Kollaborative Roboter

Produktmatrix

Schnellstart

• 1. Robotermontage und Inbetriebnahme
  • 1.1. Montage des Roboterarms
  • 1.2. Anschließen des Steuerschranks
  • 1.3. Lernen der Taster-Box und der LED an der Flanschseite kennen
    • 1.3.1. Taster-Box
      • 1.3.1.1. 60 Taster-Box (POE) (BX01)
      • 1.3.1.2. 60 Taster-Box (POE) (BX02)-V1.0
      • 1.3.1.3. 60 Taster-Box (POE) (BX02)-V2.0
    • 1.3.2. LED an der Flanschseite
  • 1.4. Einschalten und Aktivieren (Energiekreis freigeben)
  • 1.5. Ausschalten der Spannungsversorgung
  • 1.6. Steuerkasten-Knopfzelle
    • 1.6.1. Häufige Ursachen für Zeitverlust
    • 1.6.2. Zeitanomalieerkennung und manuelle Kalibrierung
    • 1.6.3. Hinweise zum Laden und zur Wartung der Knopfzelle
    • 1.6.4. Batteriewechsel und Entsorgung
    • 1.6.5. Technischer Support
• 2. WebApp Zugriff und Anmeldung
  • 2.1. Aufrufen der WebApp-Anmeldeschnittstelle
  • 2.2. Einführung in die WebApp-Oberfläche
    • 2.2.1. Steuerungsbereich
    • 2.2.2. Statusleiste
• 3. Parametereinstellungen des Roboters
  • 3.1. Installationsart einstellen
  • 3.2. Endnutzlast einstellen
  • 3.3. Werkzeugkoordinate einstellen
• 4. Manuelles Teach-in des Roboters
  • 4.1. Manuelles Teach-in und Aufzeichnen von Teachpunkten
  • 4.2. Anzeigen von Teachpunkt-Informationen
• 5. Schnellprogrammierung des Roboters
  • 5.1. Einführung in einfache Bewegungsbefehle
  • 5.2. Arbeiten mit Programmdateien
  • 5.3. Schreiben und Ausführen eines Programms

Benutzerhandbuch

• 1. Präambel
  • 1.1. Was ist im Karton?
  • 1.2. Wichtige Sicherheitshinweise
  • 1.3. Verwendung dieses Handbuchs
  • 1.4. Eingehaltene Normen
• 2. Einführung in den Roboter
  • 2.1. Grundlegende Parameter
  • 2.2. Bewegungsbereich
  • 2.3. Roboter-Koordinatensysteme
  • 2.4. DH-Parameter des Roboters
  • 2.5. DH-Parametertabelle
• 3. Hardwareinstallation
  • 3.1. Sicherheitshinweise
    • 3.1.1. Einführung
    • 3.1.2. Personensicherheit
    • 3.1.3. Gefahrenerkennung
    • 3.1.4. Typenschildinformationen
    • 3.1.5. Gültigkeit und Verantwortung
    • 3.1.6. Haftungsbeschränkung
    • 3.1.7. Warnsymbole in diesem Handbuch
    • 3.1.8. Bewertung vor der Verwendung
    • 3.1.9. Not-Halt
    • 3.1.10. Bewegen ohne elektrischen Antrieb
  • 3.2. Gerätetransport
    • 3.2.1. Transport
    • 3.2.2. Handhabung
    • 3.2.3. Lagerung
  • 3.3. Wartung, Inspektion, Entsorgung
    • 3.3.1. Wartungshandhabung
    • 3.3.2. Inspektionshandbuch
      • 3.3.2.1. Vorwort
        • 3.3.2.1.1. Sicherheitshinweise
        • 3.3.2.1.2. Gültigkeit und Verantwortung
        • 3.3.2.1.3. Haftungsbeschränkung
        • 3.3.2.1.4. Warnsymbole
    • 3.3.3. Erläuterung der digitalen Ein- und Ausgänge des Steuerschranks
      • 3.3.3.1. Hinweise zum Umschalten der digitalen Ein-/Ausgangsfunktionen
      • 3.3.3.2. Erläuterung der digitalen Eingänge des Steuerschranks
        • 3.3.3.2.1. Zusammenfassung der digitalen Eingänge des Steuerschranks
        • 3.3.3.2.2. Unterstützte Typen für digitale Eingänge des Steuerschranks
        • 3.3.3.2.3. Anschlussbilder für digitale Eingänge des Steuerschranks
        • 3.3.3.2.4. Softwareeinstellungen für digitale Eingänge des Steuerschranks
      • 3.3.3.3. Erläuterung der digitalen Ausgänge des Steuerschranks
        • 3.3.3.3.1. Zusammenfassung der digitalen Ausgänge des Steuerschranks
        • 3.3.3.3.2. Unterstützte Typen für digitale Ausgänge des Steuerschranks
        • 3.3.3.3.3. Anschlussbilder für digitale Ausgänge des Steuerschranks
        • 3.3.3.3.4. Softwareeinstellungen für digitale Ausgänge des Steuerschranks
      • 3.3.3.4. Wartungsplan überprüfen
        • 3.3.3.4.1. Roboterarm
        • 3.3.3.4.2. Steuerschrank, Teach Pendant, Taster-Box
        • 3.3.3.4.3. Wartungsprotokoll
    • 3.3.4. Entsorgung
  • 3.4. Installationsvorschriften
    • 3.4.1. Montage des Roboterarms
      • 3.4.1.1. Montageanforderungen für Roboterarm FR3/FR3-WMS/FR3-WML/FR3-C/FR5-C
      • 3.4.1.2. Montageanforderungen für Roboterarm FR5
      • 3.4.1.3. Montageanforderungen für Roboterarme FR10, FR16
      • 3.4.1.4. Montageanforderungen für Roboterarme FR20, FR30, FR30L
    • 3.4.2. Montage des Werkzeugflansches
    • 3.4.3. Installationsumgebung
    • 3.4.4. Bodenbelastbarkeit
    • 3.4.5. Lastkurven der gesamten Serie
      • 3.4.5.1. Überblick
      • 3.4.5.2. Parameterbeschreibung
        • 3.4.5.2.1. Lastkurve für kollaborativen Roboter FR3
        • 3.4.5.2.2. Lastkurve für kollaborativen Roboter FR3-WMS
        • 3.4.5.2.3. Lastkurve für kollaborativen Roboter FR3-WML
        • 3.4.5.2.4. Lastkurve für kollaborativen Roboter FR3-C
        • 3.4.5.2.5. Lastkurve für kollaborativen Roboter FR5
        • 3.4.5.2.6. Lastkurve für kollaborativen Roboter FR5-WML
        • 3.4.5.2.7. FR5-C Modell Kollaborativer Roboter Lastkurve
        • 3.4.5.2.8. Lastkurve für kollaborativen Roboter FR10
        • 3.4.5.2.9. Lastkurve für kollaborativen Roboter FR16
        • 3.4.5.2.10. Lastkurve für kollaborativen Roboter FR20
        • 3.4.5.2.11. Lastkurve für kollaborativen Roboter FR30
  • 3.5. Steuerungsanschluss
    • 3.5.1. Controller-Schnittstellen
    • 3.5.2. I/O-Panel des Steuerschranks
    • 3.5.3. RJ45-Netzwerkschnittstellengruppe
    • 3.5.4. Flanschplatine
    • 3.5.5. Erdungshinweise
    • 3.5.6. Allgemeine Spezifikationen für alle digitalen I/Os
    • 3.5.7. Sicherheits-I/O
    • 3.5.8. Allgemeine digitale I/O
    • 3.5.9. Digitaler Eingang über Taster
    • 3.5.10. Interaktion mit anderen Geräten oder SPSen
    • 3.5.11. Analoge I/O
    • 3.5.12. Optionale Module für FR3MT & 3C
      • 3.5.12.1. Vorwort
        • 3.5.12.1.1. Sicherheitshinweise
        • 3.5.12.1.2. Gültigkeit und Verantwortung
        • 3.5.12.1.3. Haftungsbeschränkung
        • 3.5.12.1.4. Sicherheitswarnsymbole
      • 3.5.12.2. Schnittstellendefinition des FR3MT&3C Fußes und der Module
        • 3.5.12.2.1. Schnittstellendefinition des Fußes
        • 3.5.12.2.2. Schnittstellendefinition des Spannungsversorgungsmoduls
        • 3.5.12.2.3. Schnittstellendefinition des Erweiterungsmoduls
      • 3.5.12.3. Anwendungsszenarien für FR3MT&3C
        • 3.5.12.3.1. Basisanwendung
        • 3.5.12.3.2. Sicherheitserweiterung
        • 3.5.12.3.3. Separate Spannungsversorgung
        • 3.5.12.3.4. Vollintegrierte Funktion
      • 3.5.12.4. Stückliste der optionalen Teile
  • 3.6. Teach Pendant und LED an der Flanschseite
    • 3.6.1. Einführung in die Taster-Box
      • 3.6.1.1. 60 Taster-Box (POE) (BX01)
      • 3.6.1.2. 60 Taster-Box (POE) (BX02)-V1.0
      • 3.6.1.3. 60 Taster-Box (POE) (BX02)-V2.0
    • 3.6.2. Einführung in das FR-HMI Teach Pendant
    • 3.6.3. Definition der LED an der Flanschseite
• 4. Schnellstart des Roboters
  • 4.1. Installation des Roboterarms und des Steuerpults
  • 4.2. Starten und Steuern des Roboters über das Teach-Pendant
  • 4.3. Steuerung der Roboterbewegung über das Bedienkästchen
    • 4.3.1. Ohne Verwendung des Teach-Pendants
    • 4.3.2. Mit Verwendung des Teach-Pendants
  • 4.4. Steuerung der Roboterbewegung über das Teach-Pendant
• 5. Grundlegende Funktionen der Teach-Pendant-Software
  • 5.1. Basisinformationen
    • 5.1.1. Systemeinführung
    • 5.1.2. Erstaktivierung des Roboters
    • 5.1.3. Software starten
    • 5.1.4. Benutzeranmeldung und Rechteaktualisierung
    • 5.1.5. Spracheinstellungen
  • 5.2. System-Startoberfläche
    • 5.2.1. Steuerungsbereich
    • 5.2.2. Statusleiste
    • 5.2.3. Menüleiste
  • 5.3. 3D-Roboter-Modell
    • 5.3.1. 3D-Szenen-Bedienleiste
      • 5.3.1.1. 3D-Visualisierung des Roboter-Koordinatensystems
      • 5.3.1.2. Virtuelle 3D-Bahn und Import von Werkzeugmodellen
    • 5.3.2. Bedienleiste für den Roboterarm
      • 5.3.2.1. TCP
      • 5.3.2.2. Joint-Bewegung
      • 5.3.2.3. Move-Bewegung
    • 5.3.3. Leiste für zusätzliche Roboterfunktionen
      • 5.3.3.1. Teach-Punkt-Aufzeichnung
      • 5.3.3.2. I/O
      • 5.3.3.3. TPD (Teach Programming by Demonstration)
      • 5.3.3.4. Eaxis-Bewegung
      • 5.3.3.5. FT
      • 5.3.3.6. Fernzentrumspunkt (RCM)
    • 5.3.4. Leiste für Roboter- und Zusatzfunktionsstatus
      • 5.3.4.1. Robot
      • 5.3.4.2. Program
      • 5.3.4.3. I/O
      • 5.3.4.4. ExAxis
      • 5.3.4.5. Gripper
      • 5.3.4.6. FT
      • 5.3.4.7. Convery
      • 5.3.4.8. Servo
      • 5.3.4.9. Polish
      • 5.3.4.10. Weld
      • 5.3.4.11. Board I/O
• 6. Grundlagen
  • 6.1. Montage
    • 6.1.1. Einstellung und Darstellung der Roboter-Montageart
  • 6.2. Koordinatensysteme
    • 6.2.1. Werkzeugkoordinaten
    • 6.2.2. Externe Werkzeugkoordinaten
    • 6.2.3. Werkstückkoordinaten
  • 6.3. Last
    • 6.3.1. Endeffektor
  • 6.4. Gelenke
    • 6.4.1. Software-Endschalter (Soft Limits)
      • 6.4.1.1. Schutz durch Software-Endschalter (Soft Limits)
        • 6.4.1.1.1. Übersicht
        • 6.4.1.1.2. Schutz durch Software-Endschalter
          • 6.4.1.1.2.1. Einstellung der Soft Limits und Aktivierung/Deaktivierung der Funktion
    • 6.4.2. Kollisionsstufe
      • 6.4.2.1. Reaktionsstrategien nach Kollision
      • 6.4.2.2. Kollisionsstrategien
        • 6.4.2.2.1. Gravitationsmomentmodus
        • 6.4.2.2.2. Schwingungsantwortmodus
        • 6.4.2.2.3. Kollisionsrückprallmodus
        • 6.4.2.2.4. FT_Guard-Befehl
      • 6.4.2.3. Kollisionserkennung im Stillstand
      • 6.4.2.4. Momentenerkennung vor dem Ziehen
        • 6.4.2.4.1. Übersicht
        • 6.4.2.4.2. Momentenerkennung vor dem Ziehen
      • 6.4.2.5. Fehlalarm-Erkennungsfunktion
        • 6.4.2.5.1. Übersicht
        • 6.4.2.5.2. Einstellung der Kollisionsstufe
    • 6.4.3. Reibungskompensation
    • 6.4.4. Funktion zur Anpassung des Reibungskompensationsfaktors
      • 6.4.4.1. Übersicht
      • 6.4.4.2. Anpassung des Reibungskompensationsfaktors
        • 6.4.4.2.1. Konfiguration des Reibungskompensationsfaktors
    • 6.4.5. Zugkraftkompensation
      • 6.4.5.1. Übersicht
      • 6.4.5.2. Roboter-Zugkraftoptimierung
        • 6.4.5.2.1. Konfiguration der Zugkraftoptimierungsfunktion
  • 6.5. I/O-Einstellungen
    • 6.5.1. LUA-Programmpause
    • 6.5.2. I/O-Konfiguration
      • 6.5.2.1. DI-Konfiguration
        • 6.5.2.1.1. Erweiterung der konfigurierbaren Funktionen für Endeffektor-DI
          • 6.5.2.1.1.1. Übersicht
          • 6.5.2.1.1.2. Ablauf
      • 6.5.2.2. DO-Konfiguration
    • 6.5.3. Konfigurierbare High/Low-Pegel-Ausgänge des Steuerpults
      • 6.5.3.1. Übersicht
      • 6.5.3.2. Vorgehen
    • 6.5.4. I/O-Alias-Konfiguration
    • 6.5.5. I/O-Filterung
    • 6.5.6. Ausgangs-Reset-Konfiguration
    • 6.5.7. Konfigurierbare DO-Reset-Zustände nach Pause/Fortsetzen
      • 6.5.7.1. Übersicht
      • 6.5.7.2. Ablauf
  • 6.6. Arbeitsursprung
  • 6.7. Automatische TCP-Kalibrierung mit Lichtschranke
    • 6.7.1. Übersicht
    • 6.7.2. Ablauf
  • 6.8. TCP-Kalibrierung mit Plattenwerkzeug
    • 6.8.1. Übersicht
    • 6.8.2. Ablauf der TCP-Kalibrierungsfunktion mit Plattenwerkzeug
  • 6.9. Lichtbogen-Tracking-Funktion mit analoger Rückmeldung des Steuerpults
    • 6.9.1. Übersicht
    • 6.9.2. Konfigurationsablauf für Steuerpult-Analogeingänge (AI)
    • 6.9.3. Konfigurationsablauf für Steuerpult-Analogausgänge (AO)
  • 6.10. Kollisionserkennung für Linearzahnstangenführungen
    • 6.10.1. Übersicht
    • 6.10.2. Kollisionserkennungsfunktion für Linearzahnstangenführungen
      • 6.10.2.1. Parametereinstellung und Aktivierung der Linearzahnstangenführung
      • 6.10.2.2. Aktivierung der Kollisionserkennungsfunktion für die Linearzahnstangenführung
  • 6.11. Nullpunktkalibrierung des Kraftsensors unter Last und Admittanzparameter für freie Ausrichtung
    • 6.11.1. Übersicht
    • 6.11.2. Nullpunktkalibrierung des Kraftsensors unter Last
    • 6.11.3. Admittanzparameter für freie Ausrichtung
• 7. Sicherheit
  • 7.1. Sicherheitsstopp
    • 7.1.1. Sicherheitsstopp mit Zweikanal + Reduziertem Modus konfigurierbar
      • 7.1.1.1. Überblick
      • 7.1.1.2. Vorgehen
    • 7.1.2. Sicherheitsgeschwindigkeitsbewegung
    • 7.1.3. Sicherheitsstopp nur im Automatikmodus
  • 7.2. Sicherheitsgeschwindigkeit
    • 7.2.1. Sicherheitsgeschwindigkeitsfunktion
      • 7.2.1.1. Überblick
      • 7.2.1.2. Ablauf
  • 7.3. I/O-Sicherheit
  • 7.4. Not-Halt-Stopp
    • 7.4.1. Optionale automatische Aktivierung (Enable) nach Sicherheitsstopp-Wiederherstellung
      • 7.4.1.1. Überblick
      • 7.4.1.2. Vorgehen
  • 7.5. Schutzhalt
  • 7.6. Interferenzzonen-Konfiguration
    • 7.6.1. Sicherheitsrückruffunktion beim Betreten einer Achsinterferenzzone im kraftunterstützten Ziehemodus
      • 7.6.1.1. Überblick
      • 7.6.1.2. Vorgehen
        • 7.6.1.2.1. Gelenkbegrenzungsring (Joint Limit Ring)
        • 7.6.1.2.2. Achsinterferenz-Konfiguration
      • 7.6.1.3. Betreten der Achsinterferenzzone im kraftunterstützten Ziehemodus
      • 7.6.1.4. Quaderinterferenz-Konfiguration
      • 7.6.1.5. Sicherheitswand-Konfiguration
    • 7.6.2. Quaderinterferenz-Funktion
      • 7.6.2.1. Überblick
      • 7.6.2.2. Vorgehen
  • 7.7. Reduzierter Modus
  • 7.8. Sicherheitswand
  • 7.9. Sicherheits-Hintergrundprogramm
  • 7.10. Werkzeugrichtungsbegrenzung (nur unter LA-System)
  • 7.11. Robotergrenzwerte (nur unter LA-System)
  • 7.12. Leistungserkennung (nur unter QX-System)
  • 7.13. Bewegungskonfiguration
    • 7.13.1. Optimierte T-förmige Geschwindigkeitscharakteristik + Blending-Funktion
      • 7.13.1.1. Überblick
      • 7.13.1.2. Vorgehen
        • 7.13.1.2.1. Verwendung von Lua-Befehlen
        • 7.13.1.2.2. Verwendung des Bewegungskonfigurationsschalters
    • 7.13.2. FIR-adaptive Parameterfunktion + FIR-Pause-Fortsetzen-Funktion
      • 7.13.2.1. Überblick
      • 7.13.2.2. Vorgehen
• 8. Peripheriegeräte
  • 8.1. Benutzerdefiniertes offenes Protokoll für die Flanschseite (Lua)
    • 8.1.1. Überblick
    • 8.1.2. Vorgehen
  • 8.2. Greifer
    • 8.2.1. Bereits angepasste Geräte
      • 8.2.1.1. Greifer-Programmierung (Teach)
    • 8.2.2. Konfiguration des Greifer-Lua-Flanschprotokolls
      • 8.2.2.1. Beispiel für ein Greifer-Lua-Flanschprotokoll
      • 8.2.2.2. Geräteaktivierung
      • 8.2.2.3. Mehrere Greifer
      • 8.2.2.4. Drehgreifer
  • 8.3. Kraftsensor
    • 8.3.1. Bereits angepasste Geräte
    • 8.3.2. Lua-Flanschprotokoll für Kraftsensoren
    • 8.3.3. Lua-Flanschprotokoll für Schweißgriffe
      • 8.3.3.1. Automatische Generierung des Flansch-Lua-Protokolls
      • 8.3.3.2. Import einer Vorlage für die SmartTool-Programmgenerierung
      • 8.3.3.3. Konfiguration der SmartTool-Bewegungsbefehlspunkte
      • 8.3.3.4. SmartTool Anti-Fehlbedienungsmodus
      • 8.3.3.5. Beispiel für ein Lua-Flanschprotokoll eines Schweißgriffs
    • 8.3.4. Nutzlastidentifikation mit Sensor
    • 8.3.5. Unterstütztes Ziehen (Drag) mit Kraftsensor
    • 8.3.6. Kollisionserkennung mit Kraft-/Drehmomentsensor
    • 8.3.7. Kraftgeregelte Bewegung mit Kraft-/Drehmomentsensor
    • 8.3.8. Spiralförmiges Einführen mit Kraft-/Drehmomentsensor
    • 8.3.9. Drehendes Einführen mit Kraft-/Drehmomentsensor
    • 8.3.10. Lineares Einführen mit Kraft-/Drehmomentsensor
    • 8.3.11. Oberflächenlokalisierung mit Kraft-/Drehmomentsensor
    • 8.3.12. Zentrumslokalisierung mit Kraft-/Drehmomentsensor
    • 8.3.13. Benutzerdefiniertes offenes Protokoll
  • 8.4. Schweißgriff
    • 8.4.1. Bereits angepasste Geräte
      • 8.4.1.1. Konfigurationsschritte
    • 8.4.2. Lua-Flanschprotokoll für Schweißgriffe
      • 8.4.2.1. Protokollverwaltung
      • 8.4.2.2. Beispiel für ein kombiniertes Lua-Flanschprotokoll
      • 8.4.2.3. Vorlage für offenes Protokoll
      • 8.4.2.4. Unterstützte Befehle im offenen Protokoll
      • 8.4.2.5. Konfigurierbare Parameter im offenen Protokoll
  • 8.5. Spritzpistole
    • 8.5.1. Konfigurationsschritte für Spritzpistolen-Peripherie
    • 8.5.2. Programmierung (Teach) für Spritzanwendungen
  • 8.6. Schweißgerät
    • 8.6.1. Montage des Schweißbrenners
    • 8.6.2. Konfiguration der Schweißgeräteparameter
      • 8.6.2.1. Konfiguration der Schweißsteuerung über „Steuerungs-IO“
        • 8.6.2.1.1. Konfiguration der Schweiß-IO-Signale
        • 8.6.2.1.2. Konfiguration der Schweißprozessparameter
        • 8.6.2.1.3. Einstellung des Verhältnisses zwischen Schweißstrom/Spannung und Analogausgang
        • 8.6.2.1.4. Schweißgerätetest (Debugging)
      • 8.6.2.2. Konfiguration der Schweißsteuerung über „Digitales Kommunikationsprotokoll (UDP)“
        • 8.6.2.2.1. Konfiguration der Schweiß-IO-Signale
        • 8.6.2.2.2. Konfiguration der Schweißprozessparameter
        • 8.6.2.2.3. Schweißgerätetest (Debugging)
    • 8.6.3. Erstellung des Schweißprogramms
      • 8.6.3.1. Programmierung mit Schweißprozesskurve
      • 8.6.3.2. Programmierung ohne Schweißprozesskurve
    • 8.6.4. Schweißunterbrechung und Wiederaufnahme
      • 8.6.4.1. Konfiguration der Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung
      • 8.6.4.2. Anwendung der Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung
    • 8.6.5. Kommunikationsanpassung für Roboter-Laserschweißgerät
      • 8.6.5.1. Hintergrund
      • 8.6.5.2. SPS-Konfiguration
      • 8.6.5.3. Konfiguration der Laserschweißgerät-Parameter
        • 8.6.5.3.1. „Digitales Kommunikationsprotokoll“ Konfiguration
        • 8.6.5.3.2. IO-Konfiguration der Schweißfunktion
        • 8.6.5.3.3. Konfiguration der Schweißprozessparameter
        • 8.6.5.3.4. Schweißgerät-Debugging
      • 8.6.5.4. Schweißprogrammierung
    • 8.6.6. Anhang 1: UDP-Kommunikationsprotokoll des Roboters
      • 8.6.6.1. Robotersteuerung -> SPS
      • 8.6.6.2. SPS -> Robotersteuerung
    • 8.6.7. Digitales Kommunikationsprotokoll (Modbus TCP)
      • 8.6.7.1. Protokollkonfiguration
      • 8.6.7.2. Offenes Schweißgeräteprotokoll
        • 8.6.7.2.1. Beispiel für ein offenes Schweißgeräteprotokoll
        • 8.6.7.2.2. Analyse des offenen Schweißgeräteprotokolls
        • 8.6.7.2.3. Hochladen und Laden des offenen Schweißgeräteprotokolls
        • 8.6.7.2.4. Schweißgerätetest (Debugging)
        • 8.6.7.2.5. Erstellung des Schweißprogramms
        • 8.6.7.2.6. Entladen des offenen Schweißgeräteprotokolls
  • 8.7. Konfiguration der Erweiterungsachse
    • 8.7.1. Koordinatensystem der Erweiterungsachse
    • 8.7.2. Steuerung + SPS (UDP-Kommunikation)
      • 8.7.2.1. UDP-Kommunikationskonfiguration
      • 8.7.2.2. UDP-Erweiterungsachse
      • 8.7.2.3. Teach-Programm für Erweiterungsachse in Kombination mit Laser-Tracking-Schweißen
      • 8.7.2.4. Positionierabschlusszeit
    • 8.7.3. Test des Wagens mit zwei Freiheitsgraden
    • 8.7.4. Steuerung + Servoantrieb (485-Kommunikation)
      • 8.7.4.1. Hardware-Verdrahtung
      • 8.7.4.2. Kommunikationskonfiguration
      • 8.7.4.3. Bereits konfigurierte Servoantriebe
        • 8.7.4.3.1. Servo-Steuerungsmodus und Aktivierung
        • 8.7.4.3.2. Servo-Referenzpunktfahrt
        • 8.7.4.3.3. Servobewegung
      • 8.7.4.4. Erweiterte Einstellungen
      • 8.7.4.5. Erweiterungsachsen-Programmierung
        • 8.7.4.5.1. Beispiel für ein Programm mit koordinierter Bewegung von Erweiterungsachse und Roboter
      • 8.7.4.6. Zusammenfassung
  • 8.8. Linienlasersensor
    • 8.8.1. Hardware-Verdrahtung
    • 8.8.2. Sensorkonfiguration
    • 8.8.3. Sensorkalibrierung
    • 8.8.4. Lasersensor-Anwendung
      • 8.8.4.1. Teach-Punkte mit Lasersensor
      • 8.8.4.2. Laser-Positionssuche + Tracking
        • 8.8.4.2.1. Positionssuch-Befehle schreiben
        • 8.8.4.2.2. Befehl zum Bewegen zum Suchpunkt schreiben
        • 8.8.4.2.3. Laser-Tracking-Befehl schreiben
        • 8.8.4.2.4. Befehle für Such-Startpunkt und Tracking-Endpunkt schreiben
        • 8.8.4.2.5. Schweißbezogene Befehle schreiben
      • 8.8.4.3. Laser-Bahnaufzeichnung + Bahnreproduktion
        • 8.8.4.3.1. Befehle für die Roboter-Bahnaufzeichnung schreiben
        • 8.8.4.3.2. Befehl zum Bewegen des Roboters zum Startpunkt der Bahnaufzeichnung schreiben
        • 8.8.4.3.3. Befehl für die Lasersensor-Bahnreproduktion schreiben
        • 8.8.4.3.4. Schweißbezogene Befehle schreiben
    • 8.8.5. Anpassung des Lasersensors an das offene Peripherieprotokoll der Steuerung
  • 8.9. Schleifen
    • 8.9.1. Bereits angepasste Geräte
    • 8.9.2. Offenes Peripherieprotokoll
  • 8.10. Hilfssensor
    • 8.10.1. Bereits angepasste Geräte
  • 8.11. Kombinationsgerät (SmartTool + Kraftsensor-Kombination)
    • 8.11.1. Bereits angepasste Geräte
      • 8.11.1.1. FR
    • 8.11.2. Lua-Flanschprotokoll für Kombinationsgeräte
  • 8.12. Array-Saugnapf
    • 8.12.1. Überblick
      • 8.12.1.1. Hardware-Beschreibung
    • 8.12.2. Funktionskonfiguration
      • 8.12.2.1. Unicast-Modus Konfiguration
      • 8.12.2.2. Protokoll-Download im Unicast-Modus
      • 8.12.2.3. Broadcast-Modus
    • 8.12.3. Anwendung von LUA-Programmen für Array-Saugnapf
      • 8.12.3.1. Hinzufügen von Saugnapf-Steuerbefehlen
        • 8.12.3.1.1. Hinzufügen von Steuerbefehlen im Unicast-Modus
        • 8.12.3.1.2. Hinzufügen von Steuerbefehlen im Broadcast-Modus
      • 8.12.3.2. Hinzufügen von Befehlen zum Abrufen des Saugnapfstatus
      • 8.12.3.3. Hinzufügen von Befehlen zum Warten auf den Saugnapf-Saugstatus
      • 8.12.3.4. Anwendungsbeispiel
  • 8.13. CNC-Funktionspaket basierend auf FOCAS (nur unter Linux-Systemen)
    • 8.13.1. Überblick
    • 8.13.2. Detaillierte Bedienungsanleitung
      • 8.13.2.1. FOCAS-Kommunikationsaufbau
        • 8.13.2.1.1. Netzwerkkonfiguration
        • 8.13.2.1.2. Konfiguration der offenen Protokolldatei
      • 8.13.2.2. Erläuterung der CNC-Zustandsrückmeldung
      • 8.13.2.3. Erläuterung der CNC-Zustandsrückmeldung
      • 8.13.2.4. Erläuterung des CNC-Teach-Programms
  • 8.14. Konfiguration einer virtuellen Wand basierend auf einem Kraftsensor
    • 8.14.1. Montage und Konfiguration des Kraftsensors
    • 8.14.2. Konfiguration der virtuellen Wand
    • 8.14.3. Unterstütztes Ziehen mit Kraftsensor
    • 8.14.4. Funktion zum gemischten Ziehen mit 6-Achsen-Kraft und Gelenkimpedanz
      • 8.14.4.1. Überblick
      • 8.14.4.2. Montagekonfiguration und Nullpunktkorrektur des Kraftsensors
      • 8.14.4.3. Gemischtes Ziehen mit 6-Achsen-Kraft und Gelenkimpedanz
  • 8.15. Funktion zur Laser-Punktverfolgung mit Erweiterungsachse
    • 8.15.1. Systemaufbau für Laser-Punktverfolgung mit Roboter-Erweiterungsachse
    • 8.15.2. Kommunikationskonfiguration der Erweiterungsachse
    • 8.15.3. Verbindungskonfiguration des Schweißnaht-Tracking-Lasersensors
    • 8.15.4. Verbindungskonfiguration des Schweißgeräts
    • 8.15.5. Kalibrierung des Werkzeugkoordinatensystems und des Lasersensor-Koordinatensystems
    • 8.15.6. Funktion zur Laser-Punktverfolgung mit Erweiterungsachse
      • 8.15.6.1. Kalibrierung des Erweiterungsachsen-Koordinatensystems
      • 8.15.6.2. Synchrone Laser-Tracking-Bewegung von Erweiterungsachse und Roboter
        • 8.15.6.2.1. Methode mit transformierten Laserdaten
        • 8.15.6.2.2. Methode mit nicht transformierten Laserdaten
  • 8.16. Funktion zum Abrufen der Position von Laser-Suchpunkten
    • 8.16.1. Systemaufbau zum Abrufen der Position von Laser-Suchpunkten
    • 8.16.2. Lasersensor-Kommunikationskonfiguration
    • 8.16.3. Funktion zum Abrufen der Position von Laser-Suchpunkten
  • 8.17. Anwendung des DARU DFC Kraftregelungs-Schleifkopfs
    • 8.17.1. Überblick
      • 8.17.1.1. Hardware-Beschreibung
    • 8.17.2. Funktionskonfiguration
      • 8.17.2.1. Konfiguration bereits angepasster Geräte
      • 8.17.2.2. Download des offenen Peripherieprotokolls
    • 8.17.3. Anwendung von LUA-Programmen für DFC-Schleifkopf
      • 8.17.3.1. Hinzufügen von Schleifkopf-Steuerbefehlen
      • 8.17.3.2. Hinzufügen von Befehlen zum Abrufen des Schleifkopfstatus
      • 8.17.3.3. Anwendungsbeispiel
  • 8.18. Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion
    • 8.18.1. Überblick
    • 8.18.2. Anwendungshinweise
    • 8.18.3. Lua-Skript für die Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion
      • 8.18.3.1. Überblick
      • 8.18.3.2. Hinweise zum Schreiben von Endeffektor-Lua-Skripten
        • 8.18.3.2.1. Lua C-registrierte Funktionen für Rs485-Senden und -Empfangen
        • 8.18.3.2.2. Lua C-registrierte Funktionen für azyklische Datenübertragung und -rückmeldung
        • 8.18.3.2.3. Lua C-registrierte Funktion für zyklische Datenrückmeldung
        • 8.18.3.2.4. Lua-Skript, geschrieben am Beispiel des DIO Health Care Moxibustion-Kopfes
• 9. Programmierung
  • 9.1. Einführung
  • 9.2. Werkzeugleiste
  • 9.3. Programmbefehle
  • 9.4. Logikbefehls-Oberfläche
    • 9.4.1. Schleifen-Befehl
    • 9.4.2. Entscheidungs-Befehl
    • 9.4.3. Sprung-Befehl
    • 9.4.4. Warte-Befehl
    • 9.4.5. Pausen-Befehl
    • 9.4.6. Unterprogramm-Befehl
    • 9.4.7. Variablen-Befehl
  • 9.5. Bewegungsbefehls-Oberfläche
    • 9.5.1. Punkt-zu-Punkt-Befehl
      • 9.5.1.1. Punkt-zu-Punkt Relativbewegung
    • 9.5.2. Lin-Befehl
      • 9.5.2.1. Linie Relativbewegung
      • 9.5.2.2. Funktion zur Behandlung von Gelenk-Übergeschwindigkeit bei LIN-Befehlen
      • 9.5.2.3. Funktion zur Einstellbarkeit der Winkelgeschwindigkeit beim Eckübergang
    • 9.5.3. Kreisbogen-Befehl
    • 9.5.4. Kreis-Befehl
      • 9.5.4.1. Hinzufügen eines Kreisbefehls
      • 9.5.4.2. Kreisbahn-Versatz
    • 9.5.5. Spiral-Befehl
    • 9.5.6. Neuer Spiral-Befehl
      • 9.5.6.1. Funktion zur Einstellung einer konstanten Geschwindigkeit pro Spiralwindung
        • 9.5.6.1.1. Übersicht
        • 9.5.6.1.2. Ablauf
    • 9.5.7. Horizontal-Spiral-Befehl
    • 9.5.8. Spline-Befehl
    • 9.5.9. Neuer Spline-Befehl
    • 9.5.10. Pendel-Befehl
      • 9.5.10.1. Schrägsägezahn-Pendelfunktion
    • 9.5.11. Bahnreproduktions-Befehl
      • 9.5.11.1. TPD-Funktion für das Einlernen und Abspielen von Roboterbahnen
        • 9.5.11.1.1. Überblick
        • 9.5.11.1.2. Ablauf
    • 9.5.12. Punktversatz-Befehl
    • 9.5.13. Servo-Befehl
      • 9.5.13.1. Kartesische Servobewegung
      • 9.5.13.2. Gelenkraum-Servobewegung
      • 9.5.13.3. Erweiterungsachsen-Debug-Befehl
        • 9.5.13.3.1. Übersicht
        • 9.5.13.3.2. Ablauf
    • 9.5.14. Bahn-Befehl
    • 9.5.15. BahnJ-Befehl
    • 9.5.16. DMP-Befehl
    • 9.5.17. Werkstücktransformations-Befehl
    • 9.5.18. Werkzeugtransformations-Befehl
  • 9.6. Steuerbefehls-Oberfläche
    • 9.6.1. Digital-IO-Befehl
    • 9.6.2. Analog-AI-Befehl
    • 9.6.3. Virtueller-IO-Befehl
    • 9.6.4. Erweiterungs-IO-Befehl
    • 9.6.5. Bewegungs-DO-Befehl
    • 9.6.6. Bewegungs-AO-Befehl
    • 9.6.7. Koordinatensystem-Befehl
    • 9.6.8. Moduswechsel-Befehl
    • 9.6.9. Kollisionsstufen-Befehl
    • 9.6.10. Beschleunigungs-Befehl
  • 9.7. Peripheriebefehls-Oberfläche
    • 9.7.1. Greifer-Befehl
    • 9.7.2. Spritzpistolen-Befehl
    • 9.7.3. Erweiterungsachsen-Befehl
    • 9.7.4. Förderband-Befehl
    • 9.7.5. Schleifgeräte-Befehl
  • 9.8. Schweißbefehls-Oberfläche
    • 9.8.1. Schweiß-Befehl
    • 9.8.2. Intervallschweiß-Befehl
      • 9.8.2.1. Hinzufügen eines Intervallschweißbefehls
      • 9.8.2.2. Pose-Änderung während der Intervallschweißbewegung
      • 9.8.2.3. Praktisches Szenario des Intervallschweißens
    • 9.8.3. Lasertracking-Befehl
      • 9.8.3.1. Funktion zum Festpunkttracking mit Lasersensor
        • 9.8.3.1.1. Übersicht
        • 9.8.3.1.2. Ablauf der benutzerdefinierten Tracking-Zeit-Methode
        • 9.8.3.1.3. Ablauf der IO-Trigger-Tracking-Methode
    • 9.8.4. Laseraufzeichnungs-Befehl
    • 9.8.5. Schweißdraht-Positionssuchbefehl
    • 9.8.6. Lichtbogen-Tracking-Befehl
    • 9.8.7. Aufbau des Roboter-Lichtbogen-Tracking-Systems
      • 9.8.7.1. Schweißgerätemodelle und Einstellungen
      • 9.8.7.2. PLC Modelle und Einstellungen
      • 9.8.7.3. Lichtbogen-Tracking-Funktion
    • 9.8.8. Posenanpassungs-Befehl
  • 9.9. Kraftregelungsbefehls-Oberfläche
    • 9.9.1. Kraftregelungssatz-Befehl
      • 9.9.1.1. Optimierte Funktion für kraftgeregeltes Dreheinfügen
        • 9.9.1.1.1. Übersicht
        • 9.9.1.1.2. Ablauf
    • 9.9.2. Drehmomentaufzeichnungs-Befehl
  • 9.10. Visuelle Befehls-Oberfläche
    • 9.10.1. 3D-Visions-Befehl
  • 9.11. Palettierbefehls-Oberfläche
    • 9.11.1. Matrix-Bewegungsbefehl
  • 9.12. Kommunikationsbefehls-Oberfläche
    • 9.12.1. Modbus-Befehl
    • 9.12.2. Xmlrpc-Befehl
  • 9.13. Hilfsbefehls-Oberfläche
    • 9.13.1. Hilfsthread-Befehl
    • 9.13.2. Funktionsaufruf-Befehl
    • 9.13.3. Punktetabellen-Befehl
  • 9.14. Überprüfung auf ungespeicherte Teach-Programme
  • 9.15. Verschlüsselung von Teach-Programmen
  • 9.16. Lokale Teachpunkte
  • 9.17. Aktuelles Programm-Backup
  • 9.18. Modbus TCP Kommunikation
    • 9.18.1. ModbusTCP-Master
      • 9.18.1.1. ModbusTCP-Master hinzufügen
      • 9.18.1.2. Hinzufügen von Registern zum ModbusTCP-Master
      • 9.18.1.3. Kommunikationstest des ModbusTCP-Masters
    • 9.18.2. Schreiben eines ModbusTCP-Master-Programms
    • 9.18.3. ModbusTCP-Slave
      • 9.18.3.1. Kommunikationsparametereinstellung des ModbusTCP-Slaves
      • 9.18.3.2. Kommunikationstest des ModbusTCP-Slaves
      • 9.18.3.3. Programmerstellung für ModbusTCP-Slave
      • 9.18.3.4. Roboterstatusrückmeldung und -steuerung über ModbusTCP-Slave
  • 9.19. Roboter-Hintergrundprogramme
    • 9.19.1. Funktion der Roboter-Hintergrundprogramme
      • 9.19.1.1. Speichern von Roboter-Hintergrundprogrammen
      • 9.19.1.2. Verwaltung von Roboter-Hintergrundprogrammen
    • 9.19.2. Verwendung von Roboter-Benutzervariablen
      • 9.19.2.1. Verwaltung von Roboter-Benutzervariablen
      • 9.19.2.2. Verwendung von Roboter-Benutzervariablen
  • 9.20. Schleifen mit konstanter Kraft in XY-Richtung
    • 9.20.1. Übersicht
    • 9.20.2. Ablauf der Funktion zum Schleifen mit konstanter Kraft in XY-Richtung
  • 9.21. Funktion zur automatischen Vermeidung von Singularitäten auf der Bahn
    • 9.21.1. Übersicht
    • 9.21.2. Ablauf der Funktion zur automatischen Vermeidung von Singularitäten auf der Bahn
  • 9.22. Funktion zur Durchquerung von Singularitäten im Automatikmodus
    • 9.22.1. Übersicht
    • 9.22.2. Ablauf
    • 9.22.3. Tabelle Genauigkeit/Stoßwirkung
  • 9.23. Echtzeit-Vorausschau-Bahnplanungsfunktion
    • 9.23.1. Übersicht
    • 9.23.2. Ablauf
  • 9.24. Lichtbogen-Tracking-Funktion mit monotoner Amplitudenänderung
    • 9.24.1. Einführung
  • 9.25. Lichtbogen-Tracking-Funktion mit Versatz
    • 9.25.1. Lichtbogen-Tracking mit Versatz durch Abtastung
    • 9.25.2. Lichtbogen-Tracking mit prozentualem Versatz
  • 9.26. Funktion zur benutzerdefinierten Kollisionserkennungsschwelle
    • 9.26.1. Übersicht
    • 9.26.2. Erläuterung der Funktionseinstellung
      • 9.26.2.1. Erläuterung der Einstellung der Gelenkerkennungsschwelle
        • 9.26.2.1.1. Erläuterung der Parametereinstellung
      • 9.26.2.2. Erläuterung der Einstellung der TCP-Erkennungsschwelle
        • 9.26.2.2.1. Erläuterung der Parametereinstellung
      • 9.26.2.3. Erläuterung der Einstellung der Gelenk- und TCP-Erkennungsschwelle
        • 9.26.2.3.1. Erläuterung der Parametereinstellung
      • 9.26.2.4. Empfohlene Einstellungen für Erkennungsschwellen
        • 9.26.2.4.1. Gelenkerkennungsschwelle
        • 9.26.2.4.2. TCP-Erkennungsschwelle
  • 9.27. Optimierung der T-förmigen Geschwindigkeitscharakteristik + Blending-Funktion
    • 9.27.1. Übersicht
    • 9.27.2. Ablauf
      • 9.27.2.1. Blending von PTP-PTP
        • 9.27.2.1.1. Verwendung von Lua-Befehlen
        • 9.27.2.1.2. Verwendung des Bewegungskonfigurationsschalters
      • 9.27.2.2. Blending von PTP-LIN
        • 9.27.2.2.1. Verwendung von Lua-Befehlen
        • 9.27.2.2.2. Verwendung des Bewegungskonfigurationsschalters
      • 9.27.2.3. Blending von PTP-ARC
        • 9.27.2.3.1. Verwendung von Lua-Befehlen
        • 9.27.2.3.2. Verwendung des Bewegungskonfigurationsschalters
      • 9.27.2.4. Blending von PTP-CIRCLE
        • 9.27.2.4.1. Verwendung von Lua-Befehlen
        • 9.27.2.4.2. Verwendung des Bewegungskonfigurationsschalters
      • 9.27.2.5. Blending von LIN-PTP
        • 9.27.2.5.1. Verwendung von Lua-Befehlen
        • 9.27.2.5.2. Verwendung des Bewegungskonfigurationsschalters
      • 9.27.2.6. Blending von LIN-LIN
        • 9.27.2.6.1. Verwendung von Lua-Befehlen
        • 9.27.2.6.2. Verwendung des Bewegungskonfigurationsschalters
      • 9.27.2.7. Blending von LIN-ARC
        • 9.27.2.7.1. Verwendung von Lua-Befehlen
        • 9.27.2.7.2. Verwendung des Bewegungskonfigurationsschalters
      • 9.27.2.8. Blending von LIN-CIRCLE
        • 9.27.2.8.1. Verwendung von Lua-Befehlen
        • 9.27.2.8.2. Verwendung des Bewegungskonfigurationsschalters
      • 9.27.2.9. Blending von ARC-PTP
        • 9.27.2.9.1. Verwendung von Lua-Befehlen
        • 9.27.2.9.2. Verwendung des Bewegungskonfigurationsschalters
      • 9.27.2.10. Blending von ARC-LIN
        • 9.27.2.10.1. Verwendung von Lua-Befehlen
        • 9.27.2.10.2. Verwendung des Bewegungskonfigurationsschalters
      • 9.27.2.11. Blending von ARC-ARC
        • 9.27.2.11.1. Verwendung von Lua-Befehlen
        • 9.27.2.11.2. Verwendung des Bewegungskonfigurationsschalters
      • 9.27.2.12. Blending von ARC-CIRCLE
        • 9.27.2.12.1. Verwendung von Lua-Befehlen
        • 9.27.2.12.2. Verwendung des Bewegungskonfigurationsschalters
      • 9.27.2.13. Blending von CIRCLE-PTP
        • 9.27.2.13.1. Verwendung von Lua-Befehlen
        • 9.27.2.13.2. Verwendung des Bewegungskonfigurationsschalters
      • 9.27.2.14. Blending von CIRCLE-LIN
        • 9.27.2.14.1. Verwendung von Lua-Befehlen
        • 9.27.2.14.2. Verwendung des Bewegungskonfigurationsschalters
      • 9.27.2.15. Blending von CIRCLE-ARC
        • 9.27.2.15.1. Verwendung von Lua-Befehlen
        • 9.27.2.15.2. Verwendung des Bewegungskonfigurationsschalters
      • 9.27.2.16. Blending von CIRCLE-CIRCLE
        • 9.27.2.16.1. Verwendung von Lua-Befehlen
        • 9.27.2.16.2. Verwendung des Bewegungskonfigurationsschalters
      • 9.27.2.17. Blending bei asynchroner Bewegung der Erweiterungsachse
        • 9.27.2.17.1. Verwendung von Lua-Befehlen
        • 9.27.2.17.2. Verwendung des Bewegungskonfigurationsschalters
      • 9.27.2.18. Blending bei synchroner Bewegung der Erweiterungsachse
        • 9.27.2.18.1. Verwendung von Lua-Befehlen
        • 9.27.2.18.2. Verwendung des Bewegungskonfigurationsschalters
  • 9.28. Funktion des Pendel-Seitenneigungswinkels
    • 9.28.1. Übersicht
    • 9.28.2. Ablauf
  • 9.29. Funktion für allmähliche Änderung von Schweißparametern (Strom, Spannung, Vorschubgeschwindigkeit entlang der Schweißnaht)
    • 9.29.1. Übersicht
    • 9.29.2. Ablauf für die allmähliche Änderung von Strom- und Spannungsparametern
      • 9.29.2.1. Allmähliche Änderung des Stromparameters
      • 9.29.2.2. Allmähliche Änderung des Spannungsparameters
    • 9.29.3. Ablauf für die allmähliche Änderung des Vorschubgeschwindigkeitsparameters
    • 9.29.4. Funktion für graduelle Änderung der Verweilzeit beim Pendeln
      • 9.29.4.1. Überblick
      • 9.29.4.2. Ablauf
    • 9.29.5. Funktion für stationäres Pendeln
      • 9.29.5.1. Überblick
      • 9.29.5.2. Ablauf
    • 9.29.6. Laser-Stationärpendelfunktion
      • 9.29.6.1. Überblick
      • 9.29.6.2. Bedienungsablauf für Laser + Stationärpendeln
      • 9.29.6.3. Bedienungsablauf für Laser + Erweiterungsachse + Stationärpendeln
  • 9.30. Roboter ModbusRTU Kommunikation
    • 9.30.1. Übersicht
    • 9.30.2. Erläuterung der Bedienung des Roboter-ModbusRTU-Masters
      • 9.30.2.1. ModbusRTU-Master hinzufügen
      • 9.30.2.2. Hinzufügen von Registern zum ModbusRTU-Master
      • 9.30.2.3. Kommunikationstest des ModbusRTU-Masters
        • 9.30.2.3.1. Test des Lesens von Master-Registern
        • 9.30.2.3.2. Test des Schreibens von Master-Registern
      • 9.30.2.4. Schreiben eines ModbusRTU-Master-Programms
        • 9.30.2.4.1. Schreiben einer einzelnen Spule
        • 9.30.2.4.2. Schreiben mehrerer Spulen
        • 9.30.2.4.3. Lesen von Spulen, diskreten Eingängen
        • 9.30.2.4.4. Lesen von Halteregistern, Eingangsregistern
    • 9.30.3. Erläuterung der Bedienung des Roboter-ModbusRTU-Slaves
      • 9.30.3.1. Kommunikationsparametereinstellung des ModbusRTU-Slaves
      • 9.30.3.2. Kommunikationstest des ModbusRTU-Slaves
        • 9.30.3.2.1. Allgemeine digitale Eingänge (Spulen)
        • 9.30.3.2.2. Allgemeine digitale Ausgänge (diskrete Eingänge)
        • 9.30.3.2.3. Analoge Eingänge (Halteregister)
        • 9.30.3.2.4. Analoge Ausgänge (Eingangsregister)
      • 9.30.3.3. Programmerstellung für ModbusRTU-Slave
        • 9.30.3.3.1. Schreiben eines einzelnen digitalen Ausgangs DO (diskreter Eingang)
        • 9.30.3.3.2. Schreiben mehrerer digitaler Ausgänge DO (diskrete Eingänge)
        • 9.30.3.3.3. Lesen eines einzelnen digitalen Ausgangs DO (diskreter Eingang)
        • 9.30.3.3.4. Lesen mehrerer digitaler Ausgänge DO (diskrete Eingänge)
        • 9.30.3.3.5. Lesen digitaler Eingänge DI (Spulen)
        • 9.30.3.3.6. Lese-/Schreiboperationen für analoge Ausgänge AO (Eingangsregister) und analoge Eingänge AI (Halteregister)
        • 9.30.3.3.7. Warten auf digitalen Eingang
        • 9.30.3.3.8. Warten auf analogen Eingang
      • 9.30.3.4. Roboterstatusrückmeldung und -steuerung über ModbusRTU-Slave
  • 9.31. Schutz der Posenanpassungsfunktion basierend auf dem 6-Achsen-Kraftsensor
    • 9.31.1. Übersicht
    • 9.31.2. Ablauf
  • 9.32. Socket-Kommunikationsoberflächenfunktion
    • 9.32.1. Socket-Konfiguration
      • 9.32.1.1. Kommunikationsparametereinstellung
      • 9.32.1.2. Heartbeat-Erkennungsmechanismus
      • 9.32.1.3. Wiederverbindungsmechanismus bei Verbindungsabbruch
      • 9.32.1.4. Benutzerdefinierte Protokollanalyse
    • 9.32.2. Socket-Verbindung
      • 9.32.2.1. Verbindungsanzeige auf der Oberfläche
      • 9.32.2.2. Verbindungsbefehlmodul
    • 9.32.3. Socket-Kommunikation
      • 9.32.3.1. Kommunikationstest
      • 9.32.3.2. Kommunikationsbefehlmodul
  • 9.33. Impedanzregelungsfunktion während der Roboterbewegung
    • 9.33.1. Übersicht
    • 9.33.2. Impedanzregelungsfunktion
      • 9.33.2.1. Einstellung der Impedanzregelung im kartesischen Raum und Aktivierung/Deaktivierung der Funktion
      • 9.33.2.2. Einstellung der Impedanzregelung im Gelenkraum und Start/Stopp der Funktion
  • 9.34. Benutzerdefinierte Pendelschweißfunktion
    • 9.34.1. Übersicht
    • 9.34.2. Ablauf der benutzerdefinierten Pendelschweißfunktion
  • 9.35. Teachpunkt-Konfiguration
    • 9.35.1. Automatische Überschreibung und Aktualisierung des LUA-Programms durch Endeffektor-Punktaufnahme
      • 9.35.1.1. Konfiguration der Endeffektor-Punktaufnahmefunktion
      • 9.35.1.2. Automatische Aktualisierung des LUA-Programms durch Tastendruck am Endeffektor
      • 9.35.1.3. Anwendungsbeispiel
  • 9.36. Hauptprogramm-Konfiguration
  • 9.37. Roboterschweißen von Durchdringungskurven mit Erweiterungsachse
    • 9.37.1. Systemaufbau
    • 9.37.2. Erweiterungsachsen-Kommunikationskonfiguration
    • 9.37.3. Schweißgerät-Verbindungskonfiguration
    • 9.37.4. Kalibrierung des Werkzeugkoordinatensystems
    • 9.37.5. Funktion zum Schweißen von Durchdringungskurven
      • 9.37.5.1. Kalibrierung des Erweiterungsachsen-Koordinatensystems
      • 9.37.5.2. Schweißen der Durchdringungskurvenbahn
        • 9.37.5.2.1. Methode ohne Verwendung eines Positionierers
        • 9.37.5.2.2. Methode unter Verwendung eines 2-achsigen L-förmigen Positionierers
• 10. Graphische Programmierung
  • 10.1. Einführung
  • 10.2. Logische grafische Programmierbefehle
    • 10.2.1. If/Else-Bedingungsanweisung
    • 10.2.2. While-Anweisung
    • 10.2.3. Sprung-Anweisung
  • 10.3. Grafische Programmierbefehle für Variablen
    • 10.3.1. Variablen-Anweisung
  • 10.4. Grafische Programmierbefehle für Funktionen
    • 10.4.1. Funktionsmethoden-Anweisung
  • 10.5. Grafische Programmierbefehle für Bewegungen
    • 10.5.1. Punkt-zu-Punkt-Anweisung
    • 10.5.2. Linear-Anweisung
    • 10.5.3. Linear (Winkelgeschwindigkeit am Übergangspunkt einstellbar) Anweisung
    • 10.5.4. Linear (seamPos) Anweisung
    • 10.5.5. Kreisbogen-Anweisung
    • 10.5.6. Vollkreis-Anweisung
    • 10.5.7. Spiral-Anweisung
    • 10.5.8. Neue Spiral-Anweisung
    • 10.5.9. Horizontale Spiral-Anweisung
    • 10.5.10. Spline-Anweisung
    • 10.5.11. Neue Spline-Anweisung
    • 10.5.12. Pendelanweisung
    • 10.5.13. Punktversatz-Anweisung
    • 10.5.14. Servoanweisung
    • 10.5.15. Bahn-Anweisung
    • 10.5.16. Bahn-J-Anweisung
    • 10.5.17. Bahnreproduktions-Anweisung
    • 10.5.18. DMP-Anweisung
    • 10.5.19. Werkzeugwechsel-Anweisung
    • 10.5.20. Werkstückwechsel-Anweisung
  • 10.6. Steuerungsbezogene grafische Programmierbefehle
    • 10.6.1. Warten-Anweisung
    • 10.6.2. Moduswechsel-Anweisung
    • 10.6.3. Pause-Anweisung
    • 10.6.4. Koordinatensystem-Anweisungen
    • 10.6.5. Simulierte AI-Anweisungen
    • 10.6.6. Digitale IO-Anweisungen
    • 10.6.7. Bewegungs-DO-Anweisung
    • 10.6.8. Bewegungs-AO-Anweisung
    • 10.6.9. Kollisionsstufen-Anweisung
    • 10.6.10. Beschleunigungs-Anweisung
  • 10.7. Grafische Programmierbefehle für Peripheriegeräte
    • 10.7.1. Greifer-Anweisungen
    • 10.7.2. Spritzpistolen-Anweisungen
    • 10.7.3. Erweiterungsachsen-Anweisungen (Steuerung + SPS)
    • 10.7.4. Erweiterungsachsen-Anweisungen (Steuerung + Servoantrieb)
    • 10.7.5. Förderband-Anweisungen
    • 10.7.6. Schleif-Anweisungen
  • 10.8. Grafische Programmierbefehle für Schweißen
    • 10.8.1. Intervallschweiß-Anweisung
    • 10.8.2. Schweiß-Anweisungen
    • 10.8.3. Laser-Tracking-Anweisungen
    • 10.8.4. Laseraufzeichnungs-Anweisungen
    • 10.8.5. Schweißdraht-Positionssuch-Anweisungen
    • 10.8.6. Lichtbogen-Tracking-Anweisungen
    • 10.8.7. Ausrichtungsanpassungs-Anweisungen
  • 10.9. Grafische Programmierbefehle für Kraftsteuerung
    • 10.9.1. Kraftsteuerungs-Anweisungen
    • 10.9.2. Drehmomentaufzeichnungs-Anweisungen
  • 10.10. Grafische Programmierbefehle für Kommunikation
    • 10.10.1. Modbus-Anweisungen
  • 10.11. Grafische Programmierbefehle für Fortgeschrittene
    • 10.11.1. Falt-Anweisung
    • 10.11.2. Unterprogrammaufruf-Anweisung
    • 10.11.3. Hilfsthread-Anweisung
    • 10.11.4. Punktetabellen-Anweisung
    • 10.11.5. Fokusfolge-Anweisung
  • 10.12. Beispiel für die Verwendung grafischer Programmierbefehle
    • 10.12.1. Modularisierung grafischer Programmiercodeblöcke
    • 10.12.2. Gleichnamiges Überschreiben in der grafischen Programmierung
    • 10.12.3. Überprüfung auf nicht gespeicherte Programme in der grafischen Programmierung
• 11. Node-Editor-Programmierung
  • 11.1. Basisinformationen
    • 11.1.1. Systemübersicht
    • 11.1.2. Werkzeugleiste
  • 11.2. Node-Editor-Bedienung
    • 11.2.1. Knotenprogramm
  • 11.3. If/Else-Entscheidungsbefehl
  • 11.4. While-Befehl
  • 11.5. Sprungbefehl
  • 11.6. Wartebefehl
  • 11.7. Pausenbefehl
  • 11.8. Unterprogramm-Aufrufbefehl
  • 11.9. Systemvariable setzen Befehl
  • 11.10. Punkt-zu-Punkt-Befehl
  • 11.11. Lin-Befehl
  • 11.12. Lin(seamPos)-Befehl
  • 11.13. Kreisbogen-Befehl
  • 11.14. Kreis-Befehl
  • 11.15. Spiral-Befehl
  • 11.16. Neuer Spiral-Befehl
  • 11.17. Horizontal-Spiral-Befehl
  • 11.18. Spline-Befehl
  • 11.19. Neuer Spline-Befehl
  • 11.20. Pendel-Befehl
  • 11.21. Bahnreproduktions-Befehl
  • 11.22. Punktversatz-Befehl
  • 11.23. Servo-Befehl
  • 11.24. Bahn-Befehl
  • 11.25. BahnJ-Befehl
  • 11.26. DMP-Befehl
  • 11.27. Werkstücktransformations-Befehl
  • 11.28. Werkzeugtransformations-Befehl
  • 11.29. Digital-IO-Befehlsknoten
  • 11.30. Analog-AI-Befehl
  • 11.31. Virtueller-IO-Befehlsknoten
  • 11.32. Erweiterungs-IO-Befehlsknoten
  • 11.33. Bewegungs-DO-Befehl
  • 11.34. Koordinatensystem-Befehl
  • 11.35. Moduswechsel-Befehl
  • 11.36. Kollisionsstufen-Befehl
  • 11.37. Beschleunigungs-Befehl
  • 11.38. Greifer-Befehl
  • 11.39. Spritzpistolen-Befehl
  • 11.40. Erweiterungsachsen-Befehl (Steuerung + SPS)
  • 11.41. Erweiterungsachsen-Befehl (Steuerung + Servoantrieb)
  • 11.42. Förderband-Befehl
  • 11.43. Schleifbefehl
  • 11.44. Schweißbefehl
  • 11.45. Intervallschweiß-Befehl
  • 11.46. Lasertracking-Befehl
  • 11.47. Laseraufzeichnungs-Befehl
  • 11.48. Schweißdraht-Positionssuchbefehl
  • 11.49. Lichtbogen-Tracking-Befehl
  • 11.50. Posenanpassungs-Befehl
  • 11.51. Kraftregelungsbefehl
  • 11.52. Drehmomentaufzeichnungs-Befehl
  • 11.53. Modbus-Befehl
  • 11.54. Anwendungsbeispiel
• 12. Teachpunkte
• 13. Statusinformationen
  • 13.1. Systemprotokoll
  • 13.2. Statusabfrage
    • 13.2.1. Funktionsverwendung
    • 13.2.2. Diagramm exportieren
    • 13.2.3. Datenansicht anzeigen
    • 13.2.4. Daten filtern
• 14. Werkzeuganwendungen
  • 14.1. Roboter verpacken
  • 14.2. Datensicherung
    • 14.2.1. Integritätsprüfung des Sicherungspakets
      • 14.2.1.1. MD5-Prüfsummenprüfung des Sicherungspakets
      • 14.2.1.2. Prüfung kritischer Parameter des Sicherungspakets
      • 14.2.1.3. Fehler-/Stromausfall-Rollback-Funktion
    • 14.2.2. Versionkompatibilität des Sicherungspakets
  • 14.3. 10-Sekunden-Datenaufzeichnung
  • 14.4. Endeffektor-LED
  • 14.5. Drag-Sperre (Freiheitsgradsperre)
    • 14.5.1. Normale Auslösung des Kollisionsschutzes bei kraftunterstütztem Ziehen
      • 14.5.1.1. Übersicht
      • 14.5.1.2. Kollisionsschutz
      • 14.5.1.3. Parametrierung des Gelenkmomentsensors am Gesamtroboter
        • 14.5.1.3.1. Übersicht
        • 14.5.1.3.2. Parametrierung
      • 14.5.1.4. Kraftschätzung und Drehmomentkompensation basierend auf Momentum-Beobachter
        • 14.5.1.4.1. Übersicht
        • 14.5.1.4.2. Ablauf
      • 14.5.1.5. Optimierte Zugunterstützung basierend auf Gelenkmomentsensoren
        • 14.5.1.5.1. Übersicht
        • 14.5.1.5.2. Optimierte Zugunterstützungsfunktion basierend auf Gelenkmomentsensoren
          • 14.5.1.5.2.1. Nullpunkt- und Empfindlichkeitsparametrierung
        • 14.5.1.5.3. Zugunterstützungsfunktion - Modus 1
        • 14.5.1.5.4. Zugunterstützungsfunktion - Modus 2
        • 14.5.1.5.5. Zugunterstützungsfunktion - Modus 3
  • 14.6. Schnittpunktgenerierung (Lasertracking-Punktbewegung)
    • 14.6.1. Ablauf der Lasertracking-Punktbewegungsfunktion
    • 14.6.2. Berechnung von Schnittpunktkoordinaten aus drei und vier Messpunkten
      • 14.6.2.1. Schnittpunktberechnung über Befehle
        • 14.6.2.1.1. Berechnung des Schnittpunkts aus drei Punkten
        • 14.6.2.1.2. Berechnung des Schnittpunkts aus vier Punkten
      • 14.6.2.2. Schnittpunktberechnung und Messbewegung über LUA-Skript
        • 14.6.2.2.1. Berechnung des Schnittpunkts aus drei Punkten
        • 14.6.2.2.2. Berechnung des Schnittpunkts aus vier Punkten
  • 14.7. Peripherieprotokolle
  • 14.8. G-Code zu Roboterbahnplanungsfunktion
    • 14.8.1. Funktionsübersicht
    • 14.8.2. Ablauf
• 15. Prozesspakete
  • 15.1. Schweißexpertenbibliothek
    • 15.1.1. Geradschweißen
    • 15.1.2. Lichtbogenschweißen
    • 15.1.3. Mehrlagenschweißen
    • 15.1.4. Posenanpassung
      • 15.1.4.1. Schritte zur adaptiven Posenkonfiguration
      • 15.1.4.2. Adaptive Posenanpassung in Kombination mit Erweiterungsachse und Laser-Tracking-Schweiß-Teach-Programm
  • 15.2. Palettiersystem-Konfiguration
    • 15.2.1. Schritte zur Palettiersystem-Konfiguration
  • 15.3. Förderbandverfolgung
    • 15.3.1. Schritte zur Förderbandverfolgungskonfiguration
    • 15.3.2. Förderbandverfolgungs-Teach-Programm
    • 15.3.3. Aufbau des Roboter-Förderbandverfolgungssystems
      • 15.3.3.1. Verbindungsart der Förderband-Encoder-Datenkommunikation
      • 15.3.3.2. Förderbandkonfiguration
      • 15.3.3.3. Konfiguration des Verfolgungskoordinatensystems
      • 15.3.3.4. Funktion der Förderbandverfolgungs-Nachholbewegung
      • 15.3.3.5. Kurzeinführung zur Funktion der Förderbandverfolgungs-Nachholbewegung
      • 15.3.3.6. Anfahren eines Nachholbewegungsprogramms
  • 15.4. Optimierungsfunktion der Matrixbewegungsanweisung
    • 15.4.1. Überblick
    • 15.4.2. Konfiguration des Matrixbewegungsrezepts
    • 15.4.3. Hinzufügen von Matrixbewegungsanweisungen
• 16. Systemeinstellungen
  • 16.1. Allgemeine Einstellungen
    • 16.1.1. Netzwerkeinstellungen
      • 16.1.1.1. Anmeldeloser Betrieb
        • 16.1.1.1.1. Funktionsüberblick
        • 16.1.1.1.2. Anwendungshinweise
    • 16.1.2. Teach-Pendant Touchscreen-Kalibrierung
    • 16.1.3. Konfiguration des externen Industrie-PCs
    • 16.1.4. Systemsprache
      • 16.1.4.1. Sprache importieren
      • 16.1.4.2. Sprache exportieren
      • 16.1.4.3. Sprache anwenden
      • 16.1.4.4. Systemwiederherstellung im abgesicherten Modus
    • 16.1.5. Fehlerdaten
    • 16.1.6. Einstellung der automatischen Abmeldung bei Inaktivität
    • 16.1.7. Systemeinstellungen
  • 16.2. Kontoeinstellungen
    • 16.2.1. Benutzerverwaltung
    • 16.2.2. Rechteverwaltung
    • 16.2.3. Importieren / Exportieren
  • 16.3. Über
    • 16.3.1. Software-Upgrade
      • 16.3.1.1. Vorbereitung
      • 16.3.1.2. Wichtige Hinweise
        • 16.3.1.2.1. Vorgehen
  • 16.4. Benutzerdefinierte Informationen
    • 16.4.1. Robotermodell
    • 16.4.2. Parameterbereichskonfiguration
    • 16.4.3. Lizenzierte Nutzungsdauer des Roboters
  • 16.5. Robotermodell-Konfiguration
• 17. Teachpendant
  • 17.1. Teachpendant aktivieren
  • 17.2. Spracheinstellungen am Teachpendant
    • 17.2.1. Eingabemethode umschalten
    • 17.2.2. Sprachinkonsistenz zwischen Teachpendant und WebApp
  • 17.3. IP-Reset-Funktion für Controller und physisches Teachpendant
    • 17.3.1. Funktionsübersicht
    • 17.3.2. IP-Reset über die Webrecovery-Oberfläche
    • 17.3.3. IP-Reset über die benutzerdefinierte F1-Taste am physischen Teachpendant
    • 17.3.4. IP-Reset über die Tastenkombination F2 und F4 am physischen Teachpendant
  • 17.4. Benutzerdefinierte Tastenfunktionen am Teachpendant
    • 17.4.1. Funktionsübersicht
    • 17.4.2. Bedienungsanleitung
      • 17.4.2.1. Funktionskonfiguration
      • 17.4.2.2. Schlüsselschalter auf „Ziehmodus“ einstellen
      • 17.4.2.3. Benutzerdefinierte Funktionen für Tasten F1-F4
• 18. Anweisungen für kundenspezifische Protokoll-Slaves
  • 18.1. Überblick
  • 18.2. Umgebungskonfiguration
    • 18.2.1. Einrichtung der Hardware-Umgebung für die FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10 Karte
    • 18.2.2. Einrichtung der Hardware-Umgebung für die FRJ-PCIeN Karte
      • 18.2.2.1. FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10 Board Firmware-Upgrade
    • 18.2.3. Einrichtung der Software-Umgebung
    • 18.2.4. Einrichtung der SPS-Umgebung
      • 18.2.4.1. Siemens Profinet
      • 18.2.4.2. Mitsubishi CC-Link IEF Basic
      • 18.2.4.3. Inovance EtherCAT
    • 18.2.5. HMI-Einstellungen (CC-Link IEF Basic Simulation)
    • 18.2.6. HMI-Einstellungen (Profinet Simulation)
  • 18.3. Anweisungen zum Betrieb des Roboter-Slave-Modus
    • 18.3.1. Slave-Modus laden
  • 18.4. Firmware-Upgrade der Platine und Konfiguration des Kommunikationszyklus
    • 18.4.1. FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10 Board
    • 18.4.2. FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20 Karte
  • 18.5. Anhang
    • 18.5.1. Befehlsliste
• 19. Anhang
  • 19.1. Anhang 1: Fehler des Bewegungscontrollers und Behandlungsmethoden
  • 19.2. Anhang 2: Fehlercodetabelle des Servoantriebs
  • 19.3. Anhang 3: Endplatten-485-Upgrade
  • 19.4. Anhang 4: Steuerpult-485-Upgrade
  • 19.5. Anhang 5: Liste der Ersatz- und Verschleißteile
• 20. Glossar

Versionshinweise

• Version V3.9.6
• Version V3.9.5
• Version V3.9.4
• Version V3.9.3
• Version V3.9.2
• Version V3.9.1
• Version V3.9.0
• Version V3.8.7
• Version V3.8.6
• Version V3.8.5
• Version V3.8.4.1
• Version V3.8.4
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