11. Roboterperipherie

11.1. Greifer konfigurieren

/**
* @brief Konfiguriert den Greifer.
* @param [in] config.company Greiferhersteller, 1-Robotiq, 2-Huiling, 3-Tianji, 4-Dahuan, 5-Zhixing.
* @param [in] config.device Gerätenummer, Robotiq(0-2F-85 Serie), Huiling(0-NK Serie, 1-Z-EFG-100), Tianji(0-TEG-110), Dahuan(0-PGI-140), Zhixing(0-CTPM2F20).
* @param [in] config.softvesion Softwareversionsnummer, derzeit nicht verwendet, Standard 0.
* @param [in] config.bus Position des Geräts am Flanschbus, derzeit nicht verwendet, Standard 0.
* @return Fehlercode.
*/
int SetGripperConfig(DeviceConfig config);

11.2. Greiferkonfiguration abrufen

/**
* @brief Gibt die Greiferkonfiguration zurück.
* @param [out] config.company Greiferhersteller.
* @param [out] config.device Gerätenummer.
* @param [out] config.softvesion Softwareversionsnummer.
* @param [out] config.bus Busposition.
* @return Fehlercode.
*/
int GetGripperConfig(DeviceConfig config);

11.3. Greifer aktivieren

/**
* @brief Aktiviert/Deaktiviert den Greifer.
* @param [in] index Greifernummer.
* @param [in] act 0-Reset, 1-Aktivieren.
* @return Fehlercode.
*/
int ActGripper(int index, int act);

11.4. Greifer steuern

/**
* @brief Steuert den Greifer.
* @param [in] index Greifernummer.
* @param [in] pos Positionsprozentsatz, Bereich [0~100].
* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
* @param [in] force Kraftprozentsatz, Bereich [0~100].
* @param [in] max_time Maximale Wartezeit, Bereich [0~30000], Einheit ms.
* @param [in] block 0-blockierend, 1-nicht blockierend.
* @param [in] type Greifertyp, 0-Parallelgreifer; 1-Drehgreifer.
* @param [in] rotNum Anzahl der Umdrehungen.
* @param [in] rotVel Rotationsgeschwindigkeitsprozentsatz [0-100].
* @param [in] rotTorque Rotationskraftprozentsatz [0-100].
* @return Fehlercode.
*/
int MoveGripper(int index, int pos, int vel, int force, int max_time, int block, int type, double rotNum, int rotVel, int rotTorque);

11.5. Greiferbewegungsstatus abrufen

/**
* @brief Gibt den Bewegungsstatus des Greifers zurück.
* @return List[0]: Fehlercode; List[1]: fault 0-kein Fehler, 1-Fehler; List[2]: status 0-Bewegung nicht abgeschlossen, 1-Bewegung abgeschlossen.
*/
List<Integer> GetGripperMotionDone();

11.6. Aktivierungsstatus des Greifers abrufen

/**
* @brief Gibt den Aktivierungsstatus des Greifers zurück.
* @return List[0]: Fehlercode; List[1]: fault 0-kein Fehler, 1-Fehler; List[2]: status Bit0~Bit15 entsprechen Greifernummern 0~15, bit=0 für nicht aktiviert, bit=1 für aktiviert.
*/
List<Number> GetGripperActivateStatus();

11.7. Greiferposition abrufen

/**
* @brief Gibt die Position des Greifers zurück.
* @return List[0]: Fehlercode; List[1]: fault 0-kein Fehler, 1-Fehler; List[2]: position Positionsprozentsatz, Bereich 0~100%.
*/
List<Number> GetGripperCurPosition();

11.8. Greifergeschwindigkeit abrufen

/**
* @brief Gibt die Geschwindigkeit des Greifers zurück.
* @return List[0]: Fehlercode; List[1]: fault 0-kein Fehler, 1-Fehler; List[2]: speed Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich 0~100%.
*/
List<Number> GetGripperCurSpeed();

11.9. Greiferstrom abrufen

/**
* @brief Gibt den Strom des Greifers zurück.
* @return List[0]: Fehlercode; List[1]: fault 0-kein Fehler, 1-Fehler; List[2]: current Stromprozentsatz, Bereich 0~100%.
*/
List<Number> GetGripperCurCurrent();

11.10. Greiferspannung abrufen

/**
* @brief Gibt die Spannung des Greifers zurück.
* @return List[0]: Fehlercode; List[1]: fault 0-kein Fehler, 1-Fehler; List[2]: voltage Spannung, Einheit 0.1V.
*/
List<Number> GetGripperVoltage();

11.11. Greifertemperatur abrufen

/**
* @brief Gibt die Temperatur des Greifers zurück.
* @return List[0]: Fehlercode; List[1]: fault 0-kein Fehler, 1-Fehler; List[2]: temp Temperatur, Einheit °C.
*/
List<Number> GetGripperTemp();

11.12. Vorab-Greifpunkt berechnen (Vision)

/**
* @brief Berechnet den Vorab-Greifpunkt (Vision).
* @param [in] desc_pos Kartesische Pose des Greifpunkts.
* @param [in] zlength Z-Achsen-Versatz.
* @param [in] zangle Rotationsversatz um die Z-Achse.
* @param [out] pre_pos Vorab-Greifpunkt.
* @return Fehlercode.
*/
int ComputePrePick(DescPose desc_pos, double zlength, double zangle, DescPose pre_pos);

11.13. Rückzugspunkt berechnen (Vision)

/**
* @brief Berechnet den Rückzugspunkt (Vision).
* @param [in] desc_pos Kartesische Pose des Greifpunkts.
* @param [in] zlength Z-Achsen-Versatz.
* @param [in] zangle Rotationsversatz um die Z-Achse.
* @param [out] post_pos Rückzugspunkt.
* @return Fehlercode.
*/
int ComputePostPick(DescPose desc_pos, double zlength, double zangle, DescPose post_pos);

11.14. Codebeispiel für Roboter-Greiferoperationen

public static int TestGripper(Robot robot)
{
    int company = 4;
    int device = 0;
    int softversion = 0;
    int bus = 2;
    int index = 2;
    int act = 0;
    int max_time = 30000;
    int block = 0;

    int current_pos = 0;
    int current = 0;
    int voltage = 0;
    int temp = 0;
    int speed = 0;

    DeviceConfig cnn=new DeviceConfig(company,device,softversion,bus);
    robot.SetGripperConfig(cnn);
    robot.GetGripperConfig(cnn);

    robot.ActGripper(index, act);
    robot.Sleep(1000);
    act = 1;
    robot.ActGripper(index, act);
    robot.Sleep(1000);

    robot.MoveGripper(index, 100, 50, 50, max_time, block, 0, 0, 0, 0);
    robot.Sleep(1000);
    robot.MoveGripper(index, 0, 50, 0, max_time, block, 0, 0, 0, 0);

    List<Integer> stat = new ArrayList<>();
    stat = robot.GetGripperMotionDone();

    List<Number> list = new ArrayList<>();
    list = robot.GetGripperActivateStatus();

    list = robot.GetGripperCurPosition();

    list = robot.GetGripperCurCurrent();

    list = robot.GetGripperVoltage();

    list = robot.GetGripperTemp();

    list = robot.GetGripperCurSpeed();

    int retval = 0;
    DescPose prepick_pose = new DescPose();
    DescPose postpick_pose = new DescPose();

    DescPose p1Desc = new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
    DescPose p2Desc = new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);

    retval = robot.ComputePrePick(p1Desc, 10, 0, prepick_pose);

    retval = robot.ComputePostPick(p2Desc, -10, 0, postpick_pose);
    return 0;
}

11.15. Umdrehungen des Drehgreifers abrufen

/**
* @brief Gibt die Anzahl der Umdrehungen des Drehgreifers zurück.
* @return List[0]: Fehlercode; List[1]: 0-kein Fehler, 1-Fehler; List[2]: Anzahl der Umdrehungen.
*/
List<Number> GetGripperRotNum();

11.16. Rotationsgeschwindigkeit des Drehgreifers (Prozent) abrufen

/**
* @brief Gibt den Rotationsgeschwindigkeitsprozentsatz des Drehgreifers zurück.
* @return List[0]: Fehlercode; List[1]: 0-kein Fehler, 1-Fehler; List[2]: Rotationsgeschwindigkeitsprozentsatz.
*/
List<Number> GetGripperRotSpeed();

11.17. Rotationskraft des Drehgreifers (Prozent) abrufen

/**
* @brief Gibt den Rotationskraftprozentsatz des Drehgreifers zurück.
* @return List[0]: Fehlercode; List[1]: 0-kein Fehler, 1-Fehler; List[2]: Rotationskraftprozentsatz.
*/
List<Number> GetGripperRotTorque();

11.18. Codebeispiel zum Abrufen des Drehgreiferstatus

public static int TestRotGripperState(Robot robot)
{
    int fault = 0;
    List<Number> rotNum=new ArrayList<>();
    List<Number> rotSpeed=new ArrayList<>();
    List<Number> rotTorque=new ArrayList<>();

    rotNum=robot.GetGripperRotNum();
    rotSpeed=robot.GetGripperRotSpeed();
    rotTorque=robot.GetGripperRotTorque();
    System.out.println("gripper rot num :"+rotNum.get(2)+ ", gripper rotSpeed :"+rotSpeed.get(2)+",gripper rotTorque : "+rotTorque.get(2));

    return 0;
}

11.19. Förderband starten/stoppen

/**
* @brief Startet oder stoppt das Förderband.
* @param [in] status Status, 1-starten, 0-stoppen.
* @return Fehlercode.
*/
int ConveyorStartEnd(int status);

11.20. IO-Erkennungspunkt aufzeichnen

/**
* @brief Zeichnet einen IO-Erkennungspunkt auf.
* @return Fehlercode.
*/
int ConveyorPointIORecord();

11.21. Punkt A aufzeichnen

/**
* @brief Zeichnet Punkt A auf.
* @return Fehlercode.
*/
int ConveyorPointARecord();

11.22. Referenzpunkt aufzeichnen

/**
* @brief Zeichnet einen Referenzpunkt auf.
* @return Fehlercode.
*/
int ConveyorRefPointRecord();

11.23. Punkt B aufzeichnen

/**
* @brief Zeichnet Punkt B auf.
* @return Fehlercode.
*/
int ConveyorPointBRecord();

11.24. Werkstückerkennung über IO am Förderband

/**
* @brief Werkstückerkennung über IO am Förderband.
* @param [in] max_t Maximale Erkennungszeit, Einheit ms.
* @return Fehlercode.
*/
int ConveyorIODetect(int max_t);

11.25. Aktuelle Position des Objekts abrufen

/**
* @brief Gibt die aktuelle Position des Objekts zurück.
* @param [in] mode 1-Tracking Greifen, 2-Tracking Bewegung, 3-TPD Tracking.
* @return Fehlercode.
*/
int ConveyorGetTrackData(int mode);

11.26. Förderband-Tracking starten

/**
* @brief Startet das Förderband-Tracking.
* @param [in] status Status, 1-starten, 0-stoppen.
* @return Fehlercode.
*/
int ConveyorTrackStart(int status);

11.27. Förderband-Tracking stoppen

/**
* @brief Stoppt das Förderband-Tracking.
* @return Fehlercode.
*/
int ConveyorTrackEnd();

11.28. Förderbandparameter konfigurieren

Geändert in Version Java: SDK-v1.0.4-3.8.1

/**
* @brief Konfiguriert die Parameter des Förderbands.
* @param [in] encChannel Encoderkanal 1~2.
* @param [in] resolution Impulse pro Encoderumdrehung.
* @param [in] lead Vorschub pro Encoderumdrehung.
* @param [in] wpAxis Werkstückkoordinatensystem-Nummer (für Tracking-Bewegung), für Tracking-Greifen und TPD-Tracking auf 0 setzen.
* @param [in] vision Vision vorhanden? 0-nein, 1-ja.
* @param [in] speedRadio Geschwindigkeitsverhältnis (für Tracking-Greifen 1-100), sonst Standard 1.
* @param [in] followType Tracking-Bewegungstyp, 0-Tracking-Bewegung; 1-Nachverfolgungsbewegung.
* @param [in] startDis Startabstand für Nachverfolgung (mm), -1: automatische Berechnung, Standard 0.
* @param [in] endDis Endabstand für Nachverfolgung (mm), Standard 100.
* @return Fehlercode.
*/
int ConveyorSetParam(int encChannel, int resolution, double lead, int wpAxis, int vision, double speedRadio, int followType, int startDis, int endDis);

11.29. Greifpunktkompensation für Förderband einstellen

/**
* @brief Stellt die Kompensation für den Greifpunkt am Förderband ein.
* @param [in] cmp Kompensationsposition double[3]{x, y, z}.
* @return Fehlercode.
*/
int ConveyorCatchPointComp(Object[] cmp);

11.30. Linearbewegung mit Förderband-Tracking

/**
* @brief Linearbewegung mit Förderband-Tracking.
* @param [in] name Punktbeschreibung.
* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [0~14].
* @param [in] wobj Werkstückkoordinatennummer, Bereich [0~14].
* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
* @param [in] blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
* @return Fehlercode.
*/
int ConveyorTrackMoveL(String name, int tool, int wobj, double vel, double acc, double ovl, double blendR);

11.31. Förderband-Kommunikationseingang prüfen

Neu in Version Java: SDK-v1.0.4-3.8.1

/**
* @brief Prüft den Kommunikationseingang des Förderbands.
* @param [in] timeout Warte-Timeout (ms).
* @return Fehlercode.
*/
int ConveyorComDetect(int timeout);

11.32. Förderband-Kommunikationseingang prüfen (Trigger)

Neu in Version Java: SDK-v1.0.4-3.8.1

/**
* @brief Löst die Prüfung des Kommunikationseingangs des Förderbands aus.
* @param [in] timeout Warte-Timeout (ms).
* @return Fehlercode.
*/
int ConveyorComDetectTrigger();

11.33. Beispielprogramm für Roboter-Förderbandoperationen

public static int TestConveyor(Robot robot)
{
    int retval = 0;

    retval = robot.ConveyorStartEnd(1);

    retval = robot.ConveyorPointIORecord();

    retval = robot.ConveyorPointARecord();

    retval = robot.ConveyorRefPointRecord();

    retval = robot.ConveyorPointBRecord();

    retval = robot.ConveyorStartEnd(0);

    retval = 0;

    retval = robot.ConveyorSetParam(1,10000,200,0,0,20,0,0,100);

    Object[] cmp = new Object[]{ 0.0, 0.0, 0.0 };
    retval = robot.ConveyorCatchPointComp(cmp);

    int index = 1;
    int max_time = 30000;
    int block = 0;
    retval = 0;

    DescPose p1Desc=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
    DescPose p2Desc=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);

    retval = robot.MoveCart(p1Desc, 1, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);

    retval = robot.WaitMs(1);

    retval = robot.ConveyorTrackStart(1);

    retval = robot.ConveyorTrackMoveL("cvrCatchPoint", 1, 0, 100, 100, 100, -1.0);

    retval = robot.MoveGripper(index, 51, 40, 30, max_time, block, 0, 0, 0, 0);

    retval = robot.ConveyorTrackMoveL("cvrRaisePoint", 1, 0, 100, 100, 100, -1.0);

    retval = robot.ConveyorTrackEnd();

    robot.MoveCart(p2Desc, 1, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);

    retval = robot.MoveGripper(index, 100, 40, 10, max_time, block, 0, 0, 0, 0);

    return 0;
}

11.34. Endeffektor-Sensor konfigurieren

/**
* @brief Konfiguriert den Sensor am Endeffektor.
* @param [in] config.idCompany Hersteller, 18-JUNKONG; 25-HUIDE.
* @param [in] config.idDevice Typ, 0-JUNKONG/RYR6T.V1.0.
* @param [in] config.idSoftware Softwareversion, 0-J1.0/HuiDe1.0 (noch nicht verfügbar).
* @param [in] config.idBus Montageposition, 1-Endeffektor Port 1; 2-Port 2...8-Port 8 (noch nicht verfügbar).
* @return Fehlercode.
*/
int AxleSensorConfig(DeviceConfig config);

11.35. Endeffektor-Sensorkonfiguration abrufen

/**
* @brief Gibt die Konfiguration des Endeffektor-Sensors zurück.
* @param [out] config.idCompany Hersteller.
* @param [out] config.idDevice Typ.
* @return Fehlercode.
*/
int AxleSensorConfigGet(DeviceConfig config);

11.36. Endeffektor-Sensor aktivieren

/**
* @brief Aktiviert/Deaktiviert den Endeffektor-Sensor.
* @param [in] actFlag 0-Reset; 1-Aktivieren.
* @return Fehlercode.
*/
int AxleSensorActivate(int actFlag);

11.37. In Endeffektor-Sensorregister schreiben

/**
* @brief Schreibt in die Register des Endeffektor-Sensors.
* @param [in] devAddr Geräteadresse 0-255.
* @param [in] regHAddr Registeradresse höherwertiges Byte.
* @param [in] regLAddr Registeradresse niederwertiges Byte.
* @param [in] regNum Anzahl der Register 0-255.
* @param [in] data1 Zu schreibender Wert 1.
* @param [in] data2 Zu schreibender Wert 2.
* @param [in] isNoBlock 0-blockierend; 1-nicht blockierend.
* @return Fehlercode.
*/
int AxleSensorRegWrite(int devAddr, int regHAddr, int regLAddr, int regNum, int data1, int data2, int isNoBlock);

11.38. Codebeispiel für Endeffektor-Sensor

public static int TestAxleSensor(Robot robot)
{
    DeviceConfig con=new DeviceConfig(18,0,0,1);
    robot.AxleSensorConfig(con);
    int company = -1;
    int type = -1;
    robot.AxleSensorConfigGet(con);

    int rtn = robot.AxleSensorActivate(1);

    robot.Sleep(1000);

    rtn = robot.AxleSensorRegWrite(1, 4, 6, 1, 0, 0, 0);
    return 0;
}

11.39. Roboter-Peripherieprotokoll abrufen

/**
* @brief Gibt das Roboter-Peripherieprotokoll zurück.
* @return List[0]: Fehlercode; List[1]: int protocol Robot-Peripherieprotokollnummer 4096-Erweiterungsachsen-Steuerkarte; 4097-ModbusSlave; 4098-ModbusMaster.
*/
List<Integer> GetExDevProtocol();

11.40. Roboter-Peripherieprotokoll einstellen

/**
* @brief Stellt das Roboter-Peripherieprotokoll ein.
* @param [in] protocol Robot-Peripherieprotokollnummer 4096-Erweiterungsachsen-Steuerkarte; 4097-ModbusSlave; 4098-ModbusMaster.
* @return Fehlercode.
*/
int SetExDevProtocol(int protocol);

11.41. Beispielprogramm zum Einstellen des Roboter-Peripherieprotokolls

public static int TestExDevProtocol(Robot robot)
{
    int protocol = 4096;
    int rtn = robot.SetExDevProtocol(protocol);
    List<Integer> integer=new ArrayList<>();
    integer = robot.GetExDevProtocol();

    return 0;
}

11.42. Endeffektor-Kommunikationsparameter abrufen

/**
* @brief Gibt die Kommunikationsparameter des Endeffektors zurück.
* @param [out] param Endeffektor-Kommunikationsparameter.
* @return Fehlercode.
*/
int GetAxleCommunicationParam(AxleComParam param);

11.43. Endeffektor-Kommunikationsparameter einstellen

/**
* @brief Stellt die Kommunikationsparameter des Endeffektors ein.
* @param [in] param Endeffektor-Kommunikationsparameter.
* @return Fehlercode.
*/
int SetAxleCommunicationParam(AxleComParam param);

11.44. Endeffektor-Dateiübertragungstyp einstellen

/**
* @brief Stellt den Dateiübertragungstyp für den Endeffektor ein.
* @param [in] type 1-MCU Upgrade Datei; 2-LUA Datei.
* @return Fehlercode.
*/
public int SetAxleFileType(int type);

11.45. Endeffektor-LUA-Ausführung aktivieren/deaktivieren

/**
* @brief Aktiviert/deaktiviert die LUA-Ausführung am Endeffektor.
* @param [in] enable 0-deaktivieren; 1-aktivieren.
* @return Fehlercode.
*/
public int SetAxleLuaEnable(int enable);

11.46. Fehlerbehebung bei fehlerhafter Endeffektor-LUA-Datei

/**
* @brief Fehlerbehebung bei fehlerhafter Endeffektor-LUA-Datei.
* @param [in] status 0-nicht beheben; 1-beheben.
* @return Fehlercode.
*/
public int SetRecoverAxleLuaErr(int status);

11.47. Aktivierungsstatus der Endeffektor-LUA-Ausführung abrufen

/**
* @brief Gibt den Aktivierungsstatus der Endeffektor-LUA-Ausführung zurück.
* @param [out] status[0]: 0-nicht aktiviert; 1-aktiviert.
* @return Fehlercode.
*/
int GetAxleLuaEnableStatus(int[] status);

11.48. Aktivierungstypen für Endeffektor-LUA-Geräte einstellen

/**
* @brief Stellt die Aktivierungstypen für Endeffektor-LUA-Geräte ein.
* @param forceSensorEnable Aktivierungsstatus Kraftsensor, 0-deaktivieren; 1-aktivieren.
* @param gripperEnable Aktivierungsstatus Greifer, 0-deaktivieren; 1-aktivieren.
* @param IOEnable Aktivierungsstatus IO-Gerät, 0-deaktivieren; 1-aktivieren.
* @return Fehlercode.
*/
public int SetAxleLuaEnableDeviceType(int forceSensorEnable, int gripperEnable, int IOEnable);

11.49. Aktivierungstypen für Endeffektor-LUA-Geräte abrufen

/**
 * @brief Gibt die Aktivierungstypen für Endeffektor-LUA-Geräte zurück.
 * @param enable enable[0]: forceSensorEnable Aktivierungsstatus Kraftsensor, 0-deaktivieren; 1-aktivieren.
 * @param enable enable[1]: gripperEnable Aktivierungsstatus Greifer, 0-deaktivieren; 1-aktivieren.
 * @param enable enable[2]: IOEnable Aktivierungsstatus IO-Gerät, 0-deaktivieren; 1-aktivieren.
 * @return Fehlercode.
 */
public int GetAxleLuaEnableDeviceType(int[] enable);

11.50. Aktuell konfigurierte Endeffektor-Geräte abrufen

/**
 * @brief Gibt die aktuell konfigurierten Endeffektor-Geräte zurück.
 * @param forceSensorEnable Aktivierte Kraftsensor-Gerätenummern (Array).
 * @param gripperEnable Aktivierte Greifer-Gerätenummern (Array).
 * @param IODeviceEnable Aktivierte IO-Gerätenummern (Array).
 * @return Fehlercode.
 */
public int GetAxleLuaEnableDevice(int[] forceSensorEnable, int[] gripperEnable, int[] IODeviceEnable);

11.51. Greifer-Aktionssteuerungsfunktionen aktivieren

/**
 * @brief Aktiviert die Greifer-Aktionssteuerungsfunktionen für LUA.
 * @param id Greifer-Gerätenummer.
 * @param func func[0]-Greifer aktivieren; func[1]-Greifer initialisieren; 2-Position setzen; 3-Geschwindigkeit setzen; 4-Kraft setzen; 6-Greiferstatus lesen; 7-Initialisierungsstatus lesen; 8-Fehlercode lesen; 9-Position lesen; 10-Geschwindigkeit lesen; 11-Kraft lesen.
 * @return Fehlercode.
 */
public int SetAxleLuaGripperFunc(int id, int[] func);

11.52. Aktivierte Greifer-Aktionssteuerungsfunktionen abrufen

/**
 * @brief Gibt die aktivierten Greifer-Aktionssteuerungsfunktionen für LUA zurück.
 * @param id Greifer-Gerätenummer.
 * @param func func[0]-Greifer aktivieren; func[1]-Greifer initialisieren; 2-Position setzen; 3-Geschwindigkeit setzen; 4-Kraft setzen; 6-Greiferstatus lesen; 7-Initialisierungsstatus lesen; 8-Fehlercode lesen; 9-Position lesen; 10-Geschwindigkeit lesen; 11-Kraft lesen.
 * @return Fehlercode.
 */
public int GetAxleLuaGripperFunc(int id, int[] func);

11.53. Roboter-Ethercat-Slave-Datei schreiben

/**
 * @brief Schreibt eine Datei in einen Roboter-Ethercat-Slave.
 * @param type Slave-Dateityp, 1-Slave-Upgrade-Datei; 2-Slave-Konfigurationsdatei-Upgrade.
 * @param slaveID Slave-Nummer.
 * @param fileName Name der hochzuladenden Datei.
 * @return Fehlercode.
 */
public int SlaveFileWrite(int type, int slaveID, String fileName);

11.54. Endeffektor-Lua-Open-Protocol-Datei hochladen

/**
 * @brief Lädt eine Endeffektor-Lua-Open-Protocol-Datei hoch.
 * @param filePath Lokaler Pfad der Lua-Datei ".../AXLE_LUA_End_DaHuan.lua".
 * @return Fehlercode.
 */
public int AxleLuaUpload(String filePath);

11.55. Roboter-Ethercat-Slave in den Boot-Modus versetzen

/**
 * @brief Versetzt den Roboter-Ethercat-Slave in den Boot-Modus.
 * @return Fehlercode.
 */
public int SetSysServoBootMode();

11.56. Codebeispiel für Roboter-Endeffektor-LUA-Dateioperationen

public static int TestAxleLua(Robot robot)
{
    robot.AxleLuaUpload("D://zUP/AXLE_LUA_End_DaHuan.lua");

    AxleComParam param=new AxleComParam(7, 8, 1, 0, 5, 3, 1);
    robot.SetAxleCommunicationParam(param);

    robot.GetAxleCommunicationParam(param);

    robot.SetAxleLuaEnable(1);
    int[] luaEnableStatus = new int[]{0};
    robot.GetAxleLuaEnableStatus(luaEnableStatus);
    robot.SetAxleLuaEnableDeviceType(0, 1, 0);

    int forceEnable = 0;
    int gripperEnable = 0;
    int ioEnable = 0;
    int [] enable=new int[]{0,0,0};
    robot.GetAxleLuaEnableDeviceType(enable);

    int[] func = { 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1 };
    robot.SetAxleLuaGripperFunc(1, func);
    int[] getFunc = { 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};
    robot.GetAxleLuaGripperFunc(1, getFunc);
    int[] getforceEnable = { 0,0,0,0,0,0,0,0};
    int[] getgripperEnable = { 0,0,0,0,0,0,0,0};
    int[] getioEnable = { 0,0,0,0,0,0,0,0};
    robot.GetAxleLuaEnableDevice(getforceEnable, getgripperEnable, getioEnable);
    for (int i = 0; i < 8; i++)
    {
        System.out.println(getforceEnable[i]);
    }
    System.out.println("getgripperEnable status : ");
    for (int i = 0; i < 8; i++)
    {
        System.out.println(getgripperEnable[i]);
    }
    System.out.println("getioEnable status : ");
    for (int i = 0; i < 8; i++)
    {
        System.out.println(getioEnable[i]);
    }
    robot.ActGripper(1, 0);
    robot.Sleep(2000);
    robot.ActGripper(1, 1);
    robot.Sleep(2000);
    robot.MoveGripper(1, 90, 10, 100, 50000, 0, 0, 0, 0, 0);
    int pos = 0;
    while (true)
    {
        ROBOT_STATE_PKG pkg=new ROBOT_STATE_PKG();
        pkg=robot.GetRobotRealTimeState();
        System.out.println("gripper pos is:"+pkg.gripper_position);
        robot.Sleep(100);
    }

}

11.57. SmartTool-Tastenstatus abrufen

Neu in Version Java: SDK-v1.0.4-3.8.1

/**
* @brief Gibt den Status der SmartTool-Tasten zurück.
* @param [out] state SmartTool-Griff-Tastenstatus; (bit0:0-Kommunikation normal; 1-Kommunikation unterbrochen; bit1-Widerrufen; bit2-Programm löschen; bit3-Taste A; bit4-Taste B; bit5-Taste C; bit6-Taste D; bit7-Taste E; bit8-IO-Taste; bit9-Hand/Auto; bit10-Start).
* @return Fehlercode.
*/
int GetSmarttoolBtnState(int[] state);

11.58. Codebeispiel für SmartTool-Tasten

public static void main(String[] args)
{
    Robot robot = new Robot();
    robot.SetReconnectParam(true, 100, 500);
    robot.LoggerInit(FrLogType.DIRECT, FrLogLevel.INFO, "D://log", 10, 10);
    int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
    if (rtn == 0) {
        System.out.println("rpc Verbindung erfolgreich");
    } else {
        System.out.println("rpc Verbindung fehlgeschlagen");
        return;
    }

    int[] state = {0};
    while (true)
    {
        robot.GetSmarttoolBtnState(state);

        String binaryString = String.format("%32s", Integer.toBinaryString(state[0])).replace(' ', '0');
        System.out.println("GetSmarttoolBtnState:"+binaryString);
        robot.Sleep(100);
    }
}

11.59. Open-Protocol-Lua-Datei hochladen

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/**
* @brief Lädt eine Open-Protocol-Lua-Datei hoch.
* @param filePath Lokaler Pfad der Open-Protocol-Lua-Datei.
* @return Fehlercode.
*/
public int OpenLuaUpload(String filePath);

11.60. Feldbus-Slave-Kartenparameter abrufen

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/**
* @brief Gibt die Parameter der Feldbus-Slave-Karte zurück.
* @param type 0-Ethercat, 1-CClink, 3-Ethercat, 4-EIP.
* @param version Protokollversion.
* @param connState 0-nicht verbunden, 1-verbunden.
* @return Fehlercode.
*/
public int GetFieldBusConfig(int[] type, int[] version, int[] connState);

11.61. In Slave-DO schreiben

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/**
* @brief Schreibt in die digitalen Ausgänge des Slaves.
* @param DOIndex DO-Index.
* @param writeNum Anzahl der zu schreibenden Werte.
* @param status Array der zu schreibenden Werte (max. 8).
* @return Fehlercode.
*/
public int FieldBusSlaveWriteDO(int DOIndex, int writeNum, int[] status);

11.62. In Slave-AO schreiben

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/*
* @brief  In Slave-AO schreiben
* @param  AOIndex AO-Nummer
* @param  writeNum Anzahl der zu schreibenden Werte
* @param  status Array der zu schreibenden Werte (maximal 8), AO0~AO15 sind ganzzahlig, AO16~AO31 sind Gleitkommawerte
* @return  Fehlercode
*/
public int FieldBusSlaveWriteAO(int AOIndex, int writeNum, double[] status)

11.63. Slave-DI lesen

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/**
* @brief Liest die digitalen Eingänge des Slaves.
* @param DOIndex DI-Index.
* @param readNum Anzahl der zu lesenden Werte.
* @param status Array zum Speichern der gelesenen Werte (max. 8).
* @return Fehlercode.
*/
public int FieldBusSlaveReadDI(int DOIndex, int readNum, int[] status);

11.64. Slave-AI lesen

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/**
* @brief Liest die analogen Eingänge des Slaves.
* @param AIIndex AI-Index.
* @param readNum Anzahl der zu lesenden Werte.
* @param status Array zum Speichern der gelesenen Werte (max. 8).
* @return Fehlercode.
*/
public int FieldBusSlaveReadAI(int AIIndex, int readNum, double[] status);

11.65. Auf Slave-DI warten

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/**
* @brief Wartet auf einen digitalen Eingang des Slaves.
* @param DIIndex DI-Index.
* @param status 0-niedriger Pegel; 1-hoher Pegel.
* @param waitMs Maximale Wartezeit (ms).
* @return Fehlercode.
*/
public int FieldBusSlaveWaitDI(int DIIndex, int status, int waitMs);

11.66. Auf Slave-AI warten

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/**
* @brief Wartet auf einen analogen Eingang des Slaves.
* @param AIIndex AI-Index.
* @param waitType 0-größer als; 1-kleiner als.
* @param value AI-Wert.
* @param waitMs Maximale Wartezeit (ms).
* @return Fehlercode.
*/
public int FieldBusSlaveWaitAI(int AIIndex, int waitType, double value, int waitMs);

11.67. Codebeispiel für Feldbus-Slave-Kartenoperationen

public static void testFieldBusBoard(Robot robot)
{
    // Open-Protocol-Datei hochladen und laden
    robot.OpenLuaUpload("D://zUP/1111/CtrlDev_field.lua");
    robot.Sleep(2000);
    robot.SetCtrlOpenLUAName(3, "CtrlDev_field.lua");
    robot.UnloadCtrlOpenLUA(3);
    robot.LoadCtrlOpenLUA(3);
    robot.Sleep(8000);
    int[] type = new int[1];
    int[] version = new int[1];
    int[] connState = new int[1];
    // Protokolltyp, Softwareversion und Verbindungsstatus der Slave-Karte abrufen
    robot.GetFieldBusConfig(type, version, connState);
    System.out.println("type is: "+type[0]+", version is : "+version[0]+", connState is : "+connState[0]);
    //DO0 = 1、DO1 = 0、DO2 = 1
    int[] ctrl =new int[8];
    ctrl[0] = 1;
    ctrl[1] = 0;
    ctrl[2] = 1;
    robot.FieldBusSlaveWriteDO(0, 3, ctrl);
    //AO2 = 0x1000
    int[] ctrlAO =new int[8];
    ctrlAO[0] = 0x1000;
    robot.FieldBusSlaveWriteAO(2, 1, ctrlAO);
    int[] DI = new int[4];
    double[] AI = new double[3];
    // DI0~DI3 und AI0~AI2 zyklisch überwachen
    for (int i = 0; i < 100; i++)
    {
        robot.FieldBusSlaveReadDI(0, 4, DI);
        System.out.println("DI0 is: "+DI[0]+", DI1 is: "+DI[1]+",DI2 is: "+DI[2]+",DI3 is: "+DI[3]);
        robot.FieldBusSlaveReadAI(0, 3, AI);
        System.out.println("AI0 is: "+AI[0]+ ",AI1 is: "+AI[1]+",AI2 is: "+AI[2]);
        robot.Sleep(10);
    }
    // Auf DI0 = 1 warten, maximal 100 ms warten, Ergebnis ausgeben
    int ret = robot.FieldBusSlaveWaitDI(0, 1, 100);
    System.out.println("FieldBusSlaveWaitDI result is: " + ret);
    // Auf AI0 > 400 warten, maximal 100 ms warten, Ergebnis ausgeben
    ret = robot.FieldBusSlaveWaitAI(0, 0, 400.00, 100);
    System.out.println("FieldBusSlaveWaitAI result is: " + ret);
    robot.CloseRPC();
}

11.68. Array-Saugnapf steuern

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/**
* @brief Steuert einen Array-Saugnapf.
* @param slaveID Slave-Adresse.
* @param len Länge des Steuerarrays.
* @param ctrlValue Steuerwerte: 1-Saugen mit maximalem Vakuum; 2-Saugen mit eingestelltem Vakuum; 3-Saugen stoppen.
* @return Fehlercode.
*/
public int SetSuckerCtrl(int slaveID, int len, int[] ctrlValue);

11.69. Array-Saugnapfstatus abrufen

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/**
* @brief Gibt den Status eines Array-Saugnapfs zurück.
* @param slaveID Slave-Adresse.
* @param state [out] Saugstatus: 0-Objekt losgelassen; 1-Werkstück erkannt, angesaugt; 2-kein Objekt angesaugt; 3-Objekt abgelöst.
* @param pressValue [out] Aktuelles Vakuum (kPa).
* @param error [out] Fehlercode des Saugnapfs.
* @return Fehlercode.
*/
public int GetSuckerState(int slaveID, int[] state, int[] pressValue, int[] error);

11.70. Auf Saugnapfstatus warten

Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5

/**
* @brief Wartet auf einen bestimmten Saugnapfstatus.
* @param slaveID Slave-Adresse.
* @param state Erwarteter Saugstatus.
* @param ms Maximale Wartezeit (ms).
* @return Fehlercode.
*/
public int WaitSuckerState(int slaveID, int state, int ms);