C++
Dieses Dokument ist die Schnittstellenbeschreibung für die sekundäre Entwicklung in der C++-Version.
Wichtig
Erläuterung der Roboterparametereinheiten: Die Roboterpositionseinheit ist Millimeter (mm) und die Ausrichtungseinheit ist Grad (°).
Wichtig
Sofern nicht anders angegeben, wird in den Codebeispielen davon ausgegangen, dass der Roboter normal eingeschaltet und aktiviert (Enable) ist.
Es wird in allen Codebeispielen dieses Dokuments davon ausgegangen, dass sich im Arbeitsraum des Roboters keine Hindernisse befinden.
Verwenden Sie für praktische Tests bitte die Daten des vor Ort befindlichen Roboters.
Bemerkung
Dieses Dokument gilt für SDK-Version v2.0.0 und ist abwärtskompatibel mit v1.x-Versionen.
- 1. Versionshinweise
- 2. Beschreibung der Datenstrukturen
- 2.1. Rückgabewerttyp von Schnittstellenaufrufen
- 2.2. Datentyp für Gelenkpositionen
- 2.3. Datentyp für Positionen im kartesischen Raum
- 2.4. Datentyp für Euler-Winkel-Ausrichtung
- 2.5. Datentyp für Posen im kartesischen Raum
- 2.6. Datentyp für Positionen der Erweiterungsachse
- 2.7. Datentyp für Kraft-/Drehmomentsensor
- 2.8. Datentyp für Spiralparameter
- 2.9. Status-Rückmeldungspaket der Steuerung
- 2.10. Aufzählungstyp für Roboterstatus-Rückmeldungskonfiguration
- 3. Roboter-Grundlagen
- 3.1. Roboter instanziieren
- 3.2. Kommunikation mit der Steuerung aufbauen
- 3.3. Kommunikation mit der Steuerung schließen
- 3.4. SDK-Version abfragen
- 3.5. Controller-IP abrufen
- 3.6. Roboter in den oder aus dem Drag&Teach-Modus schalten
- 3.7. Abfragen, ob sich der Roboter im Drag-Modus befindet
- 3.8. Roboter aktivieren (Enable) oder deaktivieren (Disable)
- 3.9. Umschalten zwischen Hand- und Automatikmodus
- 3.10. Roboter-Betriebssystem herunterfahren
- 3.11. Parameter für die Wiederverbindung mit der Robotersteuerung einstellen
- 3.12. Roboter-Betriebssystem herunterfahren (C#)
- 3.13. Logging-Parameter initialisieren
- 3.14. Logging-Filterstufe einstellen
- 3.15. Codebeispiel für grundlegende Robotersteuerung
- 3.16. Codebeispiel zum Abrufen der Softwareversion des Roboters
- 3.17. Hardwareversion des Roboters abrufen
- 3.18. Firmwareversion des Roboters abrufen
- 3.19. Codebeispiel zum Abrufen der Software- und Firmwareversionen
- 4. Roboterbewegung
- 4.1. Jog-Tippbetrieb
- 4.2. Jog-Tippbetrieb mit Verzögerung stoppen
- 4.3. Jog-Tippbetrieb sofort stoppen
- 4.4. Codebeispiel für Roboter-Jog-Steuerung
- 4.5. Bewegung im Gelenkraum
- 4.6. Bewegung im Gelenkraum (automatische Vorwärtskinematik)
- 4.7. Linearbewegung im kartesischen Raum
- 4.8. Linearbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
- 4.9. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum
- 4.10. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
- 4.11. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum
- 4.12. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
- 4.13. Punkt-zu-Punkt-Bewegung im kartesischen Raum (MoveCart)
- 4.14. Codebeispiel für grundlegende Roboter-Bewegungsbefehle
- 4.15. Spiralbewegung im kartesischen Raum (NewSpiral)
- 4.16. Spiralbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
- 4.17. Codebeispiel für Spiralbewegung
- 4.18. Servobewegung Start
- 4.19. Servobewegung Ende
- 4.20. Gelenkraum-Servomodellbewegung
- 4.21. Beispielprogramm für Gelenkraum-Servomodellbewegung
- 4.22. Codebeispiel für Roboter-Gelenkraum-Servomodellbewegung basierend auf UDP-Kommunikation
- 4.23. Start der Gelenkmomentsteuerung
- 4.24. Gelenkmomentsteuerung
- 4.25. Ende der Gelenkmomentsteuerung
- 4.26. Gelenk-Drehmomentregelung (ServoJT)
- 4.27. Gelenk-Drehmomentregelung beenden (ServoJT)
- 4.28. Codebeispiel für Gelenk-Drehmomentregelung (ServoJT)
- 4.29. Codebeispiel für Gelenk-Drehmomentregelung mit Überdrehzahlschutz
- 4.30. Servo-Modus Bewegung im kartesischen Raum (ServoCart)
- 4.31. Codebeispiel für Servo-Modus Bewegung im kartesischen Raum (ServoCart)
- 4.32. Spline-Bewegung starten
- 4.33. Spline-Bewegung im Gelenkraum (automatische Vorwärtskinematik)
- 4.34. Spline-PTP-Bewegung
- 4.35. Spline-Bewegung beenden
- 4.36. Codebeispiel für Spline-Bewegung
- 4.37. Neue Spline-Bewegung starten
- 4.38. Neuer Spline-Befehlspunkt
- 4.39. Neuer Spline-Befehlspunkt (automatische inverse Kinematik)
- 4.40. Neue Spline-Bewegung beenden
- 4.41. Codebeispiel für neue Spline-Bewegung
- 4.42. Bewegung abbrechen (StopMotion)
- 4.43. Bewegung pausieren (PauseMotion)
- 4.44. Bewegung fortsetzen (ResumeMotion)
- 4.45. Codebeispiel für Bewegung pausieren, fortsetzen, abbrechen
- 4.46. Globalen Punktversatz aktivieren
- 4.47. Globalen Punktversatz deaktivieren
- 4.48. Codebeispiel für Punktversatz
- 4.49. Steuerschrank AO High-Speed-Ausgabe starten (MoveAOStart)
- 4.50. Steuerschrank AO High-Speed-Ausgabe stoppen (MoveAOStop)
- 4.51. Endeffektor AO High-Speed-Ausgabe starten (MoveToolAOStart)
- 4.52. Endeffektor AO High-Speed-Ausgabe stoppen (MoveToolAOStop)
- 4.53. Codebeispiel für AO High-Speed-Ausgabe (MoveAO)
- 4.54. PTP-Bewegung mit FIR-Filterung starten
- 4.55. PTP-Bewegung mit FIR-Filterung beenden
- 4.56. LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung starten
- 4.57. LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung beenden
- 4.58. Codebeispiel für FIR-Filterung
- 4.59. Beschleunigungsglättung aktivieren
- 4.60. Beschleunigungsglättung deaktivieren
- 4.61. Codebeispiel für Beschleunigungsglättung
- 4.62. Spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit aktivieren
- 4.63. Spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit deaktivieren
- 4.64. Codebeispiel für spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit
- 4.65. Singularitätsschutz starten
- 4.66. Singularitätsschutz stoppen
- 4.67. Codebeispiel für Roboter-Singularitätsschutz
- 4.68. Bewegungsbefehlswarteschlange leeren
- 4.69. Zum Startpunkt einer Durchdringungskurve bewegen
- 4.70. Bewegung entlang einer Durchdringungskurve
- 4.71. Codebeispiel für Bewegung entlang einer Durchdringungskurve
- 4.72. Bewegung auf der Stelle (ohne Positionsänderung)
- 4.73. Codebeispiel für Bewegung auf der Stelle
- 4.74. Stationäres Pendeln Start
- 4.75. Stationäres Pendeln Ende
- 4.76. SDK-Codebeispiel für stationäres Pendeln
- 4.77. Codebeispiel für stationäres Pendeln (mit Lasersensor und Erweiterungsachse)
- 4.78. Gelenkraum-Geschwindigkeitsservomodellbewegung
- 4.79. Codebeispiel für Gelenkraum-Geschwindigkeitsservomodellbewegung
- 4.80. Gelenk-MIT-Steuerung Start
- 4.81. Gelenk-MIT-Steuerung Ende
- 4.82. Gelenk-MIT-Steuerung
- 4.83. Codebeispiel für Roboter-Gelenk-MIT-Steuerung
- 5. Roboter-I/O
- 5.1. Digitalausgang des Steuerschranks setzen
- 5.2. Digitalausgang des Werkzeugs setzen
- 5.3. Analogausgang des Steuerschranks setzen
- 5.4. Analogausgang des Werkzeugs setzen
- 5.5. Codebeispiel zum Setzen von Digital- und Analogausgängen
- 5.6. Digitaleingang des Steuerschranks abrufen
- 5.7. Digitaleingang des Werkzeugs abrufen
- 5.8. Analogeingang des Steuerschranks abrufen
- 5.9. Analogeingang des Werkzeugs abrufen
- 5.10. Status der Punktaufzeichnungstaste am Roboterende abrufen
- 5.11. DO-Ausgangsstatus am Roboterende abrufen
- 5.12. DO-Ausgangsstatus des Robotersteuerschranks abrufen
- 5.13. Codebeispiel zum Abrufen von Roboter-DI/DO-Status
- 5.14. Auf digitalen Eingang des Steuerschranks warten
- 5.15. Auf mehrere digitale Eingänge des Steuerschranks warten
- 5.16. Auf digitalen Eingang des Werkzeugs warten
- 5.17. Auf analogen Eingang des Steuerschranks warten
- 5.18. Auf analogen Eingang des Werkzeugs warten
- 5.19. Codebeispiel zum Warten auf digitale/analoge Eingangssignale des Steuerschranks
- 5.20. Einstellung, ob DO-Ausgänge des Steuerschranks nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
- 5.21. Einstellung, ob AO-Ausgänge des Steuerschranks nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
- 5.22. Einstellung, ob DO-Ausgänge des Endeffektorwerkzeugs nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
- 5.23. Einstellung, ob AO-Ausgänge des Endeffektorwerkzeugs nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
- 5.24. Einstellung, ob erweiterte DO-Ausgänge nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
- 5.25. Einstellung, ob erweiterte AO-Ausgänge nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
- 5.26. Einstellung, ob SmartTool-DO-Ausgänge nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
- 5.27. Codebeispiel zum Zurücksetzen der Ausgänge nach LUA-Programmstopp/-pause
- 5.28. Konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens einstellen
- 5.29. Konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens abrufen
- 5.30. Konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens einstellen
- 5.31. Konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens abrufen
- 5.32. Konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors einstellen
- 5.33. Konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors abrufen
- 5.34. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
- 5.35. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
- 5.36. Konfigurierbaren CO-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
- 5.37. Konfigurierbaren CO-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
- 5.38. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Endeffektors einstellen
- 5.39. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Endeffektors abrufen
- 5.40. Standard-DI-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
- 5.41. Standard-DI-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
- 5.42. Standard-DO-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
- 5.43. Standard-DO-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
- 5.44. Robot IO Konfigurationscodebeispiel
- 6. Allgemeine Roboter-Einstellungen
- 6.1. Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Sechs-Punkt-Methode
- 6.2. Werkzeugkoordinatensystem berechnen
- 6.3. Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Vier-Punkt-Methode
- 6.4. Werkzeugkoordinatensystem berechnen (Vier-Punkt-Methode)
- 6.5. Werkzeugkoordinatensystem basierend auf Punktdaten berechnen
- 6.6. Werkzeugkoordinatensystem einstellen
- 6.7. Werkzeugkoordinatensystem in Liste einstellen
- 6.8. Aktuelles Werkzeugkoordinatensystem abrufen
- 6.9. Codebeispiel für Roboter-Werkzeugkoordinatensystem-Operationen
- 6.10. Externen Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Sechs-Punkt-Methode
- 6.11. Externes Werkzeugkoordinatensystem berechnen
- 6.12. Externes Werkzeugkoordinatensystem einstellen
- 6.13. Externes Werkzeugkoordinatensystem in Liste einstellen
- 6.14. Codebeispiel für Roboter-externes Werkzeugkoordinatensystem
- 6.15. Werkstück-Referenzpunkt einstellen - Drei-Punkt-Methode
- 6.16. Werkstückkoordinatensystem berechnen
- 6.17. Werkstückkoordinatensystem einstellen
- 6.18. Werkstückkoordinatensystem in Liste einstellen
- 6.19. Werkstückkoordinatensystem basierend auf Punktdaten berechnen
- 6.20. Aktuelles Werkstückkoordinatensystem abrufen
- 6.21. Codebeispiel für Roboter-Werkstückkoordinatensystem-Operationen
- 6.22. Globale Geschwindigkeit einstellen
- 6.23. Roboter-Beschleunigung einstellen
- 6.24. Standard-Roboter-Geschwindigkeit abrufen
- 6.25. Endeffektor-Lastgewicht einstellen
- 6.26. Endeffektor-Lastschwerpunkt einstellen
- 6.27. Aktuelles Lastgewicht abrufen
- 6.28. Aktuellen Lastschwerpunkt abrufen
- 6.29. Roboter-Einbauart einstellen
- 6.30. Roboter-Einbauwinkel einstellen (freie Montage)
- 6.31. Roboter-Einbauwinkel abrufen
- 6.32. Systemvariablenwert einstellen
- 6.33. Systemvariablenwert abrufen
- 6.34. Codebeispiel für allgemeine Roboter-Einstellungen
- 6.35. Gelenk-Reibungskompensation ein-/ausschalten
- 6.36. Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - Bodenmontage
- 6.37. Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - Wandmontage
- 6.38. Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - Deckenmontage
- 6.39. Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - freie Montage
- 6.40. Codebeispiel zum Einstellen der Gelenk-Reibungskompensation
- 6.41. Roboter-Fehlercode abfragen
- 6.42. Fehlerstatus löschen
- 6.43. Codebeispiel zum Abrufen und Löschen von Roboter-Fehlerstatus
- 6.44. Überwachungsparameter für Temperatur und Lüfterstrom des Weitspannungs-Steuerkastens einstellen
- 6.45. Überwachungsparameter für Temperatur und Lüfterstrom des Weitspannungs-Steuerkastens abrufen
- 6.46. Codebeispiel zum Abrufen von Temperatur und Lüfterstrom des Weitspannungs-Steuerkastens
- 6.47. Fokus-Kalibrierungsergebnis berechnen
- 6.48. Fokuskoordinaten einstellen
- 6.49. Fokusverfolgung starten
- 6.50. Fokusverfolgung stoppen
- 6.51. Codebeispiel für Roboter-Fokusverfolgung
- 6.52. Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung aktivieren
- 6.53. Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitsdaten erfassen
- 6.54. Ergebnis der Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung abrufen
- 6.55. Gelenk-Drehmomentsensor-Hysteresefehler abrufen
- 6.56. Gelenk-Drehmomentsensor-Wiederholgenauigkeit abrufen
- 6.57. Gelenk-Kraftsensor-Parameter einstellen
- 6.58. Codebeispiel für automatische Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung
- 6.59. Fehlerzähler der 8 Slave-Ports abrufen
- 6.60. Slave-Port-Fehlerzähler zurücksetzen
- 6.61. Codebeispiel zum Abrufen der Slave-Port-Fehlerzähler
- 6.62. Geschwindigkeits-Vorsteuerkoeffizienten für jede Achse einstellen
- 6.63. Geschwindigkeits-Vorsteuerkoeffizienten für jede Achse abrufen
- 6.64. Codebeispiel für Geschwindigkeits-Vorsteuerkoeffizienten
- 6.65. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeug-RPY berechnen
- 6.66. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeug-XYZ berechnen
- 6.67. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Aufzeichnung der Flanschmittelpunkt-Position starten
- 6.68. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Aufzeichnung der Flanschmittelpunkt-Position stoppen
- 6.69. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Position des Werkzeugmittelpunkts abrufen
- 6.70. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung (automatisiert)
- 6.71. Codebeispiel für photoelektrische Sensor TCP-Kalibrierung
- 7. Roboter-Sicherheitseinstellungen
- 7.1. Kollisionsstufe einstellen
- 7.2. Strategie nach Kollision einstellen
- 7.3. Benutzerdefinierte Kollisionserkennungsschwelle starten
- 7.4. Benutzerdefinierte Kollisionserkennungsschwelle beenden
- 7.5. Codebeispiel für Roboter-Kollisionsstufeneinstellungen
- 7.6. Positive Endlage einstellen
- 7.7. Negative Endlage einstellen
- 7.8. Gelenk-Software-Endschalter-Winkel abrufen
- 7.9. Codebeispiel für Roboter-Endlageneinstellungen
- 7.10. Roboter-Kollisionserkennungsmethode einstellen
- 7.11. Statische Kollisionserkennung ein-/ausschalten
- 7.12. Codebeispiel für Roboter-Kollisionserkennungsmethode
- 7.13. Gelenk-Drehmoment-/Leistungserkennung
- 7.14. Codebeispiel für Gelenk-Drehmoment-/Leistungserkennung
- 7.15. Sicherheitsgeschwindigkeitsparameter einstellen
- 7.16. SDK-Codebeispiel zum Einstellen der Sicherheitsgeschwindigkeitsparameter
- 8. Roboter-Statusabfrage
- 8.1. Aktuelle Gelenkposition (Winkel) abrufen
- 8.2. Gelenk-Rückmeldegeschwindigkeit abrufen
- 8.3. Gelenk-Rückmeldebeschleunigung abrufen
- 8.4. TCP-Soll-Resultierendegeschwindigkeit abrufen
- 8.5. TCP-Ist-Resultierendegeschwindigkeit abrufen
- 8.6. TCP-Sollgeschwindigkeit (Komponenten) abrufen
- 8.7. TCP-Istgeschwindigkeit (Komponenten) abrufen
- 8.8. Aktuelle Werkzeugpose abrufen
- 8.9. Nummer des aktuellen Werkzeugkoordinatensystems abrufen
- 8.10. Nummer des aktuellen Werkstückkoordinatensystems abrufen
- 8.11. Aktuelle Pose des Endflansches abrufen
- 8.12. Aktuelles Gelenkdrehmoment abrufen
- 8.13. Systemzeit abrufen
- 8.14. Abfragen, ob die Roboterbewegung abgeschlossen ist
- 8.15. Länge der Roboter-Bewegungswarteschlange abrufen
- 8.16. Roboter-Not-Halt-Status abrufen
- 8.17. Kommunikationsstatus zwischen SDK und Roboter abrufen
- 8.18. Sicherheitsstopp-Signale abrufen
- 8.19. Temperatur der Roboter-Gelenkantriebe (°C) abrufen
- 8.20. Drehmoment der Roboter-Gelenkantriebe (Nm) abrufen
- 8.21. Roboter-Echtzeitstatus-Struktur abrufen
- 8.22. Codebeispiel für Roboter-Statusabfragen
- 8.23. Inverse Kinematik berechnen
- 8.24. Inverse Kinematik berechnen (mit Referenzposition)
- 8.25. Inverse Kinematik (mit Erweiterungsachsenposition) berechnen
- 8.26. Codebeispiel für inverse Kinematik mit Erweiterungsachsen
- 8.27. Lösbarkeit der inversen Kinematik prüfen
- 8.28. Vorwärtskinematik berechnen
- 8.29. Codebeispiel für Roboter-Vorwärts-/Inverskinematik
- 8.30. Teachpunkt-Daten abrufen
- 8.31. DH-Parameter-Kompensationswerte abrufen
- 8.32. SN-Code des Steuerschranks abrufen
- 8.33. Codebeispiel für das Abrufen von Teachpunkt-Daten
- 8.34. Werkzeugkoordinatensystem anhand der ID abrufen
- 8.35. Werkstückkoordinatensystem anhand der ID abrufen
- 8.36. Externes Werkzeugkoordinatensystem anhand der ID abrufen
- 8.37. Erweiterungsachsen-Koordinatensystem anhand der ID abrufen
- 8.38. Nutzlastmasse und -schwerpunkt anhand der ID abrufen
- 8.39. Aktuelles Werkzeugkoordinatensystem abrufen
- 8.40. Aktuelles Werkstückkoordinatensystem abrufen
- 8.41. Aktuelles externes Werkzeugkoordinatensystem abrufen
- 8.42. Aktuelles Erweiterungsachsen-Koordinatensystem abrufen
- 8.43. Codebeispiel für Roboter-Koordinatensysteme und Nutzlast
- 9. Roboter-Trajektorienwiedergabe
- 9.1. TPD-Trajektorienaufzeichnungsparameter einstellen
- 9.2. TPD-Trajektorienaufzeichnung starten
- 9.3. TPD-Trajektorienaufzeichnung stoppen
- 9.4. TPD-Trajektoriendatei löschen
- 9.5. TPD-Trajektorie vorladen
- 9.6. TPD-Trajektorie wiedergeben
- 9.7. Startpose einer TPD-Trajektorie abrufen
- 9.8. Bewegung zum Startpunkt der TPD-Bahnaufzeichnung
- 9.9. Codebeispiel für Roboter-TPD-Bahnaufzeichnung
- 9.10. Codebeispiel für Roboter-TPD-Trajektorienaufzeichnung
- 9.11. Trajektorie vorverarbeiten
- 9.12. Trajektorie wiedergeben (für MoveTrajectoryJ)
- 9.13. Startpose einer Trajektorie abrufen
- 9.14. Nummer des Trajektorienpunkts abrufen
- 9.15. Geschwindigkeit während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.16. Codebeispiel zum Einstellen der Robotergeschwindigkeit während der Trajektorienausführung
- 9.17. Kraft und Drehmoment während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.18. Kraft in X-Richtung während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.19. Kraft in Y-Richtung während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.20. Kraft in Z-Richtung während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.21. Drehmoment um die X-Achse während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.22. Drehmoment um die Y-Achse während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.23. Drehmoment um die Z-Achse während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.24. Trajektorien-J-Datei hochladen
- 9.25. Trajektorien-J-Datei löschen
- 9.26. Codebeispiel für Roboter-Trajektorien-J-Wiedergabe
- 9.27. Trajektorie vorverarbeiten (Vorausschauende Planung)
- 9.28. Trajektorie wiedergeben (Vorausschauende Planung)
- 9.29. Codebeispiel für Trajektorienwiedergabe (Vorausschauende Planung)
- 10. Verwendung von Roboter-WebAPP-Programmen
- 10.1. Automatisches Laden des Standard-Jobprogramms beim Start einstellen
- 10.2. Bestimmtes Jobprogramm laden
- 10.3. Name des geladenen Jobprogramms abrufen
- 10.4. Aktuelle Zeilennummer des ausgeführten Roboter-Jobprogramms abrufen
- 10.5. Aktuell geladenes Jobprogramm starten
- 10.6. Laufendes Jobprogramm pausieren
- 10.7. Pausiertes Jobprogramm fortsetzen
- 10.8. Laufendes Jobprogramm beenden
- 10.9. Ausführungsstatus des Roboter-Jobprogramms abrufen
- 10.10. Codebeispiel für Roboter-LUA-Programmoperationen
- 10.11. Lua-Datei herunterladen
- 10.12. Lua-Datei löschen
- 10.13. Namen aller aktuellen Lua-Dateien abrufen
- 10.14. Lua-Datei hochladen
- 10.15. Codebeispiel für Roboter-LUA-Datei-Upload/-Download
- 11. Roboter-Peripherie
- 11.1. Greifer konfigurieren
- 11.2. Greiferkonfiguration abrufen
- 11.3. Greifer aktivieren
- 11.4. Greifer steuern
- 11.5. Greifer-Bewegungsstatus abrufen
- 11.6. Greifer-Aktivierungsstatus abrufen
- 11.7. Greiferposition abrufen
- 11.8. Greifergeschwindigkeit abrufen
- 11.9. Greiferstrom abrufen
- 11.10. Greiferspannung abrufen
- 11.11. Greifertemperatur abrufen
- 11.12. Vor-Greifpunkt berechnen (visuell)
- 11.13. Rückzugspunkt berechnen (visuell)
- 11.14. Codebeispiel für Roboter-Greiferoperationen
- 11.15. Rotationsanzahl des Rotationsgreifers abrufen
- 11.16. Rotationsgeschwindigkeit des Rotationsgreifers abrufen
- 11.17. Rotationsdrehmoment des Rotationsgreifers abrufen
- 11.18. Codebeispiel zum Abrufen des Status eines Rotationsgreifers
- 11.19. Förderband starten/stoppen
- 11.20. IO-Erkennungspunkt aufzeichnen
- 11.21. Punkt A aufzeichnen
- 11.22. Referenzpunkt aufzeichnen
- 11.23. Punkt B aufzeichnen
- 11.24. Förderband-Werkstück IO-Erkennung
- 11.25. Aktuelle Objektposition abrufen
- 11.26. Förderband-Tracking starten
- 11.27. Förderband-Tracking stoppen
- 11.28. Förderbandparameter konfigurieren
- 11.29. Förderband-Greifpunktkompensation
- 11.30. Förderband-Linearbewegung (Tracking)
- 11.31. Förderband-Kommunikationseingangserkennung
- 11.32. Förderband-Kommunikationseingangserkennung auslösen
- 11.33. Beispielprogramm für Roboter-Förderbandoperationen
- 11.34. Endeffektor-Sensor konfigurieren
- 11.35. Endeffektor-Sensorkonfiguration abrufen
- 11.36. Endeffektor-Sensor aktivieren
- 11.37. In Endeffektor-Sensorregister schreiben
- 11.38. Codebeispiel für Endeffektor-Sensor
- 11.39. Roboter-Peripherieprotokoll abrufen
- 11.40. Roboter-Peripherieprotokoll einstellen
- 11.41. Beispielprogramm zum Einstellen des Roboter-Peripherieprotokolls
- 11.42. Endeffektor-Kommunikationsparameter abrufen
- 11.43. Endeffektor-Kommunikationsparameter einstellen
- 11.44. Endeffektor-Dateiübertragungstyp einstellen
- 11.45. Endeffektor-LUA-Ausführung aktivieren
- 11.46. Fehlerbehebung bei anomaler Endeffektor-LUA-Datei
- 11.47. Aktivierungsstatus der Endeffektor-LUA-Ausführung abrufen
- 11.48. Aktivierungstyp der Endeffektor-LUA-Endgeräte einstellen
- 11.49. Aktivierungstyp der Endeffektor-LUA-Endgeräte abrufen
- 11.50. Aktuell konfigurierte Endgeräte abrufen
- 11.51. Greifer-Aktionssteuerungsfunktion aktivieren (für LUA)
- 11.52. Aktivierte Greifer-Aktionssteuerungsfunktion abrufen
- 11.53. In Ethercat-Slave-Datei des Roboters schreiben
- 11.54. Endeffektor-Lua-Open-Protocol-Datei hochladen
- 11.55. Ethercat-Slave des Roboters in den Boot-Modus versetzen
- 11.56. Codebeispiel für Roboter-Endeffektor-LUA-Dateioperationen
- 11.57. SmartTool-Tastenstatus abrufen
- 11.58. Codebeispiel für SmartTool-Tasten
- 11.59. Array-Sauggreifer steuern
- 11.60. Status des Array-Sauggreifers abrufen
- 11.61. Auf Saugerstatus warten
- 11.62. Codebeispiel für Array-Sauggreifer-Steuerung
- 11.63. Open-Protocol-LUA-Datei hochladen
- 11.64. Slave-Kartenparameter abrufen (Feldbus)
- 11.65. In Slave-DO schreiben (Feldbus)
- 11.66. In Slave-AO schreiben (Feldbus)
- 11.67. Slave-DI lesen (Feldbus)
- 11.68. Slave-AI lesen (Feldbus)
- 11.69. Auf erweiterten DI-Eingang warten (Feldbus)
- 11.70. Auf erweiterten AI-Eingang warten (Feldbus)
- 11.71. Codebeispiel für Slave-Modus-Befehle (Feldbus-Karte)
- 11.72. Laser-Peripherie Ein-/Ausschalten
- 11.73. Laser-Tracking Start/Stopp
- 11.74. Lasernahtsuche starten - feste Richtung
- 11.75. Lasernahtsuche starten - Richtung durch Punkt vorgegeben
- 11.76. Lasernahtsuche beenden
- 11.77. Laser-Netzwerkparameter konfigurieren
- 11.78. Laser-Peripherie-Abtastperiode konfigurieren
- 11.79. Laser-Peripherie-Treiber laden
- 11.80. Laser-Peripherie-Treiber entladen
- 11.81. Laser-Schweißnaht-Trajektorie aufzeichnen
- 11.82. Laser-Schweißnaht-Trajektorie wiedergeben
- 11.83. Laser-Tracking-Wiedergabe (MoveLTR)
- 11.84. Laser-Schweißnaht-Trajektorie aufzeichnen und wiedergeben (erweitert)
- 11.85. Zum aufgezeichneten Startpunkt der Schweißnaht bewegen
- 11.86. Zum aufgezeichneten Endpunkt der Schweißnaht bewegen
- 11.87. Zum vom Laser-Sensor gefundenen Nahtpunkt bewegen
- 11.88. Koordinaten des vom Laser-Sensor gefundenen Nahtpunkts abrufen
- 11.89. Codebeispiel für Laser-Peripherie-Sensorparametrierung und -Debugging
- 11.90. Codebeispiel für Laser-Trajektorienscan und -wiedergabe
- 11.91. Codebeispiel für Lasernahtsuche und Echtzeit-Tracking
- 11.92. Codebeispiel für synchrones Laser-Tracking mit Erweiterungsachse und Roboter
- 11.93. Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion ein-/ausschalten
- 11.94. Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion für azyklische Datenübertragung und -empfang
- 11.95. Codebeispiel für azyklische Datenkommunikation des DIO Health Care Moxibustion-Kopfs basierend auf der Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion
- 11.96. Open-Protocol-Lua-Datei herunterladen
- 11.97. Open-Protocol-Lua-Datei löschen
- 11.98. Alle Open-Protocol-Lua-Dateien löschen
- 11.99. Codebeispiel für Open-Protocol-Upload, -Download und -Löschen von Controller-Peripheriegeräten
- 12. Roboter-Kraftregelung
- 12.1. Kraftsensor konfigurieren
- 12.2. Kraftsensor-Konfiguration abrufen
- 12.3. Kraftsensor aktivieren
- 12.4. Kraftsensor Nullpunkt setzen (Tarieren)
- 12.5. Referenzkoordinatensystem für Kraftsensor einstellen
- 12.6. Lastgewicht unter dem Kraftsensor einstellen
- 12.7. Lastschwerpunkt unter dem Kraftsensor einstellen
- 12.8. Lastgewicht unter dem Kraftsensor abrufen
- 12.9. Lastschwerpunkt unter dem Kraftsensor abrufen
- 12.10. Automatische Nullpunktberechnung (Tarieren) des Kraftsensors
- 12.11. Kraft-/Drehmomentdaten im Referenzkoordinatensystem abrufen
- 12.12. Rohe Kraft-/Drehmomentdaten des Sensors abrufen
- 12.13. Codebeispiel für Kraftsensor-Konfiguration und automatische Nullpunktberechnung
- 12.14. Lastgewichtserkennung aufzeichnen
- 12.15. Lastgewichtserkennung berechnen
- 12.16. Lastschwerpunkt-Erkennung aufzeichnen
- 12.17. Lastschwerpunkt-Erkennung berechnen
- 12.18. Codebeispiel für Lastidentifikation mit Kraftsensor
- 12.19. Kollisionsüberwachung (Force Guard)
- 12.20. Codebeispiel für Kollisionsüberwachung
- 12.21. Kraftregelung (Constant Force Control)
- 12.22. Codebeispiel für Kraftregelung mit Dämpfung
- 12.23. Spiralförmige Suche
- 12.24. Rotatorisches Einführen
- 12.25. Codebeispiel für rotatorisches Einführen mit Kraftsensor
- 12.26. Lineares Einführen
- 12.27. Codebeispiel für Spiral-Suche, Lineares Einführen etc.
- 12.28. Oberflächenlokalisierung
- 12.29. Berechnung der mittleren Ebene starten
- 12.30. Berechnung der mittleren Ebene beenden
- 12.31. Codebeispiel für Oberflächenlokalisierung
- 12.32. Nachgiebigkeitsregelung (Compliance) starten
- 12.33. Nachgiebigkeitsregelung (Compliance) stoppen
- 12.34. Codebeispiel für Nachgiebigkeitsregelung
- 12.35. Lastidentifikation - Dynamikfilter initialisieren
- 12.36. Lastidentifikation - Variablen initialisieren
- 12.37. Lastidentifikation - Hauptprogramm
- 12.38. Lastidentifikationsergebnis abrufen
- 12.39. Codebeispiel für Roboter-Lastidentifikation
- 12.40. Kraftsensor-unterstütztes Führen (Drag & Teach)
- 12.41. Kraftsensor-Führungsstatus abrufen
- 12.42. Automatische Aktivierung des Kraftsensors nach Fehlerlöschung
- 12.43. Codebeispiel für Kraftsensor-unterstütztes Führen
- 12.44. Gemischte 6D-Kraft- und Gelenkimpedanz-Führung ein-/ausschalten und Parameter setzen
- 12.45. Codebeispiel für gemischte 6D-Kraft- und Gelenkimpedanz-Führung
- 12.46. Impedanzregelung Start/Stopp
- 12.47. Codebeispiel für Roboter-Impedanzregelung
- 12.48. Momentenkompensation aktivieren und Koeffizienten setzen
- 13. Erweiterungsachsen
- 13.1. Parameter für 485-Erweiterungsachse einstellen
- 13.2. Konfigurationsparameter der 485-Erweiterungsachse abrufen
- 13.3. Aktivierung/Deaktivierung der 485-Erweiterungsachse einstellen
- 13.4. Steuerungsmodus der 485-Erweiterungsachse einstellen
- 13.5. Zielposition der 485-Erweiterungsachse einstellen (Positionsmodus)
- 13.6. Zieldrehmoment der 485-Erweiterungsachse einstellen (Drehmomentmodus) - noch nicht freigegeben
- 13.7. Referenzpunktfahrt der 485-Erweiterungsachse einstellen
- 13.8. Fehlerinformationen der 485-Erweiterungsachse löschen
- 13.9. Servostatus der 485-Erweiterungsachse abrufen
- 13.10. Zielgeschwindigkeit der 485-Erweiterungsachse einstellen (Geschwindigkeitsmodus)
- 13.11. Achsnummer der 485-Erweiterungsachse in der Statusrückmeldung einstellen
- 13.12. Bewegungsbeschleunigung und -verzögerung der 485-Erweiterungsachse einstellen
- 13.13. Not-Halt-Beschleunigung und -Verzögerung der 485-Erweiterungsachse einstellen
- 13.14. Bewegungsbeschleunigung und -verzögerung der 485-Erweiterungsachse abrufen
- 13.15. Not-Halt-Beschleunigung und -Verzögerung der 485-Erweiterungsachse abrufen
- 13.16. Codebeispiel zur Steuerung einer Erweiterungsachse
- 13.17. UDP-Kommunikationsparameter für Erweiterungsachse konfigurieren
- 13.18. Abrufen der UDP-Kommunikationsparameterkonfiguration für Erweiterungsachsen
- 13.19. UDP-Kommunikation laden
- 13.20. UDP-Kommunikation entladen
- 13.21. Verbindung nach abnormaler UDP-Kommunikationsunterbrechung wiederherstellen
- 13.22. Kommunikation nach abnormaler UDP-Kommunikationsunterbrechung schließen
- 13.23. Parameter für UDP-Erweiterungsachse konfigurieren
- 13.24. UDP-Erweiterungsachsenparameter abrufen
- 13.25. Einbauposition der Erweiterungsachse einstellen
- 13.26. DH-Parameter des Erweiterungsachsensystems einstellen
- 13.27. UDP-Erweiterungsachse aktivieren
- 13.28. Referenzpunktfahrt der UDP-Erweiterungsachse einstellen
- 13.29. Tippbetrieb (Jog) der UDP-Erweiterungsachse starten
- 13.30. Tippbetrieb (Jog) der UDP-Erweiterungsachse stoppen
- 13.31. Codebeispiel für Konfiguration und Tippbetrieb einer UDP-Erweiterungsachse
- 13.32. Referenzpunkte für das Erweiterungsachsen-Koordinatensystem einstellen - Vier-Punkt-Methode
- 13.33. Erweiterungsachsen-Koordinatensystem berechnen - Vier-Punkt-Methode
- 13.34. Referenzpunkte für das Positionierer-Koordinatensystem einstellen
- 13.35. Positionierer-Koordinatensystem berechnen - Vier-Punkt-Methode
- 13.36. Pose des Kalibrierreferenzpunkts im Positionierer-Endkoordinatensystem einstellen
- 13.37. Erweiterungsachsen-Koordinatensystem anwenden
- 13.38. Erweiterungsachsen-Koordinatensystem abrufen
- 13.39. Codebeispiel für die Kalibrierung des Erweiterungsachsen-Koordinatensystems
- 13.40. UDP-Erweiterungsachsen-Bewegung
- 13.41. Codebeispiel für UDP-Erweiterungsachsen-Bewegung
- 13.42. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Gelenkbewegung
- 13.43. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Gelenkbewegung (automatische Vorwärtskinematik)
- 13.44. Codebeispiel für synchronisierte Gelenkbewegung
- 13.45. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Linearbewegung
- 13.46. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Linearbewegung (automatische inverse Kinematik)
- 13.47. Codebeispiel für synchronisierte Linearbewegung
- 13.48. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Kreisbogenbewegung
- 13.49. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Kreisbogenbewegung (automatische inverse Kinematik)
- 13.50. Codebeispiel für synchronisierte Kreisbogenbewegung
- 13.51. Erweiterungs-DO setzen
- 13.52. Erweiterungs-AO setzen
- 13.53. Filterzeit für erweiterten digitalen Eingang (AuxDI) einstellen
- 13.54. Filterzeit für erweiterten analogen Eingang (AuxAI) einstellen
- 13.55. Auf erweiterten digitalen Eingang (AuxDI) warten
- 13.56. Auf erweiterten analogen Eingang (AuxAI) warten
- 13.57. Wert eines erweiterten digitalen Eingangs (AuxDI) abrufen
- 13.58. Wert eines erweiterten analogen Eingangs (AuxAI) abrufen
- 13.59. Codebeispiel für erweiterte I/Os (AuxIO)
- 13.60. Fahrbare Einheit aktivieren
- 13.61. Referenzpunktfahrt der fahrbaren Einheit
- 13.62. Linearbewegung der fahrbaren Einheit
- 13.63. Kreisbogenbewegung der fahrbaren Einheit
- 13.64. Bewegung der fahrbaren Einheit stoppen
- 13.65. Codebeispiel für fahrbare Einheit
- 13.66. Einstellung der Positionierungsabschlusszeit für UDP-Erweiterungsachsen
- 14. Robotersystem - Schweißen
- 14.1. Parameter der Schweißprozesskurve einstellen
- 14.2. Parameter der Schweißprozesskurve abrufen
- 14.3. Beziehung zwischen Schweißstrom und Analogausgang festlegen
- 14.4. Beziehung zwischen Schweißspannung und Analogausgang festlegen
- 14.5. Beziehung zwischen Schweißstrom und Analogausgang abrufen
- 14.6. Beziehung zwischen Schweißspannung und Analogausgang abrufen
- 14.7. Schweißstrom einstellen
- 14.8. Schweißspannung einstellen
- 14.9. Pendelparameter einstellen
- 14.10. Codebeispiel zum Einstellen von Schweißparametern
- 14.11. Pendelparameter sofort einstellen (Online)
- 14.12. Parameter für die Erkennung einer unerwarteten Lichtbogenunterbrechung einstellen
- 14.13. Parameter für die Erkennung einer unerwarteten Lichtbogenunterbrechung abrufen
- 14.14. Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung einstellen
- 14.15. Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung abrufen
- 14.16. Erweiterten DO-Port für Schweißgeräte-Steuermodus einstellen
- 14.17. Schweißgeräte-Steuermodus einstellen
- 14.18. Schweißen starten (Lichtbogen zünden)
- 14.19. Schweißen beenden (Lichtbogen löschen)
- 14.20. Pendeln starten
- 14.21. Pendeln beenden
- 14.22. Vorwärts-Drahtvorschub
- 14.23. Rückwärts-Drahtvorschub
- 14.24. Schutzgas steuern
- 14.25. Schweißen nach Unterbrechung wiederaufnehmen
- 14.26. Schweißen nach Unterbrechung abbrechen
- 14.27. Codebeispiel für Roboter-Schweißsteuerung
- 14.28. Segmentweises Schweißen starten
- 14.29. Codebeispiel für robotergestütztes segmentweises Schweißen
- 14.30. Simulationspendeln starten
- 14.31. Simulationspendeln beenden
- 14.32. Bahnprüfung/-warnung starten (ohne Bewegung)
- 14.33. Bahnprüfung/-warnung beenden (ohne Bewegung)
- 14.34. Pendel-Gradientenstart (WeaveChangeStart)
- 14.35. Codebeispiel für robotergestütztes Pendel-Gradientenschweißen
- 14.36. Pendel-Gradienten beenden
- 14.37. Erweiterter I/O - Gasprüfsignal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.38. Erweiterter I/O - Lichtbogenzünde-Signal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.39. Erweiterter I/O - Rückwärts-Drahtvorschubsignal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.40. Erweiterter I/O - Vorwärts-Drahtvorschubsignal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.41. Erweiterter I/O - Erfolgreiche Lichtbogenzündung-Signal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.42. Erweiterter I/O - Bereitschaftssignal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.43. Erweiterte I/O - Signale für Wiederaufnahme/Abruch nach Schweißunterbrechung konfigurieren
- 14.44. Codebeispiel zum Konfigurieren erweiterter I/O-Schweißsignale
- 14.45. Lichtbogen-Tracking-Steuerung
- 14.46. Eingangssignalport für Lichtbogen-Tracking einstellen
- 14.47. Lichtbogen-Tracking + Mehrlagenschweiß-Kompensation starten
- 14.48. Lichtbogen-Tracking + Mehrlagenschweiß-Kompensation beenden
- 14.49. Koordinatentransformation für Mehrlagenschweiß-Versatz
- 14.50. Codebeispiel für Lichtbogen-Tracking mit Mehrlagenschweißen
- 14.51. Auswahl des AI-Kanals für die Schweißstromrückmeldung beim Lichtbogen-Tracking
- 14.52. Auswahl des AI-Kanals für die Schweißspannungsrückmeldung beim Lichtbogen-Tracking
- 14.53. Umrechnungsparameter für die Schweißstromrückmeldung beim Lichtbogen-Tracking
- 14.54. Umrechnungsparameter für die Schweißspannungsrückmeldung beim Lichtbogen-Tracking
- 14.55. Codebeispiel für Lichtbogen-Tracking
- 14.56. Erweiterte I/O-Ports für die Schweißdraht-Positionssuche einstellen
- 14.57. Beispielprogramm für Schweißdraht-Positionssuche (UDP)
- 14.58. Schweißdraht-Positionssuche starten
- 14.59. Schweißdraht-Positionssuche beenden
- 14.60. Versatz aus Schweißdraht-Positionssuche berechnen
- 14.61. Auf Abschluss der Schweißdraht-Positionssuche warten
- 14.62. Kontaktpunkt der Schweißdraht-Positionssuche in Datenbank schreiben
- 14.63. Codebeispiel für robotergestützte Schweißdraht-Positionssuche
- 14.64. Schweißspannungs-Gradienten starten
- 14.65. Schweißspannungs-Gradienten beenden
- 14.66. Schweißstrom-Gradienten starten
- 14.67. Schweißstrom-Gradienten beenden
- 14.68. Codebeispiel für Schweißstrom-/spannungs-Gradienten
- 14.69. Benutzerdefinierte Pendelparameter einstellen
- 14.70. Benutzerdefinierte Pendelparameter abrufen
- 14.71. Codebeispiel für benutzerdefinierte Pendelparameter
- 14.72. Konfiguration der Laserschweißgerät-Parameter
- 14.73. Laserschweißen Start/Stopp einstellen
- 14.74. Laserschweißgerät aktivieren/deaktivieren
- 14.75. Laserschweißgerät-Fehler zurücksetzen
- 14.76. Laserschweißgerät-Betriebsstatus abrufen
- 14.77. Laserschweißgerät-Fehlerstatus abrufen
- 14.78. Konfigurierte Parameter des Laserschweißgeräts abrufen
- 14.79. Aktuell aktive Konfigurationsparameter des Laserschweißgeräts abrufen
- 14.80. Erweiterte IO-Aktivierungs-DO-Port des Laserschweißgeräts konfigurieren
- 14.81. Erweiterte IO-Start-DO-Port des Laserschweißgeräts konfigurieren
- 14.82. Erweiterte IO-Fehlerrücksetzungs-DO-Port des Laserschweißgeräts konfigurieren
- 14.83. Erweiterte DI für Betriebsstatus (Laser an-Status) des Laserschweißgeräts konfigurieren
- 14.84. Erweiterte DI für Fehlerstatus des Laserschweißgeräts konfigurieren
- 14.85. Laserschweiß-Codebeispiel
- 15. CNDE
- 15.1. CNDE-Statusrückmeldung des Roboters konfigurieren
- 15.2. Einen Roboterstatus zur CNDE-Statuskonfiguration hinzufügen
- 15.3. Einen Roboterstatus aus der CNDE-Statuskonfiguration löschen
- 15.4. CNDE-Statusrückmeldeperiode festlegen
- 15.5. Aktuelle CNDE-Statusrückmeldung alle Zustandssätze und Periode abrufen
- 15.6. Codebeispiel für die Verwendung der CNDE-Statusrückmeldung
- 16. Weitere Schnittstellen
- 16.1. SSH öffentlichen Schlüssel abrufen
- 16.2. SCP-Befehl senden
- 16.3. MD5-Wert einer Datei unter einem bestimmten Pfad berechnen
- 16.4. Codebeispiel für SSH- und MD5-Befehle des Roboters
- 16.5. Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 einstellen
- 16.6. Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 abrufen
- 16.7. Codebeispiel für die Konfiguration des Statusrückmeldezyklus (Port 20004)
- 16.8. Roboter-Software-Upgrade
- 16.9. Status des Roboter-Software-Upgrades abrufen
- 16.10. Codebeispiel für Roboter-Software-Upgrade
- 16.11. Punktetabellen-Datenbank herunterladen
- 16.12. Punktetabellen-Datenbank hochladen
- 16.13. Lua-Datei mit Punktetabelle aktualisieren
- 16.14. Codebeispiel für Roboter-Punktetabellen-Operationen
- 16.15. Controller-Protokolle herunterladen
- 16.16. Alle Datenquellen herunterladen
- 16.17. Daten-Backup-Paket herunterladen
- 16.18. Codebeispiel zum Herunterladen von Controller-Daten
- 16.19. Gelenk-Firmware-Upgrade einstellen
- 16.20. Steuerkasten-Firmware-Upgrade einstellen
- 16.21. Endeffektor-Firmware-Upgrade einstellen
- 16.22. Upgrade der vollständigen Gelenkparameter-Konfigurationsdatei
- 16.23. Codebeispiel für Roboter-Slave-Firmware-Upgrade
- 16.24. Upgrade des Roboter-Betriebssystems (LA-Steuerkasten)
- 16.25. Ergebnis des Roboter-Betriebssystem-Upgrades abrufen (LA-Steuerkasten)
- 16.26. Roboter-MCU-Protokoll generieren
- 16.27. Roboter bei getrennter Port-Kommunikation stoppen
- 16.28. Parameter für Roboterstopp bei Kommunikationsunterbrechung abrufen
- 16.29. Codebeispiel für Parameter Roboterstopp bei Kommunikationsunterbrechung
- 16.30. UDP-Befehlframe senden
- 16.31. Callback-Funktion für Ausführungsergebnisse von über UDP gesendeten SDK-Befehlen einstellen
- 16.32. Codebeispiel für UDP-Befehlssendung
- 16.33. Benutzerdefinierte LED-Farbe des Roboterendeffektors einstellen
- 16.34. Codebeispiel zum Einstellen der benutzerdefinierten LED-Farbe des Roboterendeffektors
- 17. Anhang