Java
Dieses Dokument beschreibt die Schnittstellen für die sekundäre Entwicklung in der Java-Version.
Wichtig
Hinweis zu den Einheiten der Roboterparameter: Die Positionseinheit des Roboters ist Millimeter (mm), die Orientierungseinheit ist Grad (°).
Wichtig
Sofern nicht anders angegeben, wird in den Codebeispielen davon ausgegangen, dass der Roboter normal eingeschaltet und aktiviert (enabled) ist.
Bei allen Codebeispielen in diesem Dokument wird davon ausgegangen, dass sich im Arbeitsraum des Roboters keine Hindernisse befinden.
Verwenden Sie bei tatsächlichen Tests die Daten des vor Ort befindlichen Roboters.
Bemerkung
Dieses Dokument gilt für SDK-Version v3.8.4 und ist abwärtskompatibel mit den Versionen v1.x/v2.x.
- 1. Versionshinweise
- 2. Beschreibung der Datenstrukturen
- 2.1. Datentyp für Gelenkpositionen
- 2.2. Datentyp für Positionen im kartesischen Raum
- 2.3. Datentyp für Euler-Winkel-Ausrichtung
- 2.4. Datentyp für Posen im kartesischen Raum
- 2.5. Datentyp für Positionen der Erweiterungsachse
- 2.6. Datentyp für Kraft-/Drehmomentsensor
- 2.7. Datentyp für Spiralparameter
- 2.8. Datentyp für Erweiterungsachsen-Status
- 2.9. Sensortyp
- 2.10. 485-Erweiterungsachsen-Konfiguration
- 2.11. Servocontroller-Status
- 2.12. Schweißunterbrechungsstatus
- 2.13. UDP-Erweiterungsachsen-Kommunikationsparameter
- 2.14. Strukturtyp für Roboterstatus-Rückmeldung
- 2.15. Roboterstatus-Feedback-Konfigurationsergebnisklasse
- 2.16. Roboterstatus-Feedback-Konfigurationsaufzählungstyp
- 3. Roboter-Grundlagen
- 3.1. Roboter instanziieren
- 3.2. Kommunikation mit der Steuerung herstellen
- 3.3. Kommunikation mit dem Roboter schließen
- 3.4. SDK-Version abfragen
- 3.5. Controller-IP abrufen
- 3.6. Roboter in den Ziehe-Teaching-Modus schalten oder daraus zurückkehren
- 3.7. Abfragen, ob sich der Roboter im Ziehe-Teaching-Modus befindet
- 3.8. Roboter aktivieren (Enable) oder deaktivieren (Disable)
- 3.9. Umschalten zwischen Hand- und Automatikmodus
- 3.10. Roboter-Betriebssystem herunterfahren
- 3.11. Parameter für die automatische Wiederverbindung mit dem Roboter einstellen
- 3.12. Logging-Parameter initialisieren
- 3.13. Log-Filterstufe einstellen
- 3.14. Codebeispiel für grundlegende Robotersteuerung
- 3.15. Roboter-Softwareversion abrufen
- 3.16. Roboter-Hardwareversion abrufen
- 3.17. Roboter-Firmwareversion abrufen
- 3.18. Codebeispiel zum Abrufen von Roboter-Soft-/Firmware-Versionen
- 4. Roboterbewegung
- 4.1. Jog-Tippbetrieb
- 4.2. Jog-Tippbetrieb mit Verzögerung stoppen
- 4.3. Jog-Tippbetrieb sofort stoppen
- 4.4. Codebeispiel für Roboter-Jog-Steuerung
- 4.5. Bewegung im Gelenkraum (MoveJ)
- 4.6. Bewegung im Gelenkraum (automatische Vorwärtskinematik)
- 4.7. Linearbewegung im kartesischen Raum (MoveL)
- 4.8. Linearbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
- 4.9. Linearbewegung im kartesischen Raum (mit velAccParamMode Parameter)
- 4.10. Linearbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 mit blendMode)
- 4.11. Linearbewegung im kartesischen Raum (Überladung 2 ohne Gelenkposition)
- 4.12. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (MoveC)
- 4.13. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
- 4.14. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (mit velAccParamMode Parameter)
- 4.15. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 ohne Gelenkposition)
- 4.16. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (Circle)
- 4.17. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
- 4.18. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (mit velAccParamMode Parameter)
- 4.19. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 ohne Gelenkposition)
- 4.20. Punkt-zu-Punkt-Bewegung im kartesischen Raum (MoveCart)
- 4.21. Codebeispiel für grundlegende Roboter-Bewegungsbefehle
- 4.22. Spiralbewegung im kartesischen Raum (NewSpiral)
- 4.23. Spiralbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
- 4.24. Codebeispiel für Spiralbewegung
- 4.25. Servobewegung Start
- 4.26. Servobewegung Ende
- 4.27. Gelenkraum-Servomodellbewegung
- 4.28. SDK-Codebeispiel für ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd basierend auf UDP-Kommunikation
- 4.29. Beispielprogramm für Servo-Modus Bewegung im Gelenkraum (ServoJ)
- 4.30. Start der Gelenkmomentsteuerung
- 4.31. Gelenkmomentsteuerung
- 4.32. Ende der Gelenkmomentsteuerung
- 4.33. Beispielprogramm für Gelenk-Drehmomentregelung (ServoJT)
- 4.34. SDK-Codebeispiel für ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd basierend auf UDP-Kommunikation
- 4.35. Codebeispiel für Gelenk-Drehmomentregelung mit Überdrehzahlschutz
- 4.36. Servo-Modus Bewegung im kartesischen Raum (ServoCart)
- 4.37. Codebeispiel für Servo-Modus Bewegung im kartesischen Raum (ServoCart)
- 4.38. Spline-Bewegung starten
- 4.39. Spline-PTP-Bewegung
- 4.40. Spline-PTP-Bewegung (automatische Vorwärtskinematik)
- 4.41. Spline-Bewegung beenden
- 4.42. Codebeispiel für Spline-Bewegung
- 4.43. Neue Spline-Bewegung starten (NewSpline)
- 4.44. Neuer Spline-Befehlspunkt
- 4.45. Neuer Spline-Befehlspunkt (automatische inverse Kinematik)
- 4.46. Neue Spline-Bewegung beenden
- 4.47. Codebeispiel für neue Spline-Bewegung
- 4.48. Bewegung abbrechen (StopMotion)
- 4.49. Bewegung pausieren (PauseMotion)
- 4.50. Bewegung fortsetzen (ResumeMotion)
- 4.51. Codebeispiel für Bewegung pausieren, fortsetzen, abbrechen
- 4.52. Globalen Punktversatz aktivieren
- 4.53. Globalen Punktversatz deaktivieren
- 4.54. Codebeispiel für Punktversatz
- 4.55. Steuerschrank AO High-Speed-Ausgabe starten (MoveAOStart)
- 4.56. Steuerschrank AO High-Speed-Ausgabe stoppen (MoveAOStop)
- 4.57. Endeffektor AO High-Speed-Ausgabe starten (MoveToolAOStart)
- 4.58. Endeffektor AO High-Speed-Ausgabe stoppen (MoveToolAOStop)
- 4.59. Codebeispiel für AO High-Speed-Ausgabe (MoveAO)
- 4.60. PTP-Bewegung mit FIR-Filterung starten
- 4.61. PTP-Bewegung mit FIR-Filterung beenden
- 4.62. LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung starten
- 4.63. LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung beenden
- 4.64. Codebeispiel für FIR-Filterung
- 4.65. Beschleunigungsglättung aktivieren
- 4.66. Beschleunigungsglättung deaktivieren
- 4.67. Codebeispiel für Beschleunigungsglättung
- 4.68. Spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit aktivieren
- 4.69. Spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit deaktivieren
- 4.70. Codebeispiel für spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit
- 4.71. Singularitätsschutz starten
- 4.72. Singularitätsschutz stoppen
- 4.73. Codebeispiel für Roboter-Singularitätsschutz
- 4.74. Bewegungsbefehlswarteschlange leeren
- 4.75. Zum Startpunkt einer Durchdringungskurve bewegen
- 4.76. Bewegung entlang einer Durchdringungskurve
- 4.77. Codebeispiel für Bewegung entlang einer Durchdringungskurve
- 4.78. Bewegung auf der Stelle (ohne Positionsänderung)
- 4.79. Codebeispiel für Bewegung auf der Stelle
- 4.80. Stationäres Pendeln Start
- 4.81. Stationäres Pendeln Ende
- 4.82. SDK-Codebeispiel für stationäres Pendeln
- 4.83. SDK-Codebeispiel für stationäres Pendeln (mit Laser und Erweiterungsachse)
- 4.84. Bewegung im Geschwindigkeits-Servo-Modus des Gelenkraums
- 4.85. Codebeispiel für Bewegung im Geschwindigkeits-Servo-Modus des Gelenkraums
- 4.86. Start der Gelenk-MIT-Steuerung
- 4.87. Ende der Gelenk-MIT-Steuerung
- 4.88. Gelenk-MIT-Steuerung
- 4.89. Codebeispiel für Roboter-Gelenk-MIT-Steuerung
- 5. Roboter-I/O
- 5.1. Digitalausgang des Steuerschranks setzen
- 5.2. Digitalausgang des Werkzeugs setzen
- 5.3. Analogausgang des Steuerschranks setzen
- 5.4. Analogausgang des Werkzeugs setzen
- 5.5. Codebeispiel zum Setzen von Digital- und Analogausgängen
- 5.6. Digitaleingang des Steuerschranks abrufen
- 5.7. Digitaleingang des Werkzeugs abrufen
- 5.8. Analogeingang des Steuerschranks abrufen
- 5.9. Analogeingang des Werkzeugs abrufen
- 5.10. Status der Punktaufzeichnungstaste am Roboterende abrufen
- 5.11. DO-Ausgangsstatus am Roboterende abrufen
- 5.12. DO-Ausgangsstatus des Robotersteuerschranks abrufen
- 5.13. Codebeispiel zum Abrufen von Roboter-DI/DO-Status
- 5.14. Auf digitalen Eingang des Steuerschranks warten
- 5.15. Auf mehrere digitale Eingänge des Steuerschranks warten
- 5.16. Auf digitalen Eingang des Werkzeugs warten
- 5.17. Auf analogen Eingang des Steuerschranks warten
- 5.18. Auf analogen Eingang des Werkzeugs warten
- 5.19. Codebeispiel zum Warten auf digitale/analoge Eingangssignale des Steuerschranks
- 5.20. Einstellung, ob DO-Ausgänge des Steuerschranks nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
- 5.21. Einstellung, ob AO-Ausgänge des Steuerschranks nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
- 5.22. Einstellung, ob DO-Ausgänge des Endeffektorwerkzeugs nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
- 5.23. Einstellung, ob AO-Ausgänge des Endeffektorwerkzeugs nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
- 5.24. Einstellung, ob erweiterte DO-Ausgänge nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
- 5.25. Einstellung, ob erweiterte AO-Ausgänge nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
- 5.26. Einstellung, ob SmartTool-DO-Ausgänge nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
- 5.27. Codebeispiel zum Zurücksetzen der Ausgänge nach LUA-Programmstopp/-pause
- 5.28. Konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens einstellen
- 5.29. Konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens abrufen
- 5.30. Konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens einstellen
- 5.31. Konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens abrufen
- 5.32. Konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors einstellen
- 5.33. Konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors abrufen
- 5.34. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
- 5.35. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
- 5.36. Konfigurierbaren CO-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
- 5.37. Konfigurierbaren CO-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
- 5.38. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Endeffektors einstellen
- 5.39. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Endeffektors abrufen
- 5.40. Standard-DI-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
- 5.41. Standard-DI-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
- 5.42. Standard-DO-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
- 5.43. Standard-DO-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
- 5.44. Robot IO Konfigurationscodebeispiel
- 6. Allgemeine Roboter-Einstellungen
- 6.1. Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Sechs-Punkt-Methode
- 6.2. Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Sechs-Punkt-Methode
- 6.3. Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Vier-Punkt-Methode
- 6.4. Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Vier-Punkt-Methode
- 6.5. Werkzeugkoordinatensystem basierend auf Punktdaten berechnen
- 6.6. Werkzeugkoordinatensystem einstellen
- 6.7. Werkzeugkoordinatensystem in Liste einstellen
- 6.8. Aktuelles Werkzeugkoordinatensystem abrufen
- 6.9. Codebeispiel für Roboter-Werkzeugkoordinatensystem-Operationen
- 6.10. Externen Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Drei-Punkt-Methode
- 6.11. Externes Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Drei-Punkt-Methode
- 6.12. Externes Werkzeugkoordinatensystem einstellen
- 6.13. Externes Werkzeugkoordinatensystem in Liste einstellen
- 6.14. Codebeispiel für Roboter-externes Werkzeugkoordinatensystem
- 6.15. Werkstück-Referenzpunkt einstellen - Drei-Punkt-Methode
- 6.16. Werkstückkoordinatensystem berechnen
- 6.17. Werkstückkoordinatensystem einstellen
- 6.18. Werkstückkoordinatensystem in Liste einstellen
- 6.19. Werkstückkoordinatensystem basierend auf Punktdaten berechnen
- 6.20. Aktuelles Werkstückkoordinatensystem abrufen
- 6.21. Codebeispiel für Roboter-Werkstückkoordinatensystem-Operationen
- 6.22. Globale Geschwindigkeit einstellen
- 6.23. Roboter-Beschleunigung einstellen
- 6.24. Standard-Roboter-Geschwindigkeit abrufen
- 6.25. Endeffektor-Lastgewicht einstellen
- 6.26. Endeffektor-Lastschwerpunkt einstellen
- 6.27. Endeffektor-Lastschwerpunkt einstellen (mit Lastnummer)
- 6.28. Aktuelles Lastgewicht abrufen
- 6.29. Aktuellen Lastschwerpunkt abrufen
- 6.30. Roboter-Einbauart einstellen
- 6.31. Roboter-Einbauwinkel einstellen (freie Montage)
- 6.32. Roboter-Einbauwinkel abrufen
- 6.33. Systemvariablenwert einstellen
- 6.34. Systemvariablenwert abrufen
- 6.35. Codebeispiel für allgemeine Roboter-Einstellungen
- 6.36. Gelenk-Reibungskompensation ein-/ausschalten
- 6.37. Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - Bodenmontage
- 6.38. Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - Wandmontage
- 6.39. Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - Deckenmontage
- 6.40. Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - freie Montage
- 6.41. Codebeispiel zum Einstellen der Gelenk-Reibungskompensation
- 6.42. Roboter-Fehlercode abfragen
- 6.43. Fehlerstatus löschen
- 6.44. Codebeispiel zum Abrufen und Löschen von Roboter-Fehlerstatus
- 6.45. Überwachungsparameter für Temperatur und Lüfterstrom des Weitspannungs-Steuerkastens einstellen
- 6.46. Überwachungsparameter für Temperatur und Lüfterstrom des Weitspannungs-Steuerkastens abrufen
- 6.47. Codebeispiel zum Abrufen von Temperatur und Lüfterstrom des Weitspannungs-Steuerkastens
- 6.48. Fokus-Kalibrierungspunkt setzen
- 6.49. Fokus-Kalibrierungsergebnis berechnen
- 6.50. Fokusverfolgung starten
- 6.51. Fokusverfolgung stoppen
- 6.52. Fokuskoordinaten einstellen
- 6.53. Codebeispiel für Fokusverfolgung
- 6.54. Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung aktivieren
- 6.55. Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitsdaten erfassen
- 6.56. Ergebnis der Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung abrufen
- 6.57. Gelenk-Drehmomentsensor-Hysteresefehler abrufen
- 6.58. Gelenk-Drehmomentsensor-Wiederholgenauigkeit abrufen
- 6.59. Gelenk-Kraftsensor-Parameter einstellen
- 6.60. Codebeispiel für automatische Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung
- 6.61. Fehlerzähler der 8 Slave-Ports abrufen
- 6.62. Slave-Port-Fehlerzähler zurücksetzen
- 6.63. Codebeispiel zum Abrufen der Slave-Port-Fehlerzähler
- 6.64. Geschwindigkeits-Vorsteuerkoeffizienten für jede Achse einstellen
- 6.65. Geschwindigkeits-Vorsteuerkoeffizienten für jede Achse abrufen
- 6.66. Codebeispiel für Geschwindigkeits-Vorsteuerkoeffizienten
- 6.67. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeug-RPY berechnen
- 6.68. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeug-XYZ berechnen
- 6.69. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Aufzeichnung der Flanschmittelpunkt-Position starten
- 6.70. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Aufzeichnung der Flanschmittelpunkt-Position stoppen
- 6.71. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Position des Werkzeugmittelpunkts abrufen
- 6.72. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung (automatisiert)
- 6.73. Codebeispiel für photoelektrische Sensor TCP-Kalibrierung
- 7. Roboter-Sicherheitseinstellungen
- 7.1. Kollisionsstufe einstellen
- 7.2. Strategie nach Kollision einstellen
- 7.3. Benutzerdefinierte Kollisionserkennungsschwellwerte starten
- 7.4. Benutzerdefinierte Kollisionserkennungsschwellwerte stoppen
- 7.5. Codebeispiel zum Einstellen der Roboter-Kollisionsstufe
- 7.6. Positiven Endanschlag einstellen
- 7.7. Negativen Endanschlag einstellen
- 7.8. Weiche Gelenk-Endanschläge (Winkel) abrufen
- 7.9. Codebeispiel zum Einstellen der Roboter-Endanschläge
- 7.10. Roboter-Kollisionserkennungsmethode einstellen
- 7.11. Kollisionserkennung im Stillstand ein-/ausschalten
- 7.12. Codebeispiel zum Einstellen der Roboter-Kollisionserkennungsmethode
- 7.13. Gelenk-Drehmoment-/Leistungsüberwachung
- 7.14. Codebeispiel für Gelenk-Drehmoment-/Leistungsüberwachung
- 7.15. Sicherheitsgeschwindigkeitsparameter einstellen
- 7.16. SDK-Codebeispiel zum Einstellen der Sicherheitsgeschwindigkeitsparameter
- 8. Roboter-Statusabfrage
- 8.1. Aktuelle Gelenkposition (Winkel) abrufen
- 8.2. Gelenk-Rückmeldegeschwindigkeit (deg/s) abrufen
- 8.3. Gelenk-Rückmeldebeschleunigung (deg/s²) abrufen
- 8.4. TCP-Befehlsresultierende Geschwindigkeit abrufen
- 8.5. TCP-Rückmelderesultierende Geschwindigkeit abrufen
- 8.6. TCP-Befehlsgeschwindigkeit (Komponenten) abrufen
- 8.7. TCP-Rückmeldegeschwindigkeit (Komponenten) abrufen
- 8.8. Aktuelle Werkzeugpose (TCP) abrufen
- 8.9. Nummer des aktuellen Werkzeugkoordinatensystems abrufen
- 8.10. Nummer des aktuellen Werkstückkoordinatensystems abrufen
- 8.11. Aktuelle Pose des Endflansches abrufen
- 8.12. Aktuelle Gelenkmomente abrufen
- 8.13. Systemzeit abrufen
- 8.14. Abfragen, ob die Roboterbewegung abgeschlossen ist
- 8.15. Länge der Roboter-Bewegungsbefehlswarteschlange abrufen
- 8.16. Roboter-Not-Halt-Status abrufen
- 8.17. Kommunikationsstatus zwischen SDK und Roboter abrufen
- 8.18. Sicherheitsstopp-Signal abrufen
- 8.19. Temperatur der Roboter-Gelenkantriebe (°C) abrufen
- 8.20. Drehmoment der Roboter-Gelenkantriebe (Nm) abrufen
- 8.21. Roboter-Echtzeitstatus-Struktur abrufen
- 8.22. Codebeispiel für Roboter-Statusabfrage
- 8.23. Inverse Kinematik berechnen
- 8.24. Inverse Kinematik mit Referenzposition berechnen
- 8.25. Inverse Kinematik im kartesischen Raum inklusive Erweiterungsachsenposition
- 8.26. Codebeispiel für inverse Kinematik mit Erweiterungsachse
- 8.27. Prüfen, ob die inverse Kinematik eine Lösung hat
- 8.28. Vorwärtskinematik berechnen
- 8.29. Codebeispiel für Vorwärts- und inverse Kinematik
- 8.30. Daten eines Roboter-Teachingpunkts abfragen
- 8.31. DH-Parameter-Kompensationswerte des Roboters abrufen
- 8.32. SN-Code des Steuerkastens abrufen
- 8.33. Codebeispiel für Teachingpunkt-Abfrage
- 8.34. Werkzeugkoordinatensystem nach ID abrufen
- 8.35. Werkstückkoordinatensystem nach ID abrufen
- 8.36. Externes Werkzeugkoordinatensystem nach ID abrufen
- 8.37. Erweiterungsachsen-Koordinatensystem nach ID abrufen
- 8.38. Aktuelles Werkzeugkoordinatensystem abrufen
- 8.39. Aktuelles Werkstückkoordinatensystem abrufen
- 8.40. Aktuelles externes Werkzeugkoordinatensystem abrufen
- 8.41. Aktuelles Erweiterungsachsen-Koordinatensystem abrufen
- 8.42. Codebeispiel zum Abrufen von Roboter-Koordinatensystemen und Lastdaten
- 9. Roboter-Trajektorienwiedergabe
- 9.1. TPD-Trajektorienaufzeichnungsparameter einstellen
- 9.2. TPD-Trajektorienaufzeichnung starten
- 9.3. TPD-Trajektorienaufzeichnung stoppen
- 9.4. TPD-Trajektoriendatei löschen
- 9.5. TPD-Trajektorie vorladen
- 9.6. TPD-Trajektorie wiedergeben
- 9.7. Startpose einer TPD-Trajektorie abrufen
- 9.8. Codebeispiel für Roboter-TPD-Trajektorienaufzeichnung
- 9.9. Trajektorie vorverarbeiten
- 9.10. Trajektorie wiedergeben (für MoveTrajectoryJ)
- 9.11. Startpose einer Trajektorie abrufen
- 9.12. Nummer des aktuellen Trajektorienpunkts abrufen
- 9.13. Geschwindigkeit während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.14. Kraft und Drehmoment während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.15. Kraft in X-Richtung während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.16. Kraft in Y-Richtung während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.17. Kraft in Z-Richtung während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.18. Drehmoment um die X-Achse während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.19. Drehmoment um die Y-Achse während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.20. Drehmoment um die Z-Achse während der Trajektorienausführung einstellen
- 9.21. Trajektorien-J-Datei hochladen
- 9.22. Trajektorien-J-Datei löschen
- 9.23. Codebeispiel für Roboter-Trajektorien-J-Wiedergabe
- 9.24. Codebeispiel zum Einstellen der Geschwindigkeit während der Roboterbahnbewegung
- 9.25. Trajektorie vorverarbeiten (Vorausschauende Planung für TrajectoryLA)
- 9.26. Trajektorie wiedergeben (Vorausschauende Planung für TrajectoryLA)
- 9.27. Codebeispiel für Trajektorienwiedergabe (Vorausschauende Planung)
- 9.28. Bewegung zum Startpunkt der TPD-Bahnaufzeichnung
- 9.29. SDK-Codebeispiel für die Bewegung zum Startpunkt der TPD-Bahnaufzeichnung
- 10. Verwendung von Roboter-WebAPP-Programmen
- 10.1. Einstellen des standardmäßig beim Start automatisch zu ladenden Arbeitsprogramms
- 10.2. Angegebenes Arbeitsprogramm laden
- 10.3. Name des geladenen Arbeitsprogramms abrufen
- 10.4. Aktuelle Zeilennummer der Roboter-Arbeitsprogrammausführung abrufen
- 10.5. Aktuell geladenes Arbeitsprogramm ausführen
- 10.6. Aktuell laufendes Arbeitsprogramm pausieren
- 10.7. Aktuell pausiertes Arbeitsprogramm fortsetzen
- 10.8. Aktuell laufendes Arbeitsprogramm beenden
- 10.9. Ausführungsstatus des Roboter-Arbeitsprogramms abrufen
- 10.10. Codebeispiel für Roboter-LUA-Programmoperationen
- 10.11. Lua-Programm herunterladen
- 10.12. Lua-Programm löschen
- 10.13. Namen aller aktuellen Lua-Dateien abrufen
- 10.14. Lua-Programm hochladen
- 10.15. Codebeispiel für Roboter-LUA-Datei-Upload/Download
- 11. Roboterperipherie
- 11.1. Greifer konfigurieren
- 11.2. Greiferkonfiguration abrufen
- 11.3. Greifer aktivieren
- 11.4. Greifer steuern
- 11.5. Greiferbewegungsstatus abrufen
- 11.6. Aktivierungsstatus des Greifers abrufen
- 11.7. Greiferposition abrufen
- 11.8. Greifergeschwindigkeit abrufen
- 11.9. Greiferstrom abrufen
- 11.10. Greiferspannung abrufen
- 11.11. Greifertemperatur abrufen
- 11.12. Vorab-Greifpunkt berechnen (Vision)
- 11.13. Rückzugspunkt berechnen (Vision)
- 11.14. Codebeispiel für Roboter-Greiferoperationen
- 11.15. Umdrehungen des Drehgreifers abrufen
- 11.16. Rotationsgeschwindigkeit des Drehgreifers (Prozent) abrufen
- 11.17. Rotationskraft des Drehgreifers (Prozent) abrufen
- 11.18. Codebeispiel zum Abrufen des Drehgreiferstatus
- 11.19. Förderband starten/stoppen
- 11.20. IO-Erkennungspunkt aufzeichnen
- 11.21. Punkt A aufzeichnen
- 11.22. Referenzpunkt aufzeichnen
- 11.23. Punkt B aufzeichnen
- 11.24. Werkstückerkennung über IO am Förderband
- 11.25. Aktuelle Position des Objekts abrufen
- 11.26. Förderband-Tracking starten
- 11.27. Förderband-Tracking stoppen
- 11.28. Förderbandparameter konfigurieren
- 11.29. Greifpunktkompensation für Förderband einstellen
- 11.30. Linearbewegung mit Förderband-Tracking
- 11.31. Förderband-Kommunikationseingang prüfen
- 11.32. Förderband-Kommunikationseingang prüfen (Trigger)
- 11.33. Beispielprogramm für Roboter-Förderbandoperationen
- 11.34. Endeffektor-Sensor konfigurieren
- 11.35. Endeffektor-Sensorkonfiguration abrufen
- 11.36. Endeffektor-Sensor aktivieren
- 11.37. In Endeffektor-Sensorregister schreiben
- 11.38. Codebeispiel für Endeffektor-Sensor
- 11.39. Roboter-Peripherieprotokoll abrufen
- 11.40. Roboter-Peripherieprotokoll einstellen
- 11.41. Beispielprogramm zum Einstellen des Roboter-Peripherieprotokolls
- 11.42. Endeffektor-Kommunikationsparameter abrufen
- 11.43. Endeffektor-Kommunikationsparameter einstellen
- 11.44. Endeffektor-Dateiübertragungstyp einstellen
- 11.45. Endeffektor-LUA-Ausführung aktivieren/deaktivieren
- 11.46. Fehlerbehebung bei fehlerhafter Endeffektor-LUA-Datei
- 11.47. Aktivierungsstatus der Endeffektor-LUA-Ausführung abrufen
- 11.48. Aktivierungstypen für Endeffektor-LUA-Geräte einstellen
- 11.49. Aktivierungstypen für Endeffektor-LUA-Geräte abrufen
- 11.50. Aktuell konfigurierte Endeffektor-Geräte abrufen
- 11.51. Greifer-Aktionssteuerungsfunktionen aktivieren
- 11.52. Aktivierte Greifer-Aktionssteuerungsfunktionen abrufen
- 11.53. Roboter-Ethercat-Slave-Datei schreiben
- 11.54. Endeffektor-Lua-Open-Protocol-Datei hochladen
- 11.55. Roboter-Ethercat-Slave in den Boot-Modus versetzen
- 11.56. Codebeispiel für Roboter-Endeffektor-LUA-Dateioperationen
- 11.57. SmartTool-Tastenstatus abrufen
- 11.58. Codebeispiel für SmartTool-Tasten
- 11.59. Open-Protocol-Lua-Datei hochladen
- 11.60. Feldbus-Slave-Kartenparameter abrufen
- 11.61. In Slave-DO schreiben
- 11.62. In Slave-AO schreiben
- 11.63. Slave-DI lesen
- 11.64. Slave-AI lesen
- 11.65. Auf Slave-DI warten
- 11.66. Auf Slave-AI warten
- 11.67. Codebeispiel für Feldbus-Slave-Kartenoperationen
- 11.68. Array-Saugnapf steuern
- 11.69. Array-Saugnapfstatus abrufen
- 11.70. Auf Saugnapfstatus warten
- 11.71. Codebeispiel für Array-Saugnapf-Steuerung
- 11.72. Laserperipherie ein-/ausschalten
- 11.73. Laser-Tracking starten/beenden
- 11.74. Laser-Positionssuche - feste Richtung
- 11.75. Laser-Positionssuche - beliebige Richtung
- 11.76. Laser-Positionssuche beenden
- 11.77. Laser-IP konfigurieren
- 11.78. Abtastperiode des Lasersensors konfigurieren
- 11.79. Lasersensor-Treiber laden
- 11.80. Lasersensor-Treiber entladen
- 11.81. Laser-Schweißnaht-Trajektorie aufzeichnen
- 11.82. Laser-Schweißnaht-Trajektorie wiedergeben
- 11.83. Laser-Tracking-Wiedergabe (MoveLTR)
- 11.84. Laser-Schweißnaht-Trajektorie aufzeichnen und wiedergeben (erweitert)
- 11.85. Zum Startpunkt der aufgezeichneten Laser-Schweißnaht bewegen
- 11.86. Zum Endpunkt der aufgezeichneten Laser-Schweißnaht bewegen
- 11.87. Zum Laser-Suchpunkt (SeamPos) bewegen
- 11.88. Koordinaten des Laser-Suchpunkts (SeamPos) abrufen
- 11.89. Codebeispiel für Lasersensor-Konfiguration und -Test
- 11.90. Codebeispiel für Laser-Trajektorienaufzeichnung und -wiedergabe
- 11.91. Codebeispiel für Laser-Positionssuche und Echtzeit-Tracking
- 11.92. Codebeispiel für Laser-Tracking mit synchronisierter Erweiterungsachse
- 11.93. Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion ein-/ausschalten SDK-Schnittstelle
- 11.94. Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion für azyklische Datenübertragung und -empfang SDK-Schnittstelle
- 11.95. Codebeispiel für azyklische Datenkommunikation des DIO Health Care Moxibustion-Kopfs basierend auf der Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion
- 11.96. Open-Protocol-Lua-Datei herunterladen
- 11.97. Open-Protocol-Lua-Datei löschen
- 11.98. Alle Open-Protocol-Lua-Dateien löschen
- 11.99. Codebeispiel für Open-Protocol-Upload, -Download und -Löschen von Controller-Peripheriegeräten
- 12. Roboter-Kraftsteuerung
- 12.1. Kraftsensor konfigurieren
- 12.2. Kraftsensor-Konfiguration abrufen
- 12.3. Kraftsensor aktivieren
- 12.4. Kraftsensor Nullpunktkorrektur
- 12.5. Referenzkoordinatensystem für Kraftsensor einstellen
- 12.6. Nutzlastgewicht unter dem Kraftsensor einstellen
- 12.7. Nutzlastschwerpunkt unter dem Kraftsensor einstellen
- 12.8. Nutzlastgewicht unter dem Kraftsensor abrufen
- 12.9. Nutzlastschwerpunkt unter dem Kraftsensor abrufen
- 12.10. Automatische Nullpunktkorrektur des Kraftsensors
- 12.11. Kraft-/Drehmomentdaten im Referenzkoordinatensystem abrufen
- 12.12. Rohdaten des Kraftsensors (Kraft/Drehmoment) abrufen
- 12.13. Codebeispiel für Kraftsensor-Konfiguration und automatische Nullpunktkorrektur
- 12.14. Nutzlastgewichts-Identifikation aufzeichnen
- 12.15. Nutzlastgewichts-Identifikation berechnen
- 12.16. Nutzlastschwerpunkt-Identifikation aufzeichnen
- 12.17. Nutzlastschwerpunkt-Identifikation berechnen
- 12.18. Codebeispiel für Kraftsensor-Nutzlastidentifikation
- 12.19. Kollisionsschutz
- 12.20. Codebeispiel für Kollisionsschutz
- 12.21. Konstantkraftregelung
- 12.22. Codebeispiel für Konstantkraftregelung mit Dämpfung
- 12.23. Rotationseinfügung
- 12.24. Codebeispiel für Rotationseinfügung mit Kraftsensor
- 12.25. Nachgiebigkeitsregelung starten
- 12.26. Nachgiebigkeitsregelung stoppen
- 12.27. Codebeispiel für Nachgiebigkeitsregelung
- 12.28. Nutzlastidentifikation initialisieren
- 12.29. Nutzlastidentifikations-Variablen initialisieren
- 12.30. Hauptprogramm der Nutzlastidentifikation
- 12.31. Ergebnis der Nutzlastidentifikation abrufen
- 12.32. Codebeispiel für Roboter-Nutzlastidentifikation
- 12.33. Unterstütztes Ziehen mit Kraftsensor
- 12.34. Schaltzustand des kraftunterstützten Ziehens abrufen
- 12.35. Automatische Aktivierung des Kraftsensors nach Fehlerlöschung
- 12.36. Codebeispiel für kraftunterstütztes Ziehen mit Kraftsensor
- 12.37. Schalter und Parameter für gemischtes Ziehen mit 6-Achsen-Kraft und Gelenkimpedanz einstellen
- 12.38. Codebeispiel für gemischtes Ziehen mit 6-Achsen-Kraft und Gelenkimpedanz
- 12.39. Impedanzregelung Start/Stopp
- 12.40. Codebeispiel für Roboter-Impedanzregelung Start/Stopp
- 12.41. Drehmomentkompensationsfunktion und -koeffizienten aktivieren
- 13. Erweiterungsachsen
- 13.1. Parameter für 485-Erweiterungsachse einstellen
- 13.2. Parameter der 485-Erweiterungsachse abrufen
- 13.3. Aktivierung/Deaktivierung der 485-Erweiterungsachse einstellen
- 13.4. Steuerungsmodus der 485-Erweiterungsachse einstellen
- 13.5. Zielposition der 485-Erweiterungsachse einstellen (Positionsmodus)
- 13.6. Zieldrehmoment der 485-Erweiterungsachse einstellen (Drehmomentmodus) - noch nicht freigegeben
- 13.7. Referenzpunktfahrt der 485-Erweiterungsachse einstellen
- 13.8. Fehlerinformationen der 485-Erweiterungsachse löschen
- 13.9. Servostatus der 485-Erweiterungsachse abrufen
- 13.10. Zielgeschwindigkeit der 485-Erweiterungsachse einstellen (Geschwindigkeitsmodus)
- 13.11. Achsnummer der 485-Erweiterungsachse in der Statusrückmeldung einstellen
- 13.12. Bewegungsbeschleunigung und -verzögerung der 485-Erweiterungsachse einstellen
- 13.13. Not-Halt-Beschleunigung und -Verzögerung der 485-Erweiterungsachse einstellen
- 13.14. Bewegungsbeschleunigung und -verzögerung der 485-Erweiterungsachse abrufen
- 13.15. Not-Halt-Beschleunigung und -Verzögerung der 485-Erweiterungsachse abrufen
- 13.16. Codebeispiel zur Steuerung einer Erweiterungsachse
- 13.17. UDP-Kommunikationsparameter für Erweiterungsachse konfigurieren
- 13.18. UDP-Kommunikationsparameter für Erweiterungsachse abrufen
- 13.19. UDP-Kommunikation laden
- 13.20. UDP-Kommunikation entladen
- 13.21. Verbindung nach abnormaler UDP-Kommunikationsunterbrechung wiederherstellen
- 13.22. Kommunikation nach abnormaler UDP-Kommunikationsunterbrechung schließen
- 13.23. Parameter für UDP-Erweiterungsachse konfigurieren
- 13.24. UDP-Erweiterte Achsenparameterabfrage
- 13.25. Einbauposition der Erweiterungsachse einstellen
- 13.26. DH-Parameter des Erweiterungsachsensystems einstellen
- 13.27. UDP-Erweiterungsachse aktivieren
- 13.28. Referenzpunktfahrt der UDP-Erweiterungsachse einstellen
- 13.29. Tippbetrieb (Jog) der UDP-Erweiterungsachse starten
- 13.30. Tippbetrieb (Jog) der UDP-Erweiterungsachse stoppen
- 13.31. Codebeispiel für Konfiguration und Tippbetrieb einer UDP-Erweiterungsachse
- 13.32. Referenzpunkte für das Erweiterungsachsen-Koordinatensystem einstellen - Vier-Punkt-Methode
- 13.33. Erweiterungsachsen-Koordinatensystem berechnen - Vier-Punkt-Methode
- 13.34. Referenzpunkte für das Positionierer-Koordinatensystem einstellen
- 13.35. Positionierer-Koordinatensystem berechnen - Vier-Punkt-Methode
- 13.36. Pose des Kalibrierreferenzpunkts im Positionierer-Endkoordinatensystem einstellen
- 13.37. Erweiterungsachsen-Koordinatensystem anwenden
- 13.38. Erweiterungsachsen-Koordinatensystem abrufen
- 13.39. Codebeispiel für die Kalibrierung des Erweiterungsachsen-Koordinatensystems
- 13.40. UDP-Erweiterungsachsen-Bewegung
- 13.41. UDP-Erweiterungsachsen-Bewegung - Codebeispiel
- 13.42. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Gelenkbewegung
- 13.43. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Gelenkbewegung (automatische Vorwärtskinematik)
- 13.44. Codebeispiel für synchronisierte Gelenkbewegung
- 13.45. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Linearbewegung
- 13.46. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Linearbewegung (automatische inverse Kinematik)
- 13.47. Codebeispiel für synchronisierte Linearbewegung
- 13.48. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Kreisbogenbewegung
- 13.49. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Kreisbogenbewegung (automatische inverse Kinematik)
- 13.50. Codebeispiel für synchronisierte Kreisbogenbewegung
- 13.51. Erweiterungs-DO setzen
- 13.52. Erweiterungs-AO setzen
- 13.53. Filterzeit für erweiterten digitalen Eingang (AuxDI) einstellen
- 13.54. Filterzeit für erweiterten analogen Eingang (AuxAI) einstellen
- 13.55. Auf erweiterten digitalen Eingang (AuxDI) warten
- 13.56. Auf erweiterten analogen Eingang (AuxAI) warten
- 13.57. Wert eines erweiterten digitalen Eingangs (AuxDI) abrufen
- 13.58. Wert eines erweiterten analogen Eingangs (AuxAI) abrufen
- 13.59. Codebeispiel für erweiterte I/Os (AuxIO)
- 13.60. Fahrbare Einheit aktivieren
- 13.61. Referenzpunktfahrt der fahrbaren Einheit
- 13.62. Linearbewegung der fahrbaren Einheit
- 13.63. Kreisbogenbewegung der fahrbaren Einheit
- 13.64. Bewegung der fahrbaren Einheit stoppen
- 13.65. Codebeispiel für fahrbare Einheit
- 13.66. Einstellung der Positionierungsabschlusszeit für UDP-Erweiterungsachsen
- 14. Roboterschweißen
- 14.1. Parameter der Schweißprozesskurve einstellen
- 14.2. Parameter der Schweißprozesskurve abrufen
- 14.3. Beziehung zwischen Schweißstrom und Analogausgang festlegen
- 14.4. Beziehung zwischen Schweißspannung und Analogausgang festlegen
- 14.5. Beziehung zwischen Schweißstrom und Analogausgang abrufen
- 14.6. Beziehung zwischen Schweißspannung und Analogausgang abrufen
- 14.7. Schweißstrom einstellen
- 14.8. Schweißspannung einstellen
- 14.9. Pendelparameter einstellen
- 14.10. Codebeispiel zum Einstellen von Schweißparametern
- 14.11. Pendelparameter sofort einstellen (Online)
- 14.12. Parameter für die Erkennung einer unerwarteten Lichtbogenunterbrechung einstellen
- 14.13. Parameter für die Erkennung einer unerwarteten Lichtbogenunterbrechung abrufen
- 14.14. Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung einstellen
- 14.15. Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung abrufen
- 14.16. Erweiterten DO-Port für Schweißgeräte-Steuermodus einstellen
- 14.17. Schweißgeräte-Steuermodus einstellen
- 14.18. Schweißen starten (Lichtbogen zünden)
- 14.19. Schweißen beenden (Lichtbogen löschen)
- 14.20. Pendeln starten
- 14.21. Pendeln beenden
- 14.22. Vorwärts-Drahtvorschub
- 14.23. Rückwärts-Drahtvorschub
- 14.24. Schutzgas steuern
- 14.25. Schweißen nach Unterbrechung wiederaufnehmen
- 14.26. Schweißen nach Unterbrechung abbrechen
- 14.27. Codebeispiel für Roboter-Schweißsteuerung
- 14.28. Segmentweises Schweißen starten
- 14.29. Codebeispiel für robotergestütztes segmentweises Schweißen
- 14.30. Simulationspendeln starten
- 14.31. Simulationspendeln beenden
- 14.32. Bahnprüfung/-warnung starten (ohne Bewegung)
- 14.33. Bahnprüfung/-warnung beenden (ohne Bewegung)
- 14.34. Pendel-Gradientenstart (WeaveChangeStart)
- 14.35. Codebeispiel für robotergestütztes Pendel-Gradientenschweißen
- 14.36. Pendel-Gradienten beenden
- 14.37. Erweiterter I/O - Gasprüfsignal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.38. Erweiterter I/O - Lichtbogenzünde-Signal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.39. Erweiterter I/O - Rückwärts-Drahtvorschubsignal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.40. Erweiterter I/O - Vorwärts-Drahtvorschubsignal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.41. Erweiterter I/O - Erfolgreiche Lichtbogenzündung-Signal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.42. Erweiterter I/O - Bereitschaftssignal für Schweißgerät konfigurieren
- 14.43. Erweiterte I/O - Signale für Wiederaufnahme/Abruch nach Schweißunterbrechung konfigurieren
- 14.44. Codebeispiel zum Konfigurieren erweiterter I/O-Schweißsignale
- 14.45. Lichtbogen-Tracking-Steuerung
- 14.46. AI-Kanal für Lichtbogen-Tracking auswählen
- 14.47. Lichtbogen-Tracking + Mehrlagenschweiß-Kompensation starten
- 14.48. Lichtbogen-Tracking + Mehrlagenschweiß-Kompensation beenden
- 14.49. Koordinatentransformation für Mehrlagenschweiß-Versatz
- 14.50. Codebeispiel für Lichtbogen-Tracking mit Mehrlagenschweißen
- 14.51. AI-Kanal für Schweißstromrückmeldung beim Lichtbogen-Tracking auswählen
- 14.52. AI-Kanal für Schweißspannungsrückmeldung beim Lichtbogen-Tracking auswählen
- 14.53. Umrechnungsparameter für die Schweißstromrückmeldung beim Lichtbogen-Tracking
- 14.54. Umrechnungsparameter für die Schweißspannungsrückmeldung beim Lichtbogen-Tracking
- 14.55. Codebeispiel für Lichtbogen-Tracking
- 14.56. Erweiterte I/O-Ports für die Schweißdraht-Positionssuche einstellen
- 14.57. Beispielprogramm für Schweißdraht-Positionssuche (UDP)
- 14.58. Schweißdraht-Positionssuche starten
- 14.59. Schweißdraht-Positionssuche beenden
- 14.60. Versatz aus Schweißdraht-Positionssuche berechnen
- 14.61. Auf Abschluss der Schweißdraht-Positionssuche warten
- 14.62. Kontaktpunkt der Schweißdraht-Positionssuche in Datenbank schreiben
- 14.63. Codebeispiel für robotergestützte Schweißdraht-Positionssuche
- 14.64. Schweißspannungs-Gradienten starten
- 14.65. Schweißspannungs-Gradienten beenden
- 14.66. Schweißstrom-Gradienten starten
- 14.67. Schweißstrom-Gradienten beenden
- 14.68. Codebeispiel für Schweißstrom-/spannungs-Gradienten
- 14.69. Benutzerdefinierte Pendelparameter einstellen
- 14.70. Benutzerdefinierte Pendelparameter abrufen
- 14.71. Codebeispiel für benutzerdefinierte Pendelparameter
- 14.72. Laserschweißgerät-Parameterkonfiguration
- 14.73. Laserschweißen Starten/Stoppen
- 14.74. Laserschweißgerät Aktivieren/Deaktivieren
- 14.75. Laserschweißgerät-Fehlerrücksetzung
- 14.76. Betriebszustand des Laserschweißgeräts Abrufen
- 14.77. Fehlerzustand des Laserschweißgeräts Abrufen
- 14.78. Konfigurationsparameter des Laserschweißgeräts Abrufen
- 14.79. Aktive Konfigurationsparameter des Laserschweißgeräts Abrufen
- 14.80. Erweiterte IO-Aktivierungs-DO-Port für Laserschweißgerät Konfigurieren
- 14.81. Erweiterte IO-Start-DO-Port für Laserschweißgerät Konfigurieren
- 14.82. Erweiterte IO-Fehlerrücksetzungs-DO-Port für Laserschweißgerät Konfigurieren
- 14.83. Erweiterte IO-Betriebszustands-(Laser-Ein-Zustands)-DI-Port für Laserschweißgerät Konfigurieren
- 14.84. Erweiterte IO-Fehlerzustands-DI-Port für Laserschweißgerät Konfigurieren
- 14.85. Beispielcode für Laserschweißen
- 15. CNDE
- 15.1. Roboterstatus-Feedback konfigurieren
- 15.2. Einen Roboterstatus zur CNDE-Statuskonfiguration hinzufügen
- 15.3. Einen Roboterstatus aus der CNDE-Statuskonfiguration löschen
- 15.4. CNDE-Status-Feedback-Periode festlegen
- 15.5. Aktuelle CNDE-Status-Feedback-Statusmenge und -Periode abrufen
- 15.6. CNDE-Status-Feedback-Anwendungscodebeispiel
- 16. Weitere Schnittstellen
- 16.1. SSH öffentlichen Schlüssel abrufen
- 16.2. SCP-Befehl senden
- 16.3. MD5-Wert einer Datei unter einem bestimmten Pfad berechnen
- 16.4. Codebeispiel für SSH- und MD5-Befehle des Roboters
- 16.5. Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 einstellen
- 16.6. Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 abrufen
- 16.7. Codebeispiel für die Konfiguration des Statusrückmeldezyklus (Port 20004)
- 16.8. Roboter-Software-Upgrade
- 16.9. Status des Roboter-Software-Upgrades abrufen
- 16.10. Codebeispiel für Roboter-Software-Upgrade
- 16.11. Punktetabellen-Datenbank herunterladen
- 16.12. Punktetabellen-Datenbank hochladen
- 16.13. Lua-Datei mit Punktetabelle aktualisieren
- 16.14. Codebeispiel für Roboter-Punktetabellen-Operationen
- 16.15. Controller-Protokolle herunterladen
- 16.16. Alle Datenquellen herunterladen
- 16.17. Daten-Backup-Paket herunterladen
- 16.18. Codebeispiel zum Herunterladen von Controller-Daten
- 16.19. Encoder-Upgrade einstellen
- 16.20. Gelenk-Firmware-Upgrade einstellen
- 16.21. Steuerkasten-Firmware-Upgrade einstellen
- 16.22. Endeffektor-Firmware-Upgrade einstellen
- 16.23. Upgrade der vollständigen Gelenkparameter-Konfigurationsdatei
- 16.24. Codebeispiel für Roboter-Slave-Firmware-Upgrade
- 16.25. Upgrade des Roboter-Betriebssystems (LA-Steuerkasten)
- 16.26. Ergebnis des Roboter-Betriebssystem-Upgrades abrufen (LA-Steuerkasten)
- 16.27. Roboter-MCU-Protokoll generieren
- 16.28. Roboter bei getrennter Port-Kommunikation stoppen
- 16.29. Parameter für Roboterstopp bei Kommunikationsunterbrechung abrufen
- 16.30. Codebeispiel für Parameter Roboterstopp bei Kommunikationsunterbrechung
- 16.31. UDP-Befehlframe senden
- 16.32. SDK-Codebeispiel für UDP-Kommunikation
- 16.33. Benutzerdefinierte LED-Farbe des Roboterendeffektors einstellen
- 16.34. SDK-Codebeispiel zum Einstellen der benutzerdefinierten LED-Farbe des Roboterendeffektors
- 17. Anhang