3. Roboter-Grundlagen

3.1. Roboter instanziieren

/**
* @brief  Konstruktor der Roboter-Schnittstellenklasse.
*/
Robot robot = new Robot();

3.2. Kommunikation mit der Steuerung herstellen

/**
* @brief  Stellt die Kommunikation mit der Robotersteuerung her.
* @param  [in] ip  IP-Adresse der Steuerung, werkseitig Standard 192.168.58.2.
* @return Fehlercode.
*/
int RPC(String ip);

3.3. Kommunikation mit dem Roboter schließen

/**
* @brief Schließt die Kommunikation mit dem Roboter.
* @return Fehlercode.
*/
int CloseRPC();

3.4. SDK-Version abfragen

/**
* @brief Fragt die SDK-Versionsnummer ab.
* @return Versionsnummer als String.
*/
String GetSDKVersion();

3.5. Controller-IP abrufen

/**
* @brief Gibt die Controller-IP zurück.
* @param [out] ip String-Array zur Aufnahme der Controller-IP (erwartet Array der Länge 1).
* @return Fehlercode.
*/
int GetControllerIP(String[] ip);

3.6. Roboter in den Ziehe-Teaching-Modus schalten oder daraus zurückkehren

/**
* @brief Schaltet den Roboter in den Ziehe-Teaching-Modus oder zurück.
* @param [in] state 0-Ziehe-Teaching-Modus verlassen, 1-Ziehe-Teaching-Modus betreten.
* @return Fehlercode.
*/
int DragTeachSwitch(int state);

3.7. Abfragen, ob sich der Roboter im Ziehe-Teaching-Modus befindet

/**
* @brief Fragt ab, ob sich der Roboter im Ziehe-Teaching-Modus befindet.
* @param [out] state Liste mit einem Element: 0-nicht im Ziehe-Teaching-Modus, 1-im Ziehe-Teaching-Modus.
* @return Fehlercode.
*/
int IsInDragTeach(List<Number> state);

3.8. Roboter aktivieren (Enable) oder deaktivieren (Disable)

/**
* @brief Aktiviert oder deaktiviert den Roboter. Nach dem Einschalten ist der Roboter standardmäßig automatisch aktiviert.
* @param [in] state 0-deaktivieren (Disable), 1-aktivieren (Enable).
* @return Fehlercode.
*/
int RobotEnable(int state);

3.9. Umschalten zwischen Hand- und Automatikmodus

/**
* @brief Schaltet zwischen Hand- und Automatikmodus um.
* @param [in] mode 0-Automatikmodus, 1-Handmodus.
* @return Fehlercode.
*/
int Mode(int mode);

3.10. Roboter-Betriebssystem herunterfahren

Neu in Version Java: SDK-v1.0.4-3.8.1

/**
* @brief Fährt das Roboter-Betriebssystem herunter.
* @return Fehlercode.
*/
int ShutDownRobotOS();

3.11. Parameter für die automatische Wiederverbindung mit dem Roboter einstellen

/**
* @brief Stellt die Parameter für die automatische Wiederverbindung mit dem Roboter ein.
* @param [in] enable Aktivieren? true-aktivieren, false-deaktivieren.
* @param [in] times Anzahl der Wiederverbindungsversuche.
* @param [in] period Zeitintervall zwischen den Wiederverbindungsversuchen (Millisekunden).
* @return Fehlercode.
*/
int SetReconnectParam(boolean enable, int times, int period);

3.12. Logging-Parameter initialisieren

/**
* @brief Initialisiert die Logging-Parameter.
* @param [in] logType Ausgabemodus, DIRECT-direkte Ausgabe; BUFFER-gepufferte Ausgabe; ASYNC-asynchrone Ausgabe.
* @param [in] logLevel Log-Filterstufe, ERROR-Fehler; WARNING-Warnung; INFO-Information; DEBUG-Debug.
* @param [in] filePath Pfad zum Speichern der Dateien, z.B. "D://Log/".
* @param [in] saveFileNum Maximale Anzahl der zu speichernden Dateien. Dateien, die sowohl die maximale Anzahl als auch die maximale Aufbewahrungsdauer überschreiten, werden gelöscht.
* @param [in] saveDays Maximale Aufbewahrungsdauer in Tagen. Dateien, die sowohl die maximale Anzahl als auch die maximale Aufbewahrungsdauer überschreiten, werden gelöscht.
* @return Fehlercode.
*/
int LoggerInit(FrLogType logType, FrLogLevel logLevel, String filePath, int saveFileNum, int saveDays);

3.13. Log-Filterstufe einstellen

/**
* @brief Stellt die Log-Filterstufe ein.
* @param [in] logLevel Log-Filterstufe, ERROR-Fehler; WARNING-Warnung; INFO-Information; DEBUG-Debug.
* @return Fehlercode.
*/
int SetLoggerLevel(FrLogLevel logLevel);

3.14. Codebeispiel für grundlegende Robotersteuerung

public static void main(String[] args)
{
    Robot robot = new Robot();
    robot.SetReconnectParam(true,20,500);
    robot.LoggerInit(FrLogType.DIRECT, FrLogLevel.INFO, "D://log", 10, 10);
    int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
    if(rtn == 0)
    {
        System.out.println("RPC-Verbindung erfolgreich");
    }
    else
    {
        System.out.println("RPC-Verbindung fehlgeschlagen");
        return;
    }
    String[] ip={""};
    String version = "";
    version=robot.GetSDKVersion();
    System.out.println("SDK version : " + version);
    int rtn = robot.GetControllerIP(ip);
    System.out.println("controller ip : " +  ip[0] + "  " + rtn);
    robot.Mode(1); // 1-Handmodus, 0-Automatikmodus
    robot.Sleep(1000);
    robot.DragTeachSwitch(1); // In Ziehemodus wechseln
    robot.Sleep(1000);
    ROBOT_STATE_PKG pkg = robot.GetRobotRealTimeState();
    System.out.println("drag state : " + pkg.robot_state);
    robot.Sleep(1000);
    robot.DragTeachSwitch(0); // Ziehemodus verlassen
    robot.Sleep(1000);
    pkg = robot.GetRobotRealTimeState();
    System.out.println("drag state : " + pkg.robot_state);

    if (pkg.robot_state == 4){
       System.out.println("Im Ziehemodus");
    }else {
       System.out.println("Nicht im Ziehemodus");
    }
}

3.15. Roboter-Softwareversion abrufen

/**
* @brief Gibt die Roboter-Softwareversionsinformationen zurück.
* @param [out] robotModel Robotermodell (String).
* @param [out] webVersion Web-Version (String).
* @param [out] controllerVersion Controller-Version (String).
* @return Fehlercode.
*/
int GetSoftwareVersion(String robotModel, String webVersion, String controllerVersion);

3.16. Roboter-Hardwareversion abrufen

/**
* @brief Gibt die Roboter-Hardwareversionsinformationen zurück.
* @param [out] ctrlBoxBoardVersion Hardwareversion der Steuerschrankplatine.
* @param [out] driver1Version Hardwareversion von Antrieb 1.
* @param [out] driver2Version Hardwareversion von Antrieb 2.
* @param [out] driver3Version Hardwareversion von Antrieb 3.
* @param [out] driver4Version Hardwareversion von Antrieb 4.
* @param [out] driver5Version Hardwareversion von Antrieb 5.
* @param [out] driver6Version Hardwareversion von Antrieb 6.
* @param [out] endBoardVersion Hardwareversion der Endeffektorplatine.
* @return Fehlercode.
*/
int GetHardwareVersion(String ctrlBoxBoardVersion, String driver1Version, String driver2Version, String driver3Version,
                                      String driver4Version, String driver5Version, String driver6Version, String endBoardVersion);

3.17. Roboter-Firmwareversion abrufen

/**
* @brief Gibt die Roboter-Firmwareversionsinformationen zurück.
* @param [out] ctrlBoxBoardVersion Firmwareversion der Steuerschrankplatine.
* @param [out] driver1Version Firmwareversion von Antrieb 1.
* @param [out] driver2Version Firmwareversion von Antrieb 2.
* @param [out] driver3Version Firmwareversion von Antrieb 3.
* @param [out] driver4Version Firmwareversion von Antrieb 4.
* @param [out] driver5Version Firmwareversion von Antrieb 5.
* @param [out] driver6Version Firmwareversion von Antrieb 6.
* @param [out] endBoardVersion Firmwareversion der Endeffektorplatine.
* @return Fehlercode.
*/
int GetFirmwareVersion(String ctrlBoxBoardVersion, String driver1Version, String driver2Version, String driver3Version,
                                      String driver4Version, String driver5Version, String driver6Version, String endBoardVersion);

3.18. Codebeispiel zum Abrufen von Roboter-Soft-/Firmware-Versionen

public static void main(String[] args)
{
    Robot robot = new Robot();
    robot.SetReconnectParam(true,20,500);//设置重连次数、间隔
    robot.LoggerInit(FrLogType.DIRECT, FrLogLevel.INFO, "D://log", 10, 10);
    int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
    if(rtn == 0)
    {
        System.out.println("RPC-Verbindung erfolgreich");
    }
    else
    {
        System.out.println("RPC-Verbindung fehlgeschlagen");
        return;
    }
    String ctrlBoxBoardVersion = "";
    String driver1Version = "";
    String driver2Version = "";
    String driver3Version = "";
    String driver4Version = "";
    String driver5Version = "";
    String driver6Version = "";
    String endBoardVersion = "";
    robot.GetHardwareVersion(ctrlBoxBoardVersion ,driver1Version,  driver2Version,  driver3Version,
             driver4Version,  driver5Version,  driver6Version,  endBoardVersion);

    robot.GetFirmwareVersion(ctrlBoxBoardVersion, driver1Version, driver2Version, driver3Version,
            driver4Version, driver5Version, driver6Version, endBoardVersion);
}