4. Manuelles Teach-in des Roboters
4.1. Manuelles Teach-in und Aufzeichnen von Teachpunkten
Das manuelle Teach-in umfasst zwei Methoden:
Durch Drücken und Halten der Zugtaste am Endeffektor wird der Roboter im Drag-Modus bewegt.
Im Bereich „3D-Roboter-Simulation -> 3D-Objektbedienung“ kann der Roboter im Tippbetrieb bewegt werden.
Nachdem die gewünschte Zielposition erreicht wurde, kann der Teachpunkt unter „Roboter-Zusatzfunktionen“ -> „Teachpunkt aufzeichnen“ gespeichert werden. Beim Speichern eines Teachpunkts entspricht das Koordinatensystem dieses Punkts dem aktuell vom Roboter verwendeten Koordinatensystem.
Abbildung 4.1‑1 Manuelles Teach-in
4.2. Anzeigen von Teachpunkt-Informationen
Durch Klicken auf „Teach-Programm“ -> „Teachpunkte“ werden alle gespeicherten Teachpunkt-Informationen angezeigt. Der aktuelle Punktmodus ist entweder „Systemmodus“ oder „Punktetabellenmodus“.
Auf dieser Oberfläche können Teachpunkt-Dateien importiert und exportiert werden. Nach Auswahl eines Teachpunkts kann durch Klicken auf die Schaltfläche „Löschen“ die Information dieses Punkts gelöscht werden. Die Werte x, y, z, rx, ry, rz und v eines Teachpunkts können geändert werden. Geben Sie den geänderten Wert ein, aktivieren Sie das Kontrollkästchen links und klicken Sie oben auf „Ändern“, um die Teachpunkt-Informationen zu ändern.
Durch Klicken auf die Schaltfläche „Ausführen starten“ wird der lokale Teachpunkt einzeln ausgeführt und der Roboter an die Position dieses Punkts bewegt. Darüber hinaus kann der Benutzer Teachpunkte über die Namenssuche finden.
Abbildung 4.2‑1 Teachpunkt-Verwaltungsoberfläche
Wichtig
Die geänderten Werte für x, y, z, rx, ry, rz des Teachpunkts dürfen den Arbeitsbereich des Roboters nicht überschreiten.