4. Roboterbewegung

4.1. Jog-Tippbetrieb

 1/**
 2* @brief Jog-Tippbetrieb (Punkt-für-Punkt-Bewegung).
 3* @param [in] refType 0-Jog im Gelenkraum, 2-Jog im Basiskoordinatensystem, 4-Jog im Werkzeugkoordinatensystem, 8-Jog im Werkstückkoordinatensystem.
 4* @param [in] nb 1-Achse 1 (oder X-Achse), 2-Achse 2 (oder Y-Achse), 3-Achse 3 (oder Z-Achse), 4-Achse 4 (oder Rotation um X-Achse), 5-Achse 5 (oder Rotation um Y-Achse), 6-Achse 6 (oder Rotation um Z-Achse).
 5* @param [in] dir 0-negative Richtung, 1-positive Richtung.
 6* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, [0~100].
 7* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, [0~100].
 8* @param [in] max_dis Maximaler Winkel pro Tippbewegung [°] oder maximale Distanz [mm].
 9* @return Fehlercode.
10*/
11int StartJOG(int refType, int nb, int dir, double vel, double acc, double max_dis);

4.2. Jog-Tippbetrieb mit Verzögerung stoppen

1/**
2* @brief Jog-Tippbetrieb mit Verzögerung stoppen.
3* @param [in] stopType 1-Jog im Gelenkraum stoppen, 3-Jog im Basiskoordinatensystem stoppen, 5-Jog im Werkzeugkoordinatensystem stoppen, 9-Jog im Werkstückkoordinatensystem stoppen.
4* @return Fehlercode.
5*/
6int StopJOG(int stopType);

4.3. Jog-Tippbetrieb sofort stoppen

1/**
2* @brief Jog-Tippbetrieb sofort stoppen.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int ImmStopJOG();

4.4. Codebeispiel für Roboter-Jog-Steuerung

 1public static  int TestJOG(Robot robot)
 2{
 3    for (int i = 0; i < 6; i++)
 4    {
 5        robot.StartJOG(0, i + 1, 0, 20.0, 20.0, 30.0);
 6        robot.Sleep(1000);
 7        robot.ImmStopJOG();
 8        robot.Sleep(1000);
 9    }
10
11    for (int i = 0; i < 6; i++)
12    {
13        robot.StartJOG(2, i + 1, 0, 20.0, 20.0, 30.0);
14        robot.Sleep(1000);
15        robot.ImmStopJOG();
16        robot.Sleep(1000);
17    }
18
19    for (int i = 0; i < 6; i++)
20    {
21        robot.StartJOG(4, i + 1, 0, 20.0, 20.0, 30.0);
22        robot.Sleep(1000);
23        robot.StopJOG(5);
24        robot.Sleep(1000);
25    }
26
27    for (int i = 0; i < 6; i++)
28    {
29        robot.StartJOG(8, i + 1, 0, 20.0, 20.0, 30.0);
30        robot.Sleep(1000);
31        robot.StopJOG(9);
32        robot.Sleep(1000);
33    }
34    return 0;
35}

4.5. Bewegung im Gelenkraum (MoveJ)

 1/**
 2* @brief Bewegung im Gelenkraum (MoveJ).
 3* @param [in] joint_pos Ziel-Gelenkposition, Einheit deg.
 4* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
 5* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [0~14].
 6* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [0~14].
 7* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
 8* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 9* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
10* @param [in] epos Position der Erweiterungsachse, Einheit mm.
11* @param [in] blendT [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~500.0]-Glättungszeit (nicht blockierend), Einheit ms.
12* @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
13* @param [in] offset_pos Posenversatz.
14* @return Fehlercode.
15*/
16int MoveJ(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, ExaxisPos epos, double blendT, int offset_flag, DescPose offset_pos);

4.6. Bewegung im Gelenkraum (automatische Vorwärtskinematik)

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

 1/**
 2* @brief Bewegung im Gelenkraum (automatische Vorwärtskinematik).
 3* @param [in] joint_pos Ziel-Gelenkposition, Einheit deg.
 4* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [0~14].
 5* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [0~14].
 6* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
 7* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 8* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
 9* @param [in] epos Position der Erweiterungsachse, Einheit mm.
10* @param [in] blendT [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~500.0]-Glättungszeit (nicht blockierend), Einheit ms.
11* @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
12* @param [in] offset_pos Posenversatz.
13* @return Fehlercode.
14*/
15int MoveJ(JointPos joint_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, ExaxisPos epos, double blendT, int offset_flag, DescPose offset_pos);

4.7. Linearbewegung im kartesischen Raum (MoveL)

Geändert in Version Java: SDK-v1.0.5-3.8.2

 1/**
 2* @brief Linearbewegung im kartesischen Raum (MoveL) (Überladung 1 mit blendMode).
 3* @param joint_pos Ziel-Gelenkposition, Einheit deg.
 4* @param desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
 5* @param tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [1~15].
 6* @param user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [1~15].
 7* @param vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
 8* @param acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 9* @param ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor [0~100] / physikalische Geschwindigkeit (mm/s).
10* @param blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
11* @param blendMode Übergangsart; 0-Innenkreisübergang; 1-Eckpunktübergang.
12* @param epos Position der Erweiterungsachse, Einheit mm.
13* @param search 0-keine Schweißdraht-Positionssuche, 1-Schweißdraht-Positionssuche.
14* @param offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
15* @param offset_pos Posenversatz.
16* @param oacc Beschleunigungsskalierungsfaktor [0-100] / physikalische Beschleunigung (mm/s2).
17* @param velAccParamMode Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter; 0-Prozentsatz; 1-physikalische Geschwindigkeit (mm/s) und Beschleunigung (mm/s2).
18* @param overSpeedStrategy Strategie bei Geschwindigkeitsüberschreitung, 1-Standard; 2-Fehler und Stopp bei Überschreitung; 3-adaptive Geschwindigkeitsreduzierung, Standard 0.
19* @param speedPercent Zulässiger Geschwindigkeitsreduzierungsschwellwert in Prozent [0-100], Standard 10%.
20* @return Fehlercode.
21*/
22public int MoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent);

4.8. Linearbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

 1/**
 2* @brief Linearbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik).
 3* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
 4* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [1~15].
 5* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [1~15].
 6* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
 7* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 8* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
 9* @param [in] blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
10* @param [in] blendMode Übergangsart; 0-Innenkreisübergang; 1-Eckpunktübergang.
11* @param [in] epos Position der Erweiterungsachse, Einheit mm.
12* @param [in] search 0-keine Schweißdraht-Positionssuche, 1-Schweißdraht-Positionssuche.
13* @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
14* @param [in] offset_pos Posenversatz.
15* @param [in] config Konfiguration des inversen Gelenkraums, [-1]-basierend auf aktueller Gelenkposition berechnen, [0~7]-basierend auf spezifischer Konfiguration lösen.
16* @param [in] overSpeedStrategy Strategie bei Geschwindigkeitsüberschreitung, 1-Standard; 2-Fehler und Stopp bei Überschreitung; 3-adaptive Geschwindigkeitsreduzierung, Standard 0.
17* @param [in] speedPercent Zulässiger Geschwindigkeitsreduzierungsschwellwert in Prozent [0-100], Standard 10%.
18* @return Fehlercode.
19*/
20int MoveL(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int config, int overSpeedStrategy, int speedPercent);

4.9. Linearbewegung im kartesischen Raum (mit velAccParamMode Parameter)

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

 1/**
 2* @brief Linearbewegung im kartesischen Raum (mit velAccParamMode Parameter).
 3* @param [in] joint_pos Ziel-Gelenkposition, Einheit deg.
 4* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
 5* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [1~15].
 6* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [1~15].
 7* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
 8* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 9* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
10* @param [in] blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
11* @param [in] epos Position der Erweiterungsachse, Einheit mm.
12* @param [in] search 0-keine Schweißdraht-Positionssuche, 1-Schweißdraht-Positionssuche.
13* @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
14* @param [in] offset_pos Posenversatz.
15* @param [in] velAccParamMode Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter; 0-Prozentsatz; 1-physikalische Geschwindigkeit (mm/s) und Beschleunigung (mm/s2).
16* @param [in] overSpeedStrategy Strategie bei Geschwindigkeitsüberschreitung, 1-Standard; 2-Fehler und Stopp bei Überschreitung; 3-adaptive Geschwindigkeitsreduzierung, Standard 0.
17* @param [in] speedPercent Zulässiger Geschwindigkeitsreduzierungsschwellwert in Prozent [0-100], Standard 10%.
18* @return Fehlercode.
19*/
20public int MoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent);

4.10. Linearbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 mit blendMode)

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

 1/**
 2* @brief Linearbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 mit blendMode).
 3* @param [in] joint_pos Ziel-Gelenkposition, Einheit deg.
 4* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
 5* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [1~15].
 6* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [1~15].
 7* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
 8* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 9* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
10* @param [in] blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
11* @param [in] blendMode Übergangsart; 0-Innenkreisübergang; 1-Eckpunktübergang.
12* @param [in] epos Position der Erweiterungsachse, Einheit mm.
13* @param [in] search 0-keine Schweißdraht-Positionssuche, 1-Schweißdraht-Positionssuche.
14* @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
15* @param [in] offset_pos Posenversatz.
16* @param [in] velAccParamMode Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter; 0-Prozentsatz; 1-physikalische Geschwindigkeit (mm/s) und Beschleunigung (mm/s2).
17* @param [in] overSpeedStrategy Strategie bei Geschwindigkeitsüberschreitung, 1-Standard; 2-Fehler und Stopp bei Überschreitung; 3-adaptive Geschwindigkeitsreduzierung, Standard 0.
18* @param [in] speedPercent Zulässiger Geschwindigkeitsreduzierungsschwellwert in Prozent [0-100], Standard 10%.
19* @return Fehlercode.
20*/
21public int MoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent);

4.11. Linearbewegung im kartesischen Raum (Überladung 2 ohne Gelenkposition)

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

 1/**
 2* @brief Linearbewegung im kartesischen Raum (Überladung 2 ohne Gelenkposition).
 3* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
 4* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [1~15].
 5* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [1~15].
 6* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
 7* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 8* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
 9* @param [in] blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
10* @param [in] blendMode Übergangsart; 0-Innenkreisübergang; 1-Eckpunktübergang.
11* @param [in] epos Position der Erweiterungsachse, Einheit mm.
12* @param [in] search 0-keine Schweißdraht-Positionssuche, 1-Schweißdraht-Positionssuche.
13* @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
14* @param [in] offset_pos Posenversatz.
15* @param [in] config Konfiguration des inversen Gelenkraums, [-1]-basierend auf aktueller Gelenkposition berechnen, [0~7]-basierend auf spezifischer Konfiguration lösen.
16* @param [in] velAccParamMode Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter; 0-Prozentsatz; 1-physikalische Geschwindigkeit (mm/s) und Beschleunigung (mm/s2).
17* @param [in] overSpeedStrategy Strategie bei Geschwindigkeitsüberschreitung, 1-Standard; 2-Fehler und Stopp bei Überschreitung; 3-adaptive Geschwindigkeitsreduzierung, Standard 0.
18* @param [in] speedPercent Zulässiger Geschwindigkeitsreduzierungsschwellwert in Prozent [0-100], Standard 10%.
19* @return Fehlercode.
20*/
21public int MoveL(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int config, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent);

4.12. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (MoveC)

 1/**
 2* @brief Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (MoveC).
 3* @param joint_pos_p Gelenkposition des Zwischenpunkts, Einheit deg.
 4* @param desc_pos_p Kartesische Pose des Zwischenpunkts.
 5* @param ptool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt, Bereich [1~15].
 6* @param puser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt, Bereich [1~15].
 7* @param pvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt, Bereich [0~100].
 8* @param pacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 9* @param epos_p Position der Erweiterungsachse am Zwischenpunkt, Einheit mm.
10* @param poffset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem für Zwischenpunkt.
11* @param offset_pos_p Posenversatz für Zwischenpunkt.
12* @param joint_pos_t Gelenkposition des Zielpunkts, Einheit deg.
13* @param desc_pos_t Kartesische Pose des Zielpunkts.
14* @param ttool Werkzeugkoordinatennummer für Zielpunkt, Bereich [1~15].
15* @param tuser Werkstückkoordinatennummer für Zielpunkt, Bereich [1~15].
16* @param tvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zielpunkt, Bereich [0~100].
17* @param tacc Beschleunigungsprozentsatz für Zielpunkt, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
18* @param epos_t Position der Erweiterungsachse am Zielpunkt, Einheit mm.
19* @param toffset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem für Zielpunkt.
20* @param offset_pos_t Posenversatz für Zielpunkt.
21* @param ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor [0~100] / physikalische Geschwindigkeit (mm/s).
22* @param blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
23* @param oacc Beschleunigungsskalierungsfaktor [0-100] / physikalische Beschleunigung (mm/s2).
24* @param velAccParamMode Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter; 0-Prozentsatz; 1-physikalische Geschwindigkeit (mm/s) und Beschleunigung (mm/s2).
25* @return Fehlercode.
26*/
27public int MoveC(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, double oacc, int velAccParamMode);

4.13. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

 1/**
 2* @brief Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik).
 3* @param [in] desc_pos_p Kartesische Pose des Zwischenpunkts.
 4* @param [in] ptool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt, Bereich [1~15].
 5* @param [in] puser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt, Bereich [1~15].
 6* @param [in] pvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt, Bereich [0~100].
 7* @param [in] pacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 8* @param [in] epos_p Position der Erweiterungsachse am Zwischenpunkt, Einheit mm.
 9* @param [in] poffset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem für Zwischenpunkt.
10* @param [in] offset_pos_p Posenversatz für Zwischenpunkt.
11* @param [in] desc_pos_t Kartesische Pose des Zielpunkts.
12* @param [in] ttool Werkzeugkoordinatennummer für Zielpunkt, Bereich [1~15].
13* @param [in] tuser Werkstückkoordinatennummer für Zielpunkt, Bereich [1~15].
14* @param [in] tvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zielpunkt, Bereich [0~100].
15* @param [in] tacc Beschleunigungsprozentsatz für Zielpunkt, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
16* @param [in] epos_t Position der Erweiterungsachse am Zielpunkt, Einheit mm.
17* @param [in] toffset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem für Zielpunkt.
18* @param [in] offset_pos_t Posenversatz für Zielpunkt.
19* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
20* @param [in] blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
21* @param [in] config Konfiguration des inversen Gelenkraums, [-1]-basierend auf aktueller Gelenkposition berechnen, [0~7]-basierend auf spezifischer Konfiguration lösen.
22* @return Fehlercode.
23*/
24int MoveC(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, int config);

4.14. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (mit velAccParamMode Parameter)

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

 1/**
 2* @brief Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (mit velAccParamMode Parameter).
 3* @param [in] joint_pos_p Gelenkposition des Zwischenpunkts, Einheit deg.
 4* @param [in] desc_pos_p Kartesische Pose des Zwischenpunkts.
 5* @param [in] ptool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt, Bereich [1~15].
 6* @param [in] puser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt, Bereich [1~15].
 7* @param [in] pvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt, Bereich [0~100].
 8* @param [in] pacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 9* @param [in] epos_p Position der Erweiterungsachse am Zwischenpunkt, Einheit mm.
10* @param [in] poffset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem für Zwischenpunkt.
11* @param [in] offset_pos_p Posenversatz für Zwischenpunkt.
12* @param [in] joint_pos_t Gelenkposition des Zielpunkts, Einheit deg.
13* @param [in] desc_pos_t Kartesische Pose des Zielpunkts.
14* @param [in] ttool Werkzeugkoordinatennummer für Zielpunkt, Bereich [1~15].
15* @param [in] tuser Werkstückkoordinatennummer für Zielpunkt, Bereich [1~15].
16* @param [in] tvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zielpunkt, Bereich [0~100].
17* @param [in] tacc Beschleunigungsprozentsatz für Zielpunkt, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
18* @param [in] epos_t Position der Erweiterungsachse am Zielpunkt, Einheit mm.
19* @param [in] toffset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem für Zielpunkt.
20* @param [in] offset_pos_t Posenversatz für Zielpunkt.
21* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
22* @param [in] blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
23* @param [in] velAccParamMode Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter; 0-Prozentsatz; 1-physikalische Geschwindigkeit (mm/s) und Beschleunigung (mm/s2).
24* @return Fehlercode.
25*/
26public int MoveC(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, int velAccParamMode);

4.15. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 ohne Gelenkposition)

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

 1/**
 2* @brief Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 ohne Gelenkposition).
 3* @param [in] desc_pos_p Kartesische Pose des Zwischenpunkts.
 4* @param [in] ptool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt, Bereich [1~15].
 5* @param [in] puser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt, Bereich [1~15].
 6* @param [in] pvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt, Bereich [0~100].
 7* @param [in] pacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 8* @param [in] epos_p Position der Erweiterungsachse am Zwischenpunkt, Einheit mm.
 9* @param [in] poffset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem für Zwischenpunkt.
10* @param [in] offset_pos_p Posenversatz für Zwischenpunkt.
11* @param [in] desc_pos_t Kartesische Pose des Zielpunkts.
12* @param [in] ttool Werkzeugkoordinatennummer für Zielpunkt, Bereich [1~15].
13* @param [in] tuser Werkstückkoordinatennummer für Zielpunkt, Bereich [1~15].
14* @param [in] tvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zielpunkt, Bereich [0~100].
15* @param [in] tacc Beschleunigungsprozentsatz für Zielpunkt, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
16* @param [in] epos_t Position der Erweiterungsachse am Zielpunkt, Einheit mm.
17* @param [in] toffset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem für Zielpunkt.
18* @param [in] offset_pos_t Posenversatz für Zielpunkt.
19* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
20* @param [in] blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
21* @param [in] config Konfiguration des inversen Gelenkraums, [-1]-basierend auf aktueller Gelenkposition berechnen, [0~7]-basierend auf spezifischer Konfiguration lösen.
22* @param [in] velAccParamMode Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter; 0-Prozentsatz; 1-physikalische Geschwindigkeit (mm/s) und Beschleunigung (mm/s2).
23* @return Fehlercode.
24*/
25public int MoveC(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, int config, int velAccParamMode);

4.16. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (Circle)

Geändert in Version Java: SDK-v1.0.6-3.8.3

 1/**
 2* @brief Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (Circle).
 3* @param joint_pos_p Gelenkposition von Zwischenpunkt 1, Einheit deg.
 4* @param desc_pos_p Kartesische Pose von Zwischenpunkt 1.
 5* @param ptool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt 1, Bereich [1~15].
 6* @param puser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt 1, Bereich [1~15].
 7* @param pvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~100].
 8* @param pacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 9* @param epos_p Position der Erweiterungsachse an Zwischenpunkt 1, Einheit mm.
10* @param joint_pos_t Gelenkposition von Zwischenpunkt 2, Einheit deg.
11* @param desc_pos_t Kartesische Pose von Zwischenpunkt 2.
12* @param ttool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt 2, Bereich [1~15].
13* @param tuser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt 2, Bereich [1~15].
14* @param tvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~100].
15* @param tacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
16* @param epos_t Position der Erweiterungsachse an Zwischenpunkt 2, Einheit mm.
17* @param ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor [0~100] / physikalische Geschwindigkeit (mm/s).
18* @param offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
19* @param offset_pos Posenversatz.
20* @param oacc Beschleunigungsskalierungsfaktor [0-100] / physikalische Beschleunigung (mm/s2).
21* @param blendR -1: blockierend; 0~1000: Glättungsradius.
22* @param velAccParamMode Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter; 0-Prozentsatz; 1-physikalische Geschwindigkeit (mm/s) und Beschleunigung (mm/s2).
23* @return Fehlercode.
24*/
25public int Circle(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR, int velAccParamMode);

4.17. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

 1/**
 2 * @brief Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik).
 3 * @param [in] desc_pos_p Kartesische Pose von Zwischenpunkt 1.
 4 * @param [in] ptool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~14].
 5 * @param [in] puser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~14].
 6 * @param [in] pvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~100].
 7 * @param [in] pacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 8 * @param [in] epos_p Position der Erweiterungsachse an Zwischenpunkt 1, Einheit mm.
 9 * @param [in] desc_pos_t Kartesische Pose von Zwischenpunkt 2.
10 * @param [in] ttool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~14].
11 * @param [in] tuser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~14].
12 * @param [in] tvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~100].
13 * @param [in] tacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
14 * @param [in] epos_t Position der Erweiterungsachse an Zwischenpunkt 2, Einheit mm.
15 * @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
16 * @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
17 * @param [in] offset_pos Posenversatz.
18 * @param [in] oacc Beschleunigungsprozentsatz.
19 * @param [in] blendR -1: blockierend; 0~1000: Glättungsradius.
20 * @param [in] config Konfiguration des inversen Gelenkraums, [-1]-basierend auf aktueller Gelenkposition berechnen, [0~7]-basierend auf spezifischer Konfiguration lösen.
21 * @return Fehlercode.
22 */
23int Circle(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR, int config);

4.18. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (mit velAccParamMode Parameter)

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

 1/**
 2* @brief Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (mit velAccParamMode Parameter).
 3* @param [in] joint_pos_p Gelenkposition von Zwischenpunkt 1, Einheit deg.
 4* @param [in] desc_pos_p Kartesische Pose von Zwischenpunkt 1.
 5* @param [in] ptool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt 1, Bereich [1~15].
 6* @param [in] puser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt 1, Bereich [1~15].
 7* @param [in] pvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~100].
 8* @param [in] pacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 9* @param [in] epos_p Position der Erweiterungsachse an Zwischenpunkt 1, Einheit mm.
10* @param [in] joint_pos_t Gelenkposition von Zwischenpunkt 2, Einheit deg.
11* @param [in] desc_pos_t Kartesische Pose von Zwischenpunkt 2.
12* @param [in] ttool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt 2, Bereich [1~15].
13* @param [in] tuser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt 2, Bereich [1~15].
14* @param [in] tvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~100].
15* @param [in] tacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
16* @param [in] epos_t Position der Erweiterungsachse an Zwischenpunkt 2, Einheit mm.
17* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
18* @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
19* @param [in] offset_pos Posenversatz.
20* @param [in] oacc Beschleunigungsprozentsatz.
21* @param [in] blendR -1: blockierend; 0~1000: Glättungsradius.
22* @param [in] velAccParamMode Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter; 0-Prozentsatz; 1-physikalische Geschwindigkeit (mm/s) und Beschleunigung (mm/s2).
23* @return Fehlercode.
24*/
25public int Circle(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR, int velAccParamMode);

4.19. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 ohne Gelenkposition)

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

 1/**
 2* @brief Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 ohne Gelenkposition).
 3* @param [in] desc_pos_p Kartesische Pose von Zwischenpunkt 1.
 4* @param [in] ptool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~14].
 5* @param [in] puser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~14].
 6* @param [in] pvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~100].
 7* @param [in] pacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 8* @param [in] epos_p Position der Erweiterungsachse an Zwischenpunkt 1, Einheit mm.
 9* @param [in] desc_pos_t Kartesische Pose von Zwischenpunkt 2.
10* @param [in] ttool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~14].
11* @param [in] tuser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~14].
12* @param [in] tvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~100].
13* @param [in] tacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
14* @param [in] epos_t Position der Erweiterungsachse an Zwischenpunkt 2, Einheit mm.
15* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
16* @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
17* @param [in] offset_pos Posenversatz.
18* @param [in] oacc Beschleunigungsprozentsatz.
19* @param [in] blendR -1: blockierend; 0~1000: Glättungsradius.
20* @param [in] config Konfiguration des inversen Gelenkraums, [-1]-basierend auf aktueller Gelenkposition berechnen, [0~7]-basierend auf spezifischer Konfiguration lösen.
21* @param [in] velAccParamMode Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter; 0-Prozentsatz; 1-physikalische Geschwindigkeit (mm/s) und Beschleunigung (mm/s2).
22* @return Fehlercode.
23*/
24public int Circle(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR, int config, int velAccParamMode);

4.20. Punkt-zu-Punkt-Bewegung im kartesischen Raum (MoveCart)

 1/**
 2* @brief Punkt-zu-Punkt-Bewegung im kartesischen Raum (MoveCart).
 3* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose oder Poseninkrement.
 4* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [0~14].
 5* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [0~14].
 6* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
 7* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 8* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
 9* @param [in] blendT [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~500.0]-Glättungszeit (nicht blockierend), Einheit ms.
10* @param [in] config Konfiguration des Gelenkraums, [-1]-basierend auf aktueller Gelenkposition berechnen, [0~7]-basierend auf spezifischer Konfiguration lösen, Standard -1.
11* @return Fehlercode.
12*/
13int MoveCart(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendT, int config);

4.21. Codebeispiel für grundlegende Roboter-Bewegungsbefehle

 1public static int TestMove(Robot robot)
 2{
 3    int rtn=-1;
 4    JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
 5    JointPos j2=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
 6    JointPos j3=new JointPos(-29.777, -84.536, 109.275, -114.075, -86.655, 74.257);
 7    JointPos j4=new JointPos(-31.154, -95.317, 94.276, -88.079, -89.740, 74.256);
 8    DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
 9    DescPose desc_pos2=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
10    DescPose desc_pos3=new DescPose(-487.434, 154.362, 308.576, 176.600, 0.268, -14.061);
11    DescPose desc_pos4=new DescPose(-443.165, 147.881, 480.951, 179.511, -0.775, -15.409);
12    DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
13    ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
14    int tool = 0;
15    int user = 0;
16    double vel = 100.0;
17    double acc = 100.0;
18    double ovl = 100.0;
19    double oacc = 100.0;
20    double blendT = 0.0;
21    double blendR = 0.0;
22    int flag = 0;
23    int search = 0;
24    int blendMode = 0;
25    int velAccMode = 0;
26    robot.SetSpeed(20);
27    rtn = robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
28    System.out.printf("movej errcode:%d\n", rtn);
29    rtn = robot.MoveL(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, blendMode, epos, search, flag, offset_pos, oacc, velAccMode,0,10);
30    System.out.printf("movel errcode:%d\n", rtn);
31    rtn = robot.MoveC(j3, desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos, j4, desc_pos4, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos, ovl, blendR, oacc, velAccMode);
32    System.out.printf("movec errcode:%d\n", rtn);
33    rtn = robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
34    System.out.printf("movej errcode:%d\n", rtn);
35    rtn = robot.Circle(j3, desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, epos, ovl, flag, offset_pos, oacc, -1, velAccMode);
36    System.out.printf("circle errcode:%d\n", rtn);
37    rtn = robot.MoveCart(desc_pos4, tool, user, vel, acc, ovl, blendT, -1);
38    System.out.printf("MoveCart errcode:%d\n", rtn);
39    rtn = robot.MoveJ(j1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
40    System.out.printf("movej errcode:%d\n", rtn);
41    rtn = robot.MoveL(desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, blendMode, epos, search, flag, offset_pos, -1, velAccMode,0,10);
42    System.out.printf("movel errcode:%d\n", rtn);
43    rtn = robot.MoveC(desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos, desc_pos4, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos, ovl, blendR, -1, velAccMode);
44    System.out.printf("movec errcode:%d\n", rtn);
45    rtn = robot.MoveJ(j2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
46    System.out.printf("movej errcode:%d\n", rtn);
47    rtn = robot.Circle(desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, desc_pos1, tool, user, vel, acc, epos, ovl, flag, offset_pos, oacc, blendR, -1, velAccMode);
48    System.out.printf("circle errcode:%d\n", rtn);
49    return 0;
50}

4.22. Spiralbewegung im kartesischen Raum (NewSpiral)

 1/**
 2* @brief Spiralbewegung im kartesischen Raum (NewSpiral).
 3* @param [in] joint_pos Ziel-Gelenkposition, Einheit deg.
 4* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
 5* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [0~14].
 6* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [0~14].
 7* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
 8* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 9* @param [in] epos Position der Erweiterungsachse, Einheit mm.
10* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
11* @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
12* @param [in] offset_pos Posenversatz.
13* @param [in] spiral_param Spiralparameter.
14* @return Fehlercode.
15*/
16int NewSpiral(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, ExaxisPos epos, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, SpiralParam spiral_param);

4.23. Spiralbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

 1/**
 2* @brief Spiralbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik).
 3* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
 4* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [0~14].
 5* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [0~14].
 6* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
 7* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 8* @param [in] epos Position der Erweiterungsachse, Einheit mm.
 9* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
10* @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
11* @param [in] offset_pos Posenversatz.
12* @param [in] spiral_param Spiralparameter.
13* @param [in] config Konfiguration des inversen Gelenkraums, [-1]-basierend auf aktueller Gelenkposition berechnen, [0~7]-basierend auf spezifischer Konfiguration lösen.
14* @return Fehlercode.
15*/
16int NewSpiral(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, ExaxisPos epos, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, SpiralParam spiral_param, int config);

4.24. Codebeispiel für Spiralbewegung

 1public static int TestSpiral(Robot robot)
 2{
 3    int rtn=-1;
 4    JointPos j=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
 5    DescPose desc_pos=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
 6    DescPose offset_pos1=new DescPose(50, 0, 0, -30, 0, 0);
 7    DescPose offset_pos2=new DescPose(50, 0, 0, -5, 0, 0);
 8    ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
 9    SpiralParam sp=new SpiralParam(1,5.0,50.0,10.0,10.0,0);
10
11    int tool = 0;
12    int user = 0;
13    double vel = 100.0;
14    double acc = 100.0;
15    double ovl = 100.0;
16    double blendT = 0.0;
17    int flag = 2;
18
19    rtn = robot.MoveJ(j, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos1);
20    System.out.println("movej errcode:"+ rtn);
21
22    rtn = robot.NewSpiral(desc_pos, tool, user, vel, acc, epos, ovl, flag, offset_pos2, sp,-1);
23    System.out.println("newspiral errcode:"+ rtn);
24
25    return 0;
26}

4.25. Servobewegung Start

1/**
2* @brief Start der Servobewegung, wird mit ServoJ- und ServoCart-Befehlen verwendet
3* @param comType Befehlssendetyp; 0-xmlrpc; 1-UDP (entspricht Roboter-Port 20007)
4* @return Fehlercode
5*/
6public int ServoMoveStart (int comType)

4.26. Servobewegung Ende

1/**
2* @brief Ende der Servobewegung, wird mit ServoJ- und ServoCart-Befehlen verwendet
3* @param comType Befehlssendetyp; 0-xmlrpc; 1-UDP (entspricht Roboter-Port 20007)
4* @return Fehlercode
5*/
6public int ServoMoveEnd (int comType)

4.27. Gelenkraum-Servomodellbewegung

Geändert in Version Java: SDK-v1.0.6-3.8.3

 1/**
 2* @brief Gelenkraum-Servomodellbewegung
 3* @param joint_pos Zielgelenkposition, Einheit deg
 4* @param axisPos Externe Achsenposition, Einheit mm
 5* @param acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100], vorübergehend nicht geöffnet, Standard ist 0
 6* @param vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100], vorübergehend nicht geöffnet, Standard ist 0
 7* @param cmdT Befehlssendezyklus, Einheit s, empfohlener Bereich [0.001~0.0016]
 8* @param filterT Filterzeit, Einheit s, vorübergehend nicht geöffnet, Standard ist 0
 9* @param gain Proportionalverstärker für Zielposition, vorübergehend nicht geöffnet, Standard ist 0
10* @param id ServoJ-Befehls-ID, Standard ist 0
11* @param comType Befehlssendetyp; 0-xmlrpc; 1-UDP (entspricht Roboter-Port 20007)
12* @return Fehlercode
13*/
14public int ServoJ(JointPos joint_pos, ExaxisPos axisPos, float acc, float vel, float cmdT, float filterT, float gain, int id, int comType)

4.28. SDK-Codebeispiel für ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd basierend auf UDP-Kommunikation

 1public static int TestServoJ(Robot robot)
 2{
 3    robot.udpCmdClient.SetUDPCmdRpyCallback((srcType, count, cmdID, dataLen, content) -> {
 4        System.out.println("\n[UDP-Antwort vom Roboter empfangen]");
 5        System.out.println("srcType: " + srcType);
 6        System.out.println("count: " + count);
 7        System.out.println("cmdID: " + cmdID);
 8        System.out.println("dataLen: " + dataLen);
 9        System.out.println("Inhalt: " + content);
10        return 0;
11    });
12    int rtn=-1;
13
14    JointPos j=new JointPos(0, 0, 0, 0, 0, 0);
15    ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
16
17    double vel = 0.0;
18    double acc = 0.0;
19    double cmdT = 0.016;
20    double filterT = 0.0;
21    double gain = 0.0;
22    int flag = 0;
23    int count = 300;
24    double dt = 0.1;
25    int cmdID = 0;
26    int comType = 1;
27    int ret = robot.GetActualJointPosDegree(j);
28    if (ret == 0)
29    {
30        robot.ServoMoveStart(comType);
31        count = 300;
32        while (count>0)
33        {
34            robot.ServoJ(j, epos, acc, vel, cmdT, filterT, gain, cmdID, comType);
35            j.J1 += dt;
36            j.J2 += dt;
37            j.J4 += dt;
38            j.J5 += dt;
39            j.J6 += dt;
40            epos.axis1 += dt;
41            count -= 1;
42            robot.Sleep(10);
43        }
44        robot.ServoMoveEnd(comType);
45
46        robot.Sleep(1000);
47        robot.ServoMoveStart(comType);
48        count = 300;
49        while (count>0)
50        {
51            robot.ServoJ(j, epos, acc, vel, cmdT, filterT, gain, cmdID, comType);
52            j.J1 -= dt;
53            j.J2 -= dt;
54            j.J4 -= dt;
55            j.J5 -= dt;
56            j.J6 -= dt;
57            epos.axis1 -= dt;
58            count -= 1;
59            robot.Sleep(10);
60        }
61        robot.ServoMoveEnd(comType);
62    }
63    else
64    {
65        System.out.println("GetActualJointPosDegree errcode:"+ ret);
66    }
67}

4.29. Beispielprogramm für Servo-Modus Bewegung im Gelenkraum (ServoJ)

 1public static void TestServoJ()
 2{
 3    Robot robot = new Robot();
 4    robot.SetReconnectParam(true,20,500);//设置重连次数、间隔
 5    robot.LoggerInit(FrLogType.DIRECT, FrLogLevel.INFO, "D://log", 10, 10);
 6    int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 7    if(rtn == 0)
 8    {
 9        System.out.println("rpc Verbindung erfolgreich");
10    }
11    else
12    {
13        System.out.println("rpc Verbindung fehlgeschlagen");
14        return;
15    }
16    JointPos j5 = new JointPos();
17    ExaxisPos ePos=new ExaxisPos();
18    int ret = robot.GetActualJointPosDegree(j5);
19    if (ret == 0)
20    {
21        int count = 200;
22        while (count > 0)
23        {
24            robot.ServoJ(j5, ePos, 100, 100, 0.008, 0, 0);
25            j5.J1 += 0.2; // 1. Gelenkposition erhöhen
26            count -= 1;
27            robot.WaitMs((int)(8));
28        }
29    }
30}

4.30. Start der Gelenkmomentsteuerung

1/**
2* @brief Start der Gelenkmomentsteuerung
3* @param comType Befehlssendetyp; 0-xmlrpc; 1-UDP (entspricht Roboter-Port 20007)
4* @return Fehlercode
5*/
6public int ServoJTStart (int comType)

4.31. Gelenkmomentsteuerung

 1/**
 2* @brief Gelenkmomentsteuerung
 3* @param torque j1~j6 Gelenkmoment, Einheit Nm
 4* @param interval Befehlsperiode, Einheit s, Bereich [0.001~0.008]
 5* @param checkFlag Erkennungsstrategie 0-keine Einschränkung; 1-Leistungsbegrenzung; 2-Geschwindigkeitsbegrenzung; 3-sowohl Leistungs- als auch Geschwindigkeitsbegrenzung
 6* @param jPowerLimit Maximale Gelenkleistungsbegrenzung (W)
 7* @param jVelLimit Maximale Gelenkgeschwindigkeit (°/s)
 8* @param comType Befehlssendetyp; 0-xmlrpc; 1-UDP (entspricht Roboter-Port 20007)
 9* @return Fehlercode
10*/
11public int ServoJT(double[] torque, double interval, int checkFlag, double[] jPowerLimit, double[] jVelLimit, int comType)

4.32. Ende der Gelenkmomentsteuerung

1/**
2* @brief Ende der Gelenkmomentsteuerung
3* @param comType Befehlssendetyp; 0-xmlrpc; 1-UDP (entspricht Roboter-Port 20007)
4* @return Fehlercode
5*/
6public int ServoJTEnd (int comType)

4.33. Beispielprogramm für Gelenk-Drehmomentregelung (ServoJT)

 1public static int TestServoJT(Robot robot)
 2{
 3
 4    robot.DragTeachSwitch(1);
 5    List<Number> joint_toq=new ArrayList<>();
 6    joint_toq=robot.GetJointTorques(1);
 7
 8    int count = 100;
 9    robot.ServoJTStart();
10    int error = 0;
11    while (count > 0)
12    {
13        error = robot.ServoJT(torques, 0.001);
14        count = count - 1;
15        robot.Sleep(1);
16    }
17    error = robot.ServoJTEnd();
18    robot.DragTeachSwitch(0);
19
20    robot.CloseRPC();
21    return 0;
22}

4.34. SDK-Codebeispiel für ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd basierend auf UDP-Kommunikation

 1public static void ServoJTWithSafety(Robot robot)
 2{
 3    robot.udpCmdClient.SetUDPCmdRpyCallback((srcType, count, cmdID, dataLen, content) -> {
 4        System.out.println("\n[UDP-Antwort vom Roboter empfangen]");
 5        System.out.println("srcType: " + srcType);
 6        System.out.println("count: " + count);
 7        System.out.println("cmdID: " + cmdID);
 8        System.out.println("dataLen: " + dataLen);
 9        System.out.println("Inhalt: " + content);
10        return 0;
11    });
12    while (true) {
13        robot.ResetAllError();
14        robot.Sleep(500);
15        List<Number> torques;
16        torques=robot.GetJointTorques(1);
17        robot.ServoJTStart(1); //   #ServoJT Start
18        ROBOT_STATE_PKG pkg=new ROBOT_STATE_PKG();
19        robot.DragTeachSwitch(1);
20        int checkFlag = 3;//-1,3
21        double[] jPowerLimit = { 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0 };
22        double[] jVelLimit = { 50, 50, 50, 50, 50, 50};//180.1,-1
23        int count = 800000;
24        int error = 0;
25        int comType = 1;
26
27        double[] tor=new double[]{(double)torques.get(1),(double)torques.get(2),(double)torques.get(3),(double)torques.get(4),(double)torques.get(5),(double)torques.get(6)};
28
29        while (true) {
30            tor[0] = 0.08;//  #Erhöhung des Drehmoments von Achse 1 um 0,01 Nm pro Vorgang, 100 Bewegungen
31            error = robot.ServoJT(tor, 0.01, checkFlag, jPowerLimit, jVelLimit, comType);  //# Gelenkraum-Servomodellbewegung
32            System.out.printf("ServoJT rtn is %d\n", error);
33            count = count - 1;
34            robot.Sleep(1);
35            pkg = robot.GetRobotRealTimeState();
36            System.out.printf("maincode %d, subcode %d\n", pkg.main_code, pkg.sub_code);
37            if (pkg.jt_cur_pos[0] > 30)
38                break;
39        }
40
41        tor = new double[]{(double) torques.get(1), (double) torques.get(2), (double) torques.get(3), (double) torques.get(4), (double) torques.get(5), (double) torques.get(6)};
42        while (true) {
43            tor[0] = -0.08;//  #Verringerung des Drehmoments von Achse 1 um 0,01 Nm pro Vorgang, 100 Bewegungen
44            error = robot.ServoJT(tor, 0.01, checkFlag, jPowerLimit, jVelLimit, 1);  //# Gelenkraum-Servomodellbewegung
45            System.out.printf("ServoJT rtn is %d\n", error);
46            count = count - 1;
47            robot.Sleep(1);
48            pkg = robot.GetRobotRealTimeState();
49            System.out.printf("maincode %d, subcode %d\n", pkg.main_code, pkg.sub_code);
50            if (pkg.jt_cur_pos[0] < 0)
51                break;
52        }
53
54        robot.DragTeachSwitch(0);
55
56        error = robot.ServoJTEnd(1);  //#Servobewegung Ende
57    }
58}

4.35. Codebeispiel für Gelenk-Drehmomentregelung mit Überdrehzahlschutz

 1public static void ServoJTWithSafety(Robot robot)
 2{
 3    robot.ResetAllError();
 4    robot.Sleep(500);
 5    List<Number> torques;
 6    torques = robot.GetJointTorques(1);
 7    robot.ServoJTStart();
 8    ROBOT_STATE_PKG pkg = new ROBOT_STATE_PKG();
 9    robot.DragTeachSwitch(1);
10    int checkFlag = 3;//-1,3
11    //double[] jPowerLimit = {1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0};//5001
12    double[] jPowerLimit = { 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0 };
13    double[] jVelLimit = { 50, 50, 50, 50, 50, 50};//180.1,-1
14    int count = 800000;
15    int error = 0;
16    double[] tor=new double[]{(double)torques.get(1),(double)torques.get(2),(double)torques.get(3),(double)torques.get(4),(double)torques.get(5),(double)torques.get(6)};
17    while (count > 0)
18    {
19        tor[2] = tor[2] + 0.01;
20        error = robot.ServoJT(tor, 0.01, checkFlag, jPowerLimit, jVelLimit);
21        System.out.printf("ServoJT rtn is %d\n", error);
22        count = count - 1;
23        robot.Sleep(1);
24        pkg=robot.GetRobotRealTimeState();
25        System.out.printf("maincode %d, subcode %d\n", pkg.main_code, pkg.sub_code);
26    }
27    robot.DragTeachSwitch(0);
28    error = robot.ServoJTEnd();
29}

4.36. Servo-Modus Bewegung im kartesischen Raum (ServoCart)

 1/**
 2* @brief Servo-Modus Bewegung im kartesischen Raum (ServoCart).
 3* @param mode 0-Absolutbewegung (Basiskoordinatensystem), 1-Inkrementalbewegung (Basiskoordinatensystem), 2-Inkrementalbewegung (Werkzeugkoordinatensystem).
 4* @param desc_pose Ziel-Kartesische Pose oder Poseninkrement.
 5* @param exaxis Position der Erweiterungsachse.
 6* @param pos_gain Proportionalbeiwert für Poseninkrement, nur bei inkrementaler Bewegung wirksam, Bereich [0~1].
 7* @param acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar), Standard 0.
 8* @param vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar), Standard 0.
 9* @param cmdT Befehlsübermittlungszyklus, Einheit s, empfohlen [0.001~0.016].
10* @param filterT Filterzeit, Einheit s (vorerst nicht verfügbar), Standard 0.
11* @param gain Proportionalverstärkung für Zielposition (vorerst nicht verfügbar), Standard 0.
12* @return Fehlercode.
13*/
14public int ServoCart(int mode, DescPose desc_pose, ExaxisPos exaxis, double[] pos_gain, double acc, double vel, double cmdT, double filterT, double gain);

4.37. Codebeispiel für Servo-Modus Bewegung im kartesischen Raum (ServoCart)

 1public static void TestServoCart1(Robot robot)
 2{
 3    DescPose desc_pos_dt = new DescPose(83.00800, 50.525000 , 29.246 , 179.629 , -7.138 , -166.975 );
 4    ExaxisPos exaxis = new ExaxisPos( 100.0, 0.0, 0.0, 0.0 );
 5    double[] pos_gain = { 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 };
 6    int mode = 0;
 7    double vel = 0.0;
 8    double acc = 0.0;
 9    double cmdT = 0.001;
10    double filterT = 0.0;
11    double gain = 0.0;
12    int flag = 0;
13    int count = 5000;
14    robot.SetSpeed(20);
15    while (count>0)
16    {
17        int rtn = robot.ServoCart(mode, desc_pos_dt, exaxis, pos_gain, acc, vel, cmdT, filterT, gain);
18        System.out.printf("ServoCart rtn is %d\n", rtn);
19        count -= 1;
20        desc_pos_dt.tran.x += 0.01;
21        exaxis.axis1 += 0.01;
22    }
23    robot.CloseRPC();
24}

4.38. Spline-Bewegung starten

1/**
2* @brief Spline-Bewegung starten.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int SplineStart();

4.39. Spline-PTP-Bewegung

 1/**
 2* @brief Spline-PTP-Bewegung im Gelenkraum.
 3* @param [in] joint_pos Ziel-Gelenkposition, Einheit deg.
 4* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
 5* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [0~14].
 6* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [0~14].
 7* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
 8* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 9* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
10* @return Fehlercode.
11*/
12int SplinePTP(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl);

4.40. Spline-PTP-Bewegung (automatische Vorwärtskinematik)

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

 1/**
 2* @brief Spline-PTP-Bewegung im Gelenkraum (automatische Vorwärtskinematik).
 3* @param [in] joint_pos Ziel-Gelenkposition, Einheit deg.
 4* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [0~14].
 5* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [0~14].
 6* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
 7* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 8* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
 9* @return Fehlercode.
10*/
11int SplinePTP(JointPos joint_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl);

4.41. Spline-Bewegung beenden

1/**
2* @brief Spline-Bewegung beenden.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int SplineEnd();

4.42. Codebeispiel für Spline-Bewegung

 1public static int TestSpline(Robot robot)
 2{
 3    JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
 4    JointPos j2=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
 5    JointPos j3=new JointPos(-61.954, -84.409, 108.153, -116.316, -91.283, 74.260);
 6    JointPos j4=new JointPos(-89.575, -80.276, 102.713, -116.302, -91.284, 74.267);
 7    DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
 8    ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
 9
10    int tool = 0;
11    int user = 0;
12    double vel = 100.0;
13    double acc = 100.0;
14    double ovl = 100.0;
15    double blendT = -1.0;
16    int flag = 0;
17
18    int err1 = robot.MoveJ(j1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
19    System.out.println("movej errcode:"+ err1);
20    robot.SplineStart();
21    robot.SplinePTP(j1, tool, user, vel, acc, ovl);
22    robot.SplinePTP(j2, tool, user, vel, acc, ovl);
23    robot.SplinePTP(j3, tool, user, vel, acc, ovl);
24    robot.SplinePTP(j4, tool, user, vel, acc, ovl);
25    robot.SplineEnd();
26    return 0;
27}

4.43. Neue Spline-Bewegung starten (NewSpline)

1/**
2* @brief Neue Spline-Bewegung starten (NewSpline).
3* @param [in] type 0-Kreisbogenübergang, 1-gegebene Punkte sind Bahnpunkte.
4* @param [in] averageTime Globale durchschnittliche Übergangszeit (ms) (10 ~ ), Standard 2000.
5* @return Fehlercode.
6*/
7int NewSplineStart(int type, int averageTime);

4.44. Neuer Spline-Befehlspunkt

 1/**
 2* @brief Einen Punkt zu einer neuen Spline-Bewegung hinzufügen.
 3* @param [in] joint_pos Ziel-Gelenkposition, Einheit deg.
 4* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
 5* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [0~14].
 6* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [0~14].
 7* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
 8* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 9* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
10* @param [in] blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
11* @param [in] lastFlag Ist dies der letzte Punkt? 0-nein, 1-ja.
12* @return Fehlercode.
13*/
14int NewSplinePoint(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int lastFlag);

4.45. Neuer Spline-Befehlspunkt (automatische inverse Kinematik)

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

 1/**
 2* @brief Neuer Spline-Befehlspunkt (automatische inverse Kinematik).
 3* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
 4* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [0~14].
 5* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [0~14].
 6* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
 7* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
 8* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
 9* @param [in] blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
10* @param [in] lastFlag Ist dies der letzte Punkt? 0-nein, 1-ja.
11* @param [in] config Konfiguration des inversen Gelenkraums, [-1]-basierend auf aktueller Gelenkposition berechnen, [0~7]-basierend auf spezifischer Konfiguration lösen.
12* @return Fehlercode.
13*/
14int NewSplinePoint(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int lastFlag, int config);

4.46. Neue Spline-Bewegung beenden

1/**
2* @brief Neue Spline-Bewegung beenden.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int NewSplineEnd();

4.47. Codebeispiel für neue Spline-Bewegung

 1public static int TestNewSpline(Robot robot)
 2{
 3    JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
 4    DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
 5    DescPose desc_pos2=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
 6    DescPose desc_pos3=new DescPose(-327.622, 402.230, 320.402, -178.067, 2.127, -46.207);
 7    DescPose desc_pos4=new DescPose(-104.066, 544.321, 327.023, -177.715, 3.371, -73.818);
 8    DescPose desc_pos5=new DescPose(-33.421, 732.572, 275.103, -177.907, 2.709, -79.482);
 9    DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
10    ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
11
12
13    int tool = 0;
14    int user = 0;
15    double vel = 100.0;
16    double acc = 100.0;
17    double ovl = 100.0;
18    double blendT = -1.0;
19    int flag = 0;
20
21
22    int err1 = robot.MoveJ(j1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
23    System.out.println("movej errcode:"+ err1);
24    robot.NewSplineStart(1, 2000);
25    robot.NewSplinePoint(desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0,-1);
26    robot.NewSplinePoint(desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0,-1);
27    robot.NewSplinePoint(desc_pos3, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0,-1);
28    robot.NewSplinePoint(desc_pos4, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0,-1);
29    robot.NewSplinePoint(desc_pos5, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0,-1);
30    robot.NewSplineEnd();
31    return 0;
32}

4.48. Bewegung abbrechen (StopMotion)

1/**
2* @brief Bewegung abbrechen.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int StopMotion();

4.49. Bewegung pausieren (PauseMotion)

1/**
2* @brief Bewegung pausieren.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int PauseMotion();

4.50. Bewegung fortsetzen (ResumeMotion)

1/**
2* @brief Bewegung fortsetzen.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int ResumeMotion();

4.51. Codebeispiel für Bewegung pausieren, fortsetzen, abbrechen

 1public static int TestPause(Robot robot)
 2{
 3    JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
 4    JointPos j5=new JointPos(-95.228, -54.621, 73.691, -112.245, -91.280, 74.268);
 5    DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
 6    DescPose desc_pos5=new DescPose(-33.421, 732.572, 275.103, -177.907, 2.709, -79.482);
 7    DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
 8    ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
 9
10    int tool = 0;
11    int user = 0;
12    double vel = 100.0;
13    double acc = 100.0;
14    double ovl = 100.0;
15    double blendT = -1.0;
16    int flag = 0;
17
18    robot.SetSpeed(20);
19    int rtn=-1;
20    rtn = robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
21    rtn = robot.MoveJ(j5, desc_pos5, tool, user, vel, acc, ovl, epos, 1, flag, offset_pos);
22    robot.Sleep(1000);
23    robot.PauseMotion();
24
25    robot.Sleep(1000);
26    robot.ResumeMotion();
27
28    robot.Sleep(1000);
29    robot.StopMotion();
30
31    robot.Sleep(1000);
32
33    return 0;
34}

4.52. Globalen Punktversatz aktivieren

1/**
2* @brief Globalen Punktversatz aktivieren.
3* @param [in] flag 0-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
4* @param [in] offset_pos Posenversatz.
5* @return Fehlercode.
6*/
7int PointsOffsetEnable(int flag, DescPose offset_pos);

4.53. Globalen Punktversatz deaktivieren

1/**
2* @brief Globalen Punktversatz deaktivieren.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int PointsOffsetDisable();

4.54. Codebeispiel für Punktversatz

 1public static int TestOffset(Robot robot)
 2{
 3    JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
 4    JointPos j2=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
 5
 6    DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
 7    DescPose desc_pos2=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
 8
 9    DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
10    DescPose offset_pos1=new DescPose(0, 0, 50, 0, 0, 0);
11    ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
12
13    int tool = 0;
14    int user = 0;
15    double vel = 100.0;
16    double acc = 100.0;
17    double ovl = 100.0;
18    double blendT = -1.0;
19    int flag = 0;
20
21    robot.SetSpeed(20);
22
23    robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
24    robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
25    robot.Sleep(1000);
26    robot.PointsOffsetEnable(0, offset_pos1);
27    robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
28    robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
29    robot.PointsOffsetDisable();
30
31    return 0;
32}

4.55. Steuerschrank AO High-Speed-Ausgabe starten (MoveAOStart)

1/**
2* @brief Steuerschrank AO High-Speed-Ausgabe starten.
3* @param [in] AONum Steuerschrank AO-Nummer.
4* @param [in] maxTCPSpeed Maximaler TCP-Geschwindigkeitswert [1-5000 mm/s], Standard 1000.
5* @param [in] maxAOPercent AO-Prozentsatz für maximale TCP-Geschwindigkeit, Standard 100%.
6* @param [in] zeroZoneCmp AO-Prozentsatz für Totzonenkompensation, Ganzzahl, Standard 20%, Bereich [0-100].
7* @return Fehlercode.
8*/
9int MoveAOStart(int AONum, int maxTCPSpeed, int maxAOPercent, int zeroZoneCmp);

4.56. Steuerschrank AO High-Speed-Ausgabe stoppen (MoveAOStop)

1/**
2* @brief Steuerschrank AO High-Speed-Ausgabe stoppen.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int MoveAOStop();

4.57. Endeffektor AO High-Speed-Ausgabe starten (MoveToolAOStart)

1/**
2* @brief Endeffektor AO High-Speed-Ausgabe starten.
3* @param [in] AONum Endeffektor AO-Nummer.
4* @param [in] maxTCPSpeed Maximaler TCP-Geschwindigkeitswert [1-5000 mm/s], Standard 1000.
5* @param [in] maxAOPercent AO-Prozentsatz für maximale TCP-Geschwindigkeit, Standard 100%.
6* @param [in] zeroZoneCmp AO-Prozentsatz für Totzonenkompensation, Ganzzahl, Standard 20%, Bereich [0-100].
7* @return Fehlercode.
8*/
9int MoveToolAOStart(int AONum, int maxTCPSpeed, int maxAOPercent, int zeroZoneCmp);

4.58. Endeffektor AO High-Speed-Ausgabe stoppen (MoveToolAOStop)

1/**
2* @brief Endeffektor AO High-Speed-Ausgabe stoppen.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int MoveToolAOStop();

4.59. Codebeispiel für AO High-Speed-Ausgabe (MoveAO)

 1public static int TestMoveAO(Robot robot)
 2{
 3    JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
 4    JointPos j2=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
 5
 6    DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
 7    DescPose desc_pos2=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
 8
 9    DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
10    DescPose offset_pos1=new DescPose(0, 0, 50, 0, 0, 0);
11    ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
12
13    int tool = 0;
14    int user = 0;
15    double vel = 20.0;
16    double acc = 20.0;
17    double ovl = 100.0;
18    double blendT = -1.0;
19    int flag = 0;
20
21    robot.SetSpeed(20);
22
23    robot.MoveAOStart(0, 100, 100, 20);
24    robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
25    robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
26    robot.MoveAOStop();
27
28    robot.Sleep(1000);
29
30    robot.MoveToolAOStart(0, 100, 100, 20);
31    robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
32    robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
33    robot.MoveToolAOStop();
34
35    return 0;
36}

4.60. PTP-Bewegung mit FIR-Filterung starten

Geändert in Version Java: SDK-v1.0.5-3.8.2

1/**
2* @brief PTP-Bewegung mit FIR-Filterung starten.
3* @param [in] maxAcc Maximale Beschleunigung (deg/s²).
4* @param [in] maxJek Maximale einheitliche Gelenkruck (deg/s³).
5* @return Fehlercode.
6*/
7int PtpFIRPlanningStart(double maxAcc, double maxJek);

4.61. PTP-Bewegung mit FIR-Filterung beenden

1/**
2* @brief PTP-Bewegung mit FIR-Filterung beenden.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int PtpFIRPlanningEnd();

4.62. LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung starten

1/**
2* @brief LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung starten.
3* @param [in] maxAccLin Maximale Linearbeschleunigung (mm/s²).
4* @param [in] maxAccDeg Maximale Winkelbeschleunigung (deg/s²).
5* @param [in] maxJerkLin Maximaler Linearruck (mm/s³).
6* @param [in] maxJerkDeg Maximaler Winkelruck (deg/s³).
7* @return Fehlercode.
8*/
9int LinArcFIRPlanningStart(double maxAccLin, double maxAccDeg, double maxJerkLin, double maxJerkDeg);

4.63. LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung beenden

1/**
2* @brief LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung beenden.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int LinArcFIRPlanningEnd();

4.64. Codebeispiel für FIR-Filterung

 1public static int TestFIR(Robot robot)
 2{
 3    JointPos startjointPos=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
 4    JointPos midjointPos=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
 5    JointPos endjointPos=new JointPos(-29.777, -84.536, 109.275, -114.075, -86.655, 74.257);
 6
 7    DescPose startdescPose=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
 8    DescPose middescPose=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
 9    DescPose enddescPose=new DescPose(-487.434, 154.362, 308.576, 176.600, 0.268, -14.061);
10
11    ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
12    DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
13
14    int rtn = robot.PtpFIRPlanningStart(1000, 1000);
15    robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
16    robot.MoveJ(endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
17    robot.PtpFIRPlanningEnd();
18
19    robot.LinArcFIRPlanningStart(1000, 1000, 1000, 1000);
20    robot.MoveL(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, -1, 0,exaxisPos, 0, 0, offdese, 1, 1);
21    robot.MoveC(midjointPos, middescPose, 0, 0, 100, 100, exaxisPos, 0, offdese, endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, exaxisPos, 0, offdese, 100, -1);
22    robot.LinArcFIRPlanningEnd();
23    return 0;
24}

4.65. Beschleunigungsglättung aktivieren

Neu in Version Java: SDK-v1.0.4-3.8.1

1/**
2 * @brief Beschleunigungsglättung aktivieren.
3 * @param [in] saveFlag Bei Stromausfall speichern? (0-nein, 1-ja).
4 * @return Fehlercode.
5 */
6public int AccSmoothStart(boolean saveFlag);

4.66. Beschleunigungsglättung deaktivieren

Neu in Version Java: SDK-v1.0.4-3.8.1

1/**
2 * @brief Beschleunigungsglättung deaktivieren.
3 * @param [in] saveFlag Bei Stromausfall speichern? (0-nein, 1-ja).
4 * @return Fehlercode.
5 */
6public int AccSmoothEnd(boolean saveFlag);

4.67. Codebeispiel für Beschleunigungsglättung

 1public static int TestAccSmooth(Robot robot)
 2{
 3    JointPos startjointPos=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
 4    JointPos endjointPos=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
 5
 6    DescPose startdescPose=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
 7    DescPose enddescPose=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
 8
 9    ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
10    DescPose offdese=new DescPose(0,0,0,0,0,0);
11    int rtn = robot.AccSmoothStart(false);
12    robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
13    robot.MoveJ(endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
14    rtn = robot.AccSmoothEnd(false);
15
16    robot.CloseRPC();
17    return 0;
18}

4.68. Spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit aktivieren

1/**
2 * @brief Spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit aktivieren.
3 * @param [in] ratio Ausrichtungsgeschwindigkeitsprozentsatz [0-300].
4 * @return Fehlercode.
5 */
6int AngularSpeedStart(int ratio);

4.69. Spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit deaktivieren

1/**
2 * @brief Spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit deaktivieren.
3 * @return Fehlercode.
4 */
5int AngularSpeedEnd();

4.70. Codebeispiel für spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit

 1public static int TestAngularSpeed(Robot robot)
 2{
 3    JointPos startjointPos=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
 4    JointPos endjointPos=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
 5
 6    DescPose startdescPose=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
 7    DescPose enddescPose=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
 8
 9    ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
10    DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
11    int rtn = robot.AngularSpeedStart(50);
12    robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
13    robot.MoveJ(endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
14    rtn = robot.AngularSpeedEnd();
15
16    return 0;
17}

4.71. Singularitätsschutz starten

1/**
2* @brief Singularitätsschutz starten.
3* @param [in] protectMode Singularitätsschutzmodus, 0: Gelenkmodus; 1: Kartesischer Modus.
4* @param [in] minShoulderPos Einstellbereich für Schulter-Singularität (mm), Standard 100.
5* @param [in] minElbowPos Einstellbereich für Ellenbogen-Singularität (mm), Standard 50.
6* @param [in] minWristPos Einstellbereich für Handgelenks-Singularität (°), Standard 10.
7* @return Fehlercode.
8*/
9int SingularAvoidStart(int protectMode, double minShoulderPos, double minElbowPos, double minWristPos);

4.72. Singularitätsschutz stoppen

1/**
2* @brief Singularitätsschutz stoppen.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int SingularAvoidEnd();

4.73. Codebeispiel für Roboter-Singularitätsschutz

 1public static int TestAngularSpeed(Robot robot)
 2{
 3    JointPos startjointPos=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
 4    JointPos endjointPos=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
 5
 6    DescPose startdescPose=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
 7    DescPose enddescPose=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
 8
 9    ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
10    DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
11    int rtn = robot.AngularSpeedStart(50);
12    robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
13    robot.MoveJ(endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
14    rtn = robot.AngularSpeedEnd();
15
16    return 0;
17}

4.74. Bewegungsbefehlswarteschlange leeren

1/**
2* @brief Bewegungsbefehlswarteschlange leeren.
3* @return Fehlercode.
4*/
5public int MotionQueueClear();

4.75. Zum Startpunkt einer Durchdringungskurve bewegen

 1/**
 2* @brief Zum Startpunkt einer Durchdringungskurve bewegen.
 3* @param [in] mainPoint Kartesische Posen der 6 Teach-Punkte des Hauptrohrs.
 4* @param [in] mainExaxisPos Positionen der Erweiterungsachse für die 6 Teach-Punkte des Hauptrohrs.
 5* @param [in] piecePoint Kartesische Posen der 6 Teach-Punkte des Nebenrohrs.
 6* @param [in] pieceExaxisPos Positionen der Erweiterungsachse für die 6 Teach-Punkte des Nebenrohrs.
 7* @param [in] extAxisFlag Erweiterungsachse verwenden? 0-nein; 1-ja.
 8* @param [in] exaxisPos Startposition der Erweiterungsachse.
 9* @param [in] tool Werkzeugkoordinatensystem-Nummer.
10* @param [in] wobj Werkstückkoordinatensystem-Nummer.
11* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz.
12* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz.
13* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor.
14* @param [in] oacc Beschleunigungsskalierungsfaktor.
15* @param [in] moveType Bewegungstyp; 0-PTP; 1-LIN.
16* @param [in] moveDirection Bewegungsrichtung; 0-im Uhrzeigersinn; 1-gegen Uhrzeigersinn.
17* @param [in] offset Versatz.
18* @return Fehlercode.
19*/
20public int MoveToIntersectLineStart(DescPose[] mainPoint, ExaxisPos[] mainExaxisPos, DescPose[] piecePoint, ExaxisPos[] pieceExaxisPos, int extAxisFlag, ExaxisPos exaxisPos, int tool, int wobj, double vel, double acc, double ovl, double oacc, int moveType, int moveDirection, DescPose offset);

4.76. Bewegung entlang einer Durchdringungskurve

 1/**
 2* @brief Bewegung entlang einer Durchdringungskurve.
 3* @param [in] mainPoint Kartesische Posen der 6 Teach-Punkte des Hauptrohrs.
 4* @param [in] mainExaxisPos Positionen der Erweiterungsachse für die 6 Teach-Punkte des Hauptrohrs.
 5* @param [in] piecePoint Kartesische Posen der 6 Teach-Punkte des Nebenrohrs.
 6* @param [in] pieceExaxisPos Positionen der Erweiterungsachse für die 6 Teach-Punkte des Nebenrohrs.
 7* @param [in] extAxisFlag Erweiterungsachse verwenden? 0-nein; 1-ja.
 8* @param [in] exaxisPos Positionen der Erweiterungsachse (Array der Länge 4).
 9* @param [in] tool Werkzeugkoordinatensystem-Nummer.
10* @param [in] wobj Werkstückkoordinatensystem-Nummer.
11* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz.
12* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz.
13* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor.
14* @param [in] oacc Beschleunigungsskalierungsfaktor.
15* @param [in] moveDirection Bewegungsrichtung; 0-im Uhrzeigersinn; 1-gegen Uhrzeigersinn.
16* @param [in] offset Versatz.
17* @return Fehlercode.
18*/
19public int MoveIntersectLine(DescPose[] mainPoint, ExaxisPos[] mainExaxisPos, DescPose[] piecePoint, ExaxisPos[] pieceExaxisPos, int extAxisFlag, ExaxisPos[] exaxisPos, int tool, int wobj, double vel, double acc, double ovl, double oacc, int moveDirection, DescPose offset);

4.77. Codebeispiel für Bewegung entlang einer Durchdringungskurve

 1public static void TestIntersectLineMove(Robot robot)
 2{
 3    DescPose[] mainPoint = new DescPose[6];
 4    DescPose[] piecePoint = new DescPose[6];
 5    ExaxisPos[] mainExaxisPos = new ExaxisPos[6];
 6    ExaxisPos[] pieceExaxisPos = new ExaxisPos[6];
 7    int extAxisFlag = 1;
 8    ExaxisPos[] exaxisPos = new ExaxisPos[4];
 9    DescPose offset =new DescPose(0.0, 2.0 ,30.0, -2.0, 0.0, 0.0 );
10    mainPoint[0] = new DescPose(490.004, -383.194, 402.735, -9.332, -1.528, 69.594);
11    mainPoint[1] = new DescPose(444.950, -407.117, 389.011, -5.546, -2.196, 65.279);
12    mainPoint[2] = new DescPose(445.168, -463.605, 355.759, -1.544, -10.886, 57.104);
13    mainPoint[3] = new DescPose(507.529, -485.385, 343.013, -0.786, -4.834, 61.799);
14    mainPoint[4] = new DescPose(554.390, -442.647, 367.701, -4.761, -10.181, 64.925);
15    mainPoint[5] = new DescPose(532.552, -394.003, 396.467, -13.732, -13.592, 67.411);
16    mainExaxisPos[0] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 );
17    mainExaxisPos[1] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 );
18    mainExaxisPos[2] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 );
19    mainExaxisPos[3] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 );
20    mainExaxisPos[4] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 );
21    mainExaxisPos[5] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 );
22    piecePoint[0] = new DescPose( 505.571, -192.408, 316.759, 38.098, 37.051, 139.447);
23    piecePoint[1] =new DescPose(533.837, -201.558, 332.340, 34.644, 42.339, 137.748);
24    piecePoint[2] =new DescPose(530.386, -225.085, 373.808, 35.431, 45.111, 137.560);
25    piecePoint[3] =new DescPose(485.646, -229.195, 383.778, 33.870, 45.173, 137.064);
26    piecePoint[4] =new DescPose(460.551, -212.161, 354.256, 28.856, 45.602, 135.930);
27    piecePoint[5] =new DescPose(474.217, -197.124, 324.611, 42.469, 41.133, 148.167);
28    pieceExaxisPos[0] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000);
29    pieceExaxisPos[1] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000);
30    pieceExaxisPos[2] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000);
31    pieceExaxisPos[3] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000);
32    pieceExaxisPos[4] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000);
33    pieceExaxisPos[5] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000);
34    exaxisPos[0] = new ExaxisPos(-29.996, -0.000, 0.000, 0.000);
35    exaxisPos[1] = new ExaxisPos(-44.994, 90.000, 0.000, 0.000);
36    exaxisPos[2] = new ExaxisPos(-59.992, 0.002, 0.000, 0.000);
37    exaxisPos[3] = new ExaxisPos(-44.994, -89.997, 0.000, 0.000);
38    int tool = 2;
39    int wobj = 0;
40    double vel = 100.0;
41    double acc = 100.0;
42    double ovl = 12.0;
43    double oacc = 12.0;
44    int moveType = 1;
45    int moveDirection = 1;
46    int  rtn = robot.MoveToIntersectLineStart(mainPoint, mainExaxisPos, piecePoint, pieceExaxisPos, extAxisFlag, exaxisPos[0], tool, wobj, vel, acc, ovl, oacc, moveType, moveDirection, offset);
47    System.out.printf("MoveToIntersectLineStart rtn is %d\n", rtn);
48    rtn = robot.MoveIntersectLine(mainPoint, mainExaxisPos, piecePoint, pieceExaxisPos, extAxisFlag, exaxisPos, tool, wobj, vel, acc, 5.0, 5.0, moveDirection, offset);
49    System.out.printf("MoveIntersectLine rtn is %d\n", rtn);
50    robot.CloseRPC();
51    return ;
52}

4.78. Bewegung auf der Stelle (ohne Positionsänderung)

1/**
2* @brief Bewegung auf der Stelle (ohne Positionsänderung).
3* @return Fehlercode.
4*/
5public int MoveStationary();

4.79. Codebeispiel für Bewegung auf der Stelle

 1public static void test_RecordandReplay(Robot robot)
 2{
 3    int rtn = robot.LaserSensorRecordandReplay(0, 10, 1, 0, 0.1, 1, 1, 10, 100);
 4    System.out.printf("LaserSensorRecordandReplay rtn is %d\n", rtn);
 5    rtn = robot.MoveStationary();
 6    System.out.printf("MoveStationary rtn is %d\n", rtn);
 7    rtn = robot.LaserSensorRecord1(0, 10);
 8    System.out.printf("LaserSensorRecordandReplay rtn is %d\n", rtn);
 9    robot.CloseRPC();
10    robot.Sleep(9999999);
11}

4.80. Stationäres Pendeln Start

1/**
2* @brief Start des stationären Pendelns
3* @param [in] weaveNum Pendelnummer [0-7]
4* @param [in] mode 0-Werkzeugkoordinatensystem; 1-Referenzpunkt
5* @param [in] refPoint Referenzpunkt-Koordinaten im kartesischen Koordinatensystem [x,y,z,a,b,c]
6* @param [in] weaveTime Pendelzeit [s]
7* @return Fehlercode
8*/
9public int OriginPointWeaveStart(int weaveNum, int mode, DescPose refPoint, double weaveTime)

4.81. Stationäres Pendeln Ende

1/**
2* @brief Ende des stationären Pendelns
3* @return Fehlercode
4*/
5public int OriginPointWeaveEnd();

4.82. SDK-Codebeispiel für stationäres Pendeln

 1public static int TestOriginPointWeave(Robot robot) {
 2    JointPos j = new JointPos(39.886, -98.580, -124.032, -47.393, 90.000, 40.842);
 3    ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
 4    DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
 5
 6    DescPose refPoint = new DescPose(400.021, 300.022, 299.996, 179.997, -0.003, -90.956);
 7    robot.MoveJ(j, 1, 0, 100, 100, 100.0, epos, -1.0, 0, offset_pos);
 8
 9    robot.OriginPointWeaveStart(0, 0, refPoint, 3);
10    robot.MoveStationary();
11    robot.OriginPointWeaveEnd();
12
13    robot.Sleep(2000);
14
15    robot.MoveJ(j, 1, 0, 100, 100, 100.0, epos, -1.0, 0, offset_pos);
16    robot.OriginPointWeaveStart(0, 1, refPoint, 3);
17    robot.MoveStationary();
18    robot.OriginPointWeaveEnd();
19
20    robot.Sleep(1000);
21    return 0;
22}

4.83. SDK-Codebeispiel für stationäres Pendeln (mit Laser und Erweiterungsachse)

 1public static int TestOriginPointWeave(Robot robot) {
 2    JointPos j = new JointPos(39.886, -98.580, -124.032, -47.393, 90.000, 40.842);
 3    ExaxisPos epos1 = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
 4    DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
 5    ExaxisPos epos2 = new ExaxisPos(5, 0, 0, 0);
 6    DescPose refPoint = new DescPose(400.021, 300.022, 299.996, 179.997, -0.003, -90.956);
 7
 8    int rtn = 0;
 9    robot.LaserTrackingSensorConfig("192.168.58.20", 5020);
10    robot.LaserTrackingSensorSamplePeriod(20);
11    robot.LoadPosSensorDriver(101);
12
13    // UDP-Treiber laden
14    robot.ExtDevLoadUDPDriver();
15
16    // Positionierungsabschlusszeit für Erweiterungsachse einstellen
17    rtn = robot.SetExAxisCmdDoneTime(5000.0);
18    System.out.println("SetExAxisCmdDoneTime rtn is " + rtn);
19    // Erweiterungsachsen 1 und 2 aktivieren
20    rtn = robot.ExtAxisServoOn(1, 1);
21    System.out.println("ExtAxisServoOn axis id 1 rtn is " + rtn);
22    rtn = robot.ExtAxisServoOn(2, 1);
23    System.out.println("ExtAxisServoOn axis id 2 rtn is " + rtn);
24    robot.Sleep(2000);
25
26    // Referenzfahrt für Erweiterungsachse einstellen
27    robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 10, 2);
28    robot.LaserTrackingLaserOnOff(1,0);
29
30
31    // 1---Ohne Erweiterungsachse
32    robot.LaserTrackingTrackOnOff(1, 4);
33    robot.Sleep(200);
34    // Stationäres Pendeln starten
35    robot.OriginPointWeaveStart(0, 0, refPoint, 10);
36    robot.MoveStationary();   // Stationäre Bewegung ausführen (vorausgesetzt, diese Methode existiert)
37    robot.OriginPointWeaveEnd();
38    robot.LaserTrackingTrackOnOff(0, 4);
39
40    robot.Sleep(2000);         // 2 Sekunden warten
41
42    // 2----Mit Erweiterungsachse
43    robot.ExtAxisMove(epos1, 100, -1);
44    robot.LaserTrackingTrackOnOff(1, 4);
45    // Stationäres Pendeln starten
46    robot.OriginPointWeaveStart(0, 0, refPoint, 20);
47    robot.ExtAxisMove(epos2, 100, -1);
48    robot.OriginPointWeaveEnd();
49    robot.LaserTrackingTrackOnOff(0, 4);
50
51    robot.Sleep(1000);
52    return 0;
53}

4.84. Bewegung im Geschwindigkeits-Servo-Modus des Gelenkraums

 1/**
 2* @brief  Bewegung im Geschwindigkeits-Servo-Modus des Gelenkraums
 3* @param   joint_vel  6 Zielgelenkgeschwindigkeiten, Einheit deg/s
 4* @param   exis_vel  4 Geschwindigkeiten externer Achsen, Einheit deg/s
 5* @param   acc  Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100], noch nicht freigegeben, Standard 0
 6* @param   vel  Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100], noch nicht freigegeben, Standard 0
 7* @param   cmdT  Befehlszykluszeit, Einheit s, empfohlener Bereich [0.001~0.0016]
 8* @param   filterT Filterzeit, Einheit s, noch nicht freigegeben, Standard 0
 9* @param   gain  Proportionalverstärkung für Zielposition, noch nicht freigegeben, Standard 0
10* @param   id  servoJ-Befehls-ID, Standard 0
11* @param   comType Befehlstyp; 0-xmlrpc; 1-UDP (entspricht Roboter-Port 20007)
12* @return  Fehlercode
13*/
14public int ServoJV(double[] joint_vel, double[] exis_vel, double acc, double vel, double cmdT, double filterT, double gain, int id, int comType)

4.85. Codebeispiel für Bewegung im Geschwindigkeits-Servo-Modus des Gelenkraums

 1public static int ServoJVtest(Robot robot)
 2{
 3    double[] joint_vel = new double[] { 10, 0, 0, 0, 0, 0 };
 4    double[] exis_vel = new double[] { 0, 0, 0, 0 };
 5    double acc = 0.0;
 6    double vel = 0.0;
 7    double cmdT = 0.008;
 8    double filterT = 0.0;
 9    double gain = 0.0;
10    int cnt = 0;
11    while (cnt < 200)
12    {
13        int error = robot.ServoJV(joint_vel, exis_vel, acc, vel, cmdT, filterT, gain);
14        System.out.println("MAIN ServoJV rtn is " + error);
15//            robot.Sleep(10);
16        cnt++;
17    }
18
19    return 0;
20}

4.86. Start der Gelenk-MIT-Steuerung

1/**
2* @brief Start der Gelenk-MIT-Steuerung
3* @param  comType Befehlstyp; 0-xmlrpc; 1-UDP (entspricht Roboter-Port 20007)
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t ServoMITStart(int comType = 0);

4.87. Ende der Gelenk-MIT-Steuerung

1/**
2* @brief Ende der Gelenk-MIT-Steuerung
3* @param  comType Befehlstyp; 0-xmlrpc; 1-UDP (entspricht Roboter-Port 20007)
4* @return Fehlercode
5*/
6public int ServoMITEnd(int comType);

4.88. Gelenk-MIT-Steuerung

 1/**
 2* @brief Gelenk-MIT-Steuerung
 3* @param  posGain j1~j6 Gelenkpositionsverstärkungen
 4* @param  desPos j1~j6 gewünschte Gelenkpositionen, Einheit: deg
 5* @param  velGain j1~j6 Gelenkgeschwindigkeitsverstärkungen
 6* @param  desVel j1~j6 gewünschte Gelenkgeschwindigkeiten, Einheit: deg/s
 7* @param  torque_ff j1~j6 Feedforward-Drehmomente, Einheit: Nm
 8* @param  interval Befehlszykluszeit, Einheit s, Bereich [0.001~0.008]
 9* @param  comType Befehlstyp; 0-xmlrpc; 1-UDP (entspricht Roboter-Port 20007)
10* @return Fehlercode
11*/
12public int ServoMIT(double[] posGain, double[] desPos, double[] velGain, double[] desVel, double[] torque_ff, double interval, int comType)

4.89. Codebeispiel für Roboter-Gelenk-MIT-Steuerung

 1public static int ServoMITtest(Robot robot)
 2{
 3        robot.udpCmdClient.SetUDPCmdRpyCallback((srcType, count, cmdID, dataLen, content) -> {
 4        System.out.println("\n[Received UDP reply from robot]");
 5        System.out.println("srcType: " + srcType);
 6        System.out.println("count: " + count);
 7        System.out.println("cmdID: " + cmdID);
 8        System.out.println("dataLen: " + dataLen);
 9        System.out.println("content: " + content);
10        return 0;
11    });
12    while (true)
13    {
14        robot.ResetAllError();
15        robot.Sleep(500);
16
17        double[] posGain = new double[] { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
18        double[] desPos = new double[] { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
19        double[] velGain = new double[] { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
20        double[] desVel = new double[] { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
21
22        List<Number> joint_toq=new ArrayList<>();
23        joint_toq=robot.GetJointTorques(1);
24        double[] torques=new double[]{(double)joint_toq.get(1),(double)joint_toq.get(2),(double)joint_toq.get(3),(double)joint_toq.get(4),(double)joint_toq.get(5),(double)joint_toq.get(6)};
25        System.out.println("111111");
26
27        robot.ServoMITStart(0);
28        System.out.println("ServoMITStart");
29
30        ROBOT_STATE_PKG pkg = robot.GetRobotRealTimeState();
31        robot.DragTeachSwitch(1);
32        System.out.println("DragTeachSwitch");
33
34        double intev = 0.008;
35        int error = 0;
36
37        while (true)
38        {
39            torques[5] = 0.03;
40            System.out.println("ServoMIT call");
41            error = robot.ServoMIT(posGain, desPos, velGain, desVel, torques, intev, 0);
42
43            System.out.println("ServoMIT111111 rtn is " + error);
44            robot.Sleep(1);
45
46            pkg = robot.GetRobotRealTimeState();
47            System.out.println("pkg.jt_cur_pos[5]:" + pkg.jt_cur_pos[5]);
48            if (pkg.jt_cur_pos[5] > 30)
49            {
50                break;
51            }
52        }
53
54        while (true)
55        {
56            torques[5] = -0.03;
57            error = robot.ServoMIT(posGain, desPos, velGain, desVel, torques, intev, 0);
58
59            System.out.println("ServoJT222222 rtn is " + error);
60            robot.Sleep(1);
61
62            pkg = robot.GetRobotRealTimeState();
63            System.out.println("pkg.jt_cur_pos[5]:" + pkg.jt_cur_pos[5]);
64            if (pkg.jt_cur_pos[5] < 0)
65            {
66                break;
67            }
68        }
69
70        robot.DragTeachSwitch(0);
71        error = robot.ServoMITEnd(0);
72    }
73    // return 0;
74}