3. Roboter-Grundlagen

3.1. Roboter instanziieren

/**
* @brief  Konstruktor der Roboter-Schnittstellenklasse.
*/
Robot();

3.2. Kommunikation mit der Steuerung herstellen

/**
* @brief  Stellt die Kommunikation mit der Robotersteuerung her.
* @param  [in] ip  IP-Adresse der Steuerung, werkseitig Standard 192.168.58.2.
* @return Fehlercode.
*/
int RPC(string ip);

3.3. Kommunikation mit dem Roboter trennen

/**
* @brief Trennt die Kommunikation mit der Robotersteuerung.
* @return Fehlercode.
*/
int CloseRPC();

3.4. SDK-Version abfragen

/**
* @brief Fragt die SDK-Versionsnummer ab.
* @param [out] version SDK-Versionsnummer.
* @return Fehlercode.
*/
int GetSDKVersion(ref string version);

3.5. Controller-IP abrufen

/**
* @brief Gibt die Controller-IP zurück.
* @param [out] ip Controller-IP.
* @return Fehlercode.
*/
int GetControllerIP(ref string ip);

3.6. Roboter in den Ziehe-Teaching-Modus schalten oder daraus zurückkehren

/**
* @brief Schaltet den Roboter in den Ziehe-Teaching-Modus oder zurück.
* @param [in] state 0-Ziehe-Teaching-Modus verlassen, 1-Ziehe-Teaching-Modus betreten.
* @return Fehlercode.
*/
int DragTeachSwitch(byte state);

3.7. Abfragen, ob sich der Roboter im Ziehemodus befindet

/**
* @brief Fragt ab, ob sich der Roboter im Ziehe-Teaching-Modus befindet.
* @param [out] state 0-nicht im Ziehe-Teaching-Modus, 1-im Ziehe-Teaching-Modus.
* @return Fehlercode.
*/
int IsInDragTeach(ref byte state);

3.8. Roboter aktivieren (Enable) oder deaktivieren (Disable)

/**
* @brief Aktiviert oder deaktiviert den Roboter. Nach dem Einschalten ist der Roboter standardmäßig automatisch aktiviert.
* @param [in] state 0-deaktivieren (Disable), 1-aktivieren (Enable).
* @return Fehlercode.
*/
int RobotEnable(byte state);

3.9. Umschalten zwischen Hand- und Automatikmodus

/**
* @brief Schaltet zwischen Hand- und Automatikmodus um.
* @param [in] mode 0-Automatikmodus, 1-Handmodus.
* @return Fehlercode.
*/
int Mode(int mode);

3.10. Roboter-Betriebssystem herunterfahren

/**
* @brief Fährt das Roboter-Betriebssystem herunter.
* @return Fehlercode.
*/
int ShutDownRobotOS();

3.11. Codebeispiel

private void button6_Click(object sender, EventArgs e)
{
    int rtn = robot.ShutDownRobotOS();
    Console.WriteLine($"ShutDownRobotOS rtn is {rtn}");
}

3.12. Parameter für die automatische Wiederverbindung mit dem Roboter einstellen

/**
* @brief Stellt die Parameter für die automatische Wiederverbindung mit dem Roboter ein.
* @param [in] enable Aktivieren? true-aktivieren, false-deaktivieren.
* @param [in] times Anzahl der Wiederverbindungsversuche.
* @param [in] period Zeitintervall zwischen den Wiederverbindungsversuchen (Millisekunden).
*/
void SetReconnectParam(bool enable, int times, int period);

3.13. Codebeispiel

private void btnStandard_Click(object sender, EventArgs e)
{
    Robot robot = new Robot();
    robot.SetReconnectParam(true, 100, 20000); // Parameter für Wiederverbindung bei Verbindungsabbruch
    robot.RPC("192.168.58.2");

    string ip = "";
    string version = "";
    byte state = 0;

    robot.GetSDKVersion(ref version);
    Console.WriteLine($"SDK version : {version}");
    robot.GetControllerIP(ref ip);
    Console.WriteLine($"controller ip : {ip}");

    robot.Mode(1);
    Thread.Sleep(1000);
    robot.DragTeachSwitch(1);
    int rtn = robot.IsInDragTeach(ref state);
    Console.WriteLine($"drag state : {state}");
    Thread.Sleep(3000);
    robot.DragTeachSwitch(0);
    Thread.Sleep(1000);
    robot.IsInDragTeach(ref state);
    Console.WriteLine($"drag state : {state}");
    Thread.Sleep(3000);
    robot.RobotEnable(0);
    Thread.Sleep(3000);
    robot.RobotEnable(1);

    robot.Mode(0);
    Thread.Sleep(1000);
    robot.Mode(1);
}

3.14. Logging-Parameter initialisieren

/**
* @brief Initialisiert die Logging-Parameter.
* @param [in] logType: Ausgabemodus, DIRECT-direkte Ausgabe; BUFFER-gepufferte Ausgabe; ASYNC-asynchrone Ausgabe.
* @param [in] logLevel: Log-Filterstufe, ERROR-Fehler; WARNING-Warnung; INFO-Information; DEBUG-Debug.
* @param [in] filePath: Pfad zum Speichern der Dateien, z.B. "D://Log/".
* @param [in] saveFileNum: Maximale Anzahl der zu speichernden Dateien. Dateien, die sowohl die maximale Anzahl als auch die maximale Aufbewahrungsdauer überschreiten, werden gelöscht.
* @param [in] saveDays: Maximale Aufbewahrungsdauer in Tagen. Dateien, die sowohl die maximale Anzahl als auch die maximale Aufbewahrungsdauer überschreiten, werden gelöscht.
* @return Fehlercode.
*/
int LoggerInit(FrLogType logType = FrLogType.DIRECT, FrLogLevel logLevel = FrLogLevel.INFO, string filePath = "", int saveFileNum = 10, int saveDays = 10);

3.15. Log-Filterstufe einstellen

/**
* @brief Stellt die Log-Filterstufe ein.
* @param [in] logLevel: Log-Filterstufe, ERROR-Fehler; WARNING-Warnung; INFO-Information; DEBUG-Debug.
* @return Fehlercode.
*/
int SetLoggerLevel(FrLogLevel logLevel);

3.16. Roboter-Softwareversion abrufen

/**
* @brief Gibt die Roboter-Softwareversionsinformationen zurück.
* @param [out] robotModel Robotermodell.
* @param [out] webVersion Web-Version.
* @param [out] controllerVersion Controller-Version.
* @return Fehlercode.
*/
int GetSoftwareVersion(ref string robotModel, ref string webVersion, ref string controllerVersion);

3.17. Roboter-Hardwareversion abrufen

/**
* @brief Gibt die Roboter-Hardwareversionsinformationen zurück.
* @param [out] ctrlBoxBoardVersion Hardwareversion der Steuerschrankplatine.
* @param [out] driver1Version Hardwareversion von Antrieb 1.
* @param [out] driver2Version Hardwareversion von Antrieb 2.
* @param [out] driver3Version Hardwareversion von Antrieb 3.
* @param [out] driver4Version Hardwareversion von Antrieb 4.
* @param [out] driver5Version Hardwareversion von Antrieb 5.
* @param [out] driver6Version Hardwareversion von Antrieb 6.
* @param [out] endBoardVersion Hardwareversion der Endeffektorplatine.
* @return Fehlercode.
*/
int GetHardwareVersion(ref string ctrlBoxBoardVersion, ref string driver1Version, ref string driver2Version, ref string driver3Version, ref string driver4Version, ref string driver5Version, ref string driver6Version, ref string endBoardVersion);

3.18. Roboter-Firmwareversion abrufen

/**
* @brief Gibt die Roboter-Firmwareversionsinformationen zurück.
* @param [out] ctrlBoxBoardVersion Firmwareversion der Steuerschrankplatine.
* @param [out] driver1Version Firmwareversion von Antrieb 1.
* @param [out] driver2Version Firmwareversion von Antrieb 2.
* @param [out] driver3Version Firmwareversion von Antrieb 3.
* @param [out] driver4Version Firmwareversion von Antrieb 4.
* @param [out] driver5Version Firmwareversion von Antrieb 5.
* @param [out] driver6Version Firmwareversion von Antrieb 6.
* @param [out] endBoardVersion Firmwareversion der Endeffektorplatine.
* @return Fehlercode.
*/
int GetFirmwareVersion(ref string ctrlBoxBoardVersion, ref string driver1Version, ref string driver2Version, ref string driver3Version, ref string driver4Version, ref string driver5Version, ref string driver6Version, ref string endBoardVersion);

3.19. Codebeispiel

private void btnGetVersions_Click(object sender, EventArgs e)
{
    string[] ver = new string[20];
    int rtn = 0;
    rtn = robot.GetSoftwareVersion(ref ver[0], ref ver[1], ref ver[2]);
    rtn = robot.GetHardwareVersion(ref ver[3], ref ver[4], ref ver[5], ref ver[6], ref ver[7], ref ver[8], ref ver[9], ref ver[10]);
    rtn = robot.GetFirmwareVersion(ref ver[11], ref ver[12], ref ver[13], ref ver[14], ref ver[15], ref ver[16], ref ver[17], ref ver[18]);
    Console.WriteLine($"robotmodel  is: {ver[0]}");
    Console.WriteLine($"webVersion  is: {ver[1]}");
    Console.WriteLine($"controllerVersion  is: {ver[2]}");
    Console.WriteLine($"Hard ctrlBox Version  is: {ver[3]}");
    Console.WriteLine($"Hard driver1 Version  is: {ver[4]}");
    Console.WriteLine($"Hard driver2 Version  is: {ver[5]}");
    Console.WriteLine($"Hard driver3 Version  is: {ver[6]}");
    Console.WriteLine($"Hard driver4 Version  is: {ver[7]}");
    Console.WriteLine($"Hard driver5 Version  is: {ver[8]}");
    Console.WriteLine($"Hard driver6 Version  is: {ver[9]}");
    Console.WriteLine($"Hard end Version  is: {ver[10]}");
    Console.WriteLine($"Firm ctrlBox Version  is: {ver[11]}");
    Console.WriteLine($"Firm driver1 Version  is: {ver[12]}");
    Console.WriteLine($"Firm driver2 Version  is: {ver[13]}");
    Console.WriteLine($"Firm driver3 Version  is: {ver[14]}");
    Console.WriteLine($"Firm driver4 Version  is: {ver[15]}");
    Console.WriteLine($"Firm driver5 Version  is: {ver[16]}");
    Console.WriteLine($"Firm driver6 Version  is: {ver[17]}");
    Console.WriteLine($"Firm end Version  is: {ver[18]}");
}