14. Schweißen

14.1. Parameter für Schweißprozesskurve einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	WeldingSetProcessParam(id, startCurrent, startVoltage, startTime, weldCurrent, weldVoltage, endCurrent, endVoltage, endTime)
Beschreibung	Parameter für Schweißprozesskurve einstellen
Erforderliche Parameter	id: Schweißprozessnummer (1-99) startCurrent: Lichtbogenstartstrom (A) startVoltage: Lichtbogenstartspannung (V) startTime: Lichtbogenstartzeit (ms) weldCurrent: Schweißstrom (A) weldVoltage: Schweißspannung (V) endCurrent: Lichtbogenendstrom (A) endVoltage: Lichtbogenendspannung (V) endTime: Lichtbogenendzeit (ms)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.2. Parameter für Schweißprozesskurve abrufen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	WeldingGetProcessParam(id)
Beschreibung	Parameter für Schweißprozesskurve abrufen
Erforderliche Parameter	id: Schweißprozessnummer (1-99)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode startCurrent: Lichtbogenstartstrom (A) startVoltage: Lichtbogenstartspannung (V) startTime: Lichtbogenstartzeit (ms) weldCurrent: Schweißstrom (A) weldVoltage: Schweißspannung (V) endCurrent: Lichtbogenendstrom (A) endVoltage: Lichtbogenendspannung (V) endTime: Lichtbogenendzeit (ms)

14.3. Beziehung zwischen Schweißstrom und Analogausgang einstellen

Geändert in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	WeldingSetCurrentRelation(currentMin, currentMax, outputVoltageMin, outputVoltageMax)
Beschreibung	Beziehung zwischen Schweißstrom und Analogausgang einstellen
Erforderliche Parameter	currentMin: Stromwert des linken Punkts der linearen Beziehung (A) currentMax: Stromwert des rechten Punkts der linearen Beziehung (A) outputVoltageMin: Analogausgangsspannung des linken Punkts (V) outputVoltageMax: Analogausgangsspannung des rechten Punkts (V) AOIndex: Analogausgangsport für Schweißstrom
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.4. Beziehung zwischen Schweißspannung und Analogausgang einstellen

Geändert in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	WeldingSetVoltageRelation(weldVoltageMin, weldVoltageMax, outputVoltageMin, outputVoltageMax)
Beschreibung	Beziehung zwischen Schweißspannung und Analogausgang einstellen
Erforderliche Parameter	weldVoltageMin: Spannungswert des linken Punkts der linearen Beziehung (V) weldVoltageMax: Spannungswert des rechten Punkts der linearen Beziehung (V) outputVoltageMin: Analogausgangsspannung des linken Punkts (V) outputVoltageMax: Analogausgangsspannung des rechten Punkts (V) AOIndex: Analogausgangsport für Schweißspannung
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.5. Beziehung zwischen Schweißstrom und Analogausgang abrufen

Geändert in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	WeldingGetCurrentRelation()
Beschreibung	Beziehung zwischen Schweißstrom und Analogausgang abrufen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode currentMin: Stromwert des linken Punkts (A) currentMax: Stromwert des rechten Punkts (A) outputVoltageMin: Analogausgangsspannung des linken Punkts (V) outputVoltageMax: Analogausgangsspannung des rechten Punkts (V) AOIndex: Analogausgangsport

14.6. Beziehung zwischen Schweißspannung und Analogausgang abrufen

Geändert in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	WeldingGetVoltageRelation()
Beschreibung	Beziehung zwischen Schweißspannung und Analogausgang abrufen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode weldVoltageMin: Spannungswert des linken Punkts (V) weldVoltageMax: Spannungswert des rechten Punkts (V) outputVoltageMin: Analogausgangsspannung des linken Punkts (V) outputVoltageMax: Analogausgangsspannung des rechten Punkts (V) AOIndex: Analogausgangsport

14.7. Schweißstrom einstellen

Geändert in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	WeldingSetCurrent(ioType, current, AOIndex, blend)
Beschreibung	Schweißstrom einstellen
Erforderliche Parameter	ioType: Typ, 0 = Steuerungs-I/O, 1 = Erweiterungs-I/O current: Schweißstromwert (A) AOIndex: Analogausgangsport für Schweißstrom (0-1) blend: Glättung, 0 = nein, 1 = ja
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.8. Schweißspannung einstellen

Geändert in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	WeldingSetVoltage(ioType, voltage, AOIndex, blend)
Beschreibung	Schweißspannung einstellen
Erforderliche Parameter	ioType: Typ, 0 = Steuerungs-I/O, 1 = Erweiterungs-I/O voltage: Schweißspannungswert (V) AOIndex: Analogausgangsport für Schweißspannung (0-1) blend: Glättung, 0 = nein, 1 = ja
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.9. Pendelparameter einstellen

Geändert in Version Python: SDK-v2.1.2

Prototyp	WeaveSetPara(weaveNum, weaveType, weaveFrequency, weaveIncStayTime, weaveRange, weaveLeftRange, weaveRightRange, additionalStayTime, weaveLeftStayTime, weaveRightStayTime, weaveCircleRadio, weaveStationary, weaveYawAngle, weaveRotAngle)
Beschreibung	Pendelparameter einstellen
Erforderliche Parameter	weaveNum: Konfigurationsnummer der Pendelparameter weaveType: Pendeltyp: 0 = Ebenen-Dreieck, 1 = Vertikal-L-förmiges Dreieck, 2 = Kreis im Uhrzeigersinn, 3 = Kreis gegen Uhrzeigersinn, 4 = Ebenen-Sinus, 5 = Vertikal-L-förmiger Sinus, 6 = Vertikales Dreieck, 7 = Vertikaler Sinus weaveFrequency: Pendelfrequenz (Hz) weaveIncStayTime: Wartemodus, 0 = Zyklus ohne Wartezeit, 1 = Zyklus mit Wartezeit weaveRange: Pendelamplitude (mm) weaveLeftRange: Länge der linken Seite beim vertikalen Dreieckspendeln (mm) weaveRightRange: Länge der rechten Seite beim vertikalen Dreieckspendeln (mm) additionalStayTime: Verweilzeit am vertikalen Dreieckspunkt (ms) weaveLeftStayTime: Verweilzeit links (ms) weaveRightStayTime: Verweilzeit rechts (ms) weaveCircleRadio: Rücklaufverhältnis für Kreispendeln (0-100%) weaveStationary: Position während Wartezeit, 0 = Position bewegt sich weiter, 1 = Position ruht
Standardparameter	weaveYawAngle: Azimutwinkel der Pendelrichtung (Rotation um die Pendel-Z-Achse) [°], Standard = 0 weaveRotAngle: Rotationswinkel (Rotation um die Pendel-X-Achse) [°], Standard = 0
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.10. Codebeispiel zum Einstellen von Schweißparametern

from fairino import Robot
import time
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.WeldingSetProcessParam(1, 177, 27, 1000, 178, 28, 176, 26, 1000)
robot.WeldingSetProcessParam(2, 188, 28, 555, 199, 29, 133, 23, 333)
start_current = 0
start_voltage = 0
start_time = 0
weld_current = 0
weld_voltage = 0
end_current = 0
end_voltage = 0
end_time = 0
error, start_current, start_voltage, start_time, weld_current, weld_voltage, end_current,end_voltage, end_time = robot.WeldingGetProcessParam(1)
print(f"the Num 1 process param is {start_current} {start_voltage} {start_time} {weld_current} {weld_voltage} {end_current} {end_voltage} {end_time}")
error, start_current, start_voltage, start_time, weld_current, weld_voltage, end_current,end_voltage, end_time = robot.WeldingGetProcessParam(2)
print(f"the Num 2 process param is {start_current} {start_voltage} {start_time} {weld_current} {weld_voltage} {end_current} {end_voltage} {end_time}")
rtn = robot.WeldingSetCurrentRelation(0, 400, 0, 10, 0)
print(f"WeldingSetCurrentRelation rtn is: {rtn}")
rtn = robot.WeldingSetVoltageRelation(0, 40, 0, 10, 1)
print(f"WeldingSetVoltageRelation rtn is: {rtn}")
current_min = 0
current_max = 0
vol_min = 0
vol_max = 0
output_vmin = 0
output_vmax = 0
cur_index = 0
vol_index = 0
rtn,current_min, current_max, output_vmin, output_vmax, cur_index = robot.WeldingGetCurrentRelation()
print(f"WeldingGetCurrentRelation rtn is: {rtn}")
print(f"current min {current_min} current max {current_max} output vol min {output_vmin} output vol max {output_vmax}")
rtn,vol_min, vol_max, output_vmin, output_vmax, vol_index = robot.WeldingGetVoltageRelation()
print(f"WeldingGetVoltageRelation rtn is: {rtn}")
print(f"vol min {vol_min} vol max {vol_max} output vol min {output_vmin} output vol max {output_vmax}")
rtn = robot.WeldingSetCurrent(1, 100, 0, 0)
print(f"WeldingSetCurrent rtn is: {rtn}")
time.sleep(3)
rtn = robot.WeldingSetVoltage(1, 10, 0, 0)
print(f"WeldingSetVoltage rtn is: {rtn}")
rtn = robot.WeaveSetPara(0, 0, 2.000000, 0, 10.000000, 0.000000, 0.000000, 0, 0, 0, 0, 0,0.0, 60.000000)
print(f"rtn is: {rtn}")
robot.WeaveOnlineSetPara(0, 0, 1, 0, 20, 0, 0, 0, 0)
rtn = robot.WeldingSetCheckArcInterruptionParam(1, 200)
print(f"WeldingSetCheckArcInterruptionParam {rtn}")
rtn = robot.WeldingSetReWeldAfterBreakOffParam(1, 5.7, 98.2, 0)
print(f"WeldingSetReWeldAfterBreakOffParam {rtn}")
enable = 0
length = 0
velocity = 0
move_type = 0
check_enable = 0
arc_interrupt_time_length = 0
rtn,check_enable, arc_interrupt_time_length = robot.WeldingGetCheckArcInterruptionParam()
print(f"WeldingGetCheckArcInterruptionParam checkEnable {check_enable} arcInterruptTimeLength {arc_interrupt_time_length}")
rtn,enable, length, velocity, move_type = robot.WeldingGetReWeldAfterBreakOffParam()
print(f"WeldingGetReWeldAfterBreakOffParam enable = {enable}, length = {length}, velocity = {velocity}, moveType = {move_type}")
robot.SetWeldMachineCtrlModeExtDoNum(17)
for i in range(5):
    robot.SetWeldMachineCtrlMode(0)
    time.sleep(1)
    robot.SetWeldMachineCtrlMode(1)
    time.sleep(1)
robot.CloseRPC()

14.11. Pendelparameter online einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.1

Prototyp	WeaveOnlineSetPara(weaveNum, weaveType, weaveFrequency, weaveIncStayTime, weaveRange, weaveLeftStayTime, weaveRightStayTime, weaveCircleRadio, weaveStationary)
Beschreibung	Pendelparameter online einstellen (während der Bewegung)
Erforderliche Parameter	weaveNum: Konfigurationsnummer der Pendelparameter weaveType: Pendeltyp (siehe WeaveSetPara) weaveFrequency: Pendelfrequenz (Hz) weaveIncStayTime: Wartemodus (siehe WeaveSetPara) weaveRange: Pendelamplitude (mm) weaveLeftStayTime: Verweilzeit links (ms) weaveRightStayTime: Verweilzeit rechts (ms) weaveCircleRadio: Rücklaufverhältnis für Kreispendeln (0-100%) weaveStationary: Position während Wartezeit (siehe WeaveSetPara)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.12. Parameter zur Erkennung eines unerwarteten Lichtbogenabbruchs abrufen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.8

Prototyp	WeldingGetCheckArcInterruptionParam()
Beschreibung	Parameter zur Erkennung eines unerwarteten Lichtbogenabbruchs abrufen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode checkEnable: Erkennung aktiviert? 0 = nein, 1 = ja arcInterruptTimeLength: Bestätigungsdauer für Lichtbogenunterbrechung (ms)

14.13. Parameter zur Erkennung eines unerwarteten Lichtbogenabbruchs einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.8

Prototyp	WeldingSetCheckArcInterruptionParam(checkEnable, arcInterruptTimeLength)
Beschreibung	Parameter zur Erkennung eines unerwarteten Lichtbogenabbruchs einstellen
Erforderliche Parameter	checkEnable: Erkennung aktivieren? 0 = nein, 1 = ja arcInterruptTimeLength: Bestätigungsdauer für Lichtbogenunterbrechung (ms)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.14. Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung abrufen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.8

Prototyp	WeldingGetReWeldAfterBreakOffParam()
Beschreibung	Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung abrufen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode enable: Wiederaufnahme aktiviert? 0 = nein, 1 = ja length: Überlappungslänge der Schweißnaht (mm) velocity: Geschwindigkeitsprozentsatz für die Rückkehr zum Wiederzündpunkt (0-100) moveType: Bewegungsart zum Wiederzündpunkt: 0 = LIN, 1 = PTP

14.15. Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.8

Prototyp	WeldingSetReWeldAfterBreakOffParam(enable, length, velocity, moveType)
Beschreibung	Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung einstellen
Erforderliche Parameter	enable: Wiederaufnahme aktivieren? 0 = nein, 1 = ja length: Überlappungslänge der Schweißnaht (mm) velocity: Geschwindigkeitsprozentsatz für die Rückkehr zum Wiederzündpunkt (0-100) moveType: Bewegungsart zum Wiederzündpunkt: 0 = LIN, 1 = PTP
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.16. Erweiterten DO-Port für Schweißgerät-Steuermodus einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	SetWeldMachineCtrlModeExtDoNum(DONum)
Beschreibung	Erweiterten DO-Port für Schweißgerät-Steuermodus einstellen
Erforderliche Parameter	DONum: DO-Portnummer für Schweißgerät-Steuermodus (0-127)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.17. Schweißgerät-Steuermodus einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	SetWeldMachineCtrlMode(mode, ioType)
Beschreibung	Schweißmaschinen-Steuerungsmodus einstellen
Erforderliche Parameter	ioType: Steuerungstyp; 0-Steuerkasten-IO; 1-Digitales Kommunikationsprotokoll (UDP); 2-Digitales Kommunikationsprotokoll (ModbusTCP) mode: Schweißmaschinen-Steuerungsmodus; 0-Einknopf-Modus
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode Erfolg-0 Fehler-errcode

14.18. Schweißstart

Neu in Version Python: SDK-v2.0.1

Prototyp	ARCStart(ioType, arcNum, timeout)
Beschreibung	Schweißstart (Lichtbogen zünden)
Erforderliche Parameter	ioType: I/O-Typ, 0 = Steuerungs-I/O, 1 = Erweiterungs-I/O arcNum: Nummer der Schweißgeräte-Konfigurationsdatei timeout: Lichtbogenstart-Timeout (ms)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.19. Schweißende

Neu in Version Python: SDK-v2.0.1

Prototyp	ARCEnd(ioType, arcNum, timeout)
Beschreibung	Schweißende (Lichtbogen löschen)
Erforderliche Parameter	ioType: I/O-Typ, 0 = Steuerungs-I/O, 1 = Erweiterungs-I/O arcNum: Nummer der Schweißgeräte-Konfigurationsdatei timeout: Lichtbogenlösch-Timeout (ms)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.20. Pendelstart

Neu in Version Python: SDK-v2.0.1

Prototyp	WeaveStart(weaveNum)
Beschreibung	Pendelstart
Erforderliche Parameter	weaveNum: Konfigurationsnummer der Pendelparameter
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.21. Pendelende

Neu in Version Python: SDK-v2.0.1

Prototyp	WeaveEnd(weaveNum)
Beschreibung	Pendelende
Erforderliche Parameter	weaveNum: Konfigurationsnummer der Pendelparameter
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.22. Vorwärts-Drahtvorschub

Neu in Version Python: SDK-v2.0.1

Prototyp	SetForwardWireFeed(ioType, wireFeed)
Beschreibung	Vorwärts-Drahtvorschub
Erforderliche Parameter	ioType: I/O-Typ, 0 = Steuerungs-I/O, 1 = Erweiterungs-I/O wireFeed: Drahtvorschubsteuerung, 0 = stopp, 1 = vorschub
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.23. Rückwärts-Drahtvorschub

Neu in Version Python: SDK-v2.0.1

Prototyp	SetReverseWireFeed(ioType, wireFeed)
Beschreibung	Rückwärts-Drahtvorschub
Erforderliche Parameter	ioType: I/O-Typ, 0 = Steuerungs-I/O, 1 = Erweiterungs-I/O wireFeed: Drahtvorschubsteuerung, 0 = stopp, 1 = vorschub
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.24. Gaszufuhr

Neu in Version Python: SDK-v2.0.1

Prototyp	SetAspirated(ioType, airControl)
Beschreibung	Gaszufuhr
Erforderliche Parameter	ioType: I/O-Typ, 0 = Steuerungs-I/O, 1 = Erweiterungs-I/O airControl: Gassteuerung, 0 = stopp, 1 = zu
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.25. Wiederaufnahme des Schweißens nach Unterbrechung starten

Neu in Version Python: SDK-v2.0.8

Prototyp	WeldingStartReWeldAfterBreakOff()
Beschreibung	Wiederaufnahme des Schweißens nach Unterbrechung starten
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.26. Schweißen nach Unterbrechung abbrechen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.8

Prototyp	WeldingAbortWeldAfterBreakOff()
Beschreibung	Schweißen nach Unterbrechung abbrechen (nicht wiederaufnehmen)
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.27. Codebeispiel für Roboter-Schweißsteuerung

from fairino import Robot
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.SetForwardWireFeed(0, 1)
time.sleep(1)
robot.SetForwardWireFeed(0, 0)
robot.SetReverseWireFeed(0, 1)
time.sleep(1)
robot.SetReverseWireFeed(0, 0)
robot.SetAspirated(0, 1)
time.sleep(1)
robot.SetAspirated(0, 0)
robot.WeldingSetCurrent(1, 230, 0, 0)
robot.WeldingSetVoltage(1, 24, 0, 1)
p1Desc = [228.879, -503.594, 453.984, -175.580, 8.293, 171.267]
p1Joint = [102.700, -85.333, 90.518, -102.365, -83.932, 22.134]
p2Desc = [-333.302, -435.580, 449.866, -174.997, 2.017, 109.815]
p2Joint = [41.862, -85.333, 90.526, -100.587, -90.014, 22.135]
exaxisPos = [0, 0, 0, 0]
offdese = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
robot.MoveJ(joint_pos=p1Joint, tool=13, user=0)
robot.ARCStart(1, 0, 10000)
robot.WeaveStart(0)
robot.MoveL(desc_pos=p2Desc, tool=13, user=0)
robot.ARCEnd(1, 0, 10000)
robot.WeaveEnd(0)
robot.WeldingStartReWeldAfterBreakOff()
robot.WeldingAbortWeldAfterBreakOff()
robot.CloseRPC()

14.28. Segment-Schweißen starten

Neu in Version Python: SDK-v2.0.1

Prototyp	SegmentWeldStart(startDesePos, endDesePos, startJPos, endJPos, weldLength, noWeldLength, weldIOType, arcNum, weldTimeout, isWeave, weaveNum, tool, user, vel=20.0, acc=0.0, ovl=100.0, blendR=-1.0, exaxis_pos=[0.0, 0.0, 0.0, 0.0], search=0, offset_flag=0, offset_pos=[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0])
Beschreibung	Segment-Schweißen starten (Heftschweißen / Intervallschweißen)
Erforderliche Parameter	startDesePos: Kartesische Pose des Startpunkts [mm, °] endDesePos: Kartesische Pose des Endpunkts [mm, °] startJPos: Gelenkposition des Startpunkts [°] endJPos: Gelenkposition des Endpunkts [°] weldLength: Länge des Schweißsegments (mm) noWeldLength: Länge des Nicht-Schweißsegments (mm) weldIOType: Schweiß-I/O-Typ, 0 = Steuerungs-I/O, 1 = Erweiterungs-I/O arcNum: Nummer der Schweißgeräte-Konfigurationsdatei weldTimeout: Lichtbogenstart/-lösch-Timeout (ms) isWeave: Pendeln verwenden? (True/False) weaveNum: Konfigurationsnummer der Pendelparameter tool: Werkzeugnummer [0~14] user: Werkstücknummer [0~14]
Standardparameter	vel: Geschwindigkeitsprozentsatz [0~100], Standard = 20.0 acc: Beschleunigungsprozentsatz [0~100] (vorübergehend nicht freigegeben), Standard = 0.0 ovl: Geschwindigkeitsskalierungsfaktor [0~100], Standard = 100.0 blendR: [-1.0] = Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000] = Glättungsradius (nicht blockierend) [mm], Standard = -1.0 exaxis_pos: Position der externen Achsen 1 bis 4, Standard = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0] search: [0] = keine Schweißdrahtsuche, [1] = Schweißdrahtsuche offset_flag: [0] = kein Versatz, [1] = Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, [2] = Versatz im Werkzeugkoordinatensystem, Standard = 0 offset_pos: Posenversatz [mm, °], Standard = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.29. Codebeispiel für Robotersegment-Schweißen

from fairino import Robot
import time
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.WeldingSetCurrent(1, 230, 0, 0)
robot.WeldingSetVoltage(1, 24, 0, 1)
p1Desc = [228.879, -503.594, 453.984, -175.580, 8.293, 171.267]
p1Joint = [102.700, -85.333, 90.518, -102.365, -83.932, 22.134]
p2Desc = [-333.302, -435.580, 449.866, -174.997, 2.017, 109.815]
p2Joint = [41.862, -85.333, 90.526, -100.587, -90.014, 22.135]
exaxisPos = [0, 0, 0, 0]
offdese = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
rtn = robot.SegmentWeldStart(p1Desc, p2Desc, p1Joint, p2Joint, 20, 20, 0, 0, 5000, 0, 0, 0, 0)
print(f"SegmentWeldStart rtn is {rtn}")
robot.CloseRPC()

14.30. Simulations-Pendelstart

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	WeaveStartSim(weaveNum)
Beschreibung	Simulations-Pendelstart
Erforderliche Parameter	weaveNum: Pendelparameternummer
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.31. Simulations-Pendelende

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	WeaveEndSim(weaveNum)
Beschreibung	Simulations-Pendelende
Erforderliche Parameter	weaveNum: Pendelparameternummer
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.32. Trajektorienprüfungs-Warnung starten (ohne Bewegung)

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	WeaveInspectStart(weaveNum)
Beschreibung	Trajektorienprüfungs-Warnung starten (ohne Bewegung)
Erforderliche Parameter	weaveNum: Pendelparameternummer
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.33. Trajektorienprüfungs-Warnung beenden

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	WeaveInspectEnd(weaveNum)
Beschreibung	Trajektorienprüfungs-Warnung beenden
Erforderliche Parameter	weaveNum: Pendelparameternummer
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.34. Pendel-Gradientenstart

Neu in Version Python: SDK-v2.1.2

Prototyp	WeaveChangeStart(weaveChangeFlag, weaveNum, velStart, velEnd)
Beschreibung	Pendel-Gradientenstart (allmähliche Änderung der Parameter)
Erforderliche Parameter	weaveChangeFlag: 1 = nur Pendelparameter ändern, 2 = Pendelparameter + Schweißgeschwindigkeit ändern weaveNum: Pendelnummer velStart: Start-Schweißgeschwindigkeit (cm/min) velEnd: End-Schweißgeschwindigkeit (cm/min)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.35. Codebeispiel für robotergestütztes Gradienten-Pendelschweißen

from fairino import Robot
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
p1Desc = [228.879, -503.594, 453.984, -175.580, 8.293, 171.267]
p1Joint = [102.700, -85.333, 90.518, -102.365, -83.932, 22.134]
p2Desc = [-333.302, -435.580, 449.866, -174.997, 2.017, 109.815]
p2Joint = [41.862, -85.333, 90.526, -100.587, -90.014, 22.135]
exaxisPos = [0, 0, 0, 0]
offdese = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
robot.MoveJ(joint_pos=p1Joint, tool=13, user=0, vel=100)
robot.WeaveStartSim(0)
robot.MoveL(desc_pos=p2Desc, tool=13, user=0, vel=100)
robot.WeaveEndSim(0)
robot.MoveJ(joint_pos=p1Joint, tool=13, user=0, vel=100)
robot.WeaveInspectStart(0)
robot.MoveL(desc_pos=p2Desc, tool=13, user=0, vel=100)
robot.WeaveInspectEnd(0)
robot.WeldingSetVoltage(1, 19, 0, 0)
robot.WeldingSetCurrent(1, 190, 0, 0)
robot.MoveL(desc_pos=p1Desc, tool=1, user=1, vel=100, acc=100, ovl=50)
robot.ARCStart(1, 0, 10000)
robot.ArcWeldTraceControl(1, 0, 1, 0.06, 5, 5, 60, 1, 0.06, 5, 5, 80, 0, 0, 4, 1, 10, 0, 0)
robot.WeaveStart(0)
robot.WeaveChangeStart(1, 0, 50, 30)
robot.MoveL(desc_pos=p2Desc, tool=1, user=1, vel=100, acc=100, ovl=100)
robot.WeaveChangeEnd()
robot.WeaveEnd(0)
robot.ArcWeldTraceControl(0, 0, 1, 0.06, 5, 5, 60, 1, 0.06, 5, 5, 80, 0, 0, 4, 1, 10, 0, 0)
robot.ARCEnd(1, 0, 10000)
robot.CloseRPC()

14.36. Pendel-Gradientenende

Neu in Version Python: SDK-v2.0.9-3.7.9

Prototyp	WeaveChangeEnd()
Beschreibung	Pendel-Gradientenende
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.37. Erweitertes I/O - Gasprüfsignal für Schweißgerät konfigurieren

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	SetAirControlExtDoNum(DONum)
Beschreibung	Erweitertes I/O - Gasprüfsignal für Schweißgerät konfigurieren
Erforderliche Parameter	DONum: Erweiterte DO-Nummer für Gasprüfsignal
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.38. Erweitertes I/O - Lichtbogenstartsignal für Schweißgerät konfigurieren

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	SetArcStartExtDoNum(DONum)
Beschreibung	Erweitertes I/O - Lichtbogenstartsignal für Schweißgerät konfigurieren
Erforderliche Parameter	DONum: Erweiterte DO-Nummer für Lichtbogenstartsignal
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.39. Erweitertes I/O - Rückwärts-Drahtvorschubsignal für Schweißgerät konfigurieren

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	SetWireReverseFeedExtDoNum(DONum)
Beschreibung	Erweitertes I/O - Rückwärts-Drahtvorschubsignal für Schweißgerät konfigurieren
Erforderliche Parameter	DONum: Erweiterte DO-Nummer für Rückwärts-Drahtvorschubsignal
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.40. Erweitertes I/O - Vorwärts-Drahtvorschubsignal für Schweißgerät konfigurieren

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	SetWireForwardFeedExtDoNum(DONum)
Beschreibung	Erweitertes I/O - Vorwärts-Drahtvorschubsignal für Schweißgerät konfigurieren
Erforderliche Parameter	DONum: Erweiterte DO-Nummer für Vorwärts-Drahtvorschubsignal
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.41. Erweitertes I/O - Lichtbogen-Erfolgssignal für Schweißgerät konfigurieren

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	SetArcDoneExtDiNum(DINum)
Beschreibung	Erweitertes I/O - Lichtbogen-Erfolgssignal für Schweißgerät konfigurieren
Erforderliche Parameter	DINum: Erweiterte DI-Nummer für Lichtbogen-Erfolgssignal
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.42. Erweitertes I/O - Bereitschaftssignal für Schweißgerät konfigurieren

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	SetWeldReadyExtDiNum(DINum)
Beschreibung	Erweitertes I/O - Bereitschaftssignal für Schweißgerät konfigurieren
Erforderliche Parameter	DINum: Erweiterte DI-Nummer für Bereitschaftssignal
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.43. Erweitertes I/O - Signale für Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung konfigurieren

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	SetExtDIWeldBreakOffRecover(reWeldDINum, abortWeldDINum)
Beschreibung	Erweitertes I/O - Signale für Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung konfigurieren
Erforderliche Parameter	reWeldDINum: Erweiterte DI-Nummer für ‚Wiederaufnahme starten‘ abortWeldDINum: Erweiterte DI-Nummer für ‚Wiederaufnahme abbrechen‘
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.44. Codebeispiel zum Einstellen erweiterter I/O-Schweißsignale

from fairino import Robot
import time
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
rtn = robot.SetArcStartExtDoNum(10)
print(f"SetArcStartExtDoNum rtn is {rtn}")
rtn = robot.SetAirControlExtDoNum(20)
print(f"SetAirControlExtDoNum rtn is {rtn}")
rtn = robot.SetWireForwardFeedExtDoNum(30)
print(f"SetWireForwardFeedExtDoNum rtn is {rtn}")
rtn = robot.SetWireReverseFeedExtDoNum(40)
rtn = robot.SetWeldReadyExtDiNum(50)
print(f"SetWeldReadyExtDiNum rtn is {rtn}")
rtn = robot.SetArcDoneExtDiNum(60)
print(f"SetArcDoneExtDiNum rtn is {rtn}")
rtn = robot.SetExtDIWeldBreakOffRecover(70, 80)
print(f"SetExtDIWeldBreakOffRecover rtn is {rtn}")
rtn = robot.SetWireSearchExtDIONum(0, 1)
print(f"SetWireSearchExtDIONum rtn is {rtn}")
robot.CloseRPC()

14.45. Lichtbogenverfolgungssteuerung (Arc Tracking)

Neu in Version Python: SDK-v2.0.9-3.7.9

Prototyp	ArcWeldTraceControl(flag, delaytime, isLeftRight, klr, tStartLr, stepMaxLr, sumMaxLr, isUpLow, kud, tStartUd, stepMaxUd, sumMaxUd, axisSelect, referenceType, referSampleStartUd, referSampleCountUd, referenceCurrent, offsetType, offsetParameter)
Beschreibung	Lichtbogenverfolgungssteuerung (Arc Tracking)
Erforderliche Parameter	flag: Schalter, 0 = aus, 1 = an delaytime: Verzögerungszeit (ms) isLeftRight: Links-Rechts-Abweichungskompensation aktivieren? 0 = nein, 1 = ja klr: Links-Rechts-Regelkoeffizient (Empfindlichkeit) tStartLr: Startzeit für Links-Rechts-Kompensation (Zyklen) stepMaxLr: Maximale Schrittweite Links-Rechts (mm) sumMaxLr: Maximale Gesamtkompensation Links-Rechts (mm) isUpLow: Oben-Unten-Abweichungskompensation aktivieren? 0 = nein, 1 = ja kud: Oben-Unten-Regelkoeffizient (Empfindlichkeit) tStartUd: Startzeit für Oben-Unten-Kompensation (Zyklen) stepMaxUd: Maximale Schrittweite Oben-Unten (mm) sumMaxUd: Maximale Gesamtkompensation Oben-Unten (mm) axisSelect: Koordinatensystem für Oben-Unten: 0 = Pendel, 1 = Werkzeug, 2 = Basis referenceType: Einstellungsart des Referenzstroms (Oben-Unten): 0 = Rückmeldung, 1 = Konstante referSampleStartUd: Startzähler für Abtastung des Referenzstroms (nur bei Rückmeldung) (Zyklen) referSampleCountUd: Anzahl der Abtastzyklen für Referenzstrom (nur bei Rückmeldung) (Zyklen) referenceCurrent: Konstanter Referenzstrom (nur bei referenceType=1) (mA) offsetType: Versatz-Tracking-Typ: 0 = kein Versatz, 1 = Abtastung, 2 = Prozentsatz offsetParameter: Versatzparameter: bei Abtastung (Startzeit der Versatzabtastung, standardmäßig ein Zyklus); bei Prozentsatz (Versatzprozentsatz -100 ~ 100)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.46. AI-Kanalwahl für Lichtbogenverfolgung

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	ArcWeldTraceExtAIChannelConfig(channel)
Beschreibung	AI-Kanalwahl für Lichtbogenverfolgung (Strom-/Spannungsrückmeldung?)
Erforderliche Parameter	channel: AI-Kanal [0-3]
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.47. Kompensation für Mehrlagenschweißen mit Lichtbogenverfolgung starten

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	ArcWeldTraceReplayStart()
Beschreibung	Kompensation für Mehrlagenschweißen mit Lichtbogenverfolgung starten
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.48. Kompensation für Mehrlagenschweißen mit Lichtbogenverfolgung beenden

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	ArcWeldTraceReplayEnd()
Beschreibung	Kompensation für Mehrlagenschweißen mit Lichtbogenverfolgung beenden
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.49. Koordinatentransformation für Versatz (Mehrlagenschweißen)

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	MultilayerOffsetTrsfToBase(pointO, pointX, pointZ, dx, dy, db)
Beschreibung	Koordinatentransformation für Versatz (Mehrlagenschweißen)
Erforderliche Parameter	pointO: Kartesische Pose des Basispunkts (nur [x,y,z] werden verwendet) pointX: Kartesische Position eines Punkts in X-Richtung (nur [x,y,z]) pointZ: Kartesische Position eines Punkts in Z-Richtung (nur [x,y,z]) dx: Versatz in X-Richtung (mm) dy: Versatz in Y-Richtung (mm) # Hinweis: Im Original steht ‚dz‘ für Z-Versatz, aber Parameter heißt ‚dy‘? Konsistenz prüfen. db: Rotation um Y-Achse (°)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode offset: Berechneter Versatz [x, y, z, rx, ry, rz]

14.50. Codebeispiel für Lichtbogenverfolgung mit Mehrlagenschweißen

from fairino import Robot
import time
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
mulitilineorigin1_joint = [-24.090, -63.501, 84.288, -111.940, -93.426, 57.669]
mulitilineorigin1_desc = [-677.559, 190.951, -1.205, 1.144, -41.482, -82.577]
mulitilineX1_desc = [-677.556, 211.949, -1.206]
mulitilineZ1_desc = [-677.564, 190.956, 19.817]
mulitilinesafe_joint = [-25.734, -63.778, 81.502, -108.975, -93.392, 56.021]
mulitilinesafe_desc = [-677.561, 211.950, 19.812, 1.144, -41.482, -82.577]
mulitilineorigin2_joint = [-29.743, -75.623, 101.241, -116.354, -94.928, 55.735]
mulitilineorigin2_desc = [-563.961, 215.359, -0.681, 2.845, -40.476, -87.443]
mulitilineX2_desc = [-563.965, 220.355, -0.680]
mulitilineZ2_desc = [-563.968, 215.362, 4.331]
epos = [0, 0, 0, 0]
offset = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
time.sleep(0.01)
error = robot.MoveJ(joint_pos=mulitilinesafe_joint, tool=13, user=0, vel=10)
print(f"MoveJ return: {error}")
error = robot.MoveL(desc_pos=mulitilineorigin1_desc, tool=13, user=0, vel=10, speedPercent=100)
print(f"MoveL return: {error}")
error = robot.MoveJ(joint_pos=mulitilinesafe_joint, tool=13, user=0, vel=10)
print(f"MoveJ return: {error}")
error = robot.MoveL(desc_pos=mulitilineorigin2_desc, tool=13, user=0, vel=10, speedPercent=100)
print(f"MoveL return: {error}")
error = robot.MoveJ(joint_pos=mulitilinesafe_joint, tool=13, user=0, vel=10)
print(f"MoveJ return: {error}")
error = robot.MoveL(desc_pos=mulitilineorigin1_desc, tool=13, user=0, vel=10, speedPercent=100)
print(f"MoveL return: {error}")
error = robot.ARCStart(1, 0, 3000)
print(f"ARCStart return: {error}")
error = robot.WeaveStart(0)
print(f"WeaveStart return: {error}")
error = robot.ArcWeldTraceControl(1, 0, 1, 0.06, 5, 5, 50, 1, 0.06, 5, 5, 55, 0, 0, 4, 1, 10, 0, 0)
print(f"ArcWeldTraceControl return: {error}")
error = robot.MoveL(desc_pos=mulitilineorigin2_desc, tool=13, user=0, vel=1, speedPercent=100)
print(f"MoveL return: {error}")
error = robot.ArcWeldTraceControl(0, 0, 1, 0.06, 5, 5, 50, 1, 0.06, 5, 5, 55, 0, 0, 4, 1, 10, 0, 0)
print(f"ArcWeldTraceControl return: {error}")
error = robot.WeaveEnd(0)
print(f"WeaveEnd return: {error}")
error = robot.ARCEnd(1, 0, 10000)
print(f"ARCEnd return: {error}")
error = robot.MoveJ(joint_pos=mulitilinesafe_joint, tool=13, user=0, vel=10)
print(f"MoveJ return: {error}")
error, offset = robot.MultilayerOffsetTrsfToBase(mulitilineorigin1_desc[:3], mulitilineX1_desc, mulitilineZ1_desc, 10.0, 0.0, 0.0)
print(f"MultilayerOffsetTrsfToBase return: {error}")
error = robot.MoveL(desc_pos=mulitilineorigin1_desc, tool=13, user=0, vel=10, speedPercent=100)
print(f"MoveL return: {error}")
error = robot.ARCStart(1, 0, 3000)
print(f"ARCStart return: {error}")
error, offset = robot.MultilayerOffsetTrsfToBase(mulitilineorigin2_desc[:3], mulitilineX2_desc, mulitilineZ2_desc, 10, 0, 0)
print(f"MultilayerOffsetTrsfToBase return: {error}")
error = robot.ArcWeldTraceReplayStart()
print(f"ArcWeldTraceReplayStart return: {error}")
error = robot.MoveL(desc_pos=mulitilineorigin2_desc, tool=13, user=0, vel=2, speedPercent=100)
print(f"MoveL return: {error}")
error = robot.ArcWeldTraceReplayEnd()
print(f"ArcWeldTraceReplayEnd return: {error}")
error = robot.ARCEnd(1, 0, 10000)
print(f"ARCEnd return: {error}")
error = robot.MoveJ(joint_pos=mulitilinesafe_joint, tool=13, user=0, vel=10)
print(f"MoveJ return: {error}")
error, offset = robot.MultilayerOffsetTrsfToBase(mulitilineorigin1_desc[:3], mulitilineX1_desc, mulitilineZ1_desc, 0, 10, 0)
print(f"MultilayerOffsetTrsfToBase return: {error}")
error = robot.MoveL(desc_pos=mulitilineorigin1_desc, tool=13, user=0, vel=10, speedPercent=100)
print(f"MoveL return: {error}")
error = robot.ARCStart(1, 0, 3000)
print(f"ARCStart return: {error}")
error, offset = robot.MultilayerOffsetTrsfToBase(mulitilineorigin2_desc[:3], mulitilineX2_desc, mulitilineZ2_desc, 0, 10, 0)
error = robot.ArcWeldTraceReplayStart()
print(f"ArcWeldTraceReplayStart return: {error}")
error = robot.MoveL(desc_pos=mulitilineorigin2_desc, tool=13, user=0, vel=2, speedPercent=100)
print(f"MoveL return: {error}")
error = robot.ArcWeldTraceReplayEnd()
print(f"ArcWeldTraceReplayEnd return: {error}")
error = robot.ARCEnd(1, 0, 3000)
print(f"ARCEnd return: {error}")
error = robot.MoveJ(joint_pos=mulitilinesafe_joint, tool=13, user=0, vel=10)
print(f"MoveJ return: {error}")
robot.CloseRPC()

14.51. AI-Kanalwahl für Lichtbogenverfolgung (Strom)

Neu in Version Python: SDK-v2.1.2

Prototyp	ArcWeldTraceAIChannelCurrent(channel)
Beschreibung	AI-Kanalwahl für Lichtbogenverfolgung (Stromrückmeldung)
Erforderliche Parameter	channel: Kanal: 0 = Erw. AI0, 1 = Erw. AI1, 2 = Erw. AI2, 3 = Erw. AI3, 4 = Steuerkasten AI0, 5 = Steuerkasten AI1
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.52. AI-Kanalwahl für Lichtbogenverfolgung (Spannung)

Neu in Version Python: SDK-v2.1.2

Prototyp	ArcWeldTraceAIChannelVoltage(channel)
Beschreibung	AI-Kanalwahl für Lichtbogenverfolgung (Spannungsrückmeldung)
Erforderliche Parameter	channel: Kanal: 0 = Erw. AI0, 1 = Erw. AI1, 2 = Erw. AI2, 3 = Erw. AI3, 4 = Steuerkasten AI0, 5 = Steuerkasten AI1
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.53. Umrechnungsparameter für Stromrückmeldung (Lichtbogenverfolgung)

Neu in Version Python: SDK-v2.1.2

Prototyp	ArcWeldTraceCurrentPara(AILow, AIHigh, currentLow, currentHigh)
Beschreibung	Umrechnungsparameter für Stromrückmeldung (Lichtbogenverfolgung)
Standardparameter	AILow: Untere Grenze des AI-Kanals (Spannung) [V], Standard = 0, Bereich [0-10] AIHigh: Obere Grenze des AI-Kanals (Spannung) [V], Standard = 10, Bereich [0-10] currentLow: Schweißstromwert für untere AI-Grenze [A], Standard = 0, Bereich [0-200] (Einheit im Original ‚V‘? Vermutlich A) currentHigh: Schweißstromwert für obere AI-Grenze [A], Standard = 100, Bereich [0-200]
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.54. Umrechnungsparameter für Spannungsrückmeldung (Lichtbogenverfolgung)

Neu in Version Python: SDK-v2.1.2

Prototyp	ArcWeldTraceVoltagePara(AILow, AIHigh, voltageLow, voltageHigh)
Beschreibung	Umrechnungsparameter für Spannungsrückmeldung (Lichtbogenverfolgung)
Standardparameter	AILow: Untere Grenze des AI-Kanals (Spannung) [V], Standard = 0, Bereich [0-10] AIHigh: Obere Grenze des AI-Kanals (Spannung) [V], Standard = 10, Bereich [0-10] voltageLow: Schweißspannungswert für untere AI-Grenze [V], Standard = 0, Bereich [0-200] voltageHigh: Schweißspannungswert für obere AI-Grenze [V], Standard = 100, Bereich [0-200]
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.55. Codebeispiel für Lichtbogenverfolgung

from fairino import Robot
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')

safetydescPose = [-504.043, 275.181, 40.908, -28.002, -42.025, -14.044]
safetyjointPos = [-39.078, -76.732, 87.227, -99.47, -94.301, 18.714]
startdescPose = [-473.86, 257.879, -20.849, -37.317, -42.021, 2.543]
startjointPos = [-43.487, -76.526, 95.568, -104.445, -89.356, 3.72]
enddescPose = [-499.844, 141.225, 7.72, -34.856, -40.17, 13.13]
endjointPos = [-31.305, -82.998, 99.401, -104.426, -89.35, 3.696]
exaxisPos = [0, 0, 0, 0]
offdese = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
robot.MoveJ(joint_pos=safetyjointPos, tool=1, user=0, vel=20, acc=100)
robot.WeldingSetCurrentRelation(0, 495, 1, 10, 0)
robot.WeldingSetVoltageRelation(10, 45, 1, 10, 1)
robot.WeldingSetVoltage(0, 25, 1, 0)  # ---- Spannung einstellen
robot.WeldingSetCurrent(0, 260, 0, 0)  # ---- Strom einstellen
rtn = robot.ArcWeldTraceAIChannelCurrent(4)
print("ArcWeldTraceAIChannelCurrent rtn is", rtn)
rtn = robot.ArcWeldTraceAIChannelVoltage(5)
print("ArcWeldTraceAIChannelVoltage rtn is", rtn)
rtn = robot.ArcWeldTraceCurrentPara(0, 5, 0, 500)
print("ArcWeldTraceCurrentPara rtn is", rtn)
rtn = robot.ArcWeldTraceVoltagePara(1.018, 10, 0, 50)
print("ArcWeldTraceVoltagePara rtn is", rtn)
robot.MoveJ(joint_pos=startjointPos, tool=1, user=0, vel=20, acc=100)
robot.ArcWeldTraceControl(1, 0, 1, 0.08, 5, 5, 300, 1, 0.06, 4, 4, 300, 1, 0, 4, 1, 10, 0, 0)
robot.ARCStart(0, 0, 10000)
robot.WeaveStart(0)
robot.MoveL(desc_pos=enddescPose, tool=1, user=0, vel=100, ovl=2, acc=100)
robot.ARCEnd(0, 0, 10000)
robot.WeaveEnd(0)
robot.ArcWeldTraceControl(0, 0, 1, 0.08, 5, 5, 300, 1, 0.06, 4, 4, 300, 1, 0, 4, 1, 10, 0, 0)
robot.MoveJ(joint_pos=safetyjointPos, tool=1, user=0, vel=20, acc=100)
robot.CloseRPC()

14.56. Erweiterte I/O-Ports für Schweißdrahtsuche einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	SetWireSearchExtDIONum(searchDoneDINum, searchStartDONum)
Beschreibung	Erweiterte I/O-Ports für Schweißdrahtsuche einstellen
Erforderliche Parameter	searchDoneDINum: Erweiterte DI-Nummer für ‚Drahtsuche erfolgreich‘ (Eingang) searchStartDONum: Erweiterte DO-Nummer für ‚Drahtsuche Start/Stopp‘ (Ausgang)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.57. Schweißdrahtsuche starten

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	WireSearchStart(refPos, searchVel, searchDis, autoBackFlag, autoBackVel, autoBackDis, offectFlag)
Beschreibung	Schweißdrahtsuche starten
Erforderliche Parameter	refPos: 1 = Referenzpunkt, 0 = Kontaktpunkt searchVel: Suchgeschwindigkeit (%) searchDis: Suchdistanz (mm) autoBackFlag: Automatische Rückkehr-Flag, 0 = nicht automatisch, 1 = automatisch autoBackVel: Geschwindigkeit der automatischen Rückkehr (%) autoBackDis: Distanz der automatischen Rückkehr (mm) offectFlag: 1 = Suche mit Versatz, 0 = Suche an Teachpunkt
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.58. Schweißdrahtsuche beenden

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	WireSearchEnd(refPos, searchVel, searchDis, autoBackFlag, autoBackVel, autoBackDis, offectFlag)
Beschreibung	Schweißdrahtsuche beenden
Erforderliche Parameter	refPos: 1 = Referenzpunkt, 2 = Kontaktpunkt searchVel: Suchgeschwindigkeit (%) searchDis: Suchdistanz (mm) autoBackFlag: Automatische Rückkehr-Flag, 0 = nicht automatisch, 1 = automatisch autoBackVel: Geschwindigkeit der automatischen Rückkehr (%) autoBackDis: Distanz der automatischen Rückkehr (mm) offectFlag: 1 = Suche mit Versatz, 2 = Suche an Teachpunkt
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.59. Schweißdrahtsuch-Versatz berechnen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	GetWireSearchOffset(seamType, method, varNameRef, varNameRes)
Beschreibung	Schweißdrahtsuch-Versatz berechnen
Erforderliche Parameter	seamType: Schweißnahttyp method: Berechnungsmethode varNameRef: Liste der Referenzpunktnamen (1-6 Elemente), # für keinen Punkt varNameRes: Liste der Kontaktpunktnamen (1-6 Elemente), # für keinen Punkt
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode offsetFlag: 0 = Versatz direkt zum Befehlspunkt addieren, 1 = Versatz erfordert Koordinatentransformation des Befehlspunkts offset: Berechneter Versatz [x, y, z, rx, ry, rz]

14.60. Auf Abschluss der Schweißdrahtsuche warten

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	WireSearchWait(varname)
Beschreibung	Auf Abschluss der Schweißdrahtsuche warten
Erforderliche Parameter	varName: Name der Suche/Variable (z.B. ‚RES0‘)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.61. Schweißdrahtsuch-Kontaktpunkt in Datenbank schreiben

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	SetPointToDatabase(varName, pos)
Beschreibung	Schweißdrahtsuch-Kontaktpunkt in Datenbank schreiben
Erforderliche Parameter	varName: Name des Kontaktpunkts (z.B. ‚RES0‘ bis ‚RES99‘) pos: Kontaktpunktdaten [x, y, z, rx, ry, rz]
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.62. Codebeispiel für robotergestützte Schweißdrahtsuche

from fairino import Robot
import time
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
toolCoord = [0, 0, 200, 0, 0, 0]
robot.SetToolCoord(1, toolCoord, 0, 0, 1, 0)
wobjCoord = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
robot.SetWObjCoord(1, wobjCoord, 0)
exaxisPos = [0, 0, 0, 0]
offdese = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
descStart = [216.543, 445.175, 93.465, 179.683, 1.757, -112.641]
jointStart = [-128.345, -86.660, 114.679, -119.625, -89.219, 74.303]
descEnd = [111.143, 523.384, 87.659, 179.703, 1.835, -97.750]
jointEnd = [-113.454, -81.060, 109.328, -119.954, -89.218, 74.302]
error = robot.MoveL(desc_pos=descStart,tool= 1,user= 1,vel= 100)
print(f"MoveL return: {error}")
error = robot.MoveL(desc_pos=descEnd,tool= 1,user= 1,vel= 100)
print(f"MoveL return: {error}")
descREF0A = [142.135, 367.604, 86.523, 179.728, 1.922, -111.089]
jointREF0A = [-126.794, -100.834, 128.922, -119.864, -89.218, 74.302]
descREF0B = [254.633, 463.125, 72.604, 179.845, 2.341, -114.704]
jointREF0B = [-130.413, -81.093, 112.044, -123.163, -89.217, 74.303]
descREF1A = [92.556, 485.259, 47.476, -179.932, 3.130, -97.512]
jointREF1A = [-113.231, -83.815, 119.877, -129.092, -89.217, 74.303]
descREF1B = [203.103, 583.836, 63.909, 179.991, 2.854, -103.372]
jointREF1B = [-119.088, -69.676, 98.692, -121.761, -89.219, 74.303]
error = robot.WireSearchStart(0, 10, 100, 0, 10, 100, 0)
print(f"WireSearchStart return: {error}")
error = robot.MoveL(desc_pos=descREF0A,tool= 1,user= 1,vel= 100)
print(f"MoveL return: {error}")
error = robot.MoveL(desc_pos=descREF0B, tool=1, user=1, vel=100, search=1)
print(f"MoveL return: {error}")
error = robot.WireSearchWait("REF0")
print(f"WireSearchWait return: {error}")
error = robot.WireSearchEnd(0, 10, 100, 0, 10, 100, 0)
print(f"WireSearchEnd return: {error}")
error = robot.WireSearchStart(0, 10, 100, 0, 10, 100, 0)
print(f"WireSearchStart return: {error}")
error = robot.MoveL(desc_pos= descREF1A,tool= 1,user= 1,vel= 100)
print(f"MoveL return: {error}")
error = robot.MoveL(desc_pos= descREF1B,tool= 1,user= 1,vel= 100,search=1)
print(f"MoveL return: {error}")
error = robot.WireSearchWait("REF1")
print(f"WireSearchWait return: {error}")
error = robot.WireSearchEnd(0, 10, 100, 0, 10, 100, 0)
error = robot.WireSearchStart(0, 10, 100, 0, 10, 100, 0)
print(f"WireSearchStart return: {error}")
error = robot.MoveL(desc_pos= descREF0A,tool= 1,user= 1,vel= 100)
print(f"MoveL return: {error}")
error = robot.MoveL(desc_pos=descREF0B, tool=1, user=1, vel=100, search=1)
print(f"MoveL return: {error}")
error = robot.WireSearchWait("RES0")
print(f"WireSearchWait return: {error}")
error = robot.WireSearchEnd(0, 10, 100, 0, 10, 100, 0)
print(f"WireSearchEnd return: {error}")
error = robot.WireSearchStart(0, 10, 100, 0, 10, 100, 0)
print(f"WireSearchStart return: {error}")
error = robot.MoveL(desc_pos= descREF1A,tool= 1,user= 1,vel= 100)
print(f"MoveL return: {error}")
error = robot.MoveL(desc_pos= descREF1B,tool= 1,user= 1,vel= 100,search=1)
print(f"MoveL return: {error}")
error = robot.WireSearchWait("RES1")
print(f"WireSearchWait return: {error}")
error = robot.WireSearchEnd(0, 10, 100, 0, 10, 100, 0)
print(f"WireSearchEnd return: {error}")
varNameRef = ["REF0", "REF1", "#", "#", "#", "#"]
varNameRes = ["RES0", "RES1", "#", "#", "#", "#"]
offectFlag = 0
offectPos = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
error, offectFlag, offectPos = robot.GetWireSearchOffset(0, 0, varNameRef, varNameRes)
print(f"GetWireSearchOffset return: {error}")
error = robot.PointsOffsetEnable(0, offectPos)
print(f"PointsOffsetEnable return: {error}")
error = robot.MoveL(desc_pos= descStart,tool= 1,user= 1,vel= 100)
print(f"MoveL return: {error}")
error = robot.MoveL(desc_pos=descEnd, tool=1, user=1, vel=100, search=1)
print(f"MoveL return: {error}")
error = robot.PointsOffsetDisable()
robot.CloseRPC()

14.63. Schweißspannungsgradienten starten

Neu in Version Python: SDK-v2.1.2

Prototyp	WeldingSetVoltageGradualChangeStart(IOType, voltageStart, voltageEnd, AOIndex, blend)
Beschreibung	Schweißspannungsgradienten starten
Erforderliche Parameter	IOType: Steuerungstyp: 0 = Steuerkasten-I/O, 1 = Digitalkommunikation (UDP), 2 = Digitalkommunikation (ModbusTCP) voltageStart: Start-Schweißspannung (V) voltageEnd: End-Schweißspannung (V) AOIndex: AO-Portnummer des Steuerkastens (0-1) blend: Glättung? 0 = nein, 1 = ja
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.64. Schweißspannungsgradienten beenden

Neu in Version Python: SDK-v2.1.2

Prototyp	WeldingSetVoltageGradualChangeEnd()
Beschreibung	Schweißspannungsgradienten beenden
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.65. Schweißstromgradienten starten

Neu in Version Python: SDK-v2.1.2

Prototyp	WeldingSetCurrentGradualChangeStart(IOType, currentStart, currentEnd, AOIndex, blend)
Beschreibung	Schweißstromgradienten starten (allmähliche Änderung)
Erforderliche Parameter	IOType: Steuerungstyp: 0 = Steuerkasten-I/O, 1 = Digitalkommunikation (UDP), 2 = Digitalkommunikation (ModbusTCP) currentStart: Start-Schweißstrom (A) currentEnd: End-Schweißstrom (A) AOIndex: AO-Portnummer des Steuerkastens (0-1) blend: Glättung? 0 = nein, 1 = ja
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.66. Schweißstromgradienten beenden

Neu in Version Python: SDK-v2.1.2

Prototyp	WeldingSetCurrentGradualChangeEnd()
Beschreibung	Schweißstromgradienten beenden
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.67. Codebeispiel für Schweißstrom- und Spannungsgradienten

from fairino import Robot
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
startdescPose = [-484.707, 276.996, -14.013, -37.657, -40.508, -1.548]
startjointPos = [-45.421, -75.673, 93.627, -104.302, -87.938, 6.005]
enddescPose = [-508.767, 137.109, -13.966, -37.639, -40.508, -1.559]
endjointPos = [-32.768, -80.947, 100.254, -106.201, -87.201, 18.648]
safedescPose = [-484.709, 294.436, 13.621, -37.660, -40.508, -1.545]
safejointPos = [-46.604, -75.410, 89.109, -100.003, -88.012, 4.823]
exaxisPos = [0, 0, 0, 0]
offdese = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
robot.WeldingSetCurrentRelation(0, 495, 1, 10, 0)
robot.WeldingSetVoltageRelation(10, 45, 1, 10, 1)
robot.WeldingSetVoltage(0, 25, 1, 0)  # ---- Spannung einstellen
robot.WeldingSetCurrent(0, 260, 0, 0)  # ---- Strom einstellen
robot.MoveJ(joint_pos=safejointPos, tool=1, user=0, vel=5, acc=100)
rtn = robot.WeldingSetCurrentGradualChangeStart(0, 260, 220, 0, 0)
print("WeldingSetCurrentGradualChangeStart rtn is", rtn)
rtn = robot.WeldingSetVoltageGradualChangeStart(0, 25, 22, 1, 0)
print("WeldingSetVoltageGradualChangeStart rtn is", rtn)
rtn = robot.ArcWeldTraceControl(1, 0, 1, 0.08, 5, 5, 300, 1, 0.06, 4, 4, 300, 1, 0, 4, 1, 10, 0, 0)
print("ArcWeldTraceControl rtn is", rtn)
robot.MoveJ(joint_pos=startjointPos, tool=1, user=0, vel=5, acc=100)
robot.ARCStart(0, 0, 10000)
robot.WeaveStart(0)
robot.WeaveChangeStart(2, 1, 24, 36)
robot.MoveL(desc_pos=enddescPose, tool=1, user=0, vel=100, ovl=2, acc=100)
robot.ARCEnd(0, 0, 10000)
robot.WeaveChangeEnd()
robot.WeaveEnd(0)
robot.ArcWeldTraceControl(0, 0, 1, 0.08, 5, 5, 300, 1, 0.06, 4, 4, 300, 1, 0, 4, 1, 10, 0, 0)
robot.WeldingSetCurrentGradualChangeEnd()
robot.WeldingSetVoltageGradualChangeEnd()

14.68. Benutzerdefinierte Pendelparameter einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.1.6

Prototyp	CustomWeaveSetPara(id, pointNum, point, stayTime, frequency, incStayType, stationary)
Beschreibung	Benutzerdefinierte Pendelparameter einstellen
Erforderliche Parameter	id: Benutzerdefinierte Pendelnummer: 0-2 pointNum: Anzahl der Pendelpunkte (0-10) point: Liste der Bewegungspunkte (x, y, z) relativ zum Pfad, als flache Liste [x1,y1,z1, x2,y2,z2, …] stayTime: Liste der Verweilzeiten an den Punkten [ms] (Länge pointNum) frequency: Pendelfrequenz [Hz] incStayType: Wartemodus: 0 = Zyklus ohne Wartezeit, 1 = Zyklus mit Wartezeit stationary: Position während Wartezeit: 0 = Bewegung wird fortgesetzt, 1 = Position ruht
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

14.69. Benutzerdefinierte Pendelparameter abrufen

Neu in Version Python: SDK-v2.1.6

Prototyp	CustomWeaveGetPara(id)
Beschreibung	Benutzerdefinierte Pendelparameter abrufen
Erforderliche Parameter	id: Benutzerdefinierte Pendelnummer: 0-2
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode pointNum: Anzahl der Pendelpunkte point: Liste der Bewegungspunkte (flache Liste) stayTime: Liste der Verweilzeiten frequency: Pendelfrequenz [Hz] incStayType: Wartemodus stationary: Position während Wartezeit

14.70. Codebeispiel für benutzerdefinierte Pendelparameter

from fairino import Robot
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
point = [0.0] * 30
point[0] = -3.0
point[1] = -3.0
point[2] = 0.0
point[3] = -6.0
point[4] = 0.0
point[5] = 0.0
point[6] = -3.0
point[7] = 3.0
point[8] = 0.0
point[9] = 0.0
point[10] = 0.0
point[11] = 0.0
stayTime = [0.0] * 10
rtn = robot.CustomWeaveSetPara(2, 4, point, stayTime, 1.000, 0, 0)
print(f"CustomWeaveSetPara rtn is {rtn}")
time.sleep(1)
rtn, pointNum, point_out, stayTime_out, frequency, incStayType, stationary = robot.CustomWeaveGetPara(2)
print(f"pointNum is {pointNum}")
for i in range(pointNum):
    print(f"point {i}, point x y z {point[i * 3 + 0]},{point[i * 3 + 1]},{point[i * 3 + 2]}")
print(f"fre is {frequency}, stay is {incStayType},{stationary}")
robot.WeaveSetPara(0, 9, 1.000000, 1, 5.000000, 6.000000, 5.000000, 50, 100, 100, 0, 1, 0.000000, 0.000000)
desc_p1 = [-288.650, 367.807, 288.404, 0.000, -0.001, 0.001]
desc_p2 = [-431.714, 367.815, 288.415, 0.001, 0.001, 0.000]
desc_p3 = [-348.666, 427.798, 288.404, -0.000, -0.000, 0.001]
j1 = [140.656, -84.560, -91.707, -93.734, 90.000, 50.655]
j2 = [149.873, -98.298, -77.599, -94.103, 90.000, 59.873]
j3 = [139.773, -96.173, -80.014, -93.814, 90.000, 49.772]
epos = [0.0] * 4
offset_pos = [0.0] * 6
robot.MoveJ(joint_pos=j1, tool=3, user=0, vel=100)
robot.WeaveStart(0)
robot.Circle(desc_pos_p=desc_p3, tool_p=3, user_p=0, vel_p=50, desc_pos_t=desc_p2, tool_t=3, user_t=0, vel_t=50, oacc=10)
robot.WeaveEnd(0)
robot.MoveJ(joint_pos=j1, tool=3, user=0, vel=100)
robot.WeaveStart(0)
robot.MoveC(desc_pos_p=desc_p3, tool_p=3, user_p=0, vel_p=50, desc_pos_t=desc_p2, tool_t=3, user_t=0, vel_t=50)
robot.WeaveEnd(0)
robot.MoveJ(joint_pos=j1, tool=3, user=0, vel=100)
robot.WeaveStart(0)
robot.MoveL(desc_pos=desc_p2, tool=3, user=0, vel=100, ovl=10, speedPercent=100)
robot.WeaveEnd(0)
robot.CloseRPC()

14.71. Laserschweißgerät-Parameterkonfiguration

Prototyp	SetLaserWeldingParam(self, num, scanSpeed, scanWidth, peakPower, dutyCycle, Freq, io_type=1)
Beschreibung	Schreibt die Konfigurationsparameter einer der 10 Prozessgruppen des Laserschweißgeräts und konfiguriert sie dem Schweißgerät
Erforderliche Parameter	io_type: Kommunikationstyp 0-IO 1-UDP Num: Zu setzende Gruppennummer (1~10) scanSpeed: Scangeschwindigkeit scanWidth: Scanbreite peakPower: Spitzenleistung dutyCycle: Tastverhältnis Freq: Frequenz
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode Erfolg-0 Fehler- errcode

14.72. Laserschweißen Starten/Stoppen

Prototyp	SetLaserWeldingStartEnd(self, status, io_type=1, max_waittime=10000)
Beschreibung	Startet/stoppt das Laserschweißgerät
Erforderliche Parameter	io_type: Kommunikationstyp 0-IO 1-UDP status: Steuerwort 0-Laser aus 1-Laser ein max_waittime: Maximale Wartezeit
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode Erfolg-0 Fehler- errcode

14.73. Laserschweißgerät Aktivieren/Deaktivieren

Prototyp	SetLaserWeldingEnable(self, status, io_type=1)
Beschreibung	Aktiviert/deaktiviert das Laserschweißgerät
Erforderliche Parameter	io_type: Kommunikationstyp 0-IO 1-UDP status: 0-deaktivieren 1-aktivieren
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode Erfolg-0 Fehler- errcode

14.74. Laserschweißgerät-Fehlerrücksetzung

Prototyp	ResetLaserWeldingErr(self,status, io_type=1)
Beschreibung	Laserschweißgerät-Fehlerrücksetzung
Erforderliche Parameter	io_type: Kommunikationstyp 0-IO 1-UDP status: Steuerwort 0-ungültig 1-Fehlerrücksetzung
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode Erfolg-0 Fehler- errcode

14.75. Betriebszustand des Laserschweißgeräts Abrufen

Prototyp	GetLaserWeldingRunningState(self, io_type=1)
Beschreibung	Ruft den Betriebszustand des Laserschweißgeräts ab
Erforderliche Parameter	io_type: Kommunikationstyp 0-IO 1-UDP status: Steuerwort 0-gestoppt 1-in Betrieb
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode Erfolg-0 Fehler- errcode

14.76. Fehlerzustand des Laserschweißgeräts Abrufen

Prototyp	GetLaserWeldingErrState(self, io_type=1)
Beschreibung	Ruft den Fehlerzustand des Laserschweißgeräts ab
Erforderliche Parameter	io_type: Kommunikationstyp 0-IO 1-UDP status: 0-kein Fehler 1-Fehler vorhanden
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode Erfolg-0 Fehler- errcode

14.77. Konfigurationsparameter des Laserschweißgeräts Abrufen

Prototyp	GetLaserWeldingParamTarget(self, num)
Beschreibung	Ruft die Konfigurationsparameter einer der 10 Prozessgruppen des Laserschweißgeräts ab
Erforderliche Parameter	Num: Zu setzende Gruppennummer (1~10) scanSpeed: Scangeschwindigkeit scanWidth: Scanbreite peakPower: Spitzenleistung dutyCycle: Tastverhältnis Freq: Frequenz
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode Erfolg-0 Fehler- errcode

14.78. Aktive Konfigurationsparameter des Laserschweißgeräts Abrufen

Prototyp	GetLaserWeldingParamActual(self, io_type=1)
Beschreibung	Ruft die aktuell aktiven Konfigurationsparameter des Laserschweißgeräts ab
Erforderliche Parameter	io_type: Kommunikationstyp 0-IO 1-UDP scanSpeed: Scangeschwindigkeit scanWidth: Scanbreite peakPower: Spitzenleistung dutyCycle: Tastverhältnis Freq: Frequenz
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode Erfolg-0 Fehler- errcode

14.79. Erweiterte IO-Aktivierungs-DO-Port für Laserschweißgerät Konfigurieren

Prototyp	SetLaserWeldingEnableExtDoNum(self, ctrlModeDONum)
Beschreibung	Konfiguriert den erweiterten IO-Aktivierungs-DO-Port für Laserschweißgerät
Erforderliche Parameter	ctrlModeDONum: Erweiterte DO-Portnummer für Laserschweißgerät-Aktivierung
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode Erfolg-0 Fehler- errcode

14.80. Erweiterte IO-Start-DO-Port für Laserschweißgerät Konfigurieren

Prototyp	SetLaserWeldingStartExtDoNum(self, ctrlModeDONum)
Beschreibung	Konfiguriert den erweiterten IO-Start-DO-Port für Laserschweißgerät
Erforderliche Parameter	ctrlModeDONum: Erweiterte DO-Portnummer für Laserschweißgerät-Start/Stopp
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode Erfolg-0 Fehler- errcode

14.81. Erweiterte IO-Fehlerrücksetzungs-DO-Port für Laserschweißgerät Konfigurieren

Prototyp	SetLaserWeldingErrResetExtDoNum(self, ctrlModeDONum)
Beschreibung	Konfiguriert den erweiterten IO-Fehlerrücksetzungs-DO-Port für Laserschweißgerät
Erforderliche Parameter	ctrlModeDONum: Erweiterte DO-Portnummer für Laserschweißgerät-Fehlerrücksetzung
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode Erfolg-0 Fehler- errcode

14.82. Erweiterte IO-Betriebszustands-(Laser-Ein-Zustands)-DI-Port für Laserschweißgerät Konfigurieren

Prototyp	SetLaserWeldingRunningStateExtDiNum(self, diNum)
Beschreibung	Konfiguriert den erweiterten IO-Betriebszustands-(Laser-Ein-Zustands)-DI-Port für Laserschweißgerät
Erforderliche Parameter	diNum: Erweiterte DI-Portnummer für Laserschweißgerät-Betriebszustand (Laser-Ein-Zustand)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode Erfolg-0 Fehler- errcode

14.83. Erweiterte IO-Fehlerzustands-DI-Port für Laserschweißgerät Konfigurieren

Prototyp	SetLaserWeldingErrStateExtDiNum(self, diNum)
Beschreibung	Konfiguriert den erweiterten IO-Fehlerzustands-DI-Port für Laserschweißgerät
Erforderliche Parameter	diNum: Erweiterte DI-Portnummer für Laserschweißgerät-Fehlerzustand
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode Erfolg-0 Fehler- errcode

14.84. Beispielcode für Laserschweißen

from time import sleep
from fairino import Robot
import time

# Verbindung mit der Robotersteuerung herstellen, bei erfolgreicher Verbindung wird ein Roboterobjekt zurückgegeben
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')

def testLsaerWeld():
    robot.ExtDevLoadUDPDriver()
    time.sleep(1)

    robot.SetLaserWeldingParam(num = 3, scanSpeed = 2000, scanWidth = 3, peakPower = 1500, dutyCycle = 100, Freq = 1000, io_type=1)
    robot.SetLaserWeldingStartExtDoNum(ctrlModeDONum=1)

    robot.Mode(0)
    time.sleep(1)

    desc_pos1 = [-303.721, -206.960, 297.105, 152.209, 19.857, 109.166]
    desc_pos2 = [-301.575, -254.888, 284.786, 155.919, 26.946, 111.629]
    desc_safe = [-344.386, -280.830, 435.073, 173.835, 15.333, 124.931]
    jointPos1 = [9.827, -99.740, 120.088, -78.900, -77.241, -17.904]
    jointPos2 = [15.251, -96.456, 120.138, -84.664, -68.542, -17.843]
    jointSafe = [19.142, -98.078, 101.493, -83.078, -77.070, -17.794]

    error = robot.MoveL(desc_pos=desc_pos1,joint_pos=jointPos1, tool=1, user=0, vel=100, ovl= 2, acc=100)
    print("MoveL return:", error)
    robot.SetLaserWeldingStartEnd(1, io_type=1, max_waittime=10000)

    error = robot.MoveL(desc_pos=desc_pos2, joint_pos=jointPos2, tool=1, user=0, vel=100, ovl= 2, acc=100)
    print("MoveL return:", error)
    robot.SetLaserWeldingStartEnd(0, io_type=1, max_waittime=10000)

    error = robot.MoveL(desc_pos=desc_safe, joint_pos=jointSafe, tool=1, user=0, vel=100, ovl= 2, acc=100)
    print("MoveL return:", error)

    robot.Mode(1)
    time.sleep(1)

    # Verbindung schließen
    robot.CloseRPC()
    time.sleep(1)

# Testfunktion aufrufen
testLsaerWeld()