3. Roboter-Grundlagen

3.1. Roboter instanziieren

1/**
2* @brief Konstruktor der Roboter-Schnittstellenklasse
3*/
4FRRobot();

3.2. Kommunikation mit der Steuerung aufbauen

1/**
2* @brief Kommunikation mit der Robotersteuerung aufbauen
3* @param [in] ip IP-Adresse der Steuerung, werkseitig standardmäßig 192.168.58.2
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t RPC(const char *ip);

3.3. Kommunikation mit der Steuerung schließen

1/**
2 * @brief Kommunikation mit der Robotersteuerung schließen
3 * @return Fehlercode
4 */
5errno_t CloseRPC();

3.4. SDK-Version abfragen

1/**
2* @brief SDK-Version abfragen
3* @param [out] version SDK-Versionsnummer
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t GetSDKVersion(char *version);

3.5. Controller-IP abrufen

1/**
2* @brief Controller-IP abrufen
3* @param [out] ip Controller-IP
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t GetControllerIP(char *ip);

3.6. Roboter in den oder aus dem Drag&Teach-Modus schalten

1/**
2* @brief Roboter in den oder aus dem Drag&Teach-Modus schalten
3* @param [in] state 0 - Drag&Teach-Modus verlassen, 1 - Drag&Teach-Modus betreten
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t DragTeachSwitch(uint8_t state);

3.7. Abfragen, ob sich der Roboter im Drag-Modus befindet

1/**
2* @brief Abfragen, ob sich der Roboter im Drag&Teach-Modus befindet
3* @param [out] state 0 - nicht im Drag&Teach-Modus, 1 - im Drag&Teach-Modus
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t IsInDragTeach(uint8_t *state);

3.8. Roboter aktivieren (Enable) oder deaktivieren (Disable)

1/**
2* @brief Roboter aktivieren (Enable) oder deaktivieren (Disable). Nach dem Einschalten ist der Roboter standardmäßig automatisch aktiviert.
3* @param [in] state 0 - deaktivieren, 1 - aktivieren
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t RobotEnable(uint8_t state);

3.9. Umschalten zwischen Hand- und Automatikmodus

1/**
2* @brief Umschalten zwischen Hand- und Automatikmodus des Roboters
3* @param [in] mode 0 - Automatikmodus, 1 - Handmodus
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t Mode(int mode);

3.10. Roboter-Betriebssystem herunterfahren

Neu in Version C++SDK-v2.2.1-3.8.1.

1/**
2* @brief Roboter-Betriebssystem herunterfahren
3* @return Fehlercode
4*/
5errno_t ShutDownRobotOS();

3.11. Parameter für die Wiederverbindung mit der Robotersteuerung einstellen

Neu in Version C++SDK-v2.1.5.0.

1/**
2* @brief Parameter für die Wiederverbindung mit der Robotersteuerung einstellen
3* @param [in] enable Wiederverbindung bei Netzwerkfehler aktivieren: true - aktivieren, false - deaktivieren
4* @param [in] reconnectTime Wiederverbindungszeit (ms)
5* @param [in] period Wiederverbindungszyklus (ms)
6* @return Fehlercode
7*/
8errno_t SetReConnectParam(bool enable, int reconnectTime = 30000, int period = 50);

3.12. Roboter-Betriebssystem herunterfahren (C#)

1/**
2* @brief Roboter-Betriebssystem herunterfahren
3* @return Fehlercode
4*/
5int ShutDownRobotOS();

3.13. Logging-Parameter initialisieren

Neu in Version C++SDK-v2.1.2.0.

1/**
2* @brief Logging-Parameter initialisieren
3* @param output_model: Ausgabemodus, 0 - direkte Ausgabe, 1 - gepufferte Ausgabe, 2 - asynchrone Ausgabe
4* @param file_path: Pfad und Name der Logdatei, maximale Länge 256, Name muss die Form xxx.log haben, z.B. /home/fr/linux/fairino.log
5* @param file_num: Anzahl der rollierenden Logdateien, 1~20. Einzeldateigröße max. 50 MB
6* @return Fehlercode
7*/
8errno_t LoggerInit(int output_model = 0, std::string file_path = "", int file_num = 5);

3.14. Logging-Filterstufe einstellen

Neu in Version C++SDK-v2.1.2.0.

1/**
2* @brief Logging-Filterstufe einstellen
3* @param lvl: Filterstufe. Je kleiner der Wert, desto weniger Logs werden ausgegeben. Standardwert ist 1. 1 = error, 2 = warning, 3 = info, 4 = debug
4*/
5void SetLoggerLevel(int lvl = 1);

3.15. Codebeispiel für grundlegende Robotersteuerung

 1int TestRobotCtrl(void)
 2{
 3        ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4        FRRobot robot;
 5        robot.LoggerInit();
 6        robot.SetLoggerLevel(1);
 7        int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8        robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
 9        char ip[64] = "";
10        char version[64] = "";
11        uint8_t state;
12        robot.GetSDKVersion(version);
13        printf("SDK version:%s\n", version);
14        robot.GetControllerIP(ip);
15        printf("controller ip:%s\n", ip);
16        robot.Mode(1);
17        robot.Sleep(1000);
18        robot.DragTeachSwitch(1);
19        robot.Sleep(1000);
20        robot.IsInDragTeach(&state);
21        printf("drag state :%u\n", state);
22        robot.Sleep(3000);
23        robot.DragTeachSwitch(0);
24        robot.Sleep(1000);
25        robot.IsInDragTeach(&state);
26        printf("drag state :%u\n", state);
27        robot.Sleep(3000);
28        robot.RobotEnable(0);
29        robot.Sleep(3000);
30        robot.RobotEnable(1);
31        robot.Mode(0);
32        robot.Sleep(1000);
33        robot.Mode(1);
34        robot.Sleep(3000);
35        robot.ShutDownRobotOS();
36        robot.CloseRPC();
37        return 0;
38}

3.16. Codebeispiel zum Abrufen der Softwareversion des Roboters

1/**
2* @brief Softwareversion des Roboters abrufen
3* @param[out] robotModel Robotermodell
4* @param[out] webVersion Web-Version
5* @param[out] controllerVersion Controller-Version
6* @return Fehlercode
7*/
8errno_t GetSoftwareVersion(char robotModel[64], char webVersion[64], char controllerVersion[64]);

3.17. Hardwareversion des Roboters abrufen

Neu in Version C++SDK-v2.1.1.0.

 1/**
 2* @brief Hardwareversion des Roboters abrufen
 3* @param[out] ctrlBoxBoardversion Hardwareversion der Steuerkasten-Trägerplatine
 4* @param[out] driver1version Hardwareversion von Antrieb 1
 5* @param[out] driver2version Hardwareversion von Antrieb 2
 6* @param[out] driver3version Hardwareversion von Antrieb 3
 7* @param[out] driver4version Hardwareversion von Antrieb 4
 8* @param[out] driver5version Hardwareversion von Antrieb 5
 9* @param[out] driver6version Hardwareversion von Antrieb 6
10* @param[out] endBoardversion Hardwareversion der Endeffektorplatine
11*/
12errno_t GetHardwareVersion(char ctrlBoxBoardversion[128], char driver1version[128], char driver2version[128], char driver3version[128], char driver4version[128], char driver5version[128], char driver6version[128], char endBoardversion[128]);

3.18. Firmwareversion des Roboters abrufen

Neu in Version C++SDK-v2.1.1.0.

 1/**
 2* @brief Firmwareversion des Roboters abrufen
 3* @param[out] ctrlBoxBoardversion Firmwareversion der Steuerkasten-Trägerplatine
 4* @param[out] driver1version Firmwareversion von Antrieb 1
 5* @param[out] driver2version Firmwareversion von Antrieb 2
 6* @param[out] driver3version Firmwareversion von Antrieb 3
 7* @param[out] driver4version Firmwareversion von Antrieb 4
 8* @param[out] driver5version Firmwareversion von Antrieb 5
 9* @param[out] driver6version Firmwareversion von Antrieb 6
10* @param[out] endBoardversion Firmwareversion der Endeffektorplatine
11*/
12errno_t GetFirmwareVersion(char ctrlBoxBoardversion[128], char driver1version[128], char driver2version[128], char driver3version[128], char driver4version[128], char driver5version[128], char driver6version[128], char endBoardversion[128]);

3.19. Codebeispiel zum Abrufen der Software- und Firmwareversionen

 1int TestGetVersions(void)
 2 {
 3     ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4     FRRobot robot;
 5     robot.LoggerInit();
 6     robot.SetLoggerLevel(1);
 7     int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8     if (rtn != 0)
 9     {
10         return -1;
11     }
12     robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13     char robotModel[64] = { 0 };
14     char webversion[64] = { 0 };
15     char controllerVersion[64] = { 0 };
16     char ctrlBoxBoardversion[128] = { 0 };
17     char driver1version[128] = { 0 };
18     char driver2version[128] = { 0 };
19     char driver3version[128] = { 0 };
20     char driver4version[128] = { 0 };
21     char driver5version[128] = { 0 };
22     char driver6version[128] = { 0 };
23     char endBoardversion[128] = { 0 };
24     rtn = robot.GetSoftwareVersion(robotModel, webversion, controllerVersion);
25     printf("Getsoftwareversion rtn is: %d\n", rtn);
26     printf("robotmodel is: %s, webversion is: %s, controllerVersion is: %s \n\n", robotModel, webversion, controllerVersion);
27     rtn = robot.GetHardwareVersion(ctrlBoxBoardversion, driver1version, driver2version, driver3version, driver4version, driver5version, driver6version, endBoardversion);
28     printf("GetHardwareversion rtn is: %d\n", rtn);
29     printf("GetHardwareversion get hardware versoin is: %s, %s, %s, %s, %s, %s, %s, %s\n\n", ctrlBoxBoardversion, driver1version, driver2version, driver3version, driver4version, driver5version, driver6version, endBoardversion);
30     rtn = robot.GetFirmwareVersion(ctrlBoxBoardversion, driver1version, driver2version, driver3version, driver4version, driver5version, driver6version, endBoardversion);
31     printf("GetFirmwareversion rtn is: %d\n", rtn);
32     printf("GetHardwareversion get hardware versoin is: %s, %s, %s, %s, %s, %s, %s, %s\n\n", ctrlBoxBoardversion, driver1version, driver2version, driver3version, driver4version, driver5version, driver6version, endBoardversion);
33     robot.CloseRPC();
34     return 0;
35 }