5. Roboter-I/O
5.1. Digitalausgang des Steuerkastens setzen
1/**
2* @brief Digitalausgang des Steuerkastens setzen
3* @param [in] id IO-Nummer, Bereich [0~15]
4* @param [in] status 0-aus, 1-ein
5* @param [in] smooth 0-nicht glätten, 1-glätten
6* @param [in] block 0-blockierend, 1-nicht blockierend
7* @return Fehlercode
8*/
9int SetDO(int id, byte status, byte smooth, byte block);
5.2. Digitalausgang des Werkzeugs setzen
1/**
2* @brief Digitalausgang des Werkzeugs setzen
3* @param [in] id IO-Nummer, Bereich [0~1]
4* @param [in] status 0-aus, 1-ein
5* @param [in] smooth 0-nicht glätten, 1-glätten
6* @param [in] block 0-blockierend, 1-nicht blockierend
7* @return Fehlercode
8*/
9int SetToolDO(int id, byte status, byte smooth, byte block);
5.3. Analogausgang des Steuerkastens setzen
1/**
2* @brief Analogausgang des Steuerkastens setzen
3* @param [in] id IO-Nummer, Bereich [0~1]
4* @param [in] value Prozentwert des Stroms oder der Spannung, Bereich [0~100] entspricht [0~20mA] oder [0~10V]
5* @param [in] block 0-blockierend, 1-nicht blockierend
6* @return Fehlercode
7*/
8int SetAO(int id, float value, byte block);
5.4. Analogausgang des Werkzeugs setzen
1/**
2* @brief Analogausgang des Werkzeugs setzen
3* @param [in] id IO-Nummer, Bereich [0]
4* @param [in] value Prozentwert des Stroms oder der Spannung, Bereich [0~100] entspricht [0~20mA] oder [0~10V]
5* @param [in] block 0-blockierend, 1-nicht blockierend
6* @return Fehlercode
7*/
8int SetToolAO(int id, float value, byte block);
5.5. Codebeispiel zum Setzen von Digital- und Analogausgängen
1private void button14_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 byte status = 1;
4 byte smooth = 0;
5 byte block = 0;
6 byte di = 0, tool_di = 0;
7 float ai = 0.0f, tool_ai = 0.0f;
8 float value = 0.0f;
9
10 for (int i = 0; i < 16; i++)
11 {
12 robot.SetDO(i, status, smooth, block);
13 Thread.Sleep(300);
14 }
15
16 status = 0;
17
18 for (int i = 0; i < 16; i++)
19 {
20 robot.SetDO(i, status, smooth, block);
21 Thread.Sleep(300);
22 }
23
24 status = 1;
25
26 for (int i = 0; i < 2; i++)
27 {
28 robot.SetToolDO(i, status, smooth, block);
29 Thread.Sleep(1000);
30 }
31
32 status = 0;
33
34 for (int i = 0; i < 2; i++)
35 {
36 robot.SetToolDO(i, status, smooth, block);
37 Thread.Sleep(1000);
38 }
39
40 for (int i = 0; i < 100; i++)
41 {
42 robot.SetAO(0, i, block);
43 Thread.Sleep(30);
44 }
45
46 for (int i = 0; i < 100; i++)
47 {
48 robot.SetToolAO(0, i, block);
49 Thread.Sleep(30);
50 }
51}
5.6. Digitaleingang des Steuerkastens abrufen
1/**
2* @brief Digitaleingang des Steuerkastens abrufen
3* @param [in] id IO-Nummer, Bereich [0~15]
4* @param [in] block 0-blockierend, 1-nicht blockierend
5* @param [out] level 0-niedriger Pegel, 1-hoher Pegel
6* @return Fehlercode
7*/
8int GetDI(int id, byte block, ref byte level);
5.7. Digitaleingang des Werkzeugs abrufen
1/**
2* @brief Digitaleingang des Werkzeugs abrufen
3* @param [in] id IO-Nummer, Bereich [0~1]
4* @param [in] block 0-blockierend, 1-nicht blockierend
5* @param [out] level 0-niedriger Pegel, 1-hoher Pegel
6* @return Fehlercode
7*/
8int GetToolDI(int id, byte block, ref byte level);
5.8. Analogeingang des Steuerkastens abrufen
1/**
2* @brief Analogeingang des Steuerkastens abrufen
3* @param [in] id IO-Nummer, Bereich [0~1]
4* @param [in] block 0-blockierend, 1-nicht blockierend
5* @param [out] percent Prozentwert des Eingangsstroms oder der -spannung, Bereich [0~100] entspricht [0~20mA] oder [0~10V]
6* @return Fehlercode
7*/
8int GetAI(int id, byte block, ref float percent);
5.9. Analogeingang des Werkzeugs abrufen
1/**
2* @brief Analogeingang des Werkzeugs abrufen
3* @param [in] id IO-Nummer, Bereich [0]
4* @param [in] block 0-blockierend, 1-nicht blockierend
5* @param [out] percent Prozentwert des Eingangsstroms oder der -spannung, Bereich [0~100] entspricht [0~20mA] oder [0~10V]
6* @return Fehlercode
7*/
8int GetToolAI(int id, byte block, ref float percent);
5.10. Status der Aufnahmetaste am Roboterende abrufen
1/**
2* @brief Status der Aufnahmetaste am Roboterende abrufen
3* @param [out] state Tastenstatus, 0-gedrückt, 1-losgelassen
4* @return Fehlercode
5*/
6int GetAxlePointRecordBtnState(ref byte state);
5.11. Ausgangszustand des Werkzeug-DO abrufen
1/**
2* @brief Ausgangszustand des Werkzeug-DO abrufen
3* @param [out] do_state DO-Ausgangszustand, do0~do1 entsprechen Bit1~Bit2, beginnend bei Bit0
4* @return Fehlercode
5*/
6int GetToolDO(ref byte do_state);
5.12. Ausgangszustand des Robotercontroller-DO abrufen
1/**
2* @brief Ausgangszustand des Robotercontroller-DO abrufen
3* @param [out] do_state_h DO-Ausgangszustand, co0~co7 entsprechen Bit0~Bit7
4* @param [out] do_state_l DO-Ausgangszustand, do0~do7 entsprechen Bit0~Bit7
5* @return Fehlercode
6*/
7int GetDO(ref int do_state_h, ref int do_state_l);
5.13. Codebeispiel zum Abrufen von DI- und DO-Status
1private void button15_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 byte status = 1;
4 byte smooth = 0;
5 byte block = 0;
6 byte di = 0, tool_di = 0;
7 float ai = 0.0f, tool_ai = 0.0f;
8 float value = 0.0f;
9
10 robot.GetDI(0, block, ref di);
11 Console.WriteLine($"di0: {di}");
12
13 tool_di = (byte)robot.GetToolDI(1, block, ref tool_di);
14 Console.WriteLine($"tool_di1: {tool_di}");
15
16 robot.GetAI(0, block, ref ai);
17 Console.WriteLine($"ai0: {ai}");
18
19 tool_ai = robot.GetToolAI(0, block, ref tool_ai);
20 Console.WriteLine($"tool_ai0: {tool_ai}");
21
22 byte _button_state = 0;
23 robot.GetAxlePointRecordBtnState(ref _button_state);
24 Console.WriteLine($"_button_state is: {_button_state}");
25
26 byte tool_do_state = 0;
27 robot.GetToolDO(ref tool_do_state);
28 Console.WriteLine($"tool DO state is: {tool_do_state}");
29
30 int do_state_h = 0;
31 int do_state_l = 0;
32 robot.GetDO(ref do_state_h, ref do_state_l);
33 Console.WriteLine($"DO state high is: {do_state_h}\n DO state low is: {do_state_l}");
34}
5.14. Auf Digitaleingang des Steuerkastens warten
1/**
2* @brief Auf Digitaleingang des Steuerkastens warten
3* @param [in] id IO-Nummer, Bereich [0~15]
4* @param [in] status 0-aus, 1-ein
5* @param [in] max_time Maximale Wartezeit [ms]
6* @param [in] opt Strategie bei Timeout: 0-Programm stoppen und Timeout melden, 1-Timeout ignorieren und Programm fortsetzen, 2-unbegrenzt warten
7* @return Fehlercode
8*/
9int WaitDI(int id, byte status, int max_time, int opt);
5.15. Auf mehrere Digitaleingänge des Steuerkastens warten
1/**
2* @brief Auf mehrere Digitaleingänge des Steuerkastens warten
3* @param [in] mode 0-UND-Verknüpfung, 1-ODER-Verknüpfung
4* @param [in] id IO-Nummern als Bitmaske: Bit0~Bit7 für DI0~DI7, Bit8~Bit15 für CI0~CI7
5* @param [in] status 0-aus, 1-ein
6* @param [in] max_time Maximale Wartezeit [ms]
7* @param [in] opt Strategie bei Timeout: 0-Programm stoppen und Timeout melden, 1-Timeout ignorieren und Programm fortsetzen, 2-unbegrenzt warten
8* @return Fehlercode
9*/
10int WaitMultiDI(int mode, int id, byte status, int max_time, int opt);
5.16. Auf Digitaleingang des Werkzeugs warten
1/**
2* @brief Auf Digitaleingang des Werkzeugs warten
3* @param [in] id IO-Nummer, Bereich [0~1]
4* @param [in] status 0-aus, 1-ein
5* @param [in] max_time Maximale Wartezeit [ms]
6* @param [in] opt Strategie bei Timeout: 0-Programm stoppen und Timeout melden, 1-Timeout ignorieren und Programm fortsetzen, 2-unbegrenzt warten
7* @return Fehlercode
8*/
9int WaitToolDI(int id, byte status, int max_time, int opt);
5.17. Auf Analogeingang des Steuerkastens warten
1/**
2* @brief Auf Analogeingang des Steuerkastens warten
3* @param [in] id IO-Nummer, Bereich [0~1]
4* @param [in] sign 0-größer als, 1-kleiner als
5* @param [in] value Prozentwert des Eingangsstroms oder der -spannung, Bereich [0~100] entspricht [0~20mA] oder [0~10V]
6* @param [in] max_time Maximale Wartezeit [ms]
7* @param [in] opt Strategie bei Timeout: 0-Programm stoppen und Timeout melden, 1-Timeout ignorieren und Programm fortsetzen, 2-unbegrenzt warten
8* @return Fehlercode
9*/
10int WaitAI(int id, int sign, float value, int max_time, int opt);
5.18. Auf Analogeingang des Werkzeugs warten
1/**
2* @brief Auf Analogeingang des Werkzeugs warten
3* @param [in] id IO-Nummer, Bereich [0]
4* @param [in] sign 0-größer als, 1-kleiner als
5* @param [in] value Prozentwert des Eingangsstroms oder der -spannung, Bereich [0~100] entspricht [0~20mA] oder [0~10V]
6* @param [in] max_time Maximale Wartezeit [ms]
7* @param [in] opt Strategie bei Timeout: 0-Programm stoppen und Timeout melden, 1-Timeout ignorieren und Programm fortsetzen, 2-unbegrenzt warten
8* @return Fehlercode
9*/
10int WaitToolAI(int id, int sign, float value, int max_time, int opt);
5.19. Codebeispiel zum Warten auf digitale und analoge Eingangssignale
1private void btnIOTest_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 byte status = 1;
4 byte smooth = 0;
5 byte block = 0;
6 byte di = 0, tool_di = 0;
7 float ai = 0.0f, tool_ai = 0.0f;
8 float value = 0.0f;
9
10 int rtn = robot.WaitDI(0, 1, 1000, 1);
11 Console.WriteLine("WaitDI beendet; rtn is: " + rtn);
12
13 robot.WaitMultiDI(1, 3, 3, 1000, 1);
14 Console.WriteLine("WaitMultiDI beendet; rtn is: " + rtn);
15
16 robot.WaitToolDI(1, 1, 1000, 1);
17 Console.WriteLine("WaitToolDI beendet; rtn is: " + rtn);
18
19 robot.WaitAI(0, 0, 50, 1000, 1);
20 Console.WriteLine("WaitAI beendet; rtn is: " + rtn);
21
22 robot.WaitToolAI(0, 0, 50, 1000, 1);
23 Console.WriteLine("WaitToolAI beendet; rtn is: " + rtn);
24}
5.20. Festlegen, ob der Steuerkasten-DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
1/**
2* @brief Festlegen, ob der Steuerkasten-DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
3* @param [in] resetFlag 0-nicht zurücksetzen, 1-zurücksetzen
4* @param [in] reloadFlag Ob nach Pausenfortsetzung neu geladen wird: 0-nicht laden, 1-laden
5* @return Fehlercode
6*/
7public int SetOutputResetCtlBoxDO(int resetFlag, int reloadFlag);
5.21. Festlegen, ob der Steuerkasten-AO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
1/**
2* @brief Festlegen, ob der Steuerkasten-AO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
3* @param [in] resetFlag 0-nicht zurücksetzen, 1-zurücksetzen
4* @param [in] reloadFlag Ob nach Pausenfortsetzung neu geladen wird: 0-nicht laden, 1-laden
5* @return Fehlercode
6*/
7public int SetOutputResetCtlBoxAO(int resetFlag, int reloadFlag);
5.22. Festlegen, ob der Werkzeug-DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
1/**
2* @brief Festlegen, ob der Werkzeug-DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
3* @param [in] resetFlag 0-nicht zurücksetzen, 1-zurücksetzen
4* @param [in] reloadFlag Ob nach Pausenfortsetzung neu geladen wird: 0-nicht laden, 1-laden
5* @return Fehlercode
6*/
7public int SetOutputResetAxleDO(int resetFlag, int reloadFlag);
5.23. Festlegen, ob der Werkzeug-AO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
1/**
2* @brief Festlegen, ob der Werkzeug-AO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
3* @param [in] resetFlag 0-nicht zurücksetzen, 1-zurücksetzen
4* @param [in] reloadFlag Ob nach Pausenfortsetzung neu geladen wird: 0-nicht laden, 1-laden
5* @return Fehlercode
6*/
7public int SetOutputResetAxleAO(int resetFlag, int reloadFlag);
5.24. Festlegen, ob der erweiterte DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
1/**
2* @brief Festlegen, ob der erweiterte DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
3* @param [in] resetFlag 0-nicht zurücksetzen, 1-zurücksetzen
4* @param [in] reloadFlag Ob nach Pausenfortsetzung neu geladen wird: 0-nicht laden, 1-laden
5* @return Fehlercode
6*/
7public int SetOutputResetExtDO(int resetFlag, int reloadFlag);
5.25. Festlegen, ob der erweiterte AO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
1/**
2* @brief Festlegen, ob der erweiterte AO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
3* @param [in] resetFlag 0-nicht zurücksetzen, 1-zurücksetzen
4* @param [in] reloadFlag Ob nach Pausenfortsetzung neu geladen wird: 0-nicht laden, 1-laden
5* @return Fehlercode
6*/
7public int SetOutputResetExtAO(int resetFlag, int reloadFlag);
5.26. Festlegen, ob der SmartTool-DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
1/**
2* @brief Festlegen, ob der SmartTool-DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
3* @param [in] resetFlag 0-nicht zurücksetzen, 1-zurücksetzen
4* @param [in] reloadFlag Ob nach Pausenfortsetzung neu geladen wird: 0-nicht laden, 1-laden
5* @return Fehlercode
6*/
7public int SetOutputResetSmartToolDO(int resetFlag, int reloadFlag);
5.27. Codebeispiel zum Festlegen des Ausgangs-Rücksetzverhaltens nach Stopp/Pause für LUA-Programme
1public void TestDOReset()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = new ROBOT_STATE_PKG();
4
5 for (int i = 0; i < 16; i++)
6 {
7 robot.SetDO(i, 1, 0, 0);
8 Thread.Sleep(200);
9 }
10
11 int resetFlag = 1;
12 int resumeReloadFlag = 1;
13 int rtn = robot.SetOutputResetCtlBoxDO(resetFlag, resumeReloadFlag);
14 robot.SetOutputResetCtlBoxAO(resetFlag, resumeReloadFlag);
15 robot.SetOutputResetAxleDO(resetFlag, resumeReloadFlag);
16 robot.SetOutputResetAxleAO(resetFlag, resumeReloadFlag);
17 robot.SetOutputResetExtDO(resetFlag, resumeReloadFlag);
18 robot.SetOutputResetExtAO(resetFlag, resumeReloadFlag);
19 robot.SetOutputResetSmartToolDO(resetFlag, resumeReloadFlag);
20
21 robot.ProgramLoad("/fruser/test.lua");
22 robot.ProgramRun();
23
24 Thread.Sleep(2000);
25 robot.PauseMotion();
26 Thread.Sleep(2000);
27 robot.ResumeMotion();
28 Thread.Sleep(2000);
29}
5.28. Konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens einstellen
1/**
2* @brief Einstellen der konfigurierbaren CI-Portfunktionen des Steuerkastens
3* @param [in] config CI0-CI7 Funktionscodes;
4* 0-Keine;1-Lichtbogenstart erfolgreich;2-Schweißgerät bereit;3-Förderbanderkennung;4-Pause;5-Fortsetzen;6-Start;7-Stopp;
58-Pause/Fortsetzen;9-Start/Stopp;10-Fußtaster-Ziehen;11-Zur Arbeitsposition bewegen;12-Manuell/Auto umschalten;
613-Drahtpositionssuche erfolgreich;14-Bewegungsunterbrechung;15-Hauptprogramm starten;16-Rückspulen starten;17-Startbestätigung;
718-Photoelektrisches Erkennungssignal X;19-Photoelektrisches Erkennungssignal Y;20-Externer Not-Halt-Eingangssignal 1;21-Externer Not-Halt-Eingangssignal 2;
822-Stufe 1 Reduzierungsmodus;23-Stufe 2 Reduzierungsmodus;24-Stufe 3 Reduzierungsmodus (Stopp);25-Schweißen fortsetzen;26-Schweißen beenden;
927-Hilfszug aktivieren;28-Hilfszug deaktivieren;29-Hilfszug aktivieren/deaktivieren;30-Alle Fehler löschen;
1031-Manuell/Auto umschalten (High/Low-Pegel);32-Aktivieren;33-Deaktivieren;34-Aktivieren/Deaktivieren (steigende/fallende Flanke);35-Fixpunkt-Tracking starten/beenden
11* @return Fehlercode
12*/
13public int SetDIConfig(int[] config)
5.29. Konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens abrufen
1/**
2* @brief Abrufen der konfigurierbaren CI-Portfunktionen des Steuerkastens
3* @param [in] config CI0-CI7 Funktionscodes;
4* 0-Keine;1-Lichtbogenstart erfolgreich;2-Schweißgerät bereit;3-Förderbanderkennung;4-Pause;5-Fortsetzen;6-Start;7-Stopp;
58-Pause/Fortsetzen;9-Start/Stopp;10-Fußtaster-Ziehen;11-Zur Arbeitsposition bewegen;12-Manuell/Auto umschalten;
613-Drahtpositionssuche erfolgreich;14-Bewegungsunterbrechung;15-Hauptprogramm starten;16-Rückspulen starten;17-Startbestätigung;
718-Photoelektrisches Erkennungssignal X;19-Photoelektrisches Erkennungssignal Y;20-Externer Not-Halt-Eingangssignal 1;21-Externer Not-Halt-Eingangssignal 2;
822-Stufe 1 Reduzierungsmodus;23-Stufe 2 Reduzierungsmodus;24-Stufe 3 Reduzierungsmodus (Stopp);25-Schweißen fortsetzen;26-Schweißen beenden;
927-Hilfszug aktivieren;28-Hilfszug deaktivieren;29-Hilfszug aktivieren/deaktivieren;30-Alle Fehler löschen;
1031-Manuell/Auto umschalten (High/Low-Pegel);32-Aktivieren;33-Deaktivieren;34-Aktivieren/Deaktivieren (steigende/fallende Flanke);35-Fixpunkt-Tracking starten/beenden
11* @return Fehlercode
12*/
13public int GetDIConfig(out int[] config)
5.30. Konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens einstellen
1/**
2* @brief Einstellen der konfigurierbaren CO-Portfunktionen des Steuerkastens
3* @param [out] config CO0-CO7 Funktionscodes;
4* 0-Keine;1-Roboterfehler;2-Roboter in Bewegung;3-Spritzen start/stopp;4-Spritzpistolenreinigung;5-Gaszufuhrsignal;6-Lichtbogenstartsignal;7-Tippen Drahtvorschub;
58-Rückwärts Drahtvorschub;9-JOB-Eingang 1;10-JOB-Eingang 2;11-JOB-Eingang 3;12-Förderband start/stopp Steuerung;13-Roboter pausiert;14-Arbeitsposition erreicht;
615-Interferenzbereich erreicht;16-Drahtpositionssuche start/stopp Steuerung;17-Roboterstart abgeschlossen;18-Programm start/stopp;19-Auto/Manuell-Modus;20-Not-Halt-Ausgangssignal 1-Sicherheit;
721-Not-Halt-Ausgangssignal 2-Sicherheit;22-Lua-Skriptprogramm läuft/gestoppt;23-Sicherheitsstatusausgang-Sicherheit;24-Schutzstopp-Statusausgang-Sicherheit;
825-Roboter in Bewegung-Sicherheit;26-Roboter im Reduzierungsmodus-Sicherheit;27-Roboter nicht im Reduzierungsmodus-Sicherheit;28-Roboter nicht gestoppt;29-Roboterfehler-Befehlspunktfehler;
930-Roboterfehler-Antriebsfehler;31-Roboterfehler-Weichgrenze überschritten;32-Roboterfehler-Kollisionsfehler;33-Roboterfehler-Fehler bei Anzahl aktiver Slaves;
1034-Roboterfehler-Slave-Fehler;35-Roboterfehler-IO-Fehler;36-Roboterfehler-Greiferfehler;37-Roboterfehler-Dateifehler;38-Roboterfehler-Singuläre Pose;
1139-Roboterfehler-Antriebskommunikationsfehler;40-Roboterfehler-Parameterfehler;41-Roboterfehler-Externe Achse Weichgrenze überschritten;42-Roboterwarnung-Warnung;
1243-Roboterwarnung-Sicherheitstürwarnung;44-Roboterwarnung-Bewegungswarnung;45-Roboterwarnung-Interferenzbereichswarnung;46-Roboterwarnung-Sicherheitswandwarnung;
1347-Aktivierungsstatus;48-Automatisches Anheben bei Unterbrechung;49-Würfel 1 Interferenzwarnung;50-Würfel 2 Interferenzwarnung;51-Würfel 3 Interferenzwarnung;52-Würfel 4 Interferenzwarnung;
14* @return Fehlercode
15*/
16public int SetDOConfig(int[] config)
5.31. Konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens abrufen
1/**
2* @brief Abrufen der konfigurierbaren CO-Portfunktionen des Steuerkastens
3* @param [out] config CO0-CO7 Funktionscodes;
4* 0-Keine;1-Roboterfehler;2-Roboter in Bewegung;3-Spritzen start/stopp;4-Spritzpistolenreinigung;5-Gaszufuhrsignal;6-Lichtbogenstartsignal;7-Tippen Drahtvorschub;
58-Rückwärts Drahtvorschub;9-JOB-Eingang 1;10-JOB-Eingang 2;11-JOB-Eingang 3;12-Förderband start/stopp Steuerung;13-Roboter pausiert;14-Arbeitsposition erreicht;
615-Interferenzbereich erreicht;16-Drahtpositionssuche start/stopp Steuerung;17-Roboterstart abgeschlossen;18-Programm start/stopp;19-Auto/Manuell-Modus;20-Not-Halt-Ausgangssignal 1-Sicherheit;
721-Not-Halt-Ausgangssignal 2-Sicherheit;22-Lua-Skriptprogramm läuft/gestoppt;23-Sicherheitsstatusausgang-Sicherheit;24-Schutzstopp-Statusausgang-Sicherheit;
825-Roboter in Bewegung-Sicherheit;26-Roboter im Reduzierungsmodus-Sicherheit;27-Roboter nicht im Reduzierungsmodus-Sicherheit;28-Roboter nicht gestoppt;29-Roboterfehler-Befehlspunktfehler;
930-Roboterfehler-Antriebsfehler;31-Roboterfehler-Weichgrenze überschritten;32-Roboterfehler-Kollisionsfehler;33-Roboterfehler-Fehler bei Anzahl aktiver Slaves;
1034-Roboterfehler-Slave-Fehler;35-Roboterfehler-IO-Fehler;36-Roboterfehler-Greiferfehler;37-Roboterfehler-Dateifehler;38-Roboterfehler-Singuläre Pose;
1139-Roboterfehler-Antriebskommunikationsfehler;40-Roboterfehler-Parameterfehler;41-Roboterfehler-Externe Achse Weichgrenze überschritten;42-Roboterwarnung-Warnung;
1243-Roboterwarnung-Sicherheitstürwarnung;44-Roboterwarnung-Bewegungswarnung;45-Roboterwarnung-Interferenzbereichswarnung;46-Roboterwarnung-Sicherheitswandwarnung;
1347-Aktivierungsstatus;48-Automatisches Anheben bei Unterbrechung;49-Würfel 1 Interferenzwarnung;50-Würfel 2 Interferenzwarnung;51-Würfel 3 Interferenzwarnung;52-Würfel 4 Interferenzwarnung;
14* @return Fehlercode
15*/
16public int GetDOConfig(out int[] config)
5.32. Konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors einstellen
1/**
2* @brief Einstellen der konfigurierbaren End-CI-Portfunktionen des Endeffektors
3* @param [in] config End CI0-CI1 Funktionscodes;
4* 0-Keine;1-Zieh-Teaching-Werkzeugschalter;2-Punktaufzeichnungssignal;3-Manuell/Auto umschalten (Impulssignal);4-TPD-Aufzeichnung start/stopp;5-Bewegung pausieren;
56-Bewegung fortsetzen;7-Start;8-Stopp;9-Pause/Fortsetzen;10-Start/Stopp;11-Kraftsensor-Hilfszug aktivieren;12-Kraftsensor-Hilfszug deaktivieren;
613-Kraftsensor-Hilfszug aktivieren/deaktivieren;14-Lasererkennungssignal X;15-Lasererkennungssignal Y;16-PTP-Bewegung zur Arbeitsposition;17-Bewegungsunterbrechung, aktuelle Bewegung je nach Signal stoppen;
718-Hauptprogramm starten;19-Rückspulen starten;20-Startbestätigung;21-Schweißen fortsetzen;22-Schweißen beenden;23-Fehler löschen;24-Manuell/Auto umschalten (High/Low-Pegel);
825-Aktivieren;26-Deaktivieren;27-Aktivieren/Deaktivieren;28-Laser-Servo-Tracking start/stopp Signal;
9* @return Fehlercode
10*/
11public int SetToolDIConfig(int[] config)
5.33. Konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors abrufen
1/**
2* @brief Abrufen der konfigurierbaren End-CI-Portfunktionen des Endeffektors
3* @param [out] config End CI0-CI1 Funktionscodes;
4* 0-Keine;1-Zieh-Teaching-Werkzeugschalter;2-Punktaufzeichnungssignal;3-Manuell/Auto umschalten (Impulssignal);4-TPD-Aufzeichnung start/stopp;5-Bewegung pausieren;
56-Bewegung fortsetzen;7-Start;8-Stopp;9-Pause/Fortsetzen;10-Start/Stopp;11-Kraftsensor-Hilfszug aktivieren;12-Kraftsensor-Hilfszug deaktivieren;
613-Kraftsensor-Hilfszug aktivieren/deaktivieren;14-Lasererkennungssignal X;15-Lasererkennungssignal Y;16-PTP-Bewegung zur Arbeitsposition;17-Bewegungsunterbrechung, aktuelle Bewegung je nach Signal stoppen;
718-Hauptprogramm starten;19-Rückspulen starten;20-Startbestätigung;21-Schweißen fortsetzen;22-Schweißen beenden;23-Fehler löschen;24-Manuell/Auto umschalten (High/Low-Pegel);
825-Aktivieren;26-Deaktivieren;27-Aktivieren/Deaktivieren;28-Laser-Servo-Tracking start/stopp Signal;
9* @return Fehlercode
10*/
11public int GetToolDIConfig(out int[] config)
5.34. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
1/**
2* @brief Einstellen des konfigurierbaren CI-Aktivzustands des Steuerkastens
3* @param [in] config CI0-CI7 Port-Aktivzustand; 0-aktiv high; 1-aktiv low
4* @return Fehlercode
5*/
6public int SetDIConfigLevel(int[] config)
5.35. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
1/**
2* @brief Abrufen des konfigurierbaren CI-Aktivzustands des Steuerkastens
3* @param [out] config CI0-CI7 Port-Aktivzustand; 0-aktiv high; 1-aktiv low
4* @return Fehlercode
5*/
6public int GetDIConfigLevel(out int[] config)
5.36. Konfigurierbaren CO-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
1/**
2* @brief Einstellen des konfigurierbaren CO-Aktivzustands des Steuerkastens
3* @param [in] config CO0-CO7 Port-Aktivzustand; 0-aktiv high; 1-aktiv low
4* @return Fehlercode
5*/
6public int SetDOConfigLevel(int[] config)
5.37. Konfigurierbaren CO-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
1/**
2* @brief Abrufen des konfigurierbaren CO-Aktivzustands des Steuerkastens
3* @param [out] config CO0-CO7 Port-Aktivzustand; 0-aktiv high; 1-aktiv low
4* @return Fehlercode
5*/
6public int GetDOConfigLevel(out int[] config)
5.38. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Endeffektors einstellen
1/**
2* @brief Einstellen des konfigurierbaren CI-Aktivzustands des Endeffektors
3* @param [in] config CI0-CI1 Port-Aktivzustand; 0-aktiv high; 1-aktiv low
4* @return Fehlercode
5*/
6public int SetToolDIConfigLevel(int[] config)
5.39. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Endeffektors abrufen
1/**
2* @brief Abrufen des konfigurierbaren CI-Aktivzustands des Endeffektors
3* @param [out] config CI0-CI1 Port-Aktivzustand; 0-aktiv high; 1-aktiv low
4* @return Fehlercode
5*/
6public int GetToolDIConfigLevel(out int[] config)
5.40. Standard-DI-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
1/**
2* @brief Einstellen des Standard-DI-Aktivzustands des Steuerkastens
3* @param [in] config DI0-DI7 Port-Aktivzustand; 0-aktiv high; 1-aktiv low
4* @return Fehlercode
5*/
6public int SetStandardDILevel(int[] config)
5.41. Standard-DI-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
1/**
2* @brief Abrufen des Standard-DI-Aktivzustands des Steuerkastens
3* @param [out] config DI0-DI7 Port-Aktivzustand; 0-aktiv high; 1-aktiv low
4* @return Fehlercode
5*/
6public int GetStandardDILevel(out int[] config)
5.42. Standard-DO-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
1/**
2* @brief Einstellen des Standard-DO-Aktivzustands des Steuerkastens
3* @param [in] config DO0-DO7 Port-Aktivzustand; 0-aktiv high; 1-aktiv low
4* @return Fehlercode
5*/
6public int SetStandardDOLevel(int[] config)
5.43. Standard-DO-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
1/**
2* @brief Abrufen des Standard-DO-Aktivzustands des Steuerkastens
3* @param [out] config DO0-DO7 Port-Aktivzustand; 0-aktiv high; 1-aktiv low
4* @return Fehlercode
5*/
6public int GetStandardDOLevel(out int[] config)
5.44. Robot IO Konfigurationscodebeispiel
1public void TestIOConfig()
2{
3 int rtn = 0;
4
5 // ---------- Test konfigurierbare CI-Portfunktionen ----------
6 int[] setDIConfig = new int[] { 3, 9, 1, 4, 5, 6, 7, 8 };
7 rtn = robot.SetDIConfig(setDIConfig);
8 Console.WriteLine($"SetDIConfig rtn is {rtn}");
9
10 // Verwenden Sie den out-Parameter, um das abgerufene Konfigurationsarray zu empfangen
11 int[] getDIConfig;
12 rtn = robot.GetDIConfig(out getDIConfig);
13 Console.WriteLine($"GetDIConfig rtn is {rtn}, value is {string.Join(" ", getDIConfig)}");
14
15 // ---------- Test konfigurierbare CO-Portfunktionen ----------
16 int[] setDOConfig = new int[] { 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16 };
17 rtn = robot.SetDOConfig(setDOConfig);
18 Console.WriteLine($"SetDOConfig rtn is {rtn}");
19
20 int[] getDOConfig;
21 rtn = robot.GetDOConfig(out getDOConfig);
22 Console.WriteLine($"GetDOConfig rtn is {rtn}, value is {string.Join(" ", getDOConfig)}");
23
24 // ---------- Test konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors ----------
25 int[] setToolDIConfig = new int[] { 17, 18 };
26 rtn = robot.SetToolDIConfig(setToolDIConfig);
27 Console.WriteLine($"SetToolDIConfig rtn is {rtn}");
28
29 int[] getToolDIConfig;
30 rtn = robot.GetToolDIConfig(out getToolDIConfig);
31 Console.WriteLine($"GetToolDIConfig rtn is {rtn}, value is {string.Join(" ", getToolDIConfig)}");
32
33 // ---------- Test konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Steuerkastens ----------
34 int[] setDIConfigLevel = new int[] { 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0 };
35 rtn = robot.SetDIConfigLevel(setDIConfigLevel);
36 Console.WriteLine($"SetDIConfigLevel rtn is {rtn}");
37
38 int[] getDIConfigLevel;
39 rtn = robot.GetDIConfigLevel(out getDIConfigLevel);
40 Console.WriteLine($"GetDIConfigLevel rtn is {rtn}, value is {string.Join(" ", getDIConfigLevel)}");
41
42 // ---------- Test konfigurierbaren CO-Aktivzustand des Steuerkastens ----------
43 int[] setDOConfigLevel = new int[] { 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1 };
44 rtn = robot.SetDIConfigLevel(setDOConfigLevel);
45 Console.WriteLine($"SetDOConfigLevel rtn is {rtn}");
46
47 int[] getDOConfigLevel;
48 rtn = robot.GetDOConfigLevel(out getDOConfigLevel);
49 Console.WriteLine($"GetDOConfigLevel rtn is {rtn}, value is {string.Join(" ", getDOConfigLevel)}");
50
51 // ---------- Test konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Endeffektors ----------
52 int[] setToolDIConfigLevel = new int[] { 1, 0 };
53 rtn = robot.SetToolDIConfigLevel(setToolDIConfigLevel);
54 Console.WriteLine($"SetToolDIConfigLevel rtn is {rtn}");
55
56 int[] getToolDIConfigLevel;
57 rtn = robot.GetToolDIConfigLevel(out getToolDIConfigLevel);
58 Console.WriteLine($"GetToolDIConfigLevel rtn is {rtn}, value is {string.Join(" ", getToolDIConfigLevel)}");
59
60 // ---------- Test Standard-DI-Aktivzustand des Steuerkastens ----------
61 int[] setStandardDILevel = new int[] { 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0 };
62 rtn = robot.SetStandardDILevel(setStandardDILevel);
63 Console.WriteLine($"SetStandardDILevel rtn is {rtn}");
64
65 int[] getStandardDILevel;
66 rtn = robot.GetStandardDILevel(out getStandardDILevel);
67 Console.WriteLine($"GetStandardDILevel rtn is {rtn}, value is {string.Join(" ", getStandardDILevel)}");
68
69 // ---------- Test Standard-DO-Aktivzustand des Steuerkastens ----------
70 int[] setStandardDOLevel = new int[] { 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1 };
71 rtn = robot.SetStandardDOLevel(setStandardDOLevel);
72 Console.WriteLine($"SetStandardDOLevel rtn is {rtn}");
73
74 int[] getStandardDOLevel;
75 rtn = robot.GetStandardDOLevel(out getStandardDOLevel);
76 Console.WriteLine($"GetStandardDOLevel rtn is {rtn}, value is {string.Join(" ", getStandardDOLevel)}");
77}