2. Datenstrukturbeschreibung

2.1. Roboterstatus-Rückmeldungsstrukturtyp

class ROBOT_AUX_STATE(Structure):
    _pack_ = 1
    _fields_ = [
        ("servoId", c_uint8),         # Servotreiber-ID-Nummer
        ("servoErrCode", c_int),     # Servotreiber-Fehlercode
        ("servoState", c_int),       # Servotreiber-Status
        ("servoPos", c_double),      # Servo aktuelle Position
        ("servoVel", c_float),       # Servo aktuelle Geschwindigkeit
        ("servoTorque", c_float),    # Servo aktuelles Drehmoment
    ]

class EXT_AXIS_STATUS(Structure):
    _pack_ = 1
    _fields_ = [
        ("pos", c_double),        # Erweiterungsachsenposition
        ("vel", c_double),        # Erweiterungsachsengeschwindigkeit
        ("errorCode", c_int),     # Erweiterungsachsen-Fehlercode
        ("ready", c_uint8),        # Servo bereit
        ("inPos", c_uint8),        # Servo in Position
        ("alarm", c_uint8),        # Servo-Alarm
        ("flerr", c_uint8),        # Folgefehler
        ("nlimit", c_uint8),       # Negativer Grenzwert erreicht
        ("pLimit", c_uint8),       # Positiver Grenzwert erreicht
        ("mdbsOffLine", c_uint8),  # Treiber-485-Bus offline
        ("mdbsTimeout", c_uint8),  # Steuerkarte zu Steuerkasten 485-Kommunikationszeitüberschreitung
        ("homingStatus", c_uint8), # Erweiterungsachsen-Referenzierstatus
    ]

class WELDING_BREAKOFF_STATE(Structure):
    _pack_ = 1
    _fields_ = [
        ("breakOffState", c_uint8),        # Schweißunterbrechungsstatus
        ("weldArcState", c_uint8),        # Schweißlichtbogen-Unterbrechungsstatus
    ]

# ==================== Vollständige Roboterstatusstruktur ====================
class RobotStatePkg(Structure):
    """
    Roboterstatus-Rückmeldungsdatenpaket
    """
    _pack_ = 1
    _fields_ = [
        # Rahmenkopf-Informationen
        ("frame_head", c_uint16),           # Rahmenkopf, vereinbart als 0x5A5A
        ("frame_cnt", c_uint8),             # Rahmenzählung, zyklischer Zähler 0-255
        ("data_len", c_uint16),             # Länge des Dateninhalts
        ("program_state", c_uint8),         # Programmstatus, 1-gestoppt; 2-läuft; 3-pausiert
        ("robot_state", c_uint8),             # Roboterbewegungsstatus, 1-gestoppt; 2-läuft; 3-pausiert; 4-ziehen
        ("main_code", c_int),               # Hauptfehlercode
        ("sub_code", c_int),                # Unterfehlercode
        ("robot_mode", c_uint8),            # Robotermodus, 1-Handmodus; 0-Automatikmodus

        # Gelenkpositionen und -geschwindigkeiten
        ("jt_cur_pos", c_double * 6),       # Aktuelle Gelenkpositionen von 6 Achsen, Einheit deg
        ("tl_cur_pos", c_double * 6),       # Aktuelle Werkzeugposition [x,y,z,rx,ry,rz]
        ("flange_cur_pos", c_double * 6),   # Aktuelle Endflanschposition [x,y,z,rx,ry,rz]
        ("actual_qd", c_double * 6),        # Aktuelle Geschwindigkeiten von 6 Gelenken, Einheit deg/s
        ("actual_qdd", c_double * 6),       # Aktuelle Beschleunigungen von 6 Gelenken, Einheit deg/s^2
        ("target_TCP_CmpSpeed", c_double * 2),  # TCP zusammengesetzte Befehlgeschwindigkeit [Position mm/s, Orientierung deg/s]
        ("target_TCP_Speed", c_double * 6), # TCP Befehlgeschwindigkeit [x,y,z,rx,ry,rz]
        ("actual_TCP_CmpSpeed", c_double * 2),  # TCP zusammengesetzte tatsächliche Geschwindigkeit [Position mm/s, Orientierung deg/s]
        ("actual_TCP_Speed", c_double * 6), # TCP tatsächliche Geschwindigkeit [x,y,z,rx,ry,rz]
        ("jt_cur_tor", c_double * 6),       # Aktuelle Drehmomente von 6 Achsen, Einheit N·m

        # Werkzeug- und Werkstückkoordinatensysteme
        ("tool", c_int),                    # Angewandtes Werkzeugkoordinatensystem Nummer
        ("user", c_int),                    # Angewandtes Werkstückkoordinatensystem Nummer

        # Digitale E/A
        ("cl_dgt_output_h", c_uint8),       # Digitaler IO-Ausgang des Steuerkastens 15-8
        ("cl_dgt_output_l", c_uint8),       # Digitaler IO-Ausgang des Steuerkastens 7-0
        ("tl_dgt_output_l", c_uint8),       # Digitaler IO-Ausgang des Werkzeugs 7-0, nur bit0-bit1 gültig
        ("cl_dgt_input_h", c_uint8),        # Digitaler IO-Eingang des Steuerkastens 15-8
        ("cl_dgt_input_l", c_uint8),        # Digitaler IO-Eingang des Steuerkastens 7-0
        ("tl_dgt_input_l", c_uint8),        # Digitaler IO-Eingang des Werkzeugs 7-0, nur bit0-bit1 gültig

        # Analoge E/A
        ("cl_analog_input", c_uint16 * 2),  # Analoger Eingang des Steuerkastens [0],[1]
        ("tl_anglog_input", c_uint16),      # Analoger Werkzeugeingang

        # Kraft-/Drehmomentsensor
        ("ft_sensor_raw_data", c_double * 6),   # Rohdaten des Kraft-/Drehmomentsensors
        ("ft_sensor_data", c_double * 6),      # Daten des Kraft-/Drehmomentsensors
        ("ft_sensor_active", c_uint8),          # Aktivierungsstatus des Kraft-/Drehmomentsensors

        # Statussignale
        ("EmergencyStop", c_uint8),         # Not-Halt-Flag, 0-nicht gedrückt, 1-gedrückt
        ("motion_done", c_int),             # Bewegung-abgeschlossen-Signal, 1-abgeschlossen, 0-nicht abgeschlossen
        ("gripper_motiondone", c_uint8),    # Greiferbewegung-abgeschlossen-Signal, 1-abgeschlossen, 0-nicht abgeschlossen
        ("mc_queue_len", c_int),            # Länge der Bewegungskommando-Warteschlange
        ("collisionState", c_uint8),        # Kollisionserkennung, 1-Kollision, 0-keine Kollision
        ("trajectory_pnum", c_int),         # Bahnpunktnummer
        ("safety_stop0_state", c_uint8),    # Sicherheitsstoppsignal SI0
        ("safety_stop1_state", c_uint8),    # Sicherheitsstoppsignal SI1

        # Greiferinformationen
        ("gripper_fault_id", c_uint8),      # Fehlerhafte Greifernummer
        ("gripper_fault", c_uint16),        # Greiferfehler
        ("gripper_active", c_uint16),      # Greifer-Aktivierungsstatus
        ("gripper_position", c_uint8),      # Greiferposition
        ("gripper_speed", c_int8),          # Greifergeschwindigkeit
        ("gripper_current", c_int8),        # Greiferstrom
        ("gripper_temp", c_int),            # Greifertemperatur
        ("gripper_voltage", c_int),         # Greiferspannung

        # Erweiterungsachsenstatus
        ("aux_axis_state", ROBOT_AUX_STATE * 25),    # 485 Erweiterungsachsenstatus (25)
        ("extAxisStatus", EXT_AXIS_STATUS * 4), # UDP Erweiterungsachsenstatus (4)

        # Erweiterter E/A-Status
        ("extDIState", c_uint16 * 8),       # Erweiterter DI-Eingang
        ("extDOState", c_uint16 * 8),       # Erweiterter DO-Ausgang
        ("extAIState", c_uint16 * 4),        # Erweiterter AI-Eingang
        ("extAOState", c_uint16 * 4),        # Erweiterter AO-Ausgang

        # Roboter- und Gelenkstatus
        ("rbtEnableState", c_int),                  # Roboter-Aktivierungsstatus
        ("jointDriverTorque", c_double * 6),        # Roboter-Gelenktreiber-Drehmoment
        ("jointDriverTemperature", c_double * 6),   # Roboter-Gelenktreiber-Temperatur

        # Roboterzeit
        #("robotTime", c_int * 7),             # Roboter-Systemzeit [Jahr,Monat,Tag,Stunde,Minute,Sekunde,Millisekunde]
        ("year", ctypes.c_uint16),  # Jahr
        ("mouth", ctypes.c_uint8),  # Monat
        ("day", ctypes.c_uint8),   # Tag
        ("hour", ctypes.c_uint8),   # Stunde
        ("minute", ctypes.c_uint8), # Minute
        ("second", ctypes.c_uint8), # Sekunde
        ("millisecond", ctypes.c_uint16), # Millisekunde

        ("softwareUpgradeState", c_int),      # Roboter-Software-Upgrade-Status
        ("endLuaErrCode", c_uint16),          # End-Lua-Status

        # Analoger Ausgang
        ("cl_analog_output", c_uint16 * 2), # Analoger Ausgang des Steuerkastens [0],[1]
        ("tl_analog_output", c_uint16),       # Analoger Werkzeugausgang

        # Rotierender Greifer
        ("gripperRotNum", c_float),         # Aktuelle Drehzahl des rotierenden Greifers
        ("gripperRotSpeed", c_uint8),       # Aktuelle Drehzahl-Prozentsatz des rotierenden Greifers
        ("gripperRotTorque", c_uint8),      # Aktuelles Drehmoment-Prozentsatz des rotierenden Greifers

        # Schweißunterbrechungsstatus - Verwendung einer Struktur
        ("weldingBreakOffState", WELDING_BREAKOFF_STATE),  # Schweißunterbrechungsstatus

        # Zielgelenk-Drehmoment
        ("jt_tgt_tor", c_double * 6),       # Gelenkbefehls-Drehmoment

        ("smartToolState", c_int),          # SmartTool-Griffknopfstatus
        ("wideVoltageCtrlBoxTemp", c_float),        # Weitspannungs-Steuerkastentemperatur
        ("wideVoltageCtrlBoxFanCurrent", c_uint16), # Weitspannungs-Steuerkasten-Lüfterstrom (mA)

        # Koordinatensystemwerte
        ("toolCoord", c_double * 6),        # Aktuelle Werkzeugkoordinatensystemwerte; x,y,z,rx,ry,rz
        ("wobjCoord", c_double * 6),        # Aktuelle Werkstückkoordinatensystemwerte; x,y,z,rx,ry,rz
        ("extoolCoord", c_double * 6),      # Aktuelle externe Werkzeugkoordinatensystemwerte; x,y,z,rx,ry,rz
        ("exAxisCoord", c_double * 6),      # Aktuelle Erweiterungsachsenkoordinatensystemwerte; x,y,z,rx,ry,rz

        # Last
        ("load", c_double),                 # Lastmasse
        ("loadCog", c_double * 3),            # Lastschwerpunkt

        # Servobefehle
        ("lastServoTarget", c_double * 6),  # Letzte ServoJ-Zielposition in der Warteschlange
        ("servoJCmdNum", c_int),            # ServoJ-Befehlszähler

        # Zielgelenkdaten
        ("targetJointPos", c_double * 6),   # 6 Gelenke Befehlsposition, Einheit °
        ("targetJointVel", c_double * 6),   # 6 Gelenke Befehlgeschwindigkeit, Einheit °/s
        ("targetJointAcc", c_double * 6),   # 6 Gelenke Befehlbeschleunigung, Einheit °/s2
        ("targetJointCurrent", c_double * 6), # 6 Gelenke Befehlstrom, Einheit A
        ("actualJointCurrent", c_double * 6), # 6 Gelenke aktueller Strom, Einheit A
        ("actualTCPForce", c_double * 6),   # Roboter-Endeffektor-Drehmoment Nm; x,y,z,rx,ry,rz
        ("targetTCPPos", c_double * 6),     # Roboter-TCP-Befehlsposition mm; x,y,z,rx,ry,rz

        ("collisionLevel", c_uint8 * 6),    # Roboter-Kollisionsstufe
        ("speedScaleManual", c_double),     # Handmodus globale Geschwindigkeitsprozentsatz
        ("speedScaleAuto", c_double),       # Automatikmodus globale Geschwindigkeitsprozentsatz
        ("luaLineNum", c_int),              # Aktuelle Lua-Programmzeilennummer
        ("abnomalStop", c_uint8),           # 0-keine Abnormalität; 1-Abnormalität vorhanden
        ("currentLuaFileName", c_uint8 * 256),  # Name des aktuell ausgeführten Lua-Programms
        ("programTotalLine", c_uint8),      # Gesamtzeilen des Lua-Programms
        ("safetyBoxSingal", c_uint8 * 6),   # Roboter-Tastenfeld-Tastenstatus

        # Schweißdaten
        ("weldVoltage", c_double),          # Schweißspannung V
        ("weldCurrent", c_double),          # Schweißstrom
        ("weldTrackVel", c_double),         # Schweißnahtverfolgungsgeschwindigkeit mm/s

        ("tpdException", c_uint8),            # TPD-Bahnladeanzahl überschritten, 0-nicht überschritten, 1-überschritten
        ("alarmRebootRobot", c_uint8),      # Warnung, 1-Not-Halt-Taste loslassen und Steuerkasten neu starten, 2-Gelenkkommunikationsstörung, Steuerkasten neu starten
        ("modbusMasterConnect", c_uint8),   # bit0-7 entsprechen ModbusTCP-Master 0-7 Verbindungsstatus
        ("modbusSlaveConnect", c_uint8),    # ModbusTCP-Slave-Verbindungsstatus
        ("btnBoxStopSignal", c_uint8),      # Tastenfeld-Not-Halt-Signal
        ("dragAlarm", c_uint8),             # Zieh-Warnung
        ("safetyDoorAlarm", c_uint8),       # Sicherheitstürwarnung
        ("safetyPlaneAlarm", c_uint8),      # Eintritt in Sicherheitswand-Warnung
        ("motonAlarm", c_uint8),            # Bewegungswarnung
        ("interfaceAlarm", c_uint8),        # Eintritt in Interferenzbereich-Warnung
        ("udpCmdState", c_int),             # Port 20007 UDP-Kommunikationsverbindungsstatus
        ("weldReadyState", c_uint8),        # Schweißgerät-Bereitschaftsstatus
        ("alarmCheckEmergStopBtn", c_uint8),    # 0-normal; 1-Kommunikationsstörung, prüfen ob Not-Halt-Taste losgelassen ist
        ("tsTmCmdComError", c_uint8),       # 0-normal; 1-Drehmomentbefehl-Kommunikationsfehler
        ("tsTmStateComError", c_uint8),     # 0-normal; 1-Drehmomentstatus-Kommunikationsfehler
        ("ctrlBoxError", c_int),            # Steuerkastenfehler
        ("safetyDataState", c_uint8),       # Sicherheitsdatenstatus-Flag
        ("forceSensorErrState", c_uint8),   # Kraftsensor-Verbindungszeitüberschreitungsfehler
        ("ctrlOpenLuaErrCode", c_uint8 * 4),  # 4 Controller-Peripherieprotokoll-Fehlercodes
        ("strangePosFlag", c_uint8),        # Derzeit in singulärer Pose-Flag
        ("alarm", c_uint8),                 # Warnung
        ("driverAlarm", c_uint8),           # Treiber-Alarmachsenummer
        ("aliveSlaveNumError", c_uint8),    # Aktiver Slave-Anzahlfehler
        ("slaveComError", c_uint8 * 8),     # Slave-Fehlerstatus
        ("cmdPointError", c_uint8),         # Befehlspunktfehler
        ("IOError", c_uint8),               # IO-Fehler
        ("gripperError", c_uint8),          # Greiferfehler
        ("fileError", c_uint8),             # Dateifehler
        ("paraError", c_uint8),             # Parameterfehler
        ("exaxisOutLimitError", c_uint8),   # Externe Achse Weichgrenzenüberschreitungsfehler
        ("driverComError", c_uint8 * 6),    # Treiberkommunikationsfehler
        ("driverError", c_uint8),           # Treiberkommunikationsfehler-Achsennummer
        ("outSoftLimitError", c_uint8),     # Weichgrenzenüberschreitungsfehler
        ("axleGenComData", c_uint8 * 130),   # Achsen allgemeine Kommunikationsdaten (azyklisch)
        ("socketConnTimeout", c_uint8),     # Socket-Verbindungszeitüberschreitung
        ("socketReadTimeout", c_uint8),     # Socket-Lesezeitüberschreitung
        ("tsWebStateComErr", c_uint8),      # TS_WEB-Statuskommunikationsfehler
        ("exaxisCoordID", c_uint8),         # Externe erweiterte Achsen-ID
        ("check_sum", c_uint16)          # Summenprüfung
    ]

2.2. Controller-Statusrückmeldungs-Datenpaket

Neu in Version Python: SDK-v2.1.7

Variable	Bedeutung
program_state	Programmausführungsstatus: 1 - gestoppt; 2 - läuft; 3 - pausiert
robot_state	Roboterbewegungsstatus: 1 - gestoppt; 2 - läuft; 3 - pausiert; 4 - Führung (Drag)
main_code	Hauptfehlercode
sub_code	Unterfehlercode
robot_mode	Robotermodus: 0 - Automatikmodus; 1 - Handmodus
jt_cur_pos[i]	Aktuelle Gelenkposition, Einheit [°], i:0~5
tl_cur_pos[i]	Aktuelle Werkzeugpose (TCP), Einheiten [° & mm], i:0~5
flange_cur_pos[i]	Aktuelle Pose des Endflansches, Einheiten [° & mm], i:0~5
actual_qd[i]	Aktuelle Gelenkgeschwindigkeit des Roboters, Einheit [°/s], i:0~5
actual_qdd[i]	Aktuelle Gelenkbeschleunigung des Roboters, Einheit [°/s²], i:0~5
target_TCP_CmpSpeed[i]	Befohlene TCP-Resultierende-Geschwindigkeit, Einheiten [mm/s & °/s], i:0~1
target_TCP_Speed[i]	Befohlene TCP-Geschwindigkeit (Komponenten), Einheiten [mm/s & °/s], i:0~5
actual_TCP_CmpSpeed[i]	Tatsächliche TCP-Resultierende-Geschwindigkeit, Einheiten [mm/s & °/s], i:0~1
actual_TCP_Speed[i]	Tatsächliche TCP-Geschwindigkeit (Komponenten), Einheiten [mm/s & °/s], i:0~5
jt_cur_tor[i]	Aktuelles Gelenkmoment, Einheit [Nm], i:0~5
tool	Nummer des verwendeten Werkzeugkoordinatensystems
user	Nummer des verwendeten Werkstückkoordinatensystems
cl_dgt_output_h	Digitalausgänge des Steuerkastens (Bits 15-8)
cl_dgt_output_l	Digitalausgänge des Steuerkastens (Bits 7-0)
tl_dgt_output_l	Digitalausgänge des Werkzeugs (Bits 7-0, nur Bit0-Bit1 gültig)
dgt_input_h	Digitaleingänge des Steuerkastens (Bits 15-8)
cl_dgt_input_l	Digitaleingänge des Steuerkastens (Bits 7-0)
tl_dgt_input_l	Digitaleingänge des Werkzeugs (Bits 7-0, nur Bit0-Bit1 gültig)
cl_analog_input[i]	Analogeingänge des Steuerkastens, i:0~2
tl_anglog_input	Analogeingang des Werkzeugs
ft_sensor_raw_data	Rohdaten des Kraft-/Momentensensors, Einheiten [N & Nm], i:0~5
ft_sensor_data	Verarbeitete Daten des Kraft-/Momentensensors, Einheiten [N & Nm], i:0~5
ft_sensor_active	Aktivierungsstatus des Kraft-/Momentensensors: 0 - zurückgesetzt, 1 - aktiviert
EmergencyStop	Not-Halt-Status: 0 - Not-Halt nicht betätigt, 1 - Not-Halt betätigt
motion_done	Bewegungsabschluss-Signal: 1 - abgeschlossen, 0 - nicht abgeschlossen
gripper_motiondone	Greiferbewegungsabschluss-Signal: 1 - abgeschlossen, 0 - nicht abgeschlossen
mc_queue_len	Länge der Bewegungsbefehlswarteschlange
collisionState	Kollisionserkennung: 1 - Kollision, 0 - keine Kollision
trajectory_pnum	Trajektorienpunktnummer
safety_stop0_state	Sicherheitsstopp-Signal SI0
safety_stop1_state	Sicherheitsstopp-Signal SI1
gripper_fault_id	Nummer des fehlerhaften Greifers
gripper_fault	Greiferfehler
gripper_active	Greifer-Aktivierungsstatus: 0 - nicht aktiviert, 1 - aktiviert
gripper_position	Greiferposition (Prozent)
gripper_speed	Greifergeschwindigkeit (Prozent)
gripper_current	Greiferstrom (Prozent)
gripper_tmp	Greifertemperatur, Einheit [°C]
gripper_voltage	Greiferspannung, Einheit [V]
auxState.servoId	485-Erweiterungsachse: Servoantriebs-ID, i:0~3
auxState.servoErrCode	485-Erweiterungsachse: Fehlercode des Servoantriebs, i:0~3
auxState.servoState	485-Erweiterungsachse: Status des Servoantriebs, i:0~3
auxState.servoPos	485-Erweiterungsachse: Aktuelle Servoposition, i:0~3
auxState.servoVel	485-Erweiterungsachse: Aktuelle Servogeschwindigkeit, i:0~3
auxState.servoTorque	485-Erweiterungsachse: Aktuelles Servodrehmoment, i:0~3
extAxisStatus[i].pos	UDP-Erweiterungsachse: Position, i:0~3
extAxisStatus[i].vel	UDP-Erweiterungsachse: Geschwindigkeit, i:0~3
extAxisStatus[i].errorCode	UDP-Erweiterungsachse: Fehlercode, i:0~3
extAxisStatus[i].ready	UDP-Erweiterungsachse: Servo bereit, i:0~3
extAxisStatus[i].inPos	UDP-Erweiterungsachse: Servo in Position, i:0~3
extAxisStatus[i].alarm	UDP-Erweiterungsachse: Servo-Alarm, i:0~3
extAxisStatus[i].flerr	UDP-Erweiterungsachse: Folgefhler, i:0~3
extAxisStatus[i].nlimit	UDP-Erweiterungsachse: Negativer Endschalter erreicht, i:0~3
extAxisStatus[i].pLimit	UDP-Erweiterungsachse: Positiver Endschalter erreicht, i:0~3
extAxisStatus[i].mdbsOffLine	UDP-Erweiterungsachse: Antriebs-485-Bus offline
extAxisStatus[i].mdbsTimeout	UDP-Erweiterungsachse: 485-Kommunikation zwischen Steuerkarte und Steuerkasten Zeitüberschreitung
extAxisStatus[i].homingStatus	UDP-Erweiterungsachse: Referenzfahrt-Status
extDIState	Erweiterter Digitaleingangsstatus
extDOState	Erweiterter Digitalausgangsstatus
extAIState	Erweiterter Analogeingangsstatus
extAOState	Erweiterter Analogausgangsstatus
rbtEnableState	Roboter-Aktivierungsstatus (Enable)
jointDriverTorque	Aktuelles Drehmoment der Gelenkantriebe
jointDriverTemperature	Aktuelle Temperatur der Gelenkantriebe
year	Jahr
mouth	Monat
day	Tag
hour	Stunde
minute	Minute
second	Sekunde
millisecond	Millisekunde
softwareUpgradeState	Status des Roboter-Software-Upgrades
endLuaErrCode	Ausführungsstatus des Endeffektor-LUA-Skripts
cl_analog_output[i]	Analogausgänge des Steuerkastens, i:0~1
tl_analog_output	Analogausgang des Werkzeugs
gripperRotNum	Aktuelle Rotationsanzahl des Rotationsgreifers
gripperRotSpeed	Aktuelle Rotationsgeschwindigkeit des Rotationsgreifers (Prozent)
gripperRotTorque	Aktuelles Rotationsdrehmoment des Rotationsgreifers (Prozent)
weldingBreakOffState	Schweißunterbrechungsstatus
jt_tgt_tor	Befehls-Gelenkmoment
smartToolState	SmartTool-Griff Tastenstatus
wideVoltageCtrlBoxTemp	Temperatur des Weitspannungs-Steuerkastens
wideVoltageCtrlBoxFanCurrent	Lüfterstrom des Weitspannungs-Steuerkastens (mA)
toolCoord[i]	Werkzeugkoordinatensystem, i:0~5
wobjCoord[i]	Werkstückkoordinatensystem, i:0~5
extoolCoord[i]	Externes Werkzeugkoordinatensystem, i:0~5
exAxisCoord[i]	Erweiterungsachsen-Koordinatensystem, i:0~5
load	Lastmasse
loadCog[i]	Lastschwerpunkt, i:0~2
lastServoTarget[i]	Letzte ServoJ-Zielposition in der Warteschlange, i:0~5
servoJCmdNum	ServoJ-Befehlszähler

2.3. Servocontroller-Status

Neu in Version Python: SDK-v2.1.3

Variable	Bedeutung
servoId	Servoantriebs-ID-Nummer
servoErrCode	Fehlercode des Servoantriebs
servoState	Status des Servoantriebs
servoPos	Aktuelle Servoposition
servoVel	Aktuelle Servogeschwindigkeit
servoTorque	Aktuelles Servodrehmoment

2.4. Erweiterungsachsen-Status

Neu in Version Python: SDK-v2.1.3

Variable	Bedeutung
pos	Position der Erweiterungsachse
vel	Geschwindigkeit der Erweiterungsachse
errorCode	Fehlercode der Erweiterungsachse
ready	Servo bereit
inPos	Servo in Position
alarm	Servo-Alarm
flerr	Folgefehler
nlimit	Negativer Endschalter erreicht
pLimit	Positiver Endschalter erreicht
mdbsOffLine	Antriebs-485-Bus offline
mdbsTimeout	485-Kommunikation zwischen Steuerkarte und Steuerkasten Zeitüberschreitung
homingStatus	Status der Referenzfahrt der Erweiterungsachse

2.5. Schweißunterbrechungsstatus

Neu in Version Python: SDK-v2.1.3

Variable	Bedeutung
breakOffState	Schweißunterbrechungsstatus
weldArcState	Lichtbogenunterbrechungsstatus beim Schweißen

2.6. Codebeispiel

from fairino import Robot
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen, bei Erfolg wird ein Roboterobjekt zurückgegeben
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
print("program_state:", robot.robot_state_pkg.program_state)
print("robot_state:", robot.robot_state_pkg.robot_state)
print("main_code:", robot.robot_state_pkg.main_code)
print("sub_code:", robot.robot_state_pkg.sub_code)
print("robot_mode:", robot.robot_state_pkg.robot_mode)
print("jt_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[0])
print("jt_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[1])
print("jt_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[2])
print("jt_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[3])
print("jt_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[4])
print("jt_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[5])
print("tl_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[0])
print("tl_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[1])
print("tl_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[2])
print("tl_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[3])
print("tl_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[4])
print("tl_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[5])
print("flange_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[0])
print("flange_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[1])
print("flange_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[2])
print("flange_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[3])
print("flange_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[4])
print("flange_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[5])
print("actual_qd0:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[0])
print("actual_qd1:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[1])
print("actual_qd2:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[2])
print("actual_qd3:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[3])
print("actual_qd4:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[4])
print("actual_qd5:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[5])
print("actual_qdd0:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[0])
print("actual_qdd1:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[1])
print("actual_qdd2:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[2])
print("actual_qdd3:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[3])
print("actual_qdd4:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[4])
print("actual_qdd5:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[5])
print("target_TCP_CmpSpeed0:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_CmpSpeed[0])
print("target_TCP_CmpSpeed1:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_CmpSpeed[1])
print("target_TCP_Speed0:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[0])
print("target_TCP_Speed1:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[1])
print("target_TCP_Speed2:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[2])
print("target_TCP_Speed3:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[3])
print("target_TCP_Speed4:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[4])
print("target_TCP_Speed5:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[5])
print("actual_TCP_CmpSpeed0:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_CmpSpeed[0])
print("actual_TCP_CmpSpeed1:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_CmpSpeed[1])
print("actual_TCP_Speed0:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[0])
print("actual_TCP_Speed1:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[1])
print("actual_TCP_Speed2:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[2])
print("actual_TCP_Speed3:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[3])
print("actual_TCP_Speed4:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[4])
print("actual_TCP_Speed5:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[5])
print("jt_cur_tor0:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[0])
print("jt_cur_tor1:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[1])
print("jt_cur_tor2:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[2])
print("jt_cur_tor3:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[3])
print("jt_cur_tor4:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[4])
print("jt_cur_tor5:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[5])
print("tool:", robot.robot_state_pkg.tool)
print("user:", robot.robot_state_pkg.user)
print("cl_dgt_output_h:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_output_h)
print("cl_dgt_output_l:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_output_l)
print("tl_dgt_output_l:", robot.robot_state_pkg.tl_dgt_output_l)
print("cl_dgt_input_h:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_input_h)
print("cl_dgt_input_l:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_input_l)
print("tl_dgt_input_l:", robot.robot_state_pkg.tl_dgt_input_l)
print("cl_analog_input0:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_input[0])
print("cl_analog_input1:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_input[1])
print("tl_anglog_input:", robot.robot_state_pkg.tl_anglog_input)
print("ft_sensor_raw_data0:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[0])
print("ft_sensor_raw_data1:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[1])
print("ft_sensor_raw_data2:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[2])
print("ft_sensor_raw_data3:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[3])
print("ft_sensor_raw_data4:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[4])
print("ft_sensor_raw_data5:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[5])
print("ft_sensor_data0:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[0])
print("ft_sensor_data1:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[1])
print("ft_sensor_data2:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[2])
print("ft_sensor_data3:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[3])
print("ft_sensor_data4:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[4])
print("ft_sensor_data5:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[5])
print("ft_sensor_active:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_active)
print("EmergencyStop:", robot.robot_state_pkg.EmergencyStop)
print("motion_done:", robot.robot_state_pkg.motion_done)
print("gripper_motiondone:", robot.robot_state_pkg.gripper_motiondone)
print("mc_queue_len:", robot.robot_state_pkg.mc_queue_len)
print("collisionState:", robot.robot_state_pkg.collisionState)
print("trajectory_pnum:", robot.robot_state_pkg.trajectory_pnum)
print("safety_stop0_state:", robot.robot_state_pkg.safety_stop0_state)
print("safety_stop1_state:", robot.robot_state_pkg.safety_stop1_state)
print("gripper_fault_id:", robot.robot_state_pkg.gripper_fault_id)
print("gripper_fault:", robot.robot_state_pkg.gripper_fault)
print("gripper_active:", robot.robot_state_pkg.gripper_active)
print("gripper_position:", robot.robot_state_pkg.gripper_position)
print("gripper_speed:", robot.robot_state_pkg.gripper_speed)
print("gripper_current:", robot.robot_state_pkg.gripper_current)
print("gripper_tmp:", robot.robot_state_pkg.gripper_tmp)
print("gripper_voltage:", robot.robot_state_pkg.gripper_voltage)
print("auxState.servoId:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoId)
print("auxState.servoErrCode:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoErrCode)
print("auxState.servoState:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoState)
print("auxState.servoPos:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoPos)
print("auxState.servoVel:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoVel)
print("auxState.servoTorque:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoTorque)
for i in range(4):
    print("extAxisStatus.pos:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].pos)
    print("extAxisStatus.vel:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].vel)
    print("extAxisStatus.errorCode:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].errorCode)
    print("extAxisStatus.ready:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].ready)
    print("extAxisStatus.inPos:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].inPos)
    print("extAxisStatus.alarm:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].alarm)
    print("extAxisStatus.flerr:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].flerr)
    print("extAxisStatus.nlimit:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].nlimit)
    print("extAxisStatus.pLimit:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].pLimit)
    print("extAxisStatus.mdbsOffLine:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].mdbsOffLine)
    print("extAxisStatus.mdbsTimeout:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].mdbsTimeout)
    print("extAxisStatus.homingStatus:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].homingStatus)
for i in range(8):
    print("extDIState:", i, robot.robot_state_pkg.extDIState[i])
    print("extDOState:", i, robot.robot_state_pkg.extDOState[i])
for i in range(4):
    print("extAIState:", i, robot.robot_state_pkg.extAIState[i])
    print("extAOState:", i, robot.robot_state_pkg.extAOState[i])
print("rbtEnableState:", robot.robot_state_pkg.rbtEnableState)
print("jointDriverTorque0:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[0])
print("jointDriverTorque1:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[1])
print("jointDriverTorque2:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[2])
print("jointDriverTorque3:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[3])
print("jointDriverTorque4:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[4])
print("jointDriverTorque5:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[5])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[0])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[1])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[2])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[3])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[4])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[5])
print("year:", robot.robot_state_pkg.year)
print("mouth:", robot.robot_state_pkg.mouth)
print("day:", robot.robot_state_pkg.day)
print("hour:", robot.robot_state_pkg.hour)
print("minute:", robot.robot_state_pkg.minute)
print("second:", robot.robot_state_pkg.second)
print("millisecond:", robot.robot_state_pkg.millisecond)
print("softwareUpgradeState:", robot.robot_state_pkg.softwareUpgradeState)
print("endLuaErrCode:", robot.robot_state_pkg.endLuaErrCode)
print("cl_analog_output[0]:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_output[0])
print("cl_analog_output[1]:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_output[1])
print("tl_analog_output:", robot.robot_state_pkg.tl_analog_output)
print("gripperRotNum:", robot.robot_state_pkg.gripperRotNum)
print("gripperRotSpeed:", robot.robot_state_pkg.gripperRotSpeed)
print("gripperRotTorque:", robot.robot_state_pkg.gripperRotTorque)
print("jt_tgt_tor:", robot.robot_state_pkg.jt_tgt_tor)
print("smartToolState:", robot.robot_state_pkg.smartToolState)
print("wideVoltageCtrlBoxTemp:", robot.robot_state_pkg.wideVoltageCtrlBoxTemp)
print("wideVoltageCtrlBoxFanCurrent:", robot.robot_state_pkg.wideVoltageCtrlBoxFanCurrent)
print("toolCoord0:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[0])
print("toolCoord1:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[1])
print("toolCoord2:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[2])
print("toolCoord3:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[3])
print("toolCoord4:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[4])
print("toolCoord5:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[5])
print("wobjCoord0:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[0])
print("wobjCoord1:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[1])
print("wobjCoord2:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[2])
print("wobjCoord3:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[3])
print("wobjCoord4:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[4])
print("wobjCoord5:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[5])
print("extoolCoord0:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[0])
print("extoolCoord1:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[1])
print("extoolCoord2:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[2])
print("extoolCoord3:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[3])
print("extoolCoord4:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[4])
print("extoolCoord5:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[5])
print("exAxisCoord0:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[0])
print("exAxisCoord1:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[1])
print("exAxisCoord2:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[2])
print("exAxisCoord3:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[3])
print("exAxisCoord4:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[4])
print("exAxisCoord5:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[5])
print("load:", robot.robot_state_pkg.load)
print("loadCog0:", robot.robot_state_pkg.loadCog[0])
print("loadCog1:", robot.robot_state_pkg.loadCog[1])
print("loadCog2:", robot.robot_state_pkg.loadCog[2])
print("lastServoTarget0:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[0])
print("lastServoTarget1:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[1])
print("lastServoTarget2:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[2])
print("lastServoTarget3:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[3])
print("lastServoTarget4:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[4])
print("lastServoTarget5:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[5])
print("servoJCmdNum:", robot.robot_state_pkg.servoJCmdNum)

2.7. Aufzählungstyp der Roboterstatus-Rückmeldungskonfigurationsliste

# ==================== RobotState Konfigurationslisten-Aufzählung ====================
class RobotState(enum.Enum):
    """CNDE-Statusart-Aufzählung"""
    FrameHead = 0
    FrameCnt = 1
    DataLen = 2
    ProgramState = 3
    RobotState = 4
    MainCode = 5
    SubCode = 6
    RobotMode = 7
    JointCurPos = 8
    ToolCurPos = 9
    FlangeCurPos = 10
    ActualJointVel = 11
    ActualJointAcc = 12
    TargetTCPCmpSpeed = 13
    TargetTCPSpeed = 14
    ActualTCPCmpSpeed = 15
    ActualTCPSpeed = 16
    ActualJointTorque = 17
    Tool = 18
    User = 19
    ClDgtOutputH = 20
    ClDgtOutputL = 21
    TlDgtOutputL = 22
    ClDgtInputH = 23
    ClDgtInputL = 24
    TlDgtInputL = 25
    ClAnalogInput = 26
    TlAnglogInput = 27
    FtSensorRawData = 28
    FtSensorData = 29
    FtSensorActive = 30
    EmergencyStop = 31
    MotionDone = 32
    GripperMotiondone = 33
    McQueueLen = 34
    CollisionState = 35
    TrajectoryPnum = 36
    SafetyStop0State = 37
    SafetyStop1State = 38
    GripperFaultId = 39
    GripperFault = 40
    GripperActive = 41
    GripperPosition = 42
    GripperSpeed = 43
    GripperCurrent = 44
    GripperTemp = 45
    GripperVoltage = 46
    AuxState = 47
    ExtAxisStatus = 48
    ExtDIState = 49
    ExtDOState = 50
    ExtAIState = 51
    ExtAOState = 52
    RbtEnableState = 53
    JointDriverTorque = 54
    JointDriverTemperature = 55
    RobotTime = 56
    SoftwareUpgradeState = 57
    EndLuaErrCode = 58
    ClAnalogOutput = 59
    TlAnalogOutput = 60
    GripperRotNum = 61
    GripperRotSpeed = 62
    GripperRotTorque = 63
    WeldingBreakOffState = 64
    TargetJointTorque = 65
    SmartToolState = 66
    WideVoltageCtrlBoxTemp = 67
    WideVoltageCtrlBoxFanCurrent = 68
    ToolCoord = 69
    WobjCoord = 70
    ExtoolCoord = 71
    ExAxisCoord = 72
    Load = 73
    LoadCog = 74
    LastServoTarget = 75
    ServoJCmdNum = 76
    TargetJointPos = 77
    TargetJointVel = 78
    TargetJointAcc = 79
    TargetJointCurrent = 80
    ActualJointCurrent = 81
    ActualTCPForce = 82
    TargetTCPPos = 83
    CollisionLevel = 84
    SpeedScaleManual = 85
    SpeedScaleAuto = 86
    LuaLineNum = 87
    AbnomalStop = 88
    CurrentLuaFileName = 89
    ProgramTotalLine = 90
    SafetyBoxSingal = 91
    WeldVoltage = 92
    WeldCurrent = 93
    WeldTrackVel = 94
    TpdException = 95
    AlarmRebootRobot = 96
    ModbusMasterConnect = 97
    ModbusSlaveConnect = 98
    BtnBoxStopSignal = 99
    DragAlarm = 100
    SafetyDoorAlarm = 101
    SafetyPlaneAlarm = 102
    MotonAlarm = 103
    InterfaceAlarm = 104
    UdpCmdState = 105
    WeldReadyState = 106
    AlarmCheckEmergStopBtn = 107
    TsTmCmdComError = 108
    TsTmStateComError = 109
    CtrlBoxError = 110
    SafetyDataState = 111
    ForceSensorErrState = 112
    CtrlOpenLuaErrCode = 113
    StrangePosFlag = 114
    Alarm = 115
    DriverAlarm = 116
    AliveSlaveNumError = 117
    SlaveComError = 118
    CmdPointError = 119
    IOError = 120
    GripperError = 121
    FileError = 122
    ParaError = 123
    ExaxisOutLimitError = 124
    DriverComError = 125
    DriverError = 126
    OutSoftLimitError = 127
    AxleGenComData = 128
    SocketConnTimeout = 129
    SocketReadTimeout = 130
    TsWebStateComErr = 131
    exaxisCoordID = 132
    CheckSum = 133