C#
Dieses Dokument ist die Schnittstellenbeschreibung für die sekundäre Entwicklung in der C#-Version.
Wichtig
Erläuterung der Roboterparametereinheiten: Die Roboterpositionseinheit ist Millimeter (mm) und die Ausrichtungseinheit ist Grad (°).
Wichtig
Sofern nicht anders angegeben, wird in den Codebeispielen davon ausgegangen, dass der Roboter normal eingeschaltet und aktiviert (Enable) ist.
Es wird in allen Codebeispielen dieses Dokuments davon ausgegangen, dass sich im Arbeitsraum des Roboters keine Hindernisse befinden.
Verwenden Sie für praktische Tests bitte die Daten des vor Ort befindlichen Roboters.
Vor der Verwendung dieses SDKs muss das Paket „xmlrpcnet“ über NuGet gesucht und dem Projekt als Referenz hinzugefügt werden.
- 1. Versionshinweise
- 2. Beschreibung der Datenstrukturen
- 2.1. Datentyp für Gelenkpositionen
- 2.2. Datentyp für Positionen im kartesischen Raum
- 2.3. Datentyp für Euler-Winkel-Ausrichtung
- 2.4. Datentyp für Posen im kartesischen Raum
- 2.5. Datentyp für Positionen der Erweiterungsachse
- 2.6. Datentyp für Kraft-/Drehmomentsensor
- 2.7. Datentyp für Spiralparameter
- 2.8. Datentyp für Erweiterungsachsen-Status
- 2.9. Schweißunterbrechungsstatus
- 2.10. Roboterstatus-Feedback-Strukturtyp
- 2.11. Aufzählungstyp der Roboterstatus-Rückmeldungskonfiguration
- 3. Roboter-Grundlagen
- 3.1. Roboter instanziieren
- 3.2. Kommunikation mit der Steuerung herstellen
- 3.3. Kommunikation mit dem Roboter trennen
- 3.4. SDK-Version abfragen
- 3.5. Controller-IP abrufen
- 3.6. Roboter in den Ziehe-Teaching-Modus schalten oder daraus zurückkehren
- 3.7. Abfragen, ob sich der Roboter im Ziehemodus befindet
- 3.8. Roboter aktivieren (Enable) oder deaktivieren (Disable)
- 3.9. Umschalten zwischen Hand- und Automatikmodus
- 3.10. Roboter-Betriebssystem herunterfahren
- 3.11. Codebeispiel
- 3.12. Parameter für die automatische Wiederverbindung mit dem Roboter einstellen
- 3.13. Codebeispiel
- 3.14. Logging-Parameter initialisieren
- 3.15. Log-Filterstufe einstellen
- 3.16. Roboter-Softwareversion abrufen
- 3.17. Roboter-Hardwareversion abrufen
- 3.18. Roboter-Firmwareversion abrufen
- 3.19. Codebeispiel
- 4. Roboterbewegung
- 4.1. JOG-Tippbetrieb
- 4.2. JOG-Tippbetrieb mit Verzögerung stoppen
- 4.3. JOG-Tippbetrieb sofort stoppen
- 4.4. Codebeispiel für Roboter-JOG-Steuerung
- 4.5. Bewegung im Gelenkraum
- 4.6. Bewegung im Gelenkraum (automatische Vorwärtskinematik)
- 4.7. Linearbewegung im kartesischen Raum
- 4.8. Linearbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
- 4.9. Linearbewegung im kartesischen Raum (mit Parameter velAccParamMode)
- 4.10. Linearbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 mit blendMode)
- 4.11. Linearbewegung im kartesischen Raum (Überladung 2 ohne Gelenkposition)
- 4.12. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum
- 4.13. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
- 4.14. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (mit Parameter velAccParamMode)
- 4.15. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 ohne Gelenkposition)
- 4.16. Punkt-zu-Punkt-Bewegung im kartesischen Raum
- 4.17. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum
- 4.18. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
- 4.19. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (mit Parameter velAccParamMode)
- 4.20. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 ohne Gelenkposition)
- 4.21. Codebeispiel für Vollkreisbewegung im kartesischen Raum
- 4.22. Codebeispiel für grundlegende Roboterbewegungsbefehle
- 4.23. Spiralbewegung im kartesischen Raum
- 4.24. Spiralbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
- 4.25. Codebeispiel für Spiralbewegung
- 4.26. Servobewegung Start
- 4.27. Servobewegung Ende
- 4.28. Gelenkraum-Servomodellbewegung
- 4.29. SDK-Codebeispiel für ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd basierend auf UDP-Kommunikation
- 4.30. Codebeispiel für Servobewegung im Gelenkraum
- 4.31. Start der Gelenkmomentsteuerung
- 4.32. Gelenkmomentsteuerung
- 4.33. Ende der Gelenkmomentsteuerung
- 4.34. SDK-Codebeispiel für ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd basierend auf UDP-Kommunikation
- 4.35. Codebeispiel für Gelenkmomentsteuerung
- 4.36. Codebeispiel für Gelenkmomentsteuerung mit Übergeschwindigkeitsschutz
- 4.37. Servobewegung im kartesischen Raum
- 4.38. Codebeispiel für Servobewegung im kartesischen Raum
- 4.39. Spline-Bewegung starten
- 4.40. Spline-PTP-Bewegung
- 4.41. Spline-PTP-Bewegung im Gelenkraum (automatische Vorwärtskinematik)
- 4.42. Spline-Bewegung beenden
- 4.43. Codebeispiel für Spline-Bewegung
- 4.44. Neue Spline-Bewegung starten
- 4.45. Neuen Spline-Befehlspunkt hinzufügen
- 4.46. Neuen Spline-Befehlspunkt hinzufügen (automatische inverse Kinematik)
- 4.47. Neue Spline-Bewegung beenden
- 4.48. Codebeispiel für neue Spline-Bewegung
- 4.49. Bewegung abbrechen
- 4.50. Bewegung pausieren
- 4.51. Bewegung fortsetzen
- 4.52. Codebeispiel für Bewegungspause, -fortsetzung und -abbruch
- 4.53. Gesamtpunktversatz starten
- 4.54. Gesamtpunktversatz beenden
- 4.55. Codebeispiel für Punktversatz
- 4.56. AO-Fliegendes-Messen (Control Box) starten
- 4.57. AO-Fliegendes-Messen (Control Box) stoppen
- 4.58. AO-Fliegendes-Messen (Endeffektor) starten
- 4.59. AO-Fliegendes-Messen (Endeffektor) stoppen
- 4.60. Codebeispiel für AO-Fliegendes-Messen
- 4.61. PTP-Bewegung mit FIR-Filterung starten
- 4.62. PTP-Bewegung mit FIR-Filterung beenden
- 4.63. LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung starten
- 4.64. LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung beenden
- 4.65. Codebeispiel für FIR-Filterung
- 4.66. Beschleunigungsglättung aktivieren
- 4.67. Beschleunigungsglättung deaktivieren
- 4.68. Codebeispiel
- 4.69. Bestimmte Orientierungsgeschwindigkeit aktivieren
- 4.70. Bestimmte Orientierungsgeschwindigkeit deaktivieren
- 4.71. Codebeispiel für Roboter mit bestimmter Orientierungsgeschwindigkeit
- 4.72. Singularitätsschutz starten
- 4.73. Singularitätsschutz beenden
- 4.74. Codebeispiel
- 4.75. Sicherheitsstopp auslösen
- 4.76. Bewegungsbefehlswarteschlange leeren
- 4.77. Zum Startpunkt einer Rohrverschneidung bewegen
- 4.78. Bewegung entlang einer Rohrverschneidung
- 4.79. Codebeispiel für Roboterbewegung entlang einer Rohrverschneidung
- 4.80. Stillstehende Leerbewegung
- 4.81. Codebeispiel für stillstehende Leerbewegung
- 4.82. Stationäres Pendeln Start
- 4.83. Stationäres Pendeln Ende
- 4.84. SDK-Codebeispiel für stationäres Pendeln
- 4.85. SDK-Codebeispiel für stationäres Pendeln (mit Laser und Erweiterungsachse)
- 4.86. Gelenkraum-Geschwindigkeitsservomodellbewegung
- 4.87. Codebeispiel für Gelenkraum-Geschwindigkeitsservomodellbewegung
- 4.88. Gelenk-MIT-Steuerung Start
- 4.89. Gelenk-MIT-Steuerung Ende
- 4.90. Gelenk-MIT-Steuerung
- 4.91. Codebeispiel für Gelenk-MIT-Steuerungsbewegung
- 5. Roboter-I/O
- 5.1. Digitalausgang des Steuerkastens setzen
- 5.2. Digitalausgang des Werkzeugs setzen
- 5.3. Analogausgang des Steuerkastens setzen
- 5.4. Analogausgang des Werkzeugs setzen
- 5.5. Codebeispiel zum Setzen von Digital- und Analogausgängen
- 5.6. Digitaleingang des Steuerkastens abrufen
- 5.7. Digitaleingang des Werkzeugs abrufen
- 5.8. Analogeingang des Steuerkastens abrufen
- 5.9. Analogeingang des Werkzeugs abrufen
- 5.10. Status der Aufnahmetaste am Roboterende abrufen
- 5.11. Ausgangszustand des Werkzeug-DO abrufen
- 5.12. Ausgangszustand des Robotercontroller-DO abrufen
- 5.13. Codebeispiel zum Abrufen von DI- und DO-Status
- 5.14. Auf Digitaleingang des Steuerkastens warten
- 5.15. Auf mehrere Digitaleingänge des Steuerkastens warten
- 5.16. Auf Digitaleingang des Werkzeugs warten
- 5.17. Auf Analogeingang des Steuerkastens warten
- 5.18. Auf Analogeingang des Werkzeugs warten
- 5.19. Codebeispiel zum Warten auf digitale und analoge Eingangssignale
- 5.20. Festlegen, ob der Steuerkasten-DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
- 5.21. Festlegen, ob der Steuerkasten-AO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
- 5.22. Festlegen, ob der Werkzeug-DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
- 5.23. Festlegen, ob der Werkzeug-AO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
- 5.24. Festlegen, ob der erweiterte DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
- 5.25. Festlegen, ob der erweiterte AO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
- 5.26. Festlegen, ob der SmartTool-DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
- 5.27. Codebeispiel zum Festlegen des Ausgangs-Rücksetzverhaltens nach Stopp/Pause für LUA-Programme
- 5.28. Konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens einstellen
- 5.29. Konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens abrufen
- 5.30. Konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens einstellen
- 5.31. Konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens abrufen
- 5.32. Konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors einstellen
- 5.33. Konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors abrufen
- 5.34. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
- 5.35. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
- 5.36. Konfigurierbaren CO-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
- 5.37. Konfigurierbaren CO-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
- 5.38. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Endeffektors einstellen
- 5.39. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Endeffektors abrufen
- 5.40. Standard-DI-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
- 5.41. Standard-DI-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
- 5.42. Standard-DO-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
- 5.43. Standard-DO-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
- 5.44. Robot IO Konfigurationscodebeispiel
- 6. Allgemeine Roboter-Einstellungen
- 6.1. Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Sechs-Punkt-Methode
- 6.2. Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Sechs-Punkt-Methode
- 6.3. Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Vier-Punkt-Methode
- 6.4. Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Vier-Punkt-Methode
- 6.5. Werkzeugkoordinatensystem einstellen
- 6.6. Werkzeugkoordinatensystem basierend auf Punkten berechnen
- 6.7. Liste der Werkzeugkoordinatensysteme einstellen
- 6.8. Aktuelles Werkzeugkoordinatensystem abrufen
- 6.9. Codebeispiel für Operationen mit Roboter-Werkzeugkoordinatensystemen
- 6.10. Externen Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Drei-Punkt-Methode
- 6.11. Externes Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Drei-Punkt-Methode
- 6.12. Externes Werkzeugkoordinatensystem einstellen
- 6.13. Liste der externen Werkzeugkoordinatensysteme einstellen
- 6.14. Werkstückkoordinatensystem basierend auf Punkten berechnen
- 6.15. Codebeispiel für Operationen mit externen Roboter-Werkzeugkoordinatensystemen
- 6.16. Werkstück-Referenzpunkt einstellen - Drei-Punkt-Methode
- 6.17. Werkstückkoordinatensystem berechnen
- 6.18. Werkstückkoordinatensystem einstellen
- 6.19. Liste der Werkstückkoordinatensysteme einstellen
- 6.20. Aktuelles Werkstückkoordinatensystem abrufen
- 6.21. Codebeispiel für Operationen mit Roboter-Werkstückkoordinatensystemen
- 6.22. Globale Geschwindigkeit einstellen
- 6.23. Roboter-Beschleunigung einstellen
- 6.24. Standardgeschwindigkeit des Roboters abrufen
- 6.25. Endnutzlastgewicht einstellen
- 6.26. Endnutzlast-Schwerpunktkoordinaten einstellen
- 6.27. Aktuelles Nutzlastgewicht abrufen
- 6.28. Aktuellen Nutzlast-Schwerpunkt abrufen
- 6.29. Roboter-Installationsart einstellen
- 6.30. Roboter-Installationswinkel einstellen (freie Installation)
- 6.31. Roboter-Installationswinkel abrufen
- 6.32. Systemvariablenwert setzen
- 6.33. Systemvariablenwert abrufen
- 6.34. Codebeispiel für allgemeine Roboter-Einstellungen
- 6.35. Schalter für Gelenk-Reibungskompensation
- 6.36. Koeffizienten für Gelenk-Reibungskompensation einstellen - Normalmontage
- 6.37. Koeffizienten für Gelenk-Reibungskompensation einstellen - Seitenmontage
- 6.38. Koeffizienten für Gelenk-Reibungskompensation einstellen - Überkopfmontage
- 6.39. Koeffizienten für Gelenk-Reibungskompensation einstellen - freie Installation
- 6.40. Codebeispiel für Roboter-Joint-Friction-Compensation
- 6.41. Roboter-Fehlercode abfragen
- 6.42. Fehlerzustand löschen
- 6.43. Codebeispiel für Roboter-Fehlerstatusabfrage und -löschung
- 6.44. Parameter für die Überwachung der Temperatur und Lüfterdrehzahl des Weitbereichs-Steuerschranks einstellen
- 6.45. Parameter für die Überwachung der Temperatur und Lüfterdrehzahl des Weitbereichs-Steuerschranks abrufen
- 6.46. Codebeispiel
- 6.47. Fokus-Kalibrierpunkt setzen
- 6.48. Fokus-Koordinaten setzen
- 6.49. Fokus-Verfolgung starten
- 6.50. Fokus-Verfolgung stoppen
- 6.51. Codebeispiel für Fokus-Verfolgung
- 6.52. Aktivierung der Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung
- 6.53. Datenerfassung für Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeit
- 6.54. Ergebnis der Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung abrufen
- 6.55. Gelenk-Drehmomentsensor-Hysteresefehler abrufen
- 6.56. Gelenk-Drehmomentsensor-Wiederholgenauigkeit abrufen
- 6.57. Gelenk-Kraftsensor-Parameter einstellen
- 6.58. Codebeispiel für automatische Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung
- 6.59. Fehlerzähler der 8 Slave-Ports des Roboters abrufen
- 6.60. Slave-Port-Fehlerzähler zurücksetzen
- 6.61. Codebeispiel für Slave-Port-Fehlerzähler
- 6.62. Geschwindigkeits-Vorsteuerungskoeffizienten für jede Achse einstellen
- 6.63. Geschwindigkeits-Vorsteuerungskoeffizienten für jede Achse abrufen
- 6.64. Codebeispiel für Slave-Port-Fehlerzähler
- 6.65. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeug-RPY berechnen
- 6.66. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeug-XYZ berechnen
- 6.67. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Aufzeichnung der Flanschmittelpunktposition starten
- 6.68. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Aufzeichnung der Flanschmittelpunktposition stoppen
- 6.69. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeugmittelpunktposition abrufen
- 6.70. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung
- 6.71. Codebeispiel für Photoelektrische Sensor TCP-Kalibrierung
- 7. Roboter-Sicherheitseinstellungen
- 7.1. Kollisionsstufe einstellen
- 7.2. Strategie nach Kollision einstellen
- 7.3. Benutzerdefinierte Kollisionserkennungsschwelle starten
- 7.4. Benutzerdefinierte Kollisionserkennungsschwelle deaktivieren
- 7.5. Codebeispiel für Roboter-Kollisionsstufeneinstellungen
- 7.6. Positive Endlage einstellen
- 7.7. Negative Endlage einstellen
- 7.8. Gelenk-Software-Endschalter-Winkel abrufen
- 7.9. Codebeispiel für Roboter-Endlageneinstellungen
- 7.10. Roboter-Kollisionserkennungsmethode einstellen
- 7.11. Statische Kollisionserkennung ein-/ausschalten
- 7.12. Codebeispiel für Roboter-Kollisionserkennungsmethode
- 7.13. Gelenk-Drehmoment-/Leistungserkennung
- 7.14. Codebeispiel für Gelenk-Drehmoment-/Leistungserkennung
- 7.15. Sicherheitsgeschwindigkeitsparameter einstellen
- 7.16. SDK-Codebeispiel zum Einstellen der Sicherheitsgeschwindigkeitsparameter
- 8. Roboter-Statusabfrage
- 8.1. Aktuelle Gelenkposition (Winkel) abrufen
- 8.2. Aktuelle Gelenkposition (Bogenmaß) abrufen
- 8.3. Gelenk-Rückmeldegeschwindigkeit abrufen
- 8.4. Gelenk-Rückmeldebeschleunigung abrufen
- 8.5. TCP-Sollgeschwindigkeit (resultierend) abrufen
- 8.6. TCP-Istgeschwindigkeit (resultierend) abrufen
- 8.7. TCP-Sollgeschwindigkeit (Komponenten) abrufen
- 8.8. TCP-Istgeschwindigkeit (Komponenten) abrufen
- 8.9. Aktuelle Werkzeugpose abrufen
- 8.10. Nummer des aktuellen Werkzeugkoordinatensystems abrufen
- 8.11. Nummer des aktuellen Werkstückkoordinatensystems abrufen
- 8.12. Aktuelle Pose des Endflansches abrufen
- 8.13. Aktuelles Gelenkdrehmoment abrufen
- 8.14. Systemzeit abrufen
- 8.15. Abfragen, ob die Roboterbewegung abgeschlossen ist
- 8.16. Länge der Roboter-Bewegungswarteschlange abrufen
- 8.17. Roboter-Not-Halt-Status abrufen
- 8.18. Kommunikationsstatus zwischen SDK und Roboter abrufen
- 8.19. Sicherheitsstopp-Signale abrufen
- 8.20. Temperatur der Roboter-Gelenkantriebe (°C) abrufen
- 8.21. Drehmoment der Roboter-Gelenkantriebe (Nm) abrufen
- 8.22. Die neuesten Echtzeit-Roboterstatusdaten abrufen (Interne Mechanismusänderung)
- 8.23. Codebeispiel für Roboter-Statusabfragen
- 8.24. Inverse Kinematik berechnen
- 8.25. Inverse Kinematik berechnen (mit Referenzposition)
- 8.26. Inverse Kinematik (mit Erweiterungsachsenposition) berechnen
- 8.27. Codebeispiel für inverse Kinematik mit Erweiterungsachsen
- 8.28. Lösbarkeit der inversen Kinematik prüfen
- 8.29. Vorwärtskinematik berechnen
- 8.30. Codebeispiel für Roboter-Vorwärts-/Inverskinematik
- 8.31. Teachpunkt-Daten abrufen
- 8.32. DH-Parameter-Kompensationswerte abrufen
- 8.33. SN-Code des Steuerschranks abrufen
- 8.34. Codebeispiel für das Abrufen von Teachpunkt-Daten
- 8.35. Werkzeugkoordinatensystem anhand der ID abrufen
- 8.36. Werkstückkoordinatensystem anhand der ID abrufen
- 8.37. Externes Werkzeugkoordinatensystem anhand der ID abrufen
- 8.38. Erweiterungsachsen-Koordinatensystem anhand der ID abrufen
- 8.39. Aktuelles Werkzeugkoordinatensystem abrufen
- 8.40. Aktuelles Werkstückkoordinatensystem abrufen
- 8.41. Aktuelles externes Werkzeugkoordinatensystem abrufen
- 8.42. Aktuelles Erweiterungsachsen-Koordinatensystem abrufen
- 8.43. Codebeispiel für Roboter-Koordinatensysteme und Nutzlast
- 9. Roboter-Trajektorienreproduktion
- 9.1. TPD-Trajektorienaufzeichnungsparameter einstellen
- 9.2. TPD-Trajektorienaufzeichnung starten
- 9.3. TPD-Trajektorienaufzeichnung stoppen
- 9.4. TPD-Trajektorienaufzeichnung löschen
- 9.5. TPD-Trajektorie vorladen
- 9.6. Startpose einer TPD-Trajektorie abrufen
- 9.7. TPD-Trajektorie reproduzieren
- 9.8. Codebeispiel für Roboter-TPD-Trajektorienaufzeichnung
- 9.9. Externe Trajektoriendatei vorverarbeiten
- 9.10. Externe Trajektoriendatei reproduzieren
- 9.11. Startpose einer Trajektoriendatei abrufen
- 9.12. Punktnummer einer Trajektoriendatei abrufen
- 9.13. Geschwindigkeit während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.14. Codebeispiel zum Einstellen der Robotergeschwindigkeit während der Trajektorienausführung
- 9.15. Kraft und Drehmoment während der Trajektorienreproduktion einstellen
- 9.16. Kraft in x-Richtung während der Trajektorienreproduktion einstellen
- 9.17. Kraft in y-Richtung während der Trajektorienreproduktion einstellen
- 9.18. Kraft in z-Richtung während der Trajektorienreproduktion einstellen
- 9.19. Drehmoment um die x-Achse während der Trajektorienreproduktion einstellen
- 9.20. Drehmoment um die y-Achse während der Trajektorienreproduktion einstellen
- 9.21. Drehmoment um die z-Achse während der Trajektorienreproduktion einstellen
- 9.22. TrajectoryJ-Datei hochladen
- 9.23. TrajectoryJ-Datei löschen
- 9.24. Codebeispiel für Roboter-TrajectoryJ-Reproduktion
- 9.25. Trajektorienvorverarbeitung (Trajektorienvorausschau)
- 9.26. Trajektorienreproduktion (Trajektorienvorausschau)
- 9.27. Codebeispiel für Trajektorienreproduktion (Trajektorienvorausschau)
- 9.28. Bewegung zum Startpunkt der TPD-Bahnaufzeichnung
- 9.29. SDK-Codebeispiel für die Bewegung zum Startpunkt der TPD-Bahnaufzeichnung
- 10. Verwendung von Roboter-WebAPP-Programmen
- 10.1. Einstellen des standardmäßig beim Start automatisch zu ladenden Arbeitsprogramms
- 10.2. Angegebenes Arbeitsprogramm laden
- 10.3. Name des geladenen Arbeitsprogramms abrufen
- 10.4. Aktuelle Zeilennummer der Roboter-Arbeitsprogrammausführung abrufen
- 10.5. Aktuell geladenes Arbeitsprogramm ausführen
- 10.6. Aktuell laufendes Arbeitsprogramm pausieren
- 10.7. Aktuell pausiertes Arbeitsprogramm fortsetzen
- 10.8. Aktuell laufendes Arbeitsprogramm beenden
- 10.9. Ausführungsstatus des Roboter-Arbeitsprogramms abrufen
- 10.10. Codebeispiel für Roboter-LUA-Programmoperationen
- 10.11. Lua-Datei herunterladen
- 10.12. Lua-Datei hochladen
- 10.13. Lua-Datei löschen
- 10.14. Namen aller aktuellen Lua-Dateien abrufen
- 10.15. Codebeispiel für Roboter-LUA-Datei-Upload/Download
- 11. Roboter-Peripherie
- 11.1. Greifer konfigurieren
- 11.2. Greiferkonfiguration abrufen
- 11.3. Greifer aktivieren
- 11.4. Greifer steuern
- 11.5. Greifer-Bewegungsstatus abrufen
- 11.6. Greifer-Aktivierungsstatus abrufen
- 11.7. Greiferposition abrufen
- 11.8. Greifergeschwindigkeit abrufen
- 11.9. Greiferstrom abrufen
- 11.10. Greiferspannung abrufen
- 11.11. Greifertemperatur abrufen
- 11.12. Vor-Greifpunkt berechnen (visuell)
- 11.13. Rückzugspunkt berechnen (visuell)
- 11.14. Codebeispiel für Roboter-Greiferoperationen
- 11.15. Rotationsanzahl des Rotationsgreifers abrufen
- 11.16. Rotationsgeschwindigkeitsprozentsatz des Rotationsgreifers abrufen
- 11.17. Rotationsdrehmomentprozentsatz des Rotationsgreifers abrufen
- 11.18. Codebeispiel zum Abrufen des Status eines Rotationsgreifers
- 11.19. Förderband starten/stoppen
- 11.20. IO-Erkennungspunkt aufzeichnen
- 11.21. Punkt A aufzeichnen
- 11.22. Referenzpunkt aufzeichnen
- 11.23. Punkt B aufzeichnen
- 11.24. Förderband-Werkstück IO-Erkennung
- 11.25. Aktuelle Objektposition abrufen
- 11.26. Förderband-Tracking starten
- 11.27. Förderband-Tracking stoppen
- 11.28. Förderbandparameter konfigurieren
- 11.29. Förderband-Greifpunktkompensation einstellen
- 11.30. Förderband-Tracking-Linearbewegung
- 11.31. Förderband-Kommunikationseingangserkennung
- 11.32. Förderband-Kommunikationseingangserkennung auslösen
- 11.33. Beispielprogramm zum Auslösen der Förderband-Kommunikationseingangserkennung
- 11.34. Beispielprogramm für Roboter-Förderbandoperationen
- 11.35. Endeffektor-Sensor konfigurieren
- 11.36. Endeffektor-Sensorkonfiguration abrufen
- 11.37. Endeffektor-Sensor aktivieren
- 11.38. In Endeffektor-Sensorregister schreiben
- 11.39. Codebeispiel für Endeffektor-Sensor
- 11.40. Roboter-Peripherieprotokoll abrufen
- 11.41. Roboter-Peripherieprotokoll einstellen
- 11.42. Beispielprogramm zum Einstellen des Roboter-Peripherieprotokolls
- 11.43. Endeffektor-Kommunikationsparameter abrufen
- 11.44. Endeffektor-Kommunikationsparameter einstellen
- 11.45. Endeffektor-Dateiübertragungstyp einstellen
- 11.46. Endeffektor-LUA-Ausführung aktivieren
- 11.47. Fehlerbehebung bei anomaler Endeffektor-LUA-Datei
- 11.48. Aktivierungsstatus der Endeffektor-LUA-Ausführung abrufen
- 11.49. Aktivierungstyp der Endeffektor-LUA-Endgeräte einstellen
- 11.50. Aktivierungstyp der Endeffektor-LUA-Endgeräte abrufen
- 11.51. Aktuell konfigurierte Endgeräte abrufen
- 11.52. Greifer-Aktionssteuerungsfunktion aktivieren
- 11.53. Aktivierte Greifer-Aktionssteuerungsfunktion abrufen
- 11.54. In Ethercat-Slave-Datei des Roboters schreiben
- 11.55. Endeffektor-Lua-Open-Protocol-Datei hochladen
- 11.56. Ethercat-Slave des Roboters in den Boot-Modus versetzen
- 11.57. Codebeispiel für Roboter-Endeffektor-LUA-Dateioperationen
- 11.58. SmartTool-Tastenstatus abrufen
- 11.59. Codebeispiel
- 11.60. Open-Protocol-Lua-Datei hochladen
- 11.61. Slave-Kartenparameter abrufen
- 11.62. In Slave-DO schreiben
- 11.63. In Slave-AO schreiben
- 11.64. Slave-DI lesen
- 11.65. Slave-AI lesen
- 11.66. Auf erweiterten DI-Eingang warten (Slave)
- 11.67. Auf erweiterten AI-Eingang warten (Slave)
- 11.68. Codebeispiel für Slave-Modus-Befehle
- 11.69. Array-Sauggreifer steuern
- 11.70. Status des Array-Sauggreifers abrufen
- 11.71. Auf Saugerstatus warten
- 11.72. Codebeispiel für Array-Sauggreifer-Steuerung
- 11.73. Laser-Peripherie Ein-/Ausschaltfunktion
- 11.74. Laser-Tracking Start-/Endfunktion
- 11.75. Lasernahtsuche - feste Richtung
- 11.76. Lasernahtsuche - beliebige Richtung
- 11.77. Lasernahtsuche beenden
- 11.78. Laser-IP-Konfiguration
- 11.79. Laser-Peripherie-Abtastperiode konfigurieren
- 11.80. Laser-Peripherie-Treiber laden
- 11.81. Laser-Peripherie-Treiber entladen
- 11.82. Laser-Schweißnaht-Trajektorie aufzeichnen
- 11.83. Laser-Schweißnaht-Trajektorie wiedergeben
- 11.84. Laser-Tracking-Wiedergabe
- 11.85. Laser-Schweißnaht-Trajektorie aufzeichnen und wiedergeben
- 11.86. Zum aufgezeichneten Startpunkt der Schweißnaht bewegen
- 11.87. Zum aufgezeichneten Endpunkt der Schweißnaht bewegen
- 11.88. Zum vom Laser-Sensor gefundenen Nahtpunkt bewegen
- 11.89. Koordinateninformationen des vom Laser-Sensor gefundenen Nahtpunkts abrufen
- 11.90. Codebeispiel für Laser-Peripherie-Sensorparametrierung und -Debugging
- 11.91. Codebeispiel für Laser-Trajektorienscan und -wiedergabe
- 11.92. Codebeispiel für Lasernahtsuche und Echtzeit-Tracking
- 11.93. Codebeispiel für synchrones Laser-Tracking mit Erweiterungsachse und Roboter
- 11.94. Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion ein-/ausschalten
- 11.95. Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion für azyklische Datenübertragung und -empfang
- 11.96. Codebeispiel für azyklische Datenkommunikation des DIO Health Care Moxibustion-Kopfs basierend auf der Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion
- 11.97. Open-Protocol-Lua-Datei herunterladen
- 11.98. Open-Protocol-Lua-Datei löschen
- 11.99. Alle Open-Protocol-Lua-Dateien löschen
- 11.100. SDK-Codebeispiel für Open-Protocol-Lua-Dateioperationen
- 12. Roboter-Kraftsteuerung
- 12.1. Kraftsensor konfigurieren
- 12.2. Kraftsensor-Konfiguration abrufen
- 12.3. Kraftsensor aktivieren
- 12.4. Kraftsensor Nullpunktkorrektur
- 12.5. Referenzkoordinatensystem für Kraftsensor einstellen
- 12.6. Nutzlastgewicht unter dem Kraftsensor einstellen
- 12.7. Nutzlastschwerpunkt unter dem Kraftsensor einstellen
- 12.8. Nutzlastgewicht unter dem Kraftsensor abrufen
- 12.9. Nutzlastschwerpunkt unter dem Kraftsensor abrufen
- 12.10. Automatische Nullpunktkorrektur des Kraftsensors
- 12.11. Kraft-/Drehmomentdaten im Referenzkoordinatensystem abrufen
- 12.12. Rohdaten des Kraftsensors (Kraft/Drehmoment) abrufen
- 12.13. Codebeispiel für Kraftsensor-Konfiguration und automatische Nullpunktkorrektur
- 12.14. Nutzlastgewichts-Identifikation aufzeichnen
- 12.15. Nutzlastgewichts-Identifikation berechnen
- 12.16. Nutzlastschwerpunkt-Identifikation aufzeichnen
- 12.17. Nutzlastschwerpunkt-Identifikation berechnen
- 12.18. Codebeispiel für Kraftsensor-Nutzlastidentifikation
- 12.19. Kollisionsschutz
- 12.20. Codebeispiel für Kollisionsschutz
- 12.21. Konstantkraftregelung
- 12.22. Codebeispiel für Konstantkraftregelung mit Dämpfung
- 12.23. Rotationseinfügung
- 12.24. Codebeispiel für Rotationseinfügung mit Kraftsensor
- 12.25. Nachgiebigkeitsregelung starten
- 12.26. Nachgiebigkeitsregelung stoppen
- 12.27. Codebeispiel für Nachgiebigkeitsregelung
- 12.28. Nutzlastidentifikation initialisieren
- 12.29. Nutzlastidentifikations-Variablen initialisieren
- 12.30. Hauptprogramm der Nutzlastidentifikation
- 12.31. Ergebnis der Nutzlastidentifikation abrufen
- 12.32. Codebeispiel für Roboter-Nutzlastidentifikation
- 12.33. Unterstütztes Ziehen mit Kraftsensor
- 12.34. Schaltzustand des kraftunterstützten Ziehens abrufen
- 12.35. Automatische Aktivierung des Kraftsensors nach Fehlerlöschung
- 12.36. Codebeispiel für kraftunterstütztes Ziehen mit Kraftsensor
- 12.37. Schalter und Parameter für gemischtes Ziehen mit 6-Achsen-Kraft und Gelenkimpedanz einstellen
- 12.38. Codebeispiel für kraftunterstütztes Ziehen mit Kraftsensor
- 12.39. Impedanzregelung Start/Stopp
- 12.40. Codebeispiel für Roboter-Impedanzregelung Start/Stopp
- 12.41. Drehmomentkompensationsfunktion und -koeffizienten aktivieren
- 13. Externe Achsen
- 13.1. Parameter für 485-Erweiterungsachsen einstellen
- 13.2. Konfigurationsparameter für 485-Erweiterungsachsen abrufen
- 13.3. 485-Erweiterungsachse aktivieren/deaktivieren
- 13.4. Steuerungsmodus für 485-Erweiterungsachse einstellen
- 13.5. Zielposition für 485-Erweiterungsachse einstellen (Positionsmodus)
- 13.6. Zielgeschwindigkeit für 485-Erweiterungsachse einstellen (Geschwindigkeitsmodus)
- 13.7. Zieldrehmoment für 485-Erweiterungsachse einstellen (Drehmomentmodus) – vorübergehend nicht freigegeben
- 13.8. 485-Erweiterungsachse auf Nullpunkt fahren (Referenzfahrt)
- 13.9. Fehlerinformationen der 485-Erweiterungsachse löschen
- 13.10. Servostatus der 485-Erweiterungsachse abrufen
- 13.11. Datenachsnummer für 485-Erweiterungsachse in Statusrückmeldung einstellen
- 13.12. Bewegungsbeschleunigung und -verzögerung für 485-Erweiterungsachse einstellen
- 13.13. Not-Halt-Beschleunigung und -Verzögerung für 485-Erweiterungsachse einstellen
- 13.14. Bewegungsbeschleunigung und -verzögerung für 485-Erweiterungsachse abrufen
- 13.15. Not-Halt-Beschleunigung und -Verzögerung für 485-Erweiterungsachse abrufen
- 13.16. Codebeispiel für die Steuerung von Erweiterungsachsen
- 13.17. Konfiguration der UDP-Kommunikationsparameter für Erweiterungsachsen
- 13.18. Abrufen der UDP-Kommunikationsparameterkonfiguration für Erweiterungsachsen
- 13.19. UDP-Kommunikation laden
- 13.20. UDP-Kommunikation entladen
- 13.21. Verbindung nach UDP-Kommunikationsabbruch für Erweiterungsachsen wiederherstellen
- 13.22. Kommunikation nach UDP-Kommunikationsabbruch für Erweiterungsachsen schließen
- 13.23. Parameterkonfiguration für UDP-Erweiterungsachsen
- 13.24. Installationsposition der Erweiterungsachse einstellen
- 13.25. Einbauposition der Erweiterungsachse einstellen
- 13.26. DH-Parameterkonfiguration für Erweiterungsachssystem einstellen
- 13.27. UDP-Erweiterungsachse aktivieren
- 13.28. UDP-Erweiterungsachse auf Nullpunkt fahren (Referenzfahrt)
- 13.29. UDP-Erweiterungsachse Tippbetrieb starten
- 13.30. UDP-Erweiterungsachse Tippbetrieb stoppen
- 13.31. Codebeispiel für Konfiguration und Tippbetrieb von UDP-Erweiterungsachsen
- 13.32. Referenzpunkt für Koordinatensystem der Erweiterungsachse einstellen - Vier-Punkt-Methode
- 13.33. Koordinatensystem der Erweiterungsachse berechnen - Vier-Punkt-Methode
- 13.34. Koordinatensystem der Erweiterungsachse anwenden
- 13.35. Pose des Kalibrierungsreferenzpunkts im Endeffektor-Koordinatensystem des Positionierers einstellen
- 13.36. Referenzpunkt für Positionierer-Koordinatensystem einstellen
- 13.37. Koordinatensystem des Positionierers berechnen - Vier-Punkt-Methode
- 13.38. Koordinatensystem der Erweiterungsachse abrufen
- 13.39. Codebeispiel für die Kalibrierung des Erweiterungsachsen-Koordinatensystems
- 13.40. UDP-Erweiterungsachse bewegen
- 13.41. Codebeispiel für die Bewegung von UDP-Erweiterungsachsen
- 13.42. Synchronbewegung von UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Gelenkbewegung
- 13.43. Codebeispiel
- 13.44. Synchronbewegung von UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Linearbewegung
- 13.45. Codebeispiel
- 13.46. Synchronbewegung von UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Kreisbogenbewegung
- 13.47. Codebeispiel
- 13.48. Erweiterten Digitalausgang (DO) setzen
- 13.49. Erweiterten Analogausgang (AO) setzen
- 13.50. Eingangsfilterzeit für erweiterten Digitaleingang (DI) einstellen
- 13.51. Eingangsfilterzeit für erweiterten Analogeingang (AI) einstellen
- 13.52. Auf erweiterten Digitaleingang (DI) warten
- 13.53. Auf erweiterten Analogeingang (AI) warten
- 13.54. Wert des erweiterten Digitaleingangs (DI) abrufen
- 13.55. Wert des erweiterten Analogeingangs (AI) abrufen
- 13.56. Codebeispiel für erweiterten I/O
- 13.57. Mobile Basis aktivieren (z.B. fahrerlose Transportfahrzeug)
- 13.58. Mobile Basis anhalten
- 13.59. Mobile Basis auf Nullpunkt fahren (Referenzfahrt)
- 13.60. Linearbewegung der mobilen Basis
- 13.61. Kreisbogenbewegung der mobilen Basis
- 13.62. Codebeispiel
- 13.63. Strategie für die Synchronbewegung von Erweiterungsachse und Roboter einstellen
- 13.64. Codebeispiel für das Einstellen der Synchronbewegungsstrategie von Erweiterungsachse und Roboter
- 13.65. Einstellung der Positionierungsabschlusszeit für UDP-Erweiterungsachsen
- 14. Roboterschweißen
- 14.1. Parameter für Schweißprozesskurve einstellen
- 14.2. Parameter für Schweißprozesskurve abrufen
- 14.3. Beziehung zwischen Schweißstrom und Analogausgang einstellen
- 14.4. Beziehung zwischen Schweißspannung und Analogausgang einstellen
- 14.5. Beziehung zwischen Schweißstrom und Analogausgang abrufen
- 14.6. Beziehung zwischen Schweißspannung und Analogausgang abrufen
- 14.7. Schweißstrom einstellen
- 14.8. Schweißspannung einstellen
- 14.9. Pendelparameter einstellen
- 14.10. Codebeispiel zum Einstellen von Schweißparametern
- 14.11. Pendelparameter online einstellen
- 14.12. Parameter zur Erkennung eines unerwarteten Lichtbogenabbruchs einstellen
- 14.13. Parameter zur Erkennung eines unerwarteten Lichtbogenabbruchs abrufen
- 14.14. Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung einstellen
- 14.15. Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung abrufen
- 14.16. Erweiterten DO-Port für Schweißgerät-Steuermodus einstellen
- 14.17. Schweißmaschinen-Steuerungsmodus einstellen
- 14.18. Schweißstart
- 14.19. Schweißende
- 14.20. Pendelstart
- 14.21. Pendelende
- 14.22. Vorwärts-Drahtvorschub
- 14.23. Rückwärts-Drahtvorschub
- 14.24. Gaszufuhr
- 14.25. Wiederaufnahme des Schweißens nach Unterbrechung starten
- 14.26. Schweißen nach Unterbrechung abbrechen
- 14.27. Codebeispiel (Schweißablauf)
- 14.28. Segment-Schweißen starten
- 14.29. Codebeispiel für Robotersegment-Schweißen
- 14.30. Simulations-Pendelstart
- 14.31. Simulations-Pendelende
- 14.32. Trajektorienprüfungs-Warnung starten (ohne Bewegung)
- 14.33. Trajektorienprüfungs-Warnung beenden
- 14.34. Pendel-Gradientenstart (allmähliche Änderung)
- 14.35. Pendel-Gradientenende
- 14.36. Codebeispiel für robotergestütztes Gradienten-Pendelschweißen
- 14.37. Erweitertes I/O - Gasprüfsignal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.38. Erweitertes I/O - Lichtbogenstartsignal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.39. Erweitertes I/O - Rückwärts-Drahtvorschubsignal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.40. Erweitertes I/O - Vorwärts-Drahtvorschubsignal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.41. Erweitertes I/O - Lichtbogen-Erfolgssignal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.42. Erweitertes I/O - Bereitschaftssignal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.43. Erweitertes I/O - Signale für Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung konfigurieren
- 14.44. Codebeispiel zum Einstellen erweiterter I/O-Schweißsignale
- 14.45. Lichtbogenverfolgungssteuerung (Arc Tracking)
- 14.46. AI-Kanalwahl für Lichtbogenverfolgung
- 14.47. Kompensation für Mehrlagenschweißen mit Lichtbogenverfolgung starten
- 14.48. Kompensation für Mehrlagenschweißen mit Lichtbogenverfolgung beenden
- 14.49. Koordinatentransformation für Versatz (Mehrlagenschweißen)
- 14.50. Codebeispiel für Lichtbogenverfolgung mit Mehrlagenschweißen
- 14.51. AI-Kanalwahl für Lichtbogenverfolgung (Strom)
- 14.52. AI-Kanalwahl für Lichtbogenverfolgung (Spannung)
- 14.53. Umrechnungsparameter für Stromrückmeldung (Lichtbogenverfolgung)
- 14.54. Umrechnungsparameter für Spannungsrückmeldung (Lichtbogenverfolgung)
- 14.55. Codebeispiel für Lichtbogenverfolgung
- 14.56. Erweiterte I/O-Ports für Schweißdrahtsuche einstellen
- 14.57. Schweißdrahtsuche starten
- 14.58. Schweißdrahtsuche beenden
- 14.59. Schweißdrahtsuch-Versatz berechnen
- 14.60. Auf Abschluss der Schweißdrahtsuche warten
- 14.61. Schweißdrahtsuch-Kontaktpunkt in Datenbank schreiben
- 14.62. Codebeispiel für robotergestützte Schweißdrahtsuche
- 14.63. Schweißspannungsgradienten starten
- 14.64. Schweißspannungsgradienten beenden
- 14.65. Schweißstromgradienten starten
- 14.66. Schweißstromgradienten beenden
- 14.67. Codebeispiel für Schweißstrom- und Spannungsgradienten
- 14.68. Benutzerdefinierte Pendelparameter einstellen
- 14.69. Benutzerdefinierte Pendelparameter abrufen
- 14.70. Codebeispiel für benutzerdefinierte Pendelparameter
- 14.71. Konfiguration der Laserschweißgerät-Parameter
- 14.72. Laserschweißen Start/Stopp einstellen
- 14.73. Laserschweißgerät aktivieren/deaktivieren
- 14.74. Laserschweißgerät-Fehler zurücksetzen
- 14.75. Laserschweißgerät-Betriebsstatus abrufen
- 14.76. Laserschweißgerät-Fehlerstatus abrufen
- 14.77. Konfigurierte Parameter des Laserschweißgeräts abrufen
- 14.78. Aktuell aktive Konfigurationsparameter des Laserschweißgeräts abrufen
- 14.79. Erweiterte IO-Aktivierungs-DO-Port des Laserschweißgeräts konfigurieren
- 14.80. Erweiterte IO-Start-DO-Port des Laserschweißgeräts konfigurieren
- 14.81. Erweiterte IO-Fehlerrücksetzungs-DO-Port des Laserschweißgeräts konfigurieren
- 14.82. Erweiterte DI für Betriebsstatus (Laser an-Status) des Laserschweißgeräts konfigurieren
- 14.83. Erweiterte IO-Fehlerstatus-DI-Port des Laserschweißgeräts konfigurieren
- 14.84. Laserschweiß-Codebeispiel
- 15. CNDE
- 15.1. Konfigurieren der CNDE-Datenliste und des Aktualisierungszeitraums des Roboters
- 15.2. Hinzufügen eines Statuselements zur bestehenden Statusrückmeldeliste
- 15.3. Löschen eines Statuselements aus der bestehenden Statusrückmeldeliste
- 15.4. Nur den Aktualisierungszeitraum der Statusrückmeldung ändern
- 15.5. Abrufen der aktuell konfigurierten Statusrückmeldeliste und des Aktualisierungszeitraums
- 15.6. CNDE-Konfigurationsbezogenes SDK-Codebeispiel
- 15.7. CNDE-Hinzufügen/Löschen von Konfigurationsstatus und Einstellen des Kommunikationszeitraums SDK-Codebeispiel
- 16. Sonstige Schnittstellen
- 16.1. SSH-Öffentlichen Schlüssel abrufen
- 16.2. SCP-Befehl senden
- 16.3. MD5-Wert einer Datei unter einem bestimmten Pfad berechnen
- 16.4. Codebeispiel für Roboter-SSH- und MD5-Befehle
- 16.5. Feedback-Periode für den Roboter-Port 20004 einstellen
- 16.6. Feedback-Periode für den Roboter-Port 20004 abrufen
- 16.7. Codebeispiel für die Konfiguration der Feedback-Periode von Port 20004
- 16.8. Roboter-Software-Upgrade
- 16.9. Status des Roboter-Software-Upgrades abrufen
- 16.10. Codebeispiel für Roboter-Software-Upgrade
- 16.11. Punktetabelle herunterladen
- 16.12. Punktetabelle hochladen
- 16.13. Lua-Programm mit Punktetabelle aktualisieren
- 16.14. Punktetabelle wechseln und anwenden
- 16.15. Codebeispiel für Roboter-Punktetabellen-Operationen
- 16.16. Controller-Protokolle herunterladen
- 16.17. Alle Datenquellen herunterladen
- 16.18. Datensicherungspaket herunterladen
- 16.19. Codebeispiel für das Herunterladen von Controller-Daten
- 16.20. Roboter-Betriebssystem-Upgrade (LA-Steuerschrank)
- 16.21. Ergebnis des Roboter-Betriebssystem-Upgrades abrufen (LA-Steuerschrank)
- 16.22. Encoder-Upgrade einstellen
- 16.23. Gelenk-Firmware-Upgrade einstellen
- 16.24. Steuerschrank-Firmware-Upgrade einstellen
- 16.25. Endeffektor-Firmware-Upgrade einstellen
- 16.26. Upgrade der Gelenk-Gesamtparameter-Konfigurationsdatei
- 16.27. Codebeispiel für Roboter-Slave-Firmware-Upgrade
- 16.28. Roboter-MCU-Protokoll generieren
- 16.29. Roboter bei getrennter Port-Kommunikation stoppen
- 16.30. Parameter für Roboterstopp bei Kommunikationsunterbrechung abrufen
- 16.31. Codebeispiel für Parameter Roboterstopp bei Kommunikationsunterbrechung
- 16.32. UDP-Befehlframe senden
- 16.33. SDK-Codebeispiel basierend auf UDP-Kommunikation
- 16.34. Benutzerdefinierte LED-Farbe des Roboterendeffektors einstellen
- 16.35. SDK-Codebeispiel zum Einstellen der benutzerdefinierten LED-Farbe des Roboterendeffektors
- 17. Anhang