2. Beschreibung der Datenstrukturen

2.1. Datentyp für Gelenkpositionen

/**
* @brief Datentyp für Gelenkpositionen.
*/
public class JointPos
{
  double J1;
  double J2;
  double J3;
  double J4;
  double J5;
  double J6;

  public JointPos(double j1, double j2, double j3, double j4, double j5, double j6)
  {
    J1 = j1;
    J2 = j2;
    J3 = j3;
    J4 = j4;
    J5 = j5;
    J6 = j6;
  }

  public JointPos()
  {

  }
}

2.2. Datentyp für Positionen im kartesischen Raum

/**
* @brief Datentyp für Positionen im kartesischen Raum.
*/
public class DescTran
{
  public double x = 0.0;    /* x-Achsen-Koordinate, Einheit mm  */
  public double y = 0.0;    /* y-Achsen-Koordinate, Einheit mm  */
  public double z = 0.0;    /* z-Achsen-Koordinate, Einheit mm  */
  public DescTran(double posX, double posY, double posZ)
  {
    x = posX;
    y = posY;
    z = posZ;
  }

  public DescTran()
  {

  }

}

2.3. Datentyp für Euler-Winkel-Ausrichtung

/**
* @brief Datentyp für Euler-Winkel-Ausrichtung.
*/
public class Rpy
{
  public double rx = 0.0;   /* Rotationswinkel um die feste X-Achse, Einheit: deg  */
  public double ry = 0.0;   /* Rotationswinkel um die feste Y-Achse, Einheit: deg  */
  public double rz = 0.0;   /* Rotationswinkel um die feste Z-Achse, Einheit: deg  */
  public Rpy(double rotateX, double rotateY, double rotateZ)
  {
    rx = rotateX;
    ry = rotateY;
    rz = rotateZ;
  }
}

2.4. Datentyp für Posen im kartesischen Raum

/**
* @brief Datentyp für Posen im kartesischen Raum.
*/
public class DescPose
{
  public DescTran tran = new DescTran(0.0, 0.0, 0.0);      /* Position im kartesischen Raum  */
  public Rpy rpy = new Rpy(0.0, 0.0, 0.0);                  /* Ausrichtung im kartesischen Raum  */

  public DescPose()
  {

  }

  public DescPose(DescTran descTran, Rpy rotateRpy)
  {
    tran = descTran;
    rpy = rotateRpy;
  }

  public DescPose(double tranX, double tranY, double tranZ, double rX, double ry, double rz)
  {
    tran.x = tranX;
    tran.y = tranY;
    tran.z = tranZ;
    rpy.rx = rX;
    rpy.ry = ry;
    rpy.rz = rz;
  }

  public String toString()
  {
    return String.valueOf(tran.x) + "," +  String.valueOf(tran.y) + "," +String.valueOf(tran.z) + "," +String.valueOf(rpy.rx) + "," +String.valueOf(rpy.ry) + "," +String.valueOf(rpy.rz);
  }
}

2.5. Datentyp für Positionen der Erweiterungsachse

/**
* @brief Datentyp für Positionen der Erweiterungsachse.
*/
public class ExaxisPos
{
  public double axis1 = 0.0;
  public double axis2 = 0.0;
  public double axis3 = 0.0;
  public double axis4 = 0.0;

  public ExaxisPos()
  {

  }
  public ExaxisPos(double[] exaxisPos)
  {
    axis1 = exaxisPos[0];
    axis2 = exaxisPos[1];
    axis3 = exaxisPos[2];
    axis4 = exaxisPos[3];
  }

  public ExaxisPos(double pos1, double pos2, double pos3, double pos4)
  {
    axis1 = pos1;
    axis2 = pos2;
    axis3 = pos3;
    axis4 = pos4;
  }
}

2.6. Datentyp für Kraft-/Drehmomentsensor

/**
* @brief Kraftkomponenten und Drehmomentkomponenten des Kraftsensors.
*/
public class ForceTorque
{
  public double fx;  /* Kraftkomponente entlang der x-Achse, Einheit N  */
  public double fy;  /* Kraftkomponente entlang der y-Achse, Einheit N  */
  public double fz;  /* Kraftkomponente entlang der z-Achse, Einheit N  */
  public double tx;  /* Drehmomentkomponente um die x-Achse, Einheit Nm */
  public double ty;  /* Drehmomentkomponente um die y-Achse, Einheit Nm */
  public double tz;  /* Drehmomentkomponente um die z-Achse, Einheit Nm */
  public ForceTorque(double fX, double fY, double fZ, double tX, double tY, double tZ)
  {
    fx = fX;
    fy = fY;
    fz = fZ;
    tx = tX;
    ty = tY;
    tz = tZ;
  }
}

2.7. Datentyp für Spiralparameter

/**
* @brief Datentyp für Spiralparameter.
*/
public class SpiralParam
{
    public int circle_num;           /* Anzahl der Windungen  */
    public double circle_angle;      /* Neigungswinkel der Spirale  */
    public double rad_init;          /* Anfangsradius der Spirale, Einheit mm  */
    public double rad_add;           /* Radiusinkrement  */
    public double rotaxis_add;       /* Inkrement in Richtung der Drehachse  */
    public int rot_direction;        /* Drehrichtung, 0-im Uhrzeigersinn, 1-gegen Uhrzeigersinn  */
    public int velAccMode;           /* Modus für Geschwindigkeit/Beschleunigung: 0-Winkelgeschwindigkeit konstant; 1-Lineargeschwindigkeit konstant */
    public SpiralParam(int circleNum, double circleAngle, double radInit, double radAdd, double rotaxisAdd, int rotDirection, int vel_AccMode)
    {
        circle_num = circleNum;
        circle_angle = circleAngle;
        rad_init = radInit;
        rad_add = radAdd;
        rotaxis_add = rotaxisAdd;
        rot_direction = rotDirection;
        velAccMode = vel_AccMode;
    }
}

2.8. Datentyp für Erweiterungsachsen-Status

/**
* @brief Datentyp für den Status der Erweiterungsachse.
*/
public class EXT_AXIS_STATUS
{
 public double pos = 0;        // Erweiterungsachsenposition
 public double vel = 0;        // Erweiterungsachsengeschwindigkeit
 public int errorCode = 0;     // Fehlercode der Erweiterungsachse
 public int ready = 0;         // Servo bereit
 public int inPos = 0;         // Servo in Position
 public int alarm = 0;         // Servoalarm
 public int flerr = 0;         // Folgefehler
 public int nlimit = 0;        // Negative Endlage erreicht
 public int pLimit = 0;        // Positive Endlage erreicht
 public int mdbsOffLine = 0;   // Antriebs-485-Bus offline
 public int mdbsTimeout = 0;   // Kommunikationstimeout zwischen Steuerkarte und Steuerschrank (485)
 public int homingStatus = 0;  // Referenzpunktfahrt-Status der Erweiterungsachse
}

2.9. Sensortyp

/**
* @brief Sensortyp.
*/
public class DeviceConfig
{
  int company = 0;          // Hersteller
  int device = 0;           // Typ / Gerätenummer
  int softwareVersion = 0;  // Softwareversion
  int bus = 0;              // Montageposition (Bus)

  public DeviceConfig()
  {

  }

  public DeviceConfig(int company, int device, int softwareVersion, int bus)
  {
    this.company = company;
    this.device = device;
    this.softwareVersion = softwareVersion;
    this.bus = bus;
  }
}

2.10. 485-Erweiterungsachsen-Konfiguration

/**
* @brief 485-Erweiterungsachsen-Konfiguration.
*/
public class Axis485Param
{
  int servoCompany;           // Hersteller des Servoantriebs, 1-DYNATEC
  int servoModel;             // Modell des Servoantriebs, 1-FD100-750C
  int servoSoftVersion;       // Softwareversion des Servoantriebs, 1-V1.0
  int servoResolution;        // Encoderauflösung
  double axisMechTransRatio;  // Mechanisches Übersetzungsverhältnis

  public Axis485Param(int company, int model, int softVersion, int resolution, double mechTransRatio)
  {
    servoCompany = company;
    servoModel = model;
    servoSoftVersion = softVersion;
    servoResolution = resolution;
    axisMechTransRatio = mechTransRatio;
  }

  public Axis485Param()
  {

  }
}

2.11. Servocontroller-Status

/**
* @brief Servocontroller-Status.
*/
public class ROBOT_AUX_STATE
{
  public int servoId = 0;           // Servoantriebs-ID-Nummer
  public int servoErrCode = 0;      // Fehlercode des Servoantriebs
  public int servoState = 0;        // Status des Servoantriebs
  public double servoPos = 0;       // Aktuelle Position des Servos
  public float servoVel = 0;        // Aktuelle Geschwindigkeit des Servos
  public float servoTorque = 0;     // Aktuelles Drehmoment des Servos
}

2.12. Schweißunterbrechungsstatus

/**
* @brief Schweißunterbrechungsstatus.
*/
public class WELDING_BREAKOFF_STATE
{
  public int breakOffState = 0;  // Schweißunterbrechungsstatus
  public int weldArcState = 0;   // Lichtbogenunterbrechungsstatus beim Schweißen
}

2.13. UDP-Erweiterungsachsen-Kommunikationsparameter

/**
* @brief UDP-Erweiterungsachsen-Kommunikationsparameter.
*/
public class UDPComParam
{
  public String ip = "192.168.58.88";// IP-Adresse
  public int port = 2021;            // Portnummer
  public int period = 2;             // Kommunikationszyklus (ms, Standard 2, diesen Parameter nicht ändern)
  public int lossPkgTime = 50;       // Paketverlust-Erkennungszeit (ms)
  public int lossPkgNum = 2;         // Anzahl der Paketverluste
  public int disconnectTime = 100;   // Bestätigungsdauer für Kommunikationsunterbrechung
  public int reconnectEnable = 0;    // Automatische Wiederverbindung bei Kommunikationsunterbrechung aktivieren? 0-deaktivieren, 1-aktivieren
  public int reconnectPeriod = 100;  // Wiederverbindungsintervall (ms)
  public int reconnectNum = 3;       // Anzahl der Wiederverbindungsversuche
  public int selfConnect = 0;        // Automatische Verbindung nach Neustart? 0-keine Verbindung; 1-Verbindung herstellen
}

2.14. Strukturtyp für Roboterstatus-Rückmeldung

/**
* @brief  Roboterstatus-Rückmeldungsstrukturtyp
*/
public class ROBOT_STATE_PKG {
    public int frame_head;                      // Rahmenkopf
    public int frame_cnt;                       // Rahmenzählung
    public int data_len;                        // Datenlänge
    public int program_state;                   // Programmstatus - 1-gestoppt; 2-läuft; 3-pausiert
    public int robot_state;                     // Roboterbewegungsstatus - 1-gestoppt; 2-läuft; 3-pausiert; 4-ziehen
    public int main_code;                       // Hauptfehlercode
    public int sub_code;                        // Unterfehlercode
    public int robot_mode;                      // Robotermodus - 1-Handmodus; 0-Automatikmodus
    public double[] jt_cur_pos = new double[6]; // Aktuelle Gelenkpositionen von 6 Achsen, Einheit deg
    public double[] tl_cur_pos = new double[6]; // Aktuelle Werkzeugposition - [x,y,z,rx,ry,rz]
    public double[] flange_cur_pos = new double[6]; // Aktuelle Endflanschposition - [x,y,z,rx,ry,rz]
    public double[] actual_qd = new double[6];  // Aktuelle Geschwindigkeiten von 6 Gelenken, Einheit deg/s
    public double[] actual_qdd = new double[6]; // Aktuelle Beschleunigungen von 6 Gelenken, Einheit deg/s^2
    public double[] target_TCP_CmpSpeed = new double[2]; // TCP zusammengesetzte Befehlgeschwindigkeit - [Position mm/s, Orientierung deg/s]
    public double[] target_TCP_Speed = new double[6]; // TCP Befehlgeschwindigkeit - [vx,vy,vz,wx,wy,wz]
    public double[] actual_TCP_CmpSpeed = new double[2]; // TCP zusammengesetzte tatsächliche Geschwindigkeit - [Position mm/s, Orientierung deg/s]
    public double[] actual_TCP_Speed = new double[6]; // TCP tatsächliche Geschwindigkeit - [vx,vy,vz,wx,wy,wz]
    public double[] jt_cur_tor = new double[6]; // Aktuelles Gelenkmoment
    public int tool;                            // Werkzeug-ID
    public int user;                            // Werkstück-ID
    public int cl_dgt_output_h;                 // Digitaler Ausgang des Schaltschranks High-Byte
    public int cl_dgt_output_l;                 // Digitaler Ausgang des Schaltschranks Low-Byte
    public int tl_dgt_output_l;                 // Digitaler Werkzeugausgang Low-Byte
    public int cl_dgt_input_h;                  // Digitaler Eingang des Schaltschranks High-Byte
    public int cl_dgt_input_l;                  // Digitaler Eingang des Schaltschranks Low-Byte
    public int tl_dgt_input_l;                  // Digitaler Werkzeugeingang Low-Byte
    public int[] cl_analog_input = new int[2];  // Analoger Eingang des Schaltschranks
    public int tl_anglog_input;                 // Analoger Werkzeugeingang
    public double[] ft_sensor_raw_data = new double[6]; // Rohdaten des Kraftsensors
    public double[] ft_sensor_data = new double[6]; // Daten des Kraftsensors
    public int ft_sensor_active;                // Aktivierungsstatus des Kraftsensors
    public int EmergencyStop;                   // Not-Halt-Status
    public int motion_done;                     // Bewegung abgeschlossen
    public int gripper_motiondone;              // Greiferbewegung abgeschlossen
    public int mc_queue_len;                    // Bewegungswarteschlangenlänge
    public int collisionState;                  // Kollisionsstatus
    public int trajectory_pnum;                 // Bahnpunkt-Sequenznummer
    public int safety_stop0_state;              // Sicherheitsstopp 0 Status
    public int safety_stop1_state;              // Sicherheitsstopp 1 Status
    public int gripper_fault_id;                // Greiferfehler-ID
    public int gripper_fault;                   // Greiferfehler
    public int gripper_active;                  // Greiferaktivierung
    public int gripper_position;                // Greiferposition
    public int gripper_speed;                   // Greifergeschwindigkeit
    public int gripper_current;                 // Greiferstrom
    public int gripper_temp;                    // Greifertemperatur
    public int gripper_voltage;                 // Greiferspannung
    public AuxState aux_state = new AuxState(); // Interner Hilfsachsenstatus
    public EXT_AXIS_STATUS[] extAxisStatus = new EXT_AXIS_STATUS[4]; // Erweiterungsachsenstatus-Array
    public short[] extDIState = new short[8];   // Erweiterte E/A
    public short[] extDOState = new short[8];   // Erweiterte E/A
    public short[] extAIState = new short[4];   // Erweiterte E/A
    public short[] extAOState = new short[4];   // Erweiterte E/A
    public int rbtEnableState;                  // Roboter-Aktivierungsstatus
    public double[] jointDriverTorque = new double[6]; // Gelenktreibermoment
    public double[] jointDriverTemperature = new double[6]; // Gelenktreibertemperatur
    public ROBOT_TIME robotTime = new ROBOT_TIME(); // Roboterzeitobjekt
    public int softwareUpgradeState;            // Software-Upgrade-Status
    public int endLuaErrCode;                   // End-Lua-Fehlercode
    public int[] cl_analog_output = new int[2]; // Analoger Ausgang des Schaltschranks
    public int tl_analog_output;                // Analoger Werkzeugausgang
    public float gripperRotNum;                 // Drehzahl des rotierenden Greifers
    public int gripperRotSpeed;                 // Geschwindigkeit des rotierenden Greifers
    public int gripperRotTorque;                // Drehmoment des rotierenden Greifers
    public WELDING_BREAKOFF_STATE weldingBreakOffState = new WELDING_BREAKOFF_STATE(); // Schweißunterbrechungsstatus
    public double[] jt_tgt_tor = new double[6]; // Soll-Gelenkmoment
    public int smartToolState;                  // Smart-Tool-Status
    public float wideVoltageCtrlBoxTemp;        // Weitspannungs-Steuerkastentemperatur
    public int wideVoltageCtrlBoxFanCurrent;    // Weitspannungs-Steuerkasten-Lüfterstrom
    public double[] toolCoord = new double[6];  // Werkzeugkoordinatensystem
    public double[] wobjCoord = new double[6];  // Werkstückkoordinatensystem
    public double[] extoolCoord = new double[6]; // Externes Werkzeugkoordinatensystem
    public double[] exAxisCoord = new double[6]; // Erweiterungsachsenkoordinatensystem
    public double load;                         // Last
    public double[] loadCog = new double[3];    // Lastschwerpunkt
    public double[] lastServoTarget = new double[6]; // Letzte Servo-J-Sollposition
    public int servoJCmdNum;                    // Servo-J-Befehlszähler
    public double[] targetJointPos = new double[6]; // Soll-Gelenkposition
    public double[] targetJointVel = new double[6]; // Soll-Gelenkgeschwindigkeit
    public double[] targetJointAcc = new double[6]; // Soll-Gelenkbeschleunigung
    public double[] targetJointCurrent = new double[6]; // Soll-Gelenkstrom
    public double[] actualJointCurrent = new double[6]; // Tatsächlicher Gelenkstrom
    public double[] actualTCPForce = new double[6]; // Tatsächliche TCP-Kraft
    public double[] targetTCPPos = new double[6]; // Soll-TCP-Position
    public int[] collisionLevel = new int[6];   // Kollisionsstufe
    public double speedScaleManual;              // Manueller Geschwindigkeitsmaßstab
    public double speedScaleAuto;                // Automatischer Geschwindigkeitsmaßstab
    public int luaLineNum;                       // Lua-Zeilennummer
    public int abnomalStop;                      // Abnormaler Stopp
    public String currentLuaFileName;            // Aktueller Lua-Dateiname
    public int programTotalLine;                 // Programmgesamtzeilen
    public int[] safetyBoxSingal = new int[6];   // Sicherheitskastensignal
    public double weldVoltage;                   // Schweißspannung
    public double weldCurrent;                   // Schweißstrom
    public double weldTrackVel;                  // Schweißnahtverfolgungsgeschwindigkeit
    public int tpdException;                     // TPD-Ausnahme
    public int alarmRebootRobot;                 // Alarm-Roboter-Neustart
    public int modbusMasterConnect;              // Modbus-Master-Verbindung
    public int modbusSlaveConnect;               // Modbus-Slave-Verbindung
    public int btnBoxStopSignal;                 // Tastenfeld-Stoppsignal
    public int dragAlarm;                        // Ziehalarm
    public int safetyDoorAlarm;                  // Sicherheitstüralarm
    public int safetyPlaneAlarm;                 // Sicherheitsebenenalarm
    public int motonAlarm;                       // Bewegungsalarm
    public int interfaceAlarm;                   // Interferenzalarm
    public int udpCmdState;                      // UDP-Befehlsstatus
    public int weldReadyState;                   // Schweißbereitschaftsstatus
    public int alarmCheckEmergStopBtn;           // Alarmprüfung Not-Halt-Taste
    public int tsTmCmdComError;                  // Befehlskommunikationsfehler
    public int tsTmStateComError;                // Statuskommunikationsfehler
    public int ctrlBoxError;                     // Steuerkastenfehler
    public int safetyDataState;                  // Sicherheitsdatenstatus
    public int forceSensorErrState;              // Kraftsensorfehlerstatus
    public int[] ctrlOpenLuaErrCode = new int[4]; // Steuerungs-Open-Lua-Fehlercode
    public int strangePosFlag;                   // Singuläre Positionskennzeichnung
    public int alarm;                            // Alarm
    public int driverAlarm;                      // Treiberalarm
    public int aliveSlaveNumError;               // Fehler bei Anzahl aktiver Slaves
    public int[] slaveComError = new int[8];     // Slave-Kommunikationsfehler
    public int cmdPointError;                    // Befehlspunktfehler
    public int IOError;                          // IO-Fehler
    public int gripperError;                     // Greiferfehler
    public int fileError;                        // Dateifehler
    public int paraError;                        // Parameterfehler
    public int exaxisOutLimitError;              // Fehler bei Überschreitung der Weichgrenze der Erweiterungsachse
    public int[] driverComError = new int[6];    // Treiberkommunikationsfehler
    public int driverError;                      // Treiberfehler
    public int outSoftLimitError;                // Fehler bei Überschreitung der Weichgrenze
    public byte[] axleGenComData = new byte[130]; // Allgemeine Achskommunikationsdaten
    public int check_sum;                        // Prüfsumme
    public int socketConnTimeout;                // Socket-Verbindungszeitüberschreitung
    public int socketReadTimeout;                // Socket-Lesezeitüberschreitung
    public int tsWebStateComErr;                 // TS-Web-Zustandskommunikationsfehler
    public int exaxisCoordID;                  // Kennung des erweiterten Achskoordinatensystems
}

2.15. Roboterstatus-Feedback-Konfigurationsergebnisklasse

/**
* Roboterstatus-Feedback-Konfigurationsergebnisklasse, enthält Statusliste und Periode
*/
public static class StateConfigResult {
  public final List<RobotState> stateList;
  public final int period;
}

2.16. Roboterstatus-Feedback-Konfigurationsaufzählungstyp

/**
* Roboterstatus-Aufzählungstyp
* Wird für die Echtzeitstatus-Feedback-Konfiguration verwendet
*/
enum class RobotState
{
    ProgramState,           // Programmstatus, 1-gestoppt; 2-läuft; 3-pausiert
    RobotState,             // Roboterbewegungsstatus, 1-gestoppt; 2-läuft; 3-pausiert; 4-Ziehen
    MainCode,               // Hauptfehlercode
    SubCode,                // Unterfehlercode
    RobotMode,              // Robotermodus, 1-Manualmodus; 0-Automatikmodus
    JointCurPos,            // Aktuelle Gelenkpositionen von 6 Achsen, Einheit deg
    ToolCurPos,             // Aktuelle Werkzeugposition: [0]Position entlang x-Achse(mm), [1]entlang y-Achse(mm), [2]entlang z-Achse(mm), [3]Rotation um festes X(deg), [4]um festes Y(deg), [5]um festes Z(deg)
    FlangeCurPos,           // Aktuelle Endflanschposition: [0]entlang x-Achse(mm), [1]entlang y-Achse(mm), [2]entlang z-Achse(mm), [3]Rotation um festes X(deg), [4]um festes Y(deg), [5]um festes Z(deg)
    ActualJointVel,         // Aktuelle 6 Gelenkgeschwindigkeiten, Einheit deg/s
    ActualJointAcc,         // Aktuelle 6 Gelenkbeschleunigungen, Einheit deg/s²
    TargetTCPCmpSpeed,      // TCP-Zusammengesetzte Befehlgeschwindigkeit: [0]Position(mm/s), [1]Orientierung(deg/s)
    TargetTCPSpeed,         // TCP-Befehlgeschwindigkeit: [0]entlang x-Achse(mm/s), [1]entlang y-Achse(mm/s), [2]entlang z-Achse(mm/s), [3]Winkelgeschwindigkeit um X(deg/s), [4]um Y(deg/s), [5]um Z(deg/s)
    ActualTCPCmpSpeed,      // TCP-Zusammengesetzte Istgeschwindigkeit: [0]Position(mm/s), [1]Orientierung(deg/s)
    ActualTCPSpeed,         // TCP-Istgeschwindigkeit: [0]entlang x-Achse(mm/s), [1]entlang y-Achse(mm/s), [2]entlang z-Achse(mm/s), [3]Winkelgeschwindigkeit um X(deg/s), [4]um Y(deg/s), [5]um Z(deg/s)
    ActualJointTorque,      // Aktuelle 6 Gelenkdrehmomente, Einheit N·m
    Tool,                   // Angewandte Werkzeugkoordinatensystemnummer
    User,                   // Angewandte Werkstückkoordinatensystemnummer
    ClDgtOutputH,           // Digitaler IO-Ausgang des Steuerschranks 15-8
    ClDgtOutputL,           // Digitaler IO-Ausgang des Steuerschranks 7-0
    TlDgtOutputL,           // Digitaler Werkzeug-IO-Ausgang 7-0, nur bit0-bit1 gültig
    ClDgtInputH,            // Digitaler IO-Eingang des Steuerschranks 15-8
    ClDgtInputL,            // Digitaler IO-Eingang des Steuerschranks 7-0
    TlDgtInputL,            // Digitaler Werkzeug-IO-Eingang 7-0, nur bit0-bit1 gültig
    ClAnalogInput,          // Analoger Eingang des Steuerschranks: [0]Kanal 0, [1]Kanal 1
    TlAnalogInput,          // Analoger Werkzeugeingang
    FtSensorRawData,        // Rohdaten des Kraft-Drehmoment-Sensors: [0]Kraft entlang x-Achse(N), [1]entlang y-Achse(N), [2]entlang z-Achse(N), [3]Drehmoment um x-Achse(Nm), [4]um y-Achse(Nm), [5]um z-Achse(Nm)
    FtSensorData,           // Daten des Kraft-Drehmoment-Sensors (verarbeitet): [0]Kraft entlang x-Achse(N), [1]entlang y-Achse(N), [2]entlang z-Achse(N), [3]Drehmoment um x-Achse(Nm), [4]um y-Achse(Nm), [5]um z-Achse(Nm)
    FtSensorActive,         // Aktivierungsstatus des Kraft-Drehmoment-Sensors, 0-Reset, 1-aktiv
    EmergencyStop,          // Not-Halt-Flag, 0-Not-Halt nicht gedrückt, 1-Not-Halt gedrückt
    MotionDone,             // Bewegungs-abgeschlossen-Signal, 1-abgeschlossen, 0-nicht abgeschlossen
    GripperMotiondone,      // Greiferbewegung-abgeschlossen-Signal, 1-abgeschlossen, 0-nicht abgeschlossen
    McQueueLen,             // Länge der Bewegungskommandowarteschlange
    CollisionState,         // Kollisionserkennung, 1-Kollision, 0-keine Kollision
    TrajectoryPnum,         // Trajektorienpunktnummer
    SafetyStop0State,       // Sicherheitsstoppsignal SI0
    SafetyStop1State,       // Sicherheitsstoppsignal SI1
    GripperFaultId,         // Fehlerhafte Greifernummer
    GripperFault,           // Greiferfehler
    GripperActive,          // Greiferaktivierungsstatus
    GripperPosition,        // Greiferposition
    GripperSpeed,           // Greifergeschwindigkeit
    GripperCurrent,         // Greiferstrom
    GripperTemp,            // Greifertemperatur
    GripperVoltage,         // Greiferspannung
    AuxState,               // 485 Erweiterter Achsenstatus
    ExtAxisStatus,          // UDP-Erweiterte Achsenstatus (4 Achsen)
    ExtDIState,             // Erweiterter DI-Eingang (8)
    ExtDOState,             // Erweiterter DO-Ausgang (8)
    ExtAIState,             // Erweiterter AI-Eingang (4)
    ExtAOState,             // Erweiterter AO-Ausgang (4)
    RbtEnableState,         // Roboter-Freigabestatus
    JointDriverTorque,      // Roboter-Gelenktreiber-Drehmoment (6 Gelenke)
    JointDriverTemperature, // Roboter-Gelenktreiber-Temperatur (6 Gelenke)
    RobotTime,              // Roboter-Systemzeit
    SoftwareUpgradeState,   // Roboter-Software-Upgrade-Status
    EndLuaErrCode,          // End-LUA-Ausführungsstatus
    ClAnalogOutput,         // Analoger Ausgang des Steuerschranks (2)
    TlAnalogOutput,         // Analoger Werkzeugausgang
    GripperRotNum,          // Aktuelle Rotationsumdrehungen des Drehgreifers
    GripperRotSpeed,        // Aktuelle Rotationsgeschwindigkeitsprozent des Drehgreifers
    GripperRotTorque,       // Aktuelles Rotationsdrehmomentprozent des Drehgreifers
    WeldingBreakOffState,   // Schweißunterbrechungsstatus
    TargetJointTorque,      // Gelenkbefehlsdrehmoment (6 Gelenke)
    SmartToolState,         // SmartTool-Griffknopfstatus
    WideVoltageCtrlBoxTemp, // Temperatur des Weitspannungs-Steuerschranks
    WideVoltageCtrlBoxFanCurrent, // Lüfterstrom des Weitspannungs-Steuerschranks (mA)
    ToolCoord,              // Aktuelle Werkzeugkoordinatenwerte: x,y,z,rx,ry,rz
    WobjCoord,              // Aktuelle Werkstückkoordinatenwerte: x,y,z,rx,ry,rz
    ExtoolCoord,            // Aktuelle externe Werkzeugkoordinatenwerte: x,y,z,rx,ry,rz
    ExAxisCoord,            // Aktuelle erweiterte Achsenkoordinatenwerte: x,y,z,rx,ry,rz
    Load,                   // Lastmasse
    LoadCog,                // Lastschwerpunkt: x,y,z
    LastServoTarget,        // Letzte ServoJ-Zielposition in Warteschlange (6 Gelenke)
    ServoJCmdNum,           // servoJ-Befehlszähler
    TargetJointPos,         // 6 Gelenkbefehlspositionen, Einheit °
    TargetJointVel,         // 6 Gelenkbefehlsgeschwindigkeiten, Einheit °/s
    TargetJointAcc,         // 6 Gelenkbefehlsbeschleunigungen, Einheit °/s²
    TargetJointCurrent,     // 6 Gelenkbefehlsströme, Einheit A
    ActualJointCurrent,     // 6 Gelenkistströme, Einheit A
    ActualTCPForce,         // Roboter-Enddrehmoment: x,y,z,rx,ry,rz, Einheit Nm
    TargetTCPPos,           // Roboter-TCP-Befehlsposition: x,y,z,rx,ry,rz, Einheit mm
    CollisionLevel,         // Roboter-Kollisionsstufe (6)
    SpeedScaleManual,       // Globale Geschwindigkeitsprozent im Handmodus
    SpeedScaleAuto,         // Globale Geschwindigkeitsprozent im Automatikmodus
    LuaLineNum,             // Aktuelle laufende Zeilennummer des Lua-Programms
    AbnomalStop,            // 0-keine Anomalie; 1-Anomalie vorhanden
    CurrentLuaFileName,     // Aktueller laufender Lua-Programmname
    ProgramTotalLine,       // Lua-Programm-Gesamtzeilen
    SafetyBoxSingal,        // Roboter-Tastenfeld-Tastenstatus (6)
    WeldVoltage,            // Schweißspannung V
    WeldCurrent,            // Schweißstrom
    WeldTrackVel,           // Nahtverfolgungsgeschwindigkeit mm/s
    TpdException,           // TPD-Trajektorien-Ladeanzahl überschritten, 0-nicht überschritten, 1-überschritten
    AlarmRebootRobot,       // Warnung: 1-Stromzyklus nach Loslassen des Not-Halts erforderlich, 2-Gelenkkommunikationsanomalie erfordert Stromzyklus
    ModbusMasterConnect,    // bit0-7 entsprechen ModbusTCP-Master 0-7 Verbindungsstatus, 0-nicht verbunden, 1-verbunden
    ModbusSlaveConnect,     // ModbusTCP-Slave-Verbindungsstatus, 0-nicht verbunden, 1-verbunden
    BtnBoxStopSignal,       // Not-Halt-Signal des Tastenfelds, 0-Not-Halt losgelassen, 1-Not-Halt gedrückt
    DragAlarm,              // Ziehwarnung: 0-kein Alarm, 1-Alarm, 2-Positionsrückmeldungsanomalie kein Wechsel
    SafetyDoorAlarm,        // Sicherheitstürwarnung: 0-geschlossen, 1-geöffnet
    SafetyPlaneAlarm,       // Sicherheitswandwarnung: 0-nicht betreten, 1-betreten
    MotonAlarm,             // Bewegungswarnung
    InterfaceAlarm,         // Warnung beim Eintritt in Interferenzzone
    UdpCmdState,            // UDP-Kommunikationsverbindungsstatus von Port 20007
    WeldReadyState,         // Schweißgerät-Bereitschaftsstatus
    AlarmCheckEmergStopBtn, // 0-normal; 1-Kommunikationsanomalie, Not-Halt-Knopf prüfen
    TsTmCmdComError,        // 0-normal; 1-Drehmomentbefehlskommunikationsfehler
    TsTmStateComError,      // 0-normal; 1-Drehmomentstatuskommunikationsfehler
    CtrlBoxError,           // Steuerschrankfehler
    SafetyDataState,        // Sicherheitsdatenstatus, 0-normal, 1-anomal
    ForceSensorErrState,    // Kraftsensor-Verbindungszeitüberschreitung, bit0-bit1 entsprechen ID1-ID2
    CtrlOpenLuaErrCode,     // 4 Controller-Peripherieprotokoll-Fehlercodes (500-Fehlercode)
    StrangePosFlag,         // Singuläre-Pose-Flag: 0-normal, 1-singuläre Pose
    Alarm,                  // Alarm
    DriverAlarm,            // Treiber-Alarmachsenummer
    AliveSlaveNumError,     // Aktive-Slave-Anzahlfehler: 0-normal, 1-Anzahlfehler
    SlaveComError,          // Slave-Fehler: 0-normal, 1-offline, 2-Zustandsinkonsistenz, 3-nicht konfiguriert, 4-Konfigurationsfehler, 5-Initialisierungsfehler, 6-Mailbox-Kommunikationsinitialisierungsfehler
    CmdPointError,          // Befehlspunktfehler
    IOError,                // IO-Fehler
    GripperError,           // Greiferfehler
    FileError,              // Dateifehler
    ParaError,              // Parameterfehler
    ExaxisOutLimitError,    // Fehler wegen Überschreitung der weichen Grenze der externen Achse
    DriverComError,         // Treiberkommunikationsfehler (6 Achsen)
    DriverError,            // Achsnummer des Treiberkommunikationsfehlers
    OutSoftLimitError,      // Fehler wegen Überschreitung der weichen Grenze
    AxleGenComData,         // Roboter-End-Durchsatz-Feedbackdaten
    SocketConnTimeout,      // Socket-Verbindungszeitüberschreitung, bit0-bit4 entsprechen socketID 1-4
    SocketReadTimeout,      // Socket-Lesezeitüberschreitung, bit0-bit4 entsprechen socketID 1-4
    TsWebStateComErr,       // web-Drehmomentkommunikationsfehler: 0-normal, 1-Fehler
    ExaxisCoordID           // Kennung des erweiterten Achskoordinatensystems
};