frcobot_ros

• 1. Überblick
• 2. Installation
  • 2.1. Systemvoraussetzungen
  • 2.2. ROS-Installationsanforderungen
  • 2.3. ROS-Pakete kompilieren
• 3. Schnellstart
  • 3.1. frcobot_hw

frcobot_ros2

• 1. Vorwort
• 2. fairino_hardware
  • 2.1. Installation der Basissystemumgebung
  • 2.2. fairino_hardware kompilieren und erstellen
• 3. Schnellstart
  • 3.1. Startvorgang
  • 3.2. Statusrückmeldung des Roboterarms abrufen
  • 3.3. Befehlsausgabe
  • 3.4. Parameter ändern
• 4. API-Beschreibung

MoveIt2-Plugin-Anwendung

• 1. Plugin-Einführung
• 2. Schnellstart
  • 2.1. Installation und Konfiguration des FAIRINO MoveIt2-Plugin-Pakets
    • 2.1.1. FAIRINO MoveIt2-Plugin klonen
    • 2.1.2. Funktionspakete kompilieren
  • 2.2. Konfiguration des MoveIt2-Modells für den FAIRINO-Roboterarm
    • 2.2.1. Arbeitsbereich erstellen
    • 2.2.2. Roboter konfigurieren
      • Konfigurationsoberfläche starten
      • Self-Collisions konfigurieren
      • Virtual Joints konfigurieren
      • Planning Groups konfigurieren
      • Robot Poses konfigurieren
      • End Effectors konfigurieren
      • ros2_control URDF Modifications
      • ROS 2 Controllers
      • Moveit Controllers
      • Launch Files
      • Autoreninformationen
      • Launch-Dateien generieren
    • 2.2.3. Launch starten
    • 2.2.4. MoveIt2 verwenden
  • 2.3. fairino_hardware-Plugin (benutzerdefiniertes MoveIt-Konfigurationspaket für Roboter)
    • 2.3.1. fairino_hardware-Plugin kompilieren
    • 2.3.2. fairino_hardware-Plugin verwenden
    • 2.3.3. Plugin ausführen
    • 2.3.4. Ausführungsergebnis
• 3. mtc-Beispielcodepaket
  • 3.1. Einführung in das mtc-Beispielcodepaket
  • 3.2. mtc-Beispielcodepaket kompilieren
    • 3.2.1. mtc-Beispielcodepaket klonen
    • 3.2.2. Robotermodell auswählen
    • 3.2.3. mtc-Beispielcodepaket kompilieren
      • Kompilieren des fairino_description-Funktionspakets
      • Kompilieren des Robotermodell-Funktionspakets
      • Kompilieren des fairino_mtc_demo-Funktionspakets
  • 3.3. mtc-Beispielcodepaket ausführen
    • 3.3.1. RViz2-Oberfläche
    • 3.3.2. Roboterbewegung
• 4. Wichtige Hinweise
  • 4.1. Version des fairino_hardware-Plugins synchronisieren
  • 4.2. Mögliche Probleme
    • 4.2.1. Beim Konfigurieren des Roboter-Funktionspakets wird auf der rechten Seite möglicherweise kein Robotermodell geladen.
    • 4.2.2. Nach der Generierung des Pakets treten Laufzeitfehler auf.
• 5. Zusammenfassung