Python
Dieses Dokument beschreibt die Schnittstellen für die sekundäre Entwicklung in der Python-Version.
Wichtig
Hinweis zu den Einheiten der Roboterparameter: Die Positionseinheit des Roboters ist Millimeter (mm), die Orientierungseinheit ist Grad (°).
Wichtig
Sofern nicht anders angegeben, wird in den Codebeispielen davon ausgegangen, dass der Roboter normal eingeschaltet und aktiviert (enabled) ist.
Bei allen Codebeispielen in diesem Dokument wird davon ausgegangen, dass sich im Arbeitsraum des Roboters keine Hindernisse befinden.
Verwenden Sie bei tatsächlichen Tests die Daten des vor Ort befindlichen Roboters.
Bemerkung
Dieses Dokument gilt für SDK-Version v2.0.0 und ist abwärtskompatibel mit den Versionen v1.x.
- 1. Versionshinweise
- 2. Datenstrukturbeschreibung
- 3. Roboter-Grundlagen
- 3.1. Roboter instanziieren
- 3.2. RPC-Verbindung schließen
- 3.3. SDK-Version abfragen
- 3.4. Controller-IP abrufen
- 3.5. Roboter in den oder aus dem Drag&Teach-Modus schalten
- 3.6. Abfragen, ob sich der Roboter im Drag-Modus befindet
- 3.7. Roboter aktivieren (Enable) oder deaktivieren (Disable)
- 3.8. Umschalten zwischen Hand- und Automatikmodus
- 3.9. Roboter-Betriebssystem herunterfahren
- 3.10. Logging-Parameter initialisieren
- 3.11. Logging-Filterstufe einstellen
- 3.12. Codebeispiel für grundlegende Robotersteuerung
- 3.13. Softwareversion des Roboters abrufen
- 3.14. Hardwareversionsinformationen des Roboters abrufen
- 3.15. Firmwareversionsinformationen des Roboters abrufen
- 3.16. Codebeispiel zum Abrufen der Software- und Firmwareversionen
- 4. Roboterbewegung
- 4.1. Jog-Tippbetrieb
- 4.2. Jog-Tippbetrieb mit Verzögerung stoppen
- 4.3. Jog-Tippbetrieb sofort stoppen
- 4.4. Codebeispiel für Roboter-Jog-Steuerung
- 4.5. Bewegung im Gelenkraum (MoveJ)
- 4.6. Linearbewegung im kartesischen Raum (MoveL)
- 4.7. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (MoveC)
- 4.8. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (Circle)
- 4.9. Punkt-zu-Punkt-Bewegung im kartesischen Raum (MoveCart)
- 4.10. Codebeispiel für grundlegende Roboter-Bewegungsbefehle
- 4.11. Spiralbewegung im kartesischen Raum (NewSpiral)
- 4.12. Codebeispiel für Spiralbewegung
- 4.13. Servobewegung Start
- 4.14. Servobewegung Ende
- 4.15. Gelenkraum-Servomodellbewegung
- 4.16. SDK-Codebeispiel für ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd basierend auf UDP-Kommunikation
- 4.17. Codebeispiel für Servo-Modus Bewegung im Gelenkraum (ServoJ)
- 4.18. Start der Gelenkmomentsteuerung
- 4.19. Gelenkmomentsteuerung
- 4.20. Ende der Gelenkmomentsteuerung
- 4.21. SDK-Codebeispiel für ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd basierend auf UDP-Kommunikation
- 4.22. Codebeispiel für Gelenk-Drehmomentregelung (ServoJT)
- 4.23. Servo-Modus Bewegung im kartesischen Raum (ServoCart)
- 4.24. Codebeispiel für Servo-Modus Bewegung im kartesischen Raum (ServoCart)
- 4.25. Spline-Bewegung starten
- 4.26. Spline-PTP-Bewegung
- 4.27. Spline-Bewegung beenden
- 4.28. Codebeispiel für Spline-Bewegung
- 4.29. Neue Spline-Bewegung starten (NewSpline)
- 4.30. Neuer Spline-Befehlspunkt
- 4.31. Neue Spline-Bewegung beenden
- 4.32. Codebeispiel für neue Spline-Bewegung
- 4.33. Roboterbewegung abbrechen (StopMotion)
- 4.34. Roboterbewegung pausieren (PauseMotion)
- 4.35. Roboterbewegung fortsetzen (ResumeMotion)
- 4.36. Codebeispiel für Bewegung pausieren, fortsetzen, abbrechen
- 4.37. Globalen Punktversatz aktivieren
- 4.38. Globalen Punktversatz deaktivieren
- 4.39. Codebeispiel für Punktversatz
- 4.40. Steuerschrank AO High-Speed-Ausgabe starten (MoveAOStart)
- 4.41. Steuerschrank AO High-Speed-Ausgabe stoppen (MoveAOStop)
- 4.42. Endeffektor AO High-Speed-Ausgabe starten (MoveToolAOStart)
- 4.43. Endeffektor AO High-Speed-Ausgabe stoppen (MoveToolAOStop)
- 4.44. Codebeispiel für AO High-Speed-Ausgabe (MoveAO)
- 4.45. PTP-Bewegung mit FIR-Filterung starten
- 4.46. PTP-Bewegung mit FIR-Filterung beenden
- 4.47. LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung starten
- 4.48. LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung beenden
- 4.49. Codebeispiel für FIR-Filterung
- 4.50. Beschleunigungsglättung aktivieren
- 4.51. Beschleunigungsglättung deaktivieren
- 4.52. Codebeispiel für Beschleunigungsglättung
- 4.53. Spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit aktivieren
- 4.54. Spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit deaktivieren
- 4.55. Codebeispiel für spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit
- 4.56. Singularitätsschutz starten
- 4.57. Singularitätsschutz stoppen
- 4.58. Codebeispiel für Roboter-Singularitätsschutz
- 4.59. Bewegungsbefehlswarteschlange leeren
- 4.60. Bewegung zum Startpunkt einer Durchdringungskurve
- 4.61. Bewegung entlang einer Durchdringungskurve
- 4.62. Codebeispiel für Bewegung entlang einer Durchdringungskurve
- 4.63. Bewegung auf der Stelle (ohne Positionsänderung)
- 4.64. Codebeispiel für Bewegung auf der Stelle
- 4.65. Stationäres Pendeln Start
- 4.66. Stationäres Pendeln Ende
- 4.67. SDK-Codebeispiel für stationäres Pendeln
- 4.68. SDK-Codebeispiel für stationäres Pendeln (mit Laser und Erweiterungsachse)
- 4.69. Bewegung im Geschwindigkeits-Servo-Modus des Gelenkraums
- 4.70. Codebeispiel für Bewegung im Geschwindigkeits-Servo-Modus des Gelenkraums
- 4.71. Start der Gelenk-MIT-Steuerung
- 4.72. Ende der Gelenk-MIT-Steuerung
- 4.73. Gelenk-MIT-Steuerung
- 4.74. Codebeispiel für Roboter-Gelenk-MIT-Steuerung
- 5. Roboter-I/O
- 5.1. Digitalausgang des Steuerkastens setzen
- 5.2. Digitalausgang des Werkzeugs setzen
- 5.3. Analogausgang des Steuerkastens setzen
- 5.4. Analogausgang des Werkzeugs setzen
- 5.5. Codebeispiel zum Setzen von Digital- und Analogausgängen
- 5.6. Digitaleingang des Steuerkastens abrufen
- 5.7. Digitaleingang des Werkzeugs abrufen
- 5.8. Analogeingang des Steuerkastens abrufen
- 5.9. Analogeingang des Werkzeugs abrufen
- 5.10. Status der Aufnahmetaste am Roboterende abrufen
- 5.11. Ausgangszustand des Werkzeug-DO abrufen
- 5.12. Ausgangszustand des Robotercontroller-DO abrufen
- 5.13. Codebeispiel zum Abrufen von DI- und DO-Status
- 5.14. Auf Digitaleingang des Steuerkastens warten
- 5.15. Auf mehrere Digitaleingänge des Steuerkastens warten
- 5.16. Auf Digitaleingang des Werkzeugs warten
- 5.17. Auf Analogeingang des Steuerkastens warten
- 5.18. Auf Analogeingang des Werkzeugs warten
- 5.19. Codebeispiel zum Warten auf digitale und analoge Eingangssignale
- 5.20. Festlegen, ob der Steuerkasten-DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
- 5.21. Festlegen, ob der Steuerkasten-AO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
- 5.22. Festlegen, ob der Werkzeug-DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
- 5.23. Festlegen, ob der Werkzeug-AO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
- 5.24. Festlegen, ob der erweiterte DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
- 5.25. Festlegen, ob der erweiterte AO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
- 5.26. Festlegen, ob der SmartTool-DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
- 5.27. Codebeispiel zum Festlegen des Ausgangs-Rücksetzverhaltens nach Stopp/Pause für LUA-Programme
- 5.28. Konfigurierbare CI-Portfunktionen einstellen
- 5.29. Konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens abrufen
- 5.30. Konfigurierbare CO-Portfunktionen einstellen
- 5.31. Konfigurierbare CO-Portfunktionen abrufen
- 5.32. Konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors einstellen
- 5.33. Konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors abrufen
- 5.34. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
- 5.35. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
- 5.36. Konfigurierbaren CO-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
- 5.37. Konfigurierbaren CO-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
- 5.38. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Endeffektors einstellen
- 5.39. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Endeffektors abrufen
- 5.40. Standard-DI-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
- 5.41. Standard-DI-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
- 5.42. Standard-DO-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
- 5.43. Standard-DO-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
- 5.44. IO-Konfigurationsbezogenes SDK-Codebeispiel
- 6. Allgemeine Roboter-Einstellungen
- 6.1. Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Sechs-Punkt-Methode
- 6.2. Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Sechs-Punkt-Methode
- 6.3. Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Vier-Punkt-Methode
- 6.4. Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Vier-Punkt-Methode
- 6.5. Werkzeugkoordinatensystem basierend auf Punkten berechnen
- 6.6. Werkzeugkoordinatensystem einstellen
- 6.7. Liste der Werkzeugkoordinatensysteme einstellen
- 6.8. Aktuelles Werkzeugkoordinatensystem abrufen
- 6.9. Codebeispiel für Operationen mit Roboter-Werkzeugkoordinatensystemen
- 6.10. Externen Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Drei-Punkt-Methode
- 6.11. Externes Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Drei-Punkt-Methode
- 6.12. Externes Werkzeugkoordinatensystem einstellen
- 6.13. Liste der externen Werkzeugkoordinatensysteme einstellen
- 6.14. Codebeispiel für Operationen mit externen Roboter-Werkzeugkoordinatensystemen
- 6.15. Werkstück-Referenzpunkt einstellen - Drei-Punkt-Methode
- 6.16. Werkstückkoordinatensystem berechnen - Drei-Punkt-Methode
- 6.17. Werkstückkoordinatensystem einstellen
- 6.18. Liste der Werkstückkoordinatensysteme einstellen
- 6.19. Werkstückkoordinatensystem basierend auf Punkten berechnen
- 6.20. Aktuelles Werkstückkoordinatensystem abrufen
- 6.21. Codebeispiel für Operationen mit Roboter-Werkstückkoordinatensystemen
- 6.22. Globale Geschwindigkeit einstellen
- 6.23. Roboter-Beschleunigung einstellen
- 6.24. Standardgeschwindigkeit abrufen
- 6.25. Endnutzlastgewicht einstellen
- 6.26. Endnutzlast-Schwerpunktkoordinaten einstellen
- 6.27. Aktuelles Nutzlastgewicht abrufen
- 6.28. Aktuellen Nutzlast-Schwerpunkt abrufen
- 6.29. Roboter-Installationsart einstellen (feste Installation)
- 6.30. Roboter-Installationswinkel einstellen (freie Installation)
- 6.31. Roboter-Installationswinkel abrufen
- 6.32. Systemvariablenwert setzen
- 6.33. Systemvariablenwert abrufen
- 6.34. Codebeispiel für allgemeine Roboter-Einstellungen
- 6.35. Schalter für Gelenk-Reibungskompensation
- 6.36. Koeffizienten für Gelenk-Reibungskompensation einstellen - Normalmontage
- 6.37. Koeffizienten für Gelenk-Reibungskompensation einstellen - Seitenmontage
- 6.38. Koeffizienten für Gelenk-Reibungskompensation einstellen - Überkopfmontage
- 6.39. Koeffizienten für Gelenk-Reibungskompensation einstellen - freie Installation
- 6.40. Codebeispiel für Roboter-Gelenk-Reibungskompensation
- 6.41. Roboter-Fehlercode abfragen
- 6.42. Fehlerzustand löschen
- 6.43. Codebeispiel für Roboter-Fehlerstatusabfrage und -löschung
- 6.44. Parameter für die Überwachung der Temperatur und Lüfterdrehzahl des Weitbereichs-Steuerschranks einstellen
- 6.45. Parameter für die Überwachung der Temperatur und Lüfterdrehzahl des Weitbereichs-Steuerschranks abrufen
- 6.46. Codebeispiel für das Abrufen von Temperatur und Lüfterstrom des Weitbereichs-Steuerschranks
- 6.47. Fokus-Kalibrierpunkt setzen
- 6.48. Fokus-Kalibrierungsergebnis berechnen
- 6.49. Fokus-Verfolgung starten
- 6.50. Fokus-Verfolgung stoppen
- 6.51. Fokus-Koordinaten setzen
- 6.52. Codebeispiel für Roboter-Fokus-Verfolgung
- 6.53. Aktivierung der Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung
- 6.54. Datenerfassung für Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeit
- 6.55. Ergebnis der Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung abrufen
- 6.56. Gelenk-Drehmomentsensor-Hysteresefehler abrufen
- 6.57. Gelenk-Drehmomentsensor-Wiederholgenauigkeit abrufen
- 6.58. Gelenk-Kraftsensor-Parameter einstellen
- 6.59. Codebeispiel für automatische Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung
- 6.60. Fehlerzähler der 8 Slave-Ports des Roboters abrufen
- 6.61. Slave-Port-Fehlerzähler zurücksetzen
- 6.62. Codebeispiel für Slave-Port-Fehlerzähler
- 6.63. Geschwindigkeits-Vorsteuerungskoeffizienten für jede Achse einstellen
- 6.64. Geschwindigkeits-Vorsteuerungskoeffizienten für jede Achse abrufen
- 6.65. Codebeispiel für Roboter-Geschwindigkeits-Vorsteuerung
- 6.66. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeug-RPY berechnen
- 6.67. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeug-XYZ berechnen
- 6.68. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Aufzeichnung der Flanschmittelpunktposition starten
- 6.69. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Aufzeichnung der Flanschmittelpunktposition stoppen
- 6.70. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeugmittelpunktposition abrufen
- 6.71. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung
- 6.72. Codebeispiel für Photoelektrische Sensor TCP-Kalibrierung
- 7. Roboter-Sicherheitseinstellungen
- 7.1. Kollisionsstufe einstellen
- 7.2. Strategie nach Kollision einstellen
- 7.3. Benutzerdefinierte Kollisionserkennungsschwellwerte starten, Schwellwerte für Gelenk und TCP setzen
- 7.4. Benutzerdefinierte Kollisionserkennungsschwellwerte stoppen
- 7.5. Codebeispiel zum Einstellen der Roboter-Kollisionsstufe
- 7.6. Positiven Endanschlag einstellen
- 7.7. Negativen Endanschlag einstellen
- 7.8. Weiche Gelenk-Endanschläge (Winkel) abrufen
- 7.9. Codebeispiel zum Einstellen der Roboter-Endanschläge
- 7.10. Roboter-Kollisionserkennungsmethode einstellen
- 7.11. Kollisionserkennung im Stillstand ein-/ausschalten
- 7.12. Codebeispiel zum Einstellen der Roboter-Kollisionserkennungsmethode
- 7.13. Gelenk-Drehmoment-/Leistungsüberwachung
- 7.14. Codebeispiel für Gelenk-Drehmoment-/Leistungsüberwachung
- 7.15. Sicherheitsgeschwindigkeitsparameter einstellen
- 7.16. SDK-Codebeispiel zum Einstellen der Sicherheitsgeschwindigkeitsparameter
- 8. Roboter-Statusabfrage
- 8.1. Aktuelle Gelenkposition (Winkel) abrufen
- 8.2. Aktuelle Gelenkposition (Bogenmaß) abrufen
- 8.3. Gelenk-Rückmeldegeschwindigkeit (deg/s) abrufen
- 8.4. Gelenk-Rückmeldebeschleunigung (deg/s²) abrufen
- 8.5. TCP-Befehlsresultierende Geschwindigkeit abrufen
- 8.6. TCP-Rückmelderesultierende Geschwindigkeit abrufen
- 8.7. TCP-Befehlsgeschwindigkeit (Komponenten) abrufen
- 8.8. TCP-Rückmeldegeschwindigkeit (Komponenten) abrufen
- 8.9. Aktuelle Werkzeugpose (TCP) abrufen
- 8.10. Nummer des aktuellen Werkzeugkoordinatensystems abrufen
- 8.11. Nummer des aktuellen Werkstückkoordinatensystems abrufen
- 8.12. Aktuelle Pose des Endflansches abrufen
- 8.13. Aktuelle Gelenkmomente abrufen
- 8.14. Systemzeit abrufen
- 8.15. Abfragen, ob die Roboterbewegung abgeschlossen ist
- 8.16. Länge der Roboter-Bewegungsbefehlswarteschlange abrufen
- 8.17. Roboter-Not-Halt-Status abrufen
- 8.18. Kommunikationsstatus zwischen SDK und Roboter abrufen
- 8.19. Sicherheitsstopp-Signal abrufen
- 8.20. Aktuelle Temperatur der Gelenkantriebe (°C) abrufen
- 8.21. Aktuelles Drehmoment der Gelenkantriebe (Nm) abrufen
- 8.22. Roboter-Echtzeitstatus abrufen
- 8.23. Codebeispiel für Roboter-Statusabfrage
- 8.24. Inverse Kinematik berechnen
- 8.25. Inverse Kinematik mit Referenzposition berechnen
- 8.26. Inverse Kinematik im kartesischen Raum inklusive Erweiterungsachsenposition
- 8.27. Codebeispiel für inverse Kinematik mit Erweiterungsachse
- 8.28. Prüfen, ob die inverse Kinematik eine Lösung hat
- 8.29. Vorwärtskinematik berechnen
- 8.30. Codebeispiel für Vorwärts- und inverse Kinematik
- 8.31. Daten eines Roboter-Teachingpunkts abfragen
- 8.32. DH-Parameter-Kompensationswerte abrufen
- 8.33. SN-Code des Steuerkastens abrufen
- 8.34. Codebeispiel für Teachingpunkt-Abfrage
- 8.35. Werkzeugkoordinatensystem nach ID abrufen
- 8.36. Werkstückkoordinatensystem nach ID abrufen
- 8.37. Externes Werkzeugkoordinatensystem nach ID abrufen
- 8.38. Erweiterungsachsen-Koordinatensystem nach ID abrufen
- 8.39. Lastmasse und -schwerpunkt nach ID abrufen
- 8.40. Aktuelles Werkzeugkoordinatensystem abrufen
- 8.41. Aktuelles Werkstückkoordinatensystem abrufen
- 8.42. Aktuelles externes Werkzeugkoordinatensystem abrufen
- 8.43. Aktuelles Erweiterungsachsen-Koordinatensystem abrufen
- 8.44. Codebeispiel zum Abrufen von Roboter-Koordinatensystemen und Lastdaten
- 9. Roboter-Trajektorienwiedergabe
- 9.1. TPD-Trajektorienaufzeichnungsparameter einstellen
- 9.2. TPD-Trajektorienaufzeichnung starten
- 9.3. TPD-Trajektorienaufzeichnung stoppen
- 9.4. TPD-Trajektoriendatei löschen
- 9.5. Codebeispiel für TPD-Trajektorienaufzeichnung
- 9.6. TPD-Trajektorie vorladen
- 9.7. TPD-Trajektorie wiedergeben
- 9.8. Startpose einer TPD-Trajektorie abrufen
- 9.9. Codebeispiel für Roboter-TPD-Trajektorienwiedergabe
- 9.10. Trajektorie vorverarbeiten (für MoveTrajectoryJ)
- 9.11. Trajektorie wiedergeben (für MoveTrajectoryJ)
- 9.12. Startpose einer Trajektorie abrufen
- 9.13. Nummer des aktuellen Trajektorienpunkts abrufen
- 9.14. Geschwindigkeit während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.15. Codebeispiel zum Einstellen der Geschwindigkeit während der Trajektorienausführung
- 9.16. Kraft und Drehmoment während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.17. Kraft in X-Richtung während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.18. Kraft in Y-Richtung während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.19. Kraft in Z-Richtung während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.20. Drehmoment um die X-Achse während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.21. Drehmoment um die Y-Achse während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.22. Drehmoment um die Z-Achse während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.23. Trajektorien-J-Datei hochladen
- 9.24. Trajektorien-J-Datei löschen
- 9.25. Codebeispiel für Roboter-Trajektorien-J-Wiedergabe
- 9.26. Trajektorie vorverarbeiten (Vorausschauende Planung für TrajectoryLA)
- 9.27. Trajektorie wiedergeben (Vorausschauende Planung für TrajectoryLA)
- 9.28. Codebeispiel für Trajektorienwiedergabe (Vorausschauende Planung)
- 9.29. Bewegung zum Startpunkt der TPD-Bahnaufzeichnung
- 9.30. SDK-Codebeispiel für die Bewegung zum Startpunkt der TPD-Bahnaufzeichnung
- 10. Verwendung von Roboter-WebAPP-Programmen
- 10.1. Einstellen des standardmäßig beim Start automatisch zu ladenden Arbeitsprogramms
- 10.2. Angegebenes Arbeitsprogramm laden
- 10.3. Name des geladenen Arbeitsprogramms abrufen
- 10.4. Aktuelle Zeilennummer der Roboter-Arbeitsprogrammausführung abrufen
- 10.5. Aktuell geladenes Arbeitsprogramm ausführen
- 10.6. Aktuell laufendes Arbeitsprogramm pausieren
- 10.7. Aktuell pausiertes Arbeitsprogramm fortsetzen
- 10.8. Aktuell laufendes Arbeitsprogramm beenden
- 10.9. Ausführungsstatus des Roboter-Arbeitsprogramms abrufen
- 10.10. Codebeispiel für Roboter-LUA-Programmoperationen
- 10.11. Lua-Datei herunterladen
- 10.12. Lua-Datei löschen
- 10.13. Namen aller aktuellen Lua-Dateien abrufen
- 10.14. Lua-Datei hochladen
- 10.15. Codebeispiel für Roboter-LUA-Datei-Upload/Download
- 11. Roboter-Peripherie
- 11.1. Greifer konfigurieren
- 11.2. Greiferkonfiguration abrufen
- 11.3. Greifer aktivieren
- 11.4. Greifer steuern
- 11.5. Greifer-Bewegungsstatus abrufen
- 11.6. Greifer-Aktivierungsstatus abrufen
- 11.7. Greiferposition abrufen
- 11.8. Greifergeschwindigkeit abrufen
- 11.9. Greiferstrom abrufen
- 11.10. Greiferspannung abrufen
- 11.11. Greifertemperatur abrufen
- 11.12. Vor-Greifpunkt berechnen (visuell)
- 11.13. Rückzugspunkt berechnen (visuell)
- 11.14. Codebeispiel für Roboter-Greiferoperationen
- 11.15. Rotationsanzahl des Rotationsgreifers abrufen
- 11.16. Rotationsgeschwindigkeitsprozentsatz des Rotationsgreifers abrufen
- 11.17. Rotationsdrehmomentprozentsatz des Rotationsgreifers abrufen
- 11.18. Codebeispiel zum Abrufen des Status eines Rotationsgreifers
- 11.19. Förderband starten/stoppen
- 11.20. IO-Erkennungspunkt aufzeichnen
- 11.21. Punkt A aufzeichnen
- 11.22. Referenzpunkt aufzeichnen
- 11.23. Punkt B aufzeichnen
- 11.24. Förderband-Werkstück IO-Erkennung
- 11.25. Aktuelle Objektposition abrufen
- 11.26. Förderband-Tracking starten
- 11.27. Förderband-Tracking stoppen
- 11.28. Förderbandparameter konfigurieren
- 11.29. Förderband-Greifpunktkompensation
- 11.30. Linearbewegung
- 11.31. Förderband-Kommunikationseingangserkennung
- 11.32. Förderband-Kommunikationseingangserkennung auslösen
- 11.33. Codebeispiel für Roboter-Förderbandoperationen
- 11.34. Endeffektor-Sensor konfigurieren
- 11.35. Endeffektor-Sensorkonfiguration abrufen
- 11.36. Endeffektor-Sensor aktivieren
- 11.37. In Endeffektor-Sensorregister schreiben
- 11.38. Codebeispiel für Endeffektor-Sensor
- 11.39. Roboter-Peripherieprotokoll abrufen
- 11.40. Roboter-Peripherieprotokoll einstellen
- 11.41. Codebeispiel zum Einstellen des Roboter-Peripherieprotokolls
- 11.42. Endeffektor-Kommunikationsparameter abrufen
- 11.43. Endeffektor-Kommunikationsparameter einstellen
- 11.44. Endeffektor-Dateiübertragungstyp einstellen
- 11.45. Endeffektor-LUA-Ausführung aktivieren
- 11.46. Fehlerbehebung bei anomaler Endeffektor-LUA-Datei
- 11.47. Aktivierungsstatus der Endeffektor-LUA-Ausführung abrufen
- 11.48. Aktivierungstyp der Endeffektor-LUA-Endgeräte einstellen
- 11.49. Aktivierungstyp der Endeffektor-LUA-Endgeräte abrufen
- 11.50. Aktuell konfigurierte Endgeräte abrufen
- 11.51. Greifer-Aktionssteuerungsfunktion aktivieren (für LUA)
- 11.52. Aktivierte Greifer-Aktionssteuerungsfunktion abrufen
- 11.53. In Ethercat-Slave-Datei des Roboters schreiben
- 11.54. Endeffektor-Lua-Open-Protocol-Datei hochladen
- 11.55. Ethercat-Slave des Roboters in den Boot-Modus versetzen
- 11.56. Codebeispiel für Roboter-Endeffektor-LUA-Dateioperationen
- 11.57. SmartTool-Tastenstatus abrufen
- 11.58. Codebeispiel für SmartTool-Tasten
- 11.59. Krafterkennung vor dem Führen einstellen
- 11.60. Laser-Peripherie Ein-/Ausschalten
- 11.61. Laser-Tracking Start/Stopp
- 11.62. Lasernahtsuche starten - feste Richtung
- 11.63. Lasernahtsuche starten - Richtung durch Punkt vorgegeben
- 11.64. Laser-IP-Konfiguration
- 11.65. Laser-Peripherie-Abtastperiode konfigurieren
- 11.66. Laser-Peripherie-Treiber laden
- 11.67. Laser-Peripherie-Treiber entladen
- 11.68. Laser-Schweißnaht-Trajektorie aufzeichnen
- 11.69. Laser-Schweißnaht-Trajektorie wiedergeben
- 11.70. Laser-Tracking-Wiedergabe (MoveLTR)
- 11.71. Laser-Schweißnaht-Trajektorie aufzeichnen und wiedergeben (erweitert)
- 11.72. Zum aufgezeichneten Startpunkt der Schweißnaht bewegen
- 11.73. Zum aufgezeichneten Endpunkt der Schweißnaht bewegen
- 11.74. Zum vom Laser-Sensor gefundenen Nahtpunkt bewegen
- 11.75. Koordinaten des vom Laser-Sensor gefundenen Nahtpunkts abrufen
- 11.76. Codebeispiel für Laser-Peripherie-Sensorparametrierung und -Debugging
- 11.77. Codebeispiel für Laser-Trajektorienscan und -wiedergabe
- 11.78. Codebeispiel für Lasernahtsuche und Echtzeit-Tracking
- 11.79. Codebeispiel für synchrones Laser-Tracking mit Erweiterungsachse und Roboter
- 11.80. Array-Saugnapf steuern
- 11.81. Array-Saugnapf-Status abrufen
- 11.82. Auf Saugnapf-Status warten
- 11.83. Codebeispiel für Array-Saugnapf-Steuerbefehle
- 11.84. Open-Protocol-Lua-Datei hochladen
- 11.85. Slave-Stationskartenparameter abrufen
- 11.86. Slave-Station DO schreiben
- 11.87. Slave-Station AO schreiben
- 11.88. Slave-Station DI lesen
- 11.89. Slave-Station AI lesen
- 11.90. Auf erweiterten DI-Eingang warten
- 11.91. Auf erweiterten AI-Eingang warten
- 11.92. Codebeispiel für Slave-Stationsmodus-bezogene Schnittstellenbefehle
- 11.93. Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion ein-/ausschalten SDK-Schnittstelle
- 11.94. Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion für azyklische Datenübertragung und -empfang SDK-Schnittstelle
- 11.95. Codebeispiel für azyklische Datenkommunikation des DIO Health Care Moxibustion-Kopfs basierend auf der Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion
- 11.96. Open-Protocol-Lua-Datei herunterladen
- 11.97. Bestimmte Open-Protocol-Lua-Datei löschen
- 11.98. Alle Open-Protocol-Lua-Dateien löschen
- 11.99. SDK-Codebeispiel für Open-Protocol-Lua-Dateioperationen
- 12. Roboter-Kraftregelung
- 12.1. Kraftsensor konfigurieren
- 12.2. Kraftsensor-Konfiguration abrufen
- 12.3. Kraftsensor aktivieren
- 12.4. Kraftsensor Nullpunkt setzen (Tarieren)
- 12.5. Referenzkoordinatensystem für Kraftsensor einstellen
- 12.6. Lastgewicht unter dem Kraftsensor einstellen
- 12.7. Lastschwerpunkt unter dem Kraftsensor einstellen
- 12.8. Lastgewicht unter dem Kraftsensor abrufen
- 12.9. Lastschwerpunkt unter dem Kraftsensor abrufen
- 12.10. Automatische Nullpunktberechnung (Tarieren) des Kraftsensors
- 12.11. Kraft-/Drehmomentdaten im Referenzkoordinatensystem abrufen
- 12.12. Rohe Kraft-/Drehmomentdaten des Sensors abrufen
- 12.13. Codebeispiel für Kraftsensor-Konfiguration und automatische Nullpunktberechnung
- 12.14. Lastgewichtserkennung aufzeichnen
- 12.15. Lastgewichtserkennung berechnen
- 12.16. Lastschwerpunkt-Erkennung aufzeichnen
- 12.17. Lastschwerpunkt-Erkennung berechnen
- 12.18. Codebeispiel für Lastidentifikation mit Kraftsensor
- 12.19. Kollisionsüberwachung (Force Guard)
- 12.20. Codebeispiel für Kollisionsüberwachung
- 12.21. Kraftregelung (Constant Force Control)
- 12.22. Codebeispiel für Kraftregelung mit Dämpfung
- 12.23. Spiralförmige Suche
- 12.24. Rotatorisches Einführen
- 12.25. Codebeispiel für Spiral-Suche, Lineares Einführen etc.
- 12.26. Lineares Einführen
- 12.27. Codebeispiel für Spiral-Suche, Lineares Einführen etc.
- 12.28. Oberflächenlokalisierung
- 12.29. Berechnung der mittleren Ebene starten
- 12.30. Berechnung der mittleren Ebene beenden
- 12.31. Codebeispiel für Oberflächenlokalisierung
- 12.32. Nachgiebigkeitsregelung (Compliance) starten
- 12.33. Nachgiebigkeitsregelung (Compliance) stoppen
- 12.34. Codebeispiel für Nachgiebigkeitsregelung
- 12.35. Lastidentifikation - Dynamikfilter initialisieren
- 12.36. Lastidentifikation - Variablen initialisieren
- 12.37. Lastidentifikation - Hauptprogramm
- 12.38. Lastidentifikationsergebnis abrufen
- 12.39. Codebeispiel für Roboter-Lastidentifikation
- 12.40. Kraftsensor-unterstütztes Führen (Drag & Teach)
- 12.41. Kraftsensor-Führungsstatus abrufen
- 12.42. Automatische Aktivierung des Kraftsensors nach Fehlerlöschung
- 12.43. Codebeispiel für Kraftsensor-unterstütztes Führen
- 12.44. Gemischte 6D-Kraft- und Gelenkimpedanz-Führung ein-/ausschalten und Parameter setzen
- 12.45. Codebeispiel für gemischte 6D-Kraft- und Gelenkimpedanz-Führung
- 12.46. Impedanzregelung Start/Stopp
- 12.47. Codebeispiel für Impedanzregelung
- 12.48. Momentenkompensation aktivieren und Koeffizienten setzen
- 13. Erweiterungsachsen
- 13.1. Parameter für 485-Erweiterungsachse einstellen
- 13.2. Konfigurationsparameter für 485-Erweiterungsachse abrufen
- 13.3. 485-Erweiterungsachse aktivieren/deaktivieren
- 13.4. Steuerungsmodus für 485-Erweiterungsachse einstellen
- 13.5. Zielposition für 485-Erweiterungsachse einstellen (Positionsmodus)
- 13.6. Zieldrehmoment für 485-Erweiterungsachse einstellen (Drehmomentmodus) - vorübergehend nicht freigegeben
- 13.7. 485-Erweiterungsachse auf Nullpunkt fahren (Referenzfahrt)
- 13.8. Fehlerinformationen der 485-Erweiterungsachse löschen
- 13.9. Servostatus der 485-Erweiterungsachse abrufen
- 13.10. Zielgeschwindigkeit für 485-Erweiterungsachse einstellen (Geschwindigkeitsmodus)
- 13.11. Datenachsnummer für 485-Erweiterungsachse in Statusrückmeldung einstellen
- 13.12. Bewegungsbeschleunigung und -verzögerung für 485-Erweiterungsachse einstellen
- 13.13. Not-Halt-Beschleunigung und -Verzögerung für 485-Erweiterungsachse einstellen
- 13.14. Bewegungsbeschleunigung und -verzögerung für 485-Erweiterungsachse abrufen
- 13.15. Not-Halt-Beschleunigung und -Verzögerung für 485-Erweiterungsachse abrufen
- 13.16. Codebeispiel für die Steuerung von Erweiterungsachsen
- 13.17. Konfiguration der UDP-Kommunikationsparameter für Erweiterungsachsen
- 13.18. UDP-Kommunikationsparameter für Erweiterungsachsen abrufen
- 13.19. UDP-Kommunikation laden
- 13.20. UDP-Kommunikation entladen
- 13.21. Verbindung nach UDP-Kommunikationsabbruch für Erweiterungsachsen wiederherstellen
- 13.22. Kommunikation nach UDP-Kommunikationsabbruch für Erweiterungsachsen schließen
- 13.23. Parameterkonfiguration für UDP-Erweiterungsachsen
- 13.24. UDP-Erweiterte Achsenparameterabfrage
- 13.25. Position des Roboters relativ zur Erweiterungsachse einstellen
- 13.26. DH-Parameterkonfiguration für Erweiterungsachssystem einstellen
- 13.27. UDP-Erweiterungsachse aktivieren
- 13.28. UDP-Erweiterungsachse auf Nullpunkt fahren (Referenzfahrt)
- 13.29. UDP-Erweiterungsachse Tippbetrieb starten
- 13.30. UDP-Erweiterungsachse Tippbetrieb stoppen
- 13.31. Codebeispiel für Konfiguration und Tippbetrieb von UDP-Erweiterungsachsen
- 13.32. Referenzpunkt für Koordinatensystem der Erweiterungsachse einstellen - Vier-Punkt-Methode
- 13.33. Koordinatensystem der Erweiterungsachse berechnen - Vier-Punkt-Methode
- 13.34. Referenzpunkt für Positionierer-Koordinatensystem einstellen - Vier-Punkt-Methode
- 13.35. Koordinatensystem des Positionierers berechnen - Vier-Punkt-Methode
- 13.36. Pose des Kalibrierungsreferenzpunkts im Endeffektor-Koordinatensystem des Positionierers einstellen
- 13.37. Koordinatensystem der Erweiterungsachse anwenden
- 13.38. Koordinatensystem der Erweiterungsachse abrufen
- 13.39. Codebeispiel für die Kalibrierung des Erweiterungsachsen-Koordinatensystems
- 13.40. UDP-Erweiterungsachse bewegen
- 13.41. Codebeispiel für die Bewegung von UDP-Erweiterungsachsen
- 13.42. Synchronbewegung von UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Gelenkbewegung
- 13.43. Codebeispiel für synchronen Gelenkbewegung mit Erweiterungsachse
- 13.44. Synchronbewegung von UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Linearbewegung
- 13.45. Codebeispiel für synchronen Linearbewegung mit Erweiterungsachse
- 13.46. Synchronbewegung von UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Kreisbogenbewegung
- 13.47. Codebeispiel für synchronen Kreisbogenbewegung mit Erweiterungsachse
- 13.48. Erweiterten Digitalausgang (DO) setzen
- 13.49. Erweiterten Analogausgang (AO) setzen
- 13.50. Eingangsfilterzeit für erweiterten Digitaleingang (DI) einstellen
- 13.51. Eingangsfilterzeit für erweiterten Analogeingang (AI) einstellen
- 13.52. Auf erweiterten Digitaleingang (DI) warten
- 13.53. Auf erweiterten Analogeingang (AI) warten
- 13.54. Wert des erweiterten Digitaleingangs (DI) abrufen
- 13.55. Wert des erweiterten Analogeingangs (AI) abrufen
- 13.56. Codebeispiel für erweiterten I/O
- 13.57. Mobile Basis aktivieren (z.B. fahrerloses Transportfahrzeug)
- 13.58. Mobile Basis auf Nullpunkt fahren (Referenzfahrt)
- 13.59. Linearbewegung der mobilen Basis
- 13.60. Kreisbogenbewegung der mobilen Basis
- 13.61. Mobile Basis anhalten
- 13.62. Codebeispiel für mobile Basis
- 13.63. Punkt des Lasersensors aufzeichnen
- 13.64. Codebeispiel zum Aufzeichnen eines Laserpunkts
- 13.65. Strategie für die Synchronbewegung von Erweiterungsachse und Roboter einstellen
- 13.66. Codebeispiel für die Synchronbewegungsstrategie
- 14. Schweißen
- 14.1. Parameter für Schweißprozesskurve einstellen
- 14.2. Parameter für Schweißprozesskurve abrufen
- 14.3. Beziehung zwischen Schweißstrom und Analogausgang einstellen
- 14.4. Beziehung zwischen Schweißspannung und Analogausgang einstellen
- 14.5. Beziehung zwischen Schweißstrom und Analogausgang abrufen
- 14.6. Beziehung zwischen Schweißspannung und Analogausgang abrufen
- 14.7. Schweißstrom einstellen
- 14.8. Schweißspannung einstellen
- 14.9. Pendelparameter einstellen
- 14.10. Codebeispiel zum Einstellen von Schweißparametern
- 14.11. Pendelparameter online einstellen
- 14.12. Parameter zur Erkennung eines unerwarteten Lichtbogenabbruchs abrufen
- 14.13. Parameter zur Erkennung eines unerwarteten Lichtbogenabbruchs einstellen
- 14.14. Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung abrufen
- 14.15. Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung einstellen
- 14.16. Erweiterten DO-Port für Schweißgerät-Steuermodus einstellen
- 14.17. Schweißgerät-Steuermodus einstellen
- 14.18. Schweißstart
- 14.19. Schweißende
- 14.20. Pendelstart
- 14.21. Pendelende
- 14.22. Vorwärts-Drahtvorschub
- 14.23. Rückwärts-Drahtvorschub
- 14.24. Gaszufuhr
- 14.25. Wiederaufnahme des Schweißens nach Unterbrechung starten
- 14.26. Schweißen nach Unterbrechung abbrechen
- 14.27. Codebeispiel für Roboter-Schweißsteuerung
- 14.28. Segment-Schweißen starten
- 14.29. Codebeispiel für Robotersegment-Schweißen
- 14.30. Simulations-Pendelstart
- 14.31. Simulations-Pendelende
- 14.32. Trajektorienprüfungs-Warnung starten (ohne Bewegung)
- 14.33. Trajektorienprüfungs-Warnung beenden
- 14.34. Pendel-Gradientenstart
- 14.35. Codebeispiel für robotergestütztes Gradienten-Pendelschweißen
- 14.36. Pendel-Gradientenende
- 14.37. Erweitertes I/O - Gasprüfsignal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.38. Erweitertes I/O - Lichtbogenstartsignal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.39. Erweitertes I/O - Rückwärts-Drahtvorschubsignal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.40. Erweitertes I/O - Vorwärts-Drahtvorschubsignal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.41. Erweitertes I/O - Lichtbogen-Erfolgssignal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.42. Erweitertes I/O - Bereitschaftssignal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.43. Erweitertes I/O - Signale für Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung konfigurieren
- 14.44. Codebeispiel zum Einstellen erweiterter I/O-Schweißsignale
- 14.45. Lichtbogenverfolgungssteuerung (Arc Tracking)
- 14.46. AI-Kanalwahl für Lichtbogenverfolgung
- 14.47. Kompensation für Mehrlagenschweißen mit Lichtbogenverfolgung starten
- 14.48. Kompensation für Mehrlagenschweißen mit Lichtbogenverfolgung beenden
- 14.49. Koordinatentransformation für Versatz (Mehrlagenschweißen)
- 14.50. Codebeispiel für Lichtbogenverfolgung mit Mehrlagenschweißen
- 14.51. AI-Kanalwahl für Lichtbogenverfolgung (Strom)
- 14.52. AI-Kanalwahl für Lichtbogenverfolgung (Spannung)
- 14.53. Umrechnungsparameter für Stromrückmeldung (Lichtbogenverfolgung)
- 14.54. Umrechnungsparameter für Spannungsrückmeldung (Lichtbogenverfolgung)
- 14.55. Codebeispiel für Lichtbogenverfolgung
- 14.56. Erweiterte I/O-Ports für Schweißdrahtsuche einstellen
- 14.57. Schweißdrahtsuche starten
- 14.58. Schweißdrahtsuche beenden
- 14.59. Schweißdrahtsuch-Versatz berechnen
- 14.60. Auf Abschluss der Schweißdrahtsuche warten
- 14.61. Schweißdrahtsuch-Kontaktpunkt in Datenbank schreiben
- 14.62. Codebeispiel für robotergestützte Schweißdrahtsuche
- 14.63. Schweißspannungsgradienten starten
- 14.64. Schweißspannungsgradienten beenden
- 14.65. Schweißstromgradienten starten
- 14.66. Schweißstromgradienten beenden
- 14.67. Codebeispiel für Schweißstrom- und Spannungsgradienten
- 14.68. Benutzerdefinierte Pendelparameter einstellen
- 14.69. Benutzerdefinierte Pendelparameter abrufen
- 14.70. Codebeispiel für benutzerdefinierte Pendelparameter
- 14.71. Laserschweißgerät-Parameterkonfiguration
- 14.72. Laserschweißen Starten/Stoppen
- 14.73. Laserschweißgerät Aktivieren/Deaktivieren
- 14.74. Laserschweißgerät-Fehlerrücksetzung
- 14.75. Betriebszustand des Laserschweißgeräts Abrufen
- 14.76. Fehlerzustand des Laserschweißgeräts Abrufen
- 14.77. Konfigurationsparameter des Laserschweißgeräts Abrufen
- 14.78. Aktive Konfigurationsparameter des Laserschweißgeräts Abrufen
- 14.79. Erweiterte IO-Aktivierungs-DO-Port für Laserschweißgerät Konfigurieren
- 14.80. Erweiterte IO-Start-DO-Port für Laserschweißgerät Konfigurieren
- 14.81. Erweiterte IO-Fehlerrücksetzungs-DO-Port für Laserschweißgerät Konfigurieren
- 14.82. Erweiterte IO-Betriebszustands-(Laser-Ein-Zustands)-DI-Port für Laserschweißgerät Konfigurieren
- 14.83. Erweiterte IO-Fehlerzustands-DI-Port für Laserschweißgerät Konfigurieren
- 14.84. Beispielcode für Laserschweißen
- 15. CNDE
- 15.1. CNDE-Statusrückmeldung des Roboters konfigurieren
- 15.2. Roboterstatus zur CNDE-Statuskonfiguration hinzufügen
- 15.3. Roboterstatus aus CNDE-Statuskonfiguration löschen
- 15.4. CNDE-Statusrückmeldeperiode festlegen
- 15.5. Aktuelle CNDE-Statusrückmeldung alle Zustandssätze abrufen
- 15.6. CNDE-Statusrückmeldung Anwendungscodebeispiel
- 16. Weitere Schnittstellen
- 16.1. SSH öffentlichen Schlüssel abrufen
- 16.2. SCP-Befehl senden
- 16.3. MD5-Wert einer Datei unter einem bestimmten Pfad berechnen
- 16.4. Codebeispiel für SSH- und MD5-Befehle des Roboters
- 16.5. Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 einstellen
- 16.6. Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 abrufen
- 16.7. Codebeispiel für die Konfiguration des Statusrückmeldezyklus (Port 20004)
- 16.8. Roboter-Software-Upgrade
- 16.9. Status des Roboter-Software-Upgrades abrufen
- 16.10. Codebeispiel für Roboter-Software-Upgrade
- 16.11. Punktetabellen-Datenbank herunterladen
- 16.12. Punktetabellen-Datenbank hochladen
- 16.13. Lua-Datei mit Punktetabelle aktualisieren
- 16.14. Codebeispiel für Roboter-Punktetabellen-Operationen
- 16.15. Controller-Protokolle herunterladen
- 16.16. Alle Datenquellen herunterladen
- 16.17. Daten-Backup-Paket herunterladen
- 16.18. Codebeispiel zum Herunterladen von Controller-Daten
- 16.19. Encoder-Upgrade einstellen
- 16.20. Gelenk-Firmware-Upgrade einstellen
- 16.21. Steuerkasten-Firmware-Upgrade einstellen
- 16.22. Endeffektor-Firmware-Upgrade einstellen
- 16.23. Upgrade der vollständigen Gelenkparameter-Konfigurationsdatei
- 16.24. Codebeispiel für Roboter-Slave-Firmware-Upgrade
- 16.25. Upgrade des Roboter-Betriebssystems (LA-Steuerkasten)
- 16.26. Ergebnis des Roboter-Betriebssystem-Upgrades abrufen (LA-Steuerkasten)
- 16.27. Roboter-MCU-Protokoll generieren
- 16.28. Roboter bei getrennter Port-Kommunikation stoppen
- 16.29. Parameter für Roboterstopp bei Kommunikationsunterbrechung abrufen
- 16.30. Codebeispiel für Parameter Roboterstopp bei Kommunikationsunterbrechung
- 16.31. UDP-Befehlframe senden
- 16.32. SDK-Codebeispiel für UDP-Kommunikation
- 16.33. Benutzerdefinierte LED-Farbe des Roboterendeffektors einstellen
- 16.34. SDK-Codebeispiel zum Einstellen der benutzerdefinierten LED-Farbe des Roboterendeffektors
- 17. Anhang