18. Anweisungen für kundenspezifische Protokoll-Slaves

18.1. Überblick

Um die Bewegungssteuerung des Roboters durch eine SPS über verschiedene industrielle Busprotokolle (CC-Link IEF Basic, Profinet, Ethernet/IP und EtherCAT) zu erleichtern, wurden im integrierten Mini-Steuerschrank die Karten FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10, FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10 und FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20 ergänzt.

18.2. Umgebungskonfiguration

Die Kartenmodelle und Softwareversionen werden wie folgt beschrieben:

Protokolltyp

Kartenmodell

Robotersoftwareversion

CC-Link IEF Basic

FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10-Karte

V3.8.4 und höher

CC-Link IEF Basic

FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20-Karte

V3.9.5 und höher

Profinet

FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10-Karte

V3.8.4 und höher

Profinet

FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20-Karte

V3.9.5 und höher

Ethernet/IP

FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10-Karte

V3.8.4 und höher

Ethernet/IP

FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20-Karte

V3.9.5 und höher

EtherCAT

FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20-Karte

V3.9.5 und höher

18.2.1. Einrichtung der Hardware-Umgebung für die FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10 Karte

  1. Installieren Sie die FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10 Karte im integrierten Mini-Steuerschrank, wie in der Abbildung dargestellt.

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Abbildung 17.2-1 Installation der FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10 Karte

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Abbildung 17.2-2 Netzwerkanschlüsse der FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10 Karte

  1. Die Verkabelung zwischen Robotersteuerschrank und SPS ist in der folgenden Abbildung dargestellt.

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Abbildung 17.2-3 Anschlussplan Steuerschrank & Mitsubishi SPS

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Abbildung 17.2-4 Anschlussplan Steuerschrank & Siemens SPS

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Abbildung 17.2-5 Anschlussplan Steuerschrank & Omron SPS

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Abbildung 17.2-6 Anschlussplan Steuerschrank & Omron SPS

Bemerkung

1: Robotersteuerschrank (Karten-Netzwerkanschluss); 2: Switch; 3: Notebook-PC; 4: Mitsubishi SPS (CC-Link IEF Basic Anschluss); 5: Siemens SPS (Profinet Anschluss); 6: Omron SPS (Ethernet/IP Anschluss); 7: Omron SPS (EtherCAT Anschluss);

Wichtig

Wenn das Protokoll auf EtherCAT umgestellt wird, müssen die Netzwerkanschlüsse der Karte in EtherCAT_IN und EtherCAT_OUT unterschieden werden. In diesem Fall muss der EtherCAT-Anschluss der Omron SPS direkt mit einem Netzwerkkabel mit dem EtherCAT_IN-Anschluss der Karte verbunden werden.

18.2.2. Einrichtung der Hardware-Umgebung für die FRJ-PCIeN Karte

  1. Installieren Sie die Karte im integrierten Mini-Steuerschrank, wie in der Abbildung dargestellt.

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Abbildung 17.2-7 Netzwerkanschlüsse der FRJ-PCIeN Karte

  1. Die Verkabelung zwischen Robotersteuerschrank und SPS ist in der folgenden Abbildung dargestellt.

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Abbildung 17.2-8 Anschlussplan Steuerschrank & Mitsubishi SPS

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Abbildung 17.2-9 Anschlussplan Steuerschrank & Siemens SPS

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Abbildung 17.2-10 Anschlussplan Steuerschrank & Inovance SPS

Bemerkung

1: Robotersteuerschrank (Karten-Netzwerkanschluss); 2: Switch; 3: Notebook-PC; 4: Mitsubishi SPS (CC-Link IEF Basic Anschluss); 5: Siemens SPS (Profinet Anschluss); 6: Inovance SPS (Ethernet/IP);

18.2.2.1. FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10 Board Firmware-Upgrade

Beim Wechsel des Protokolls auf der Karte ist ein Firmware-Upgrade erforderlich. Während des Firmware-Upgrades müssen die IP-Adresse der Karte und die IP-Adresse des Laptop-PCs im selben Netzwerksegment konfiguriert werden. Öffnen Sie dann die Software „Gateway Tool Set“ -> wählen Sie die PC-Netzwerkkarte aus, die verbunden werden soll -> klicken Sie auf die Schaltfläche „Start“ in der unteren rechten Ecke -> klicken Sie auf die Schaltfläche „Suchen“ in der oberen rechten Ecke, um nach dem Karten-Gerät zu suchen.

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Abbildung 17.2-11 Verbindung zum Kartengerät herstellen

Klicken Sie unten links auf die Schaltfläche „Upgrade“ -> wählen Sie das Kartengerät aus -> klicken Sie oben rechts auf die Schaltfläche „…“ und wählen Sie die gewünschte Protokoll-Firmware aus -> klicken Sie auf die Schaltfläche „Upgrade“ und warten Sie, bis das Firmware-Upgrade abgeschlossen ist.

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Abbildung 17.2-12 Karten-Protokollwechsel

Bemerkung

Nach einem Protokollwechsel ändert sich die IP-Adresse der Karte wie in der folgenden Tabelle dargestellt.

Tabelle 17.2-1 Karten-IP-Adressen

Protokoll

IP-Adresse

CC-Link IEF Basic

192.168.0.113

Ethernet/IP

192.168.0.112

Profinet

192.168.0.2

Wenn das Protokoll als CC-Link IEF Basic konfiguriert ist, ändert die Steuerung die Karten-IP auf „192.168.0.113“.

Wenn das Protokoll als Ethernet/IP konfiguriert ist, ändert die Steuerung die Karten-IP auf „192.168.0.112“.

Bei Umstellung auf Profinet und Übereinstimmung des Slave-Gerätenamens mit dem Master vergibt der Master automatisch die IP-Adresse des Slaves.

18.2.3. Einrichtung der Software-Umgebung

  1. Geben Sie die IP-Adresse 192.168.58.2 in einem Browser ein. Der Benutzername ist admin, das Passwort ist 123. Klicken Sie auf „Anmelden“, um auf die Weboberfläche des Robotersteuerschranks zuzugreifen.

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Abbildung 17.2-14 Web-Anmeldeoberfläche

  1. Klicken Sie auf Systemeinstellungen -> Über, klicken Sie auf die Schaltfläche „Software-Upgrade“, wählen Sie die Datei software.tar.gz aus und laden Sie das Upgrade-Paket hoch.

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Abbildung 17.2-15 Software-Upgrade

Bemerkung

Die Webversion des QX-Steuerschranks muss 3.8.0 oder höher sein, die Webversion des LA-Steuerschranks muss 3.8.0 oder höher sein.

  1. Klicken Sie oben rechts auf die Erweiterungsschaltfläche, um von „Lokaler Modus“ in den „Fernmodus“ zu wechseln.

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Abbildung 17.2-16 Umschalten in den Fernmodus

  1. Wählen Sie das Slave-Protokoll der Steuerung aus und entscheiden Sie, ob die automatische Startfunktion benötigt wird. Klicken Sie dann auf die Schaltfläche „Einstellen“. Hinweis: Beim Wechsel zwischen verschiedenen Protokollen müssen Sie zuerst auf die Schaltfläche „Entladen“ klicken, bevor Sie andere Protokolle konfigurieren.

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Abbildung 17.2-17 Kommunikationsprotokoll konfigurieren

Bemerkung

Beim Wechsel zwischen verschiedenen Protokollen müssen Sie den Steuerschrank neu starten, bevor Sie das Protokoll konfigurieren.

18.2.4. Einrichtung der SPS-Umgebung

Die für die Implementierung der Slave-Anweisungen der einzelnen Protokolle aufgebaute Testumgebung ist in der folgenden Tabelle aufgeführt, einschließlich der verwendeten SPS-Modelle, Firmware-Versionen und Testsoftware für jedes Protokoll.

Protokoll

Marke

Modell

Firmware

Software

Profinet

Siemens

CPU 1515-2 PN

6ES75152AM020AB0

TIA Portal V17

CC-Link IEF Basic

Mitsubishi

FX5S-30TR/DS

30MR/ES V1.3

GX Works3 V1.097B

Ethernet/IP

Omron

MX102-1100

V1.3

Sysmac Studio V1.50

EtherCAT

Inovance

Easy521-0808TN

/

AutoShop 4.10.2.4

18.2.4.1. Siemens Profinet

  1. GSD-Datei (XML) importieren

Öffnen Sie die Siemens-Programmiersoftware TIA Portal V17, erstellen Sie ein neues SPS-Projekt, wählen Sie „Geräte & Netze“ und doppelklicken Sie im rechten „Hardwarekatalog“ auf 6ES7 515-2AM02-0AB0, um das SPS-Modul hinzuzufügen.

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Wählen Sie in der Menüleiste der TIA PORTAL Software „Optionen“ -> „Allgemeine Stationsbeschreibungsdateien (GSD) verwalten“, um bereits installierte GSD-Dateien zu installieren oder zu löschen.

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Am Beispiel der Installation der GSD-Datei für die FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10 Karte wählen Sie wie oben beschrieben „Allgemeine Stationsbeschreibungsdateien (GSD) verwalten“. Das Fenster „Allgemeine Stationsbeschreibungsdateien verwalten“ wird geöffnet.

Wählen Sie im „Quellpfad“ den Ordner mit der/den zu installierenden GSD-Datei(en) aus. Wählen Sie eine oder mehrere Dateien aus der angezeigten Liste der GSD-Dateien aus und klicken Sie auf die Schaltfläche „Installieren“. Wie in der folgenden Abbildung dargestellt.

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Nach erfolgreicher Installation finden Sie das Gerät der installierten GSD-Datei unter „Weitere Feldgeräte“ im Hardwarekatalog, wie in der folgenden Abbildung dargestellt.

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  1. Programm ausführen

Öffnen Sie das Projekt „QNXtest“.

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Programm kompilieren: Doppelklicken Sie im linken Projektbaum auf „Geräte & Netze“. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Modul „PLC_1“, wählen Sie im Dropdown-Menü „Kompilieren“ und dann „Hardware und Software (nur Änderungen)“. Nach Abschluss der Kompilierung erscheint unten in der Softwareansicht die Meldung „Kompilierung abgeschlossen“.

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Programm auf das Gerät herunterladen: Doppelklicken Sie im linken Projektbaum auf „Geräte & Netze“. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Modul „PLC_1“, wählen Sie im Dropdown-Menü „Download in Gerät“ und klicken Sie auf „Hardware und Software (nur Änderungen)“.

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Nach dem Gerät suchen und herunterladen: Konfigurieren Sie nach dem Erscheinen des Pop-up-Fensters den PG/PC-Schnittstellentyp wie unten gezeigt. Klicken Sie auf „Start suchen“, wählen Sie das Gerät aus, auf das das Programm heruntergeladen werden soll, und klicken Sie auf „Download“.

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18.2.4.3. Inovance EtherCAT

  1. XML-Datei importieren

Öffnen Sie die Inovance-Programmiersoftware AutoShop und erstellen Sie ein neues SPS-Projekt. Wählen Sie in der rechten Toolbox-Leiste „EtherCAT Devices“:

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Klicken Sie mit der linken Maustaste auf „EtherCAT Devices“, dann mit der rechten Maustaste, um das Dialogfeld „Geräte-XML importieren“ zu öffnen. Bestätigen Sie mit der linken Maustaste und navigieren Sie zu dem Ordner, der die XML-Datei der Karte enthält.

Nach erfolgreichem Import erscheint der Name der Karte im Verzeichnis „EtherCAT Devices“. Schließen Sie das Projekt und öffnen Sie es erneut, um den XML-Datei-Import abzuschließen.

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  1. Variablenzuordnung

Doppelklicken Sie in der linken Symbolleiste auf „Variablentabelle“. Erstellen Sie ein neues Eingangs-Array mit 256 Byte und der Soft-Element-Adresse D0. Erstellen Sie ein neues Ausgangs-Array mit 256 Byte und der Soft-Element-Adresse D200.

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Doppelklicken Sie unter „EtherCAT“ in der linken Symbolleiste auf „Xone-PCIe-ECATs“. Klicken Sie im sich öffnenden Dialogfeld auf „I/O-Funktionszuordnung“. Klicken Sie auf das Feld, um die Variable zuzuordnen. Klicken Sie im sich öffnenden Dialogfeld auf „Variablentabelle“, wählen Sie den entsprechenden Ein-/Ausgang aus und klicken Sie auf OK. Ordnen Sie die anderen Adressen nacheinander auf die gleiche Weise zu.

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  1. Programm-Download

Öffnen Sie das Testprogramm. Ändern Sie die SPS-IP-Adresse auf „192.168.0.88“ (standardmäßig ist „192.168.1.88“ eingestellt).

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Klicken Sie auf „IP/Gerätenamen ändern“, um die Oberfläche zur IP-Änderung aufzurufen. Ändern Sie die IP-Adresse und das Gateway auf „192.168.0.88“:

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Klicken Sie auf „IP ändern“. Bestätigen Sie nach dem Erscheinen des Dialogfelds mit „Ja“. Die IP-Adressänderung war erfolgreich.

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Die Kommunikation ist erfolgreich. Laden Sie das SPS-Programm herunter.

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18.2.6. HMI-Einstellungen (Profinet Simulation)

  1. Klicken Sie nach dem Öffnen des Programms im Projektbaum auf „HMI_1[ktp700 Basic PN]“. Klicken Sie dann in der Menüleiste auf „Online“ -> „Simulation“ -> „Starten“. Warten Sie, bis die Software kompiliert und die Simulation gestartet hat.

  2. Die Funktionen nach der Simulation sind identisch mit denen des Weintek-Bildschirms (CC-Link IEF Basic). Für die Einstellungen siehe die obigen Ausführungen.

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18.3. Anweisungen zum Betrieb des Roboter-Slave-Modus

18.3.1. Slave-Modus laden

Schritt 1: Öffnen Sie die WebApp und gehen Sie zu Initiale Einstellungen -> Peripherie -> Kartenkommunikation -> Manuelle Konfiguration.

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Abbildung 17.3-1 Manuelle Konfiguration der Kartenkommunikation

Konfigurieren Sie zunächst die IP-Adresse der FRJ-PCIeN Karte. Wenn Sie das Feld leer lassen, wird die Karte mit der Standard-IP 192.168.0.100 gestartet und konfiguriert. Derzeit ist die IP-Konfiguration nur für die Protokolle EIP und CC-Link IEF Basic anwendbar. Beim PN-Protokoll wird die IP vom SPS-Master durch Scannen des Slaves zugewiesen.

Bemerkung

Nach einer Änderung der IP-Adresse auf der Seite muss der Slave-Modus geladen werden, damit die Änderung wirksam wird.

Wählen Sie nacheinander die gewünschten Zuordnungsfunktionen für DI, DO und AO aus (siehe Anhang 1). Die Bedeutung der Parameter ist wie folgt:

  • DI für Robotersteuerung: Der Roboter-Slave empfängt externe Signaleingänge und führt die zugeordneten Funktionen aus.

  • DO für Roboterstatusausgabe: Der Roboter-Slave gibt Statussignale an den Master zurück.

  • AO für Roboterstatusrückmeldung: Der Roboter-Slave gibt Statusdaten an den Master zurück. AO0 bis AO15 sind vorzeichenbehaftete Ganzzahlen (int16), AO16 bis AO31 sind Gleitkommazahlen mit einfacher Genauigkeit (float).

Schritt 2: Klicken Sie auf die Schaltfläche „Konfigurieren“, um die lua-Datei für das offene Protokoll zu generieren.

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Abbildung 17.3-2 Gerätebetrieb und -status

Bemerkung

Die lua-Datei für das offene Protokoll kann heruntergeladen und in der automatischen Konfigurationsoberfläche importiert werden.

Ein Beispiel für das generierte Programm ist wie folgt:

 1local id = 3
 2local ctrlDI = {0, 0, 0, 0, 0, 0}
 3local funcDI = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}
 4local DOState = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}
 5local AOState = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}
 6-- Starten Sie den Kartenkommunikationsprozess
 7LoadFieldBusSlave()
 8sleep_ms(8000)
 9while(1) do
10   -- Stellen Sie den DO-Status ein
11   CtrlBoxDO, CtrlBoxCO, CtrlBoxDI, CtrlBoxCI, errState, motionState, moveToOriginState, robotStartDoneState, modeChangeState, programStartStopState, emergencyState, reduceState, collision, enablestate, safetyStop0, safetyStop1, pauseState, interfereState = GetRobotFuncDOState()
12   DOState[1] = CtrlBoxDO
13   DOState[2] = CtrlBoxCO
14   DOState[3] = CtrlBoxDI
15   DOState[4] = CtrlBoxCI
16   local ctrlWord0 = 0
17   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 0, errState)
18   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 1, motionState)
19   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 2, moveToOriginState)
20   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 3, robotStartDoneState)
21   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 4, modeChangeState)
22   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 5, programStartStopState)
23   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 6, emergencyState)
24   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 7, reduceState)
25   DOState[5] = ctrlWord0
26   local ctrlWord1 = 0
27   ctrlWord1 = SetBitWithIndex(ctrlWord1, 0, collision)
28   ctrlWord1 = SetBitWithIndex(ctrlWord1, 1, enablestate)
29   ctrlWord1 = SetBitWithIndex(ctrlWord1, 2, safetyStop0)
30   ctrlWord1 = SetBitWithIndex(ctrlWord1, 3, safetyStop1)
31   ctrlWord1 = SetBitWithIndex(ctrlWord1, 4, pauseState)
32   ctrlWord1 = SetBitWithIndex(ctrlWord1, 5, interfereState)
33   DOState[6] = ctrlWord1
34   SetFieldBusDOState(DOState)
35
36   -- Stellen Sie den AO-Status ein
37   mainErrCode, subErrCode, TCPSpeed, axisPos1, axisPos2, axisPos3, axisPos4, axisPos5, axisPos6, jointVelFeedback1, jointVelFeedback2, jointVelFeedback3, jointVelFeedback4, jointVelFeedback5, jointVelFeedback6, jointCurFeedback1, jointCurFeedback2, jointCurFeedback3,jointCurFeedback4,jointCurFeedback5,jointCurFeedback6, jointTorqueFeedback1, jointTorqueFeedback2,jointTorqueFeedback3,jointTorqueFeedback4, jointTorqueFeedback5, jointTorqueFeedback6, cartPosx, cartPosy, cartPosz, cartPosrx, cartPosry, cartPosrz = GetRobotFuncAOState()
38   AOState[1] = mainErrCode
39   AOState[2] = subErrCode
40   AOState[17] = axisPos1
41   AOState[18] = axisPos2
42   AOState[19] = axisPos3
43   AOState[20] = axisPos4
44   AOState[21] = axisPos5
45   AOState[22] = axisPos6
46   AOState[23] = cartPosx
47   AOState[24] = cartPosy
48   AOState[25] = cartPosz
49   AOState[26] = cartPosrx
50   AOState[27] = cartPosry
51   AOState[28] = cartPosrz
52   SetFieldBusAOState(AOState)
53   sleep_ms(10)
54
55   -- Stellen Sie den DI-Status ein
56   -- Konfigurieren Sie die DI-Funktion und aktualisieren Sie sie in Echtzeit
57   ctrlDI[1],ctrlDI[2],ctrlDI[3],ctrlDI[4],ctrlDI[5],ctrlDI[6] = GetFieldBusDIState()
58   funcDI[1] = ctrlDI[1]
59   funcDI[2] = ctrlDI[2]
60   funcDI[3] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 0)
61   funcDI[4] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 1)
62   funcDI[5] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 2)
63   funcDI[6] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 3)
64   funcDI[7] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 4)
65   funcDI[8] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 5)
66   funcDI[9] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 6)
67   funcDI[10] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 7)
68   funcDI[11] = GetBitWithIndex(ctrlDI[4], 0)
69   funcDI[12] = GetBitWithIndex(ctrlDI[4], 1)
70   funcDI[13] = GetBitWithIndex(ctrlDI[4], 2)
71   funcDI[14] = GetBitWithIndex(ctrlDI[4], 3)
72   funcDI[15] = GetBitWithIndex(ctrlDI[4], 4)
73   funcDI[16] = GetBitWithIndex(ctrlDI[4], 5)
74   SetRobotFuncDIState(funcDI)
75   local stopFlag = GetOpenLUAStopFlag(id)
76   if(stopFlag ~= 0) then
77      UnloadFieldBusSlave()
78      break
79   end
80   sleep_ms(10)
81end

Schritt 3: Klicken Sie auf die Schaltfläche „Laden“, um den Roboter-Slave-Modus zu laden.

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Abbildung 17.3-3 Laden des Slave-Modus

Bemerkung

Nach erfolgreichem Laden des Roboter-Slave-Modus wird die Funktion zum automatischen Start beim Einschalten unterstützt. Wenn Sie den Fernmodus verwenden möchten, entladen Sie zuerst den Slave-Modus.

Schritt 4: Klicken Sie rechts auf die Statusleistenschaltfläche, um die Interaktionsinformationen von DI, DO, AI und AO zu überwachen. Die Parameter werden wie folgt vorgestellt:

  • CtrlDO: Eingangswert vom Mastergerät, der die DO des Robotersteuerschranks steuert.

  • DI: Eingangswert des externen Master-Steuersignals.

  • DO: Ausgangswert des Roboter-Slave-Rückmeldesignals.

  • AI: Eingangswert vom externen Master. AI0 bis AI15 sind vom Typ int16, AI16 bis AI31 vom Typ float.

  • AO: Ausgangswert des Roboter-Slaves. AO0 bis AO15 sind vom Typ int16, AO16 bis AO31 vom Typ float.

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Abbildung 17.3-4 Interaktionsinformationen von DI, DO, AI, AO

Schritt 5: Nach Abschluss des Ladevorgangs können Sie über Teach Pendant -> Kommunikationsanweisungen -> Karte Karten-Lua-Anweisungen generieren. Mit diesen Anweisungen können Sie die Slave-DO/AO einstellen, die Slave-DI/AI abrufen und auf Slave-DI/AI warten.

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Abbildung 17.3-5 Karte generiert Karten-Lua-Anweisungen

Anhang 1: Adresszuordnungstabelle für den Slave-Modus

18.4. Firmware-Upgrade der Platine und Konfiguration des Kommunikationszyklus

18.4.1. FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10 Board

Über den Host-Computer kann der Kommunikationszyklus der Karte konfiguriert werden. Derzeit wird nur die Firmware für das PN-Protokoll bereitgestellt. Die Protokolle EIP, CCLink IE Basic und ECAT werden in Zukunft unterstützt.

  1. Verbinden Sie den PC-Netzwerkanschluss (Win11-System) direkt mit dem Karten-Netzwerkanschluss. Öffnen Sie Device Assistant v1.1.0, doppelklicken Sie auf „Ethernet“, klicken Sie oben links auf die Schaltfläche „Aktualisieren“, um nach dem aktuell angeschlossenen Kartengerät zu suchen.

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  1. Laden Sie in der Firmware-Aktualisierungsoberfläche die neue Version der PN-Firmware hoch und klicken Sie auf die Schaltfläche „Aktualisieren“. Eine Meldung „Upgrade erfolgreich“ erscheint unten links.

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  1. Geben Sie den gewünschten Kommunikationszyklus ein (1-100 ms werden unterstützt) und klicken Sie auf die Schaltfläche „Einstellen“. Eine Meldung „Zyklus erfolgreich eingestellt“ erscheint unten links.

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18.4.2. FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20 Karte

Diese Karte unterstützt Online-Upgrades. Die Schritte sind wie folgt:

  1. Geben Sie die URL 192.168.58.2 ein, um die Roboterschnittstelle aufzurufen, klicken Sie dann auf „Grundeinstellungen“ -> „Peripheriegeräte“ -> „Kartenkommunikation“, um die Firmware-Versionsnummer der FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20 Karte zu erhalten. Wählen Sie die zu aktualisierende Bin-Datei aus, klicken Sie auf „Hochladen“, warten Sie, bis das Firmware-Upgrade abgeschlossen ist, und starten Sie dann das Steuergehäuse neu.

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Bemerkung

Für das Firmware-Upgrade der FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20 Karte muss das laufende Open Protocol entladen werden.

  1. Geben Sie die URL 192.168.58.2 ein, um die Roboterschnittstelle aufzurufen, klicken Sie dann auf „Grundeinstellungen“ -> „Peripheriegeräte“ -> „Kartenkommunikation“, um den Kommunikationszyklus der Karte zu erhalten. Geben Sie den gewünschten Kommunikationszyklus (1~100 ms) ein, klicken Sie auf die Schaltfläche „Konfigurieren“, warten Sie, bis die Konfiguration abgeschlossen ist, und starten Sie dann das Steuergehäuse neu.

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Bemerkung

Um den Kommunikationszyklus der FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20 Karte zu konfigurieren, muss das laufende Open Protocol entladen werden.

18.5. Anhang

18.5.1. Befehlsliste

Befehls-Code

Befehlsbeschreibung

0x1000

Roboter aktivieren (Enable)

0x1001

Alle Fehler zurücksetzen

0x1002

Roboterbewegung stoppen

0x1003

Ist-Position lesen

0x1004

Robotergeschwindigkeit einstellen

0x1005

Roboterbewegung fortsetzen

0x1006

Roboterbewegung pausieren

0x1007

Kartesische Position aus Gelenkposition berechnen

0x1008

Gelenkposition aus kartesischer Position berechnen

0x2000

Werkzeuginformationen schreiben

0x2001

Werkzeuginformationen lesen

0x2002

Werkstückinformationen (Basis/Koordinatensystem) schreiben

0x2003

Werkstückinformationen (Basis/Koordinatensystem) lesen

0x2004

Lastinformationen schreiben

0x2005

Lastinformationen lesen

0x2006

Referenzdynamik-Informationen schreiben (max. Geschw./Beschl.)

0x2007

Referenzdynamik-Informationen lesen (max. Geschw./Beschl.)

0x2008

Standarddynamik-Informationen schreiben (Standard-Geschw./Beschl.)

0x2009

Standarddynamik-Informationen lesen (Standard-Geschw./Beschl.)

0x2010

Informationen zu Software-Endschaltern (Soft Limits) schreiben

0x2011

Informationen zu Software-Endschaltern (Soft Limits) lesen

0x3000

MoveAxes (basierend auf Gelenkwinkeln)

0x3001

MoveLinear (Linearbewegung)

0x3002

MoveDirect (basierend auf kartesischem Koordinatensystem)

0x3003

Tippbetrieb (Jog)

0x3004

Tippbetrieb stoppen (Jog Stop)