1. Versionshinweise
Version |
Datum |
Aktualisierungsbeschreibung |
V3.9.6 |
2026-05-26 |
1.Roboterstatus-Rückmeldungsstruktur aktualisiert, Status der Erweiterungsachsen-Koordinatensystemnummer hinzugefügt;
2.Aufzählungstyp für Roboterstatus-Rückmeldungskonfiguration aktualisiert, Konfigurationsaufzählung der Erweiterungsachsen-Koordinatensystemnummer hinzugefügt;
3.ExtAxisGetParamConfig()-Schnittstelle zum Abrufen der UDP-Erweiterungsachsen-Parameterkonfiguration hinzugefügt;
4.ServoJV()-Schnittstelle für Geschwindigkeitsservomodellbewegung im Roboter-Gelenkraum hinzugefügt;
5.ServoMITStart()-Schnittstelle für Start der Roboter-Gelenk-MIT-Steuerung hinzugefügt;
6.ServoMITEnd()-Schnittstelle für Ende der Roboter-Gelenk-MIT-Steuerung hinzugefügt;
7.ServoMIT()-Schnittstelle für Roboter-Gelenk-MIT-Steuerung hinzugefügt;
8.SetLaserWeldingParam()-Schnittstelle für die Konfiguration von Roboter-Laserschweißparametern hinzugefügt;
9.SetLaserWeldingStartEnd()-Schnittstelle zum Einstellen des Start/Stopps des Roboter-Laserschweißens hinzugefügt;
10.SetLaserWeldingEnable()-Schnittstelle zum Aktivieren/Deaktivieren des Laserschweißgeräts hinzugefügt;
11.ResetLaserWeldingErr()-Schnittstelle zum Zurücksetzen von Laserschweißgerät-Fehlern hinzugefügt;
12.GetLaserWeldingRunningState()-Schnittstelle zum Abrufen des Betriebszustands des Laserschweißgeräts hinzugefügt;
13.GetLaserWeldingErrState()-Schnittstelle zum Abrufen des Fehlerzustands des Laserschweißgeräts hinzugefügt;
14.GetLaserWeldingParamTarget()-Schnittstelle zum Abrufen der Laserschweiß-Konfigurationsparameter hinzugefügt;
15.GetLaserWeldingParamActual()-Schnittstelle zum Abrufen der aktuell aktiven Konfigurationsparameter des Laserschweißgeräts hinzugefügt;
16.SetLaserWeldingEnableExtDoNum()-Schnittstelle zum Konfigurieren des erweiterten IO-Aktivierungs-DO-Ports des Laserschweißgeräts hinzugefügt;
17.SetLaserWeldingStartExtDoNum()-Schnittstelle zum Konfigurieren des erweiterten IO-Start-DO-Ports des Laserschweißgeräts hinzugefügt;
18.SetLaserWeldingErrResetExtDoNum()-Schnittstelle zum Konfigurieren des erweiterten IO-Fehlerrücksetzungs-DO-Ports des Laserschweißgeräts hinzugefügt;
19.SetLaserWeldingRunningStateExtDiNum()-Schnittstelle zum Konfigurieren des erweiterten IO-Betriebszustands (Laser an-Status) DI-Ports des Laserschweißgeräts hinzugefügt;
20.SetLaserWeldingErrStateExtDiNum()-Schnittstelle zum Konfigurieren des erweiterten IO-Fehlerstatus-DI-Ports des Laserschweißgeräts hinzugefügt.
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V3.9.5 |
2026-04-24 |
1.SetTrajectoryJSpeed()-Schnittstelle fügt die Modi Geschwindigkeitsreduzierung und direkte Umschaltung hinzu;
2.FieldBusSlaveWriteAO()-Schnittstelle ändert den Schreibwerttyp in double, wobei AO0~AO15 ganzzahlig und AO16~AO31 Gleitkommazahlen sind;
3.FieldBusSlaveReadAI()-Schnittstelle ändert den Lesewerttyp in double, wobei AI0~AI15 ganzzahlig und AI16~AI31 Gleitkommazahlen sind;
4.Roboterstatus-Rückmeldungsstrukturtyp aktualisiert;
5.Aufzählungstyp für Roboterstatus-Rückmeldungskonfiguration hinzugefügt;
6.SetRobotRealtimeStateConfig()-Schnittstelle zur Konfiguration der CNDE-Statusrückmeldung des Roboters hinzugefügt;
7.AddRobotRealtimeState()-Schnittstelle zum Hinzufügen eines Roboterstatus zur CNDE-Statuskonfiguration hinzugefügt;
8.DeleteRobotRealtimeState()-Schnittstelle zum Löschen eines Roboterstatus aus der CNDE-Statuskonfiguration hinzugefügt;
9.SetRobotRealtimeStatePeriod()-Schnittstelle zum Festlegen der CNDE-Statusrückmeldeperiode hinzugefügt;
10.GetRobotRealtimeStateConfig()-Schnittstelle zum Abrufen aller aktuellen CNDE-Statusrückmelde-Zustandssätze und der Periode hinzugefügt.
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V3.9.4 |
2026-03-25 |
1.ServoJTStart()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation;
2.ServoJTEnd()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation;
3.ServoJT()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation;
4.ServoMoveStart()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation;
5.ServoMoveEnd()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation;
6.ServoJ()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation;
7.SetWeldMachineCtrlMode()-Schnittstelle fügt Parameter für Steuerungsmodusauswahl hinzu;
8.ExtDevGetUDPComParam()-Schnittstelle fügt Möglichkeit hinzu, UDP-Kommunikationsparameter abzurufen: ob nach Neustart des Steuerkastens automatisch neu verbunden wird;
9.Fügt SetAxleGenComEnable()-Schnittstelle hinzu, um die allgemeine Transparentübertragungsfunktion des Endeffektors zu aktivieren;
10.Fügt SndRcvAxleGenComCmdData()-Schnittstelle hinzu, um nichtperiodische Daten vom Endeffektor zu senden und auf Antwort zu warten;
11.Fügt SetRobotStopOnComDisc()-Schnittstelle hinzu, um Roboterbetrieb bei getrennter Port-Kommunikation zu stoppen;
12.Fügt GetRobotStopOnComDisc()-Schnittstelle hinzu, um Parameter für das Stoppen des Roboterbetriebs bei getrennter Port-Kommunikation abzurufen;
13.Fügt SetDIConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens einzustellen;
14.Fügt GetDIConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens abzurufen;
15.Fügt SetDOConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens einzustellen;
16.Fügt GetDOConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens abzurufen;
17.Fügt SetToolDIConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors einzustellen;
18.Fügt GetToolDIConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors abzurufen;
19.Fügt SetDIConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CI-Ports des Steuerkastens einzustellen;
20.Fügt GetDIConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CI-Ports des Steuerkastens abzurufen;
21.Fügt SetDOConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CO-Ports des Steuerkastens einzustellen;
22.Fügt GetDOConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CO-Ports des Steuerkastens abzurufen;
23.Fügt SetToolDIConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CI-Ports des Endeffektors einzustellen;
24.Fügt GetToolDIConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CI-Ports des Endeffektors abzurufen;
25.Fügt SetStandardDILevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand standardmäßiger DI-Ports des Steuerkastens einzustellen;
26.Fügt GetStandardDILevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand standardmäßiger DI-Ports des Steuerkastens abzurufen;
27.Fügt SetStandardDOLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand standardmäßiger DO-Ports des Steuerkastens einzustellen;
28.Fügt GetStandardDOLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand standardmäßiger DO-Ports des Steuerkastens abzurufen;
29.Fügt SetExAxisCmdDoneTimeUDP()-Schnittstelle hinzu, um die Positionierungsabschlusszeit für Erweiterungsachsen einzustellen;
30.Fügt OpenLuaDownload()-Schnittstelle hinzu, um Open-Protocol-Lua-Dateien herunterzuladen;
31.Fügt OpenLuaDelete()-Schnittstelle hinzu, um Open-Protocol-Lua-Dateien zu löschen;
32.Fügt AllOpenLuaDelete()-Schnittstelle hinzu, um Open-Protocol-Lua-Dateien zu löschen;
33.Fügt SendUDPFrameUDP()-Schnittstelle hinzu, um Befehlframes zu senden;
34.Fügt SetCmdRpyCallback()-Schnittstelle hinzu, um Callback-Funktion für Ausführungsergebnisse von über UDP gesendeten SDK-Befehlen einzustellen;
35.Fügt SetVelReducePara()-Schnittstelle hinzu, um Sicherheitsgeschwindigkeitsparameter einzustellen;
36.Fügt OriginPointWeaveStart()-Schnittstelle hinzu, um stationäres Pendeln zu starten;
37.Fügt OriginPointWeaveEnd()-Schnittstelle hinzu, um stationäres Pendeln zu beenden;
38.Fügt SetUserLEDColor()-Schnittstelle hinzu, um benutzerdefinierte LED-Farbe des Roboterendeffektors einzustellen;
39.Fügt MoveToTPDStart()-Schnittstelle hinzu, um zum Startpunkt der TPD-Bahnaufzeichnung zu bewegen;
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V3.9.3 |
2026-02-11 |
1. Die Schnittstelle ServoCart() wurde um einen Parameter für die Erweiterungsachse ergänzt.
2. Die Schnittstelle SetOutputResetCtlBoxDO() wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der DO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll.
3. Die Schnittstelle SetOutputResetCtlBoxAO() wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der AO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll.
4. Die Schnittstelle SetOutputResetAxleDO() wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der DO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll.
5. Die Schnittstelle SetOutputResetAxleAO() wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der AO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll.
6. Die Schnittstelle SetOutputResetExtDO() wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der DO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll.
7. Die Schnittstelle SetOutputResetExtAO() wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der AO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll.
8. Die Schnittstelle SetOutputResetSmartToolDO() wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der DO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll.
9. Die Schnittstelle GetInverseKinExaxis() zur inversen Kinematikberechnung inklusive Erweiterungsachsenposition wurde hinzugefügt.
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V3.9.2 |
2026-01-26 |
1. Die Schnittstelle FT_RotInsertion() wurde um einen Parameter für die Behandlungsstrategie bei nicht erkannter Kraft/Drehmoment erweitert.
2. Die Schnittstelle LaserSensorRecordandReplay() wurde um Parameter für das robotergestützte Punkt-Tracking ergänzt.
3. Die Schnittstelle MoveStationary() wurde hinzugefügt.
4. Die Schnittstelle TCPComputeRPY() wurde hinzugefügt.
5. Die Schnittstelle TCPComputeXYZ() wurde hinzugefügt.
6. Die Schnittstelle TCPRecordFlangePosStart() wurde hinzugefügt.
7. Die Schnittstelle TCPRecordFlangePosEnd() wurde hinzugefügt.
8. Die Schnittstelle TCPGetRecordFlangePos() wurde hinzugefügt.
9. Die Schnittstelle PhotoelectricSensorTCPCalibration() wurde hinzugefügt.
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V3.9.1 |
2025-12-25 |
1. Die Schnittstelle MoveL() wurde um die Parameter oacc (Geschwindigkeitsskalierungsfaktor / physikalische Beschleunigung) ergänzt.
2. Die Schnittstelle MoveC() wurde um die Parameter oacc (Geschwindigkeitsskalierungsfaktor / physikalische Beschleunigung) ergänzt.
3. Die Parameterbeschreibung für Circle() hinsichtlich physikalischer Geschwindigkeit und Beschleunigung wurde optimiert.
4. Eine überladene Funktion FT_Control() mit Parametern für Startschwelle und Drehmomenteinstellkoeffizienten für rx, ry wurde hinzugefügt.
5. Die Schnittstelle SerCoderCompenParams() wurde hinzugefügt.
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V3.9.0 |
2025-11-26 |
1. Die Schnittstelle JointSensitivityCalibration() gibt jetzt zusätzlich die Linearität der Gelenke J1~J6 zurück.
2. Die Schnittstelle JointHysteresisError() wurde hinzugefügt.
3. Die Schnittstelle JointRepeatability() wurde hinzugefügt.
4. Die Schnittstelle SetAdmittanceParams() wurde hinzugefügt.
5. Die Schnittstelle MoveToIntersectLineStart() wurde hinzugefügt.
6. Die Schnittstelle MoveIntersectLine() wurde hinzügegefügt.
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V3.8.7 |
2025-10-21 |
1. FT_Control() wurde um Schnittstellen für Massen- und Dämpfungsparameter erweitert.
2. Die Schnittstelle JointSensitivityCalibration() wurde hinzugefügt.
3. Die Schnittstelle JointSensitivityCollect() wurde hinzugefügt.
4. Die Schnittstelle MotionQueueClear() wurde hinzugefügt.
5. Die Schnittstelle GetSlavePortErrCounter() wurde hinzugefügt.
6. Die Schnittstelle SlavePortErrCounterClear() wurde hinzugefügt.
7. Die Schnittstelle SetVelFeedForwardRatio() wurde hinzugefügt.
8. Die Schnittstelle GetVelFeedForwardRatio() wurde hinzugefügt.
9. Die Schnittstelle RobotMCULogCollect() wurde hinzugefügt.
10. Der Statusstruktur wurden ein Zähler für ServoJ-Befehle und die Zielposition des letzten Befehls hinzugefügt.
11. Der Parameterstruktur SpiralParam für die neue Spirale wurde ein Modus für Geschwindigkeit/Beschleunigung hinzugefügt.
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V3.8.6 |
2025-09-19 |
1. Die Schnittstelle SetLoadCoord() wurde um einen Parameter für die Nutzlastnummer erweitert.
2. Die Schnittstelle LaserTrackingLaserOnOff() wurde hinzugefügt.
3. Die Schnittstelle LaserTrackingTrackOnOff() wurde hinzugefügt.
4. Die Schnittstelle LaserTrackingSearchStart_xyz() wurde hinzugefügt.
5. Die Schnittstelle LaserTrackingSearchStart_point() wurde hinzugefügt.
6. Die Schnittstelle LaserTrackingSearchStop() wurde hinzugefügt.
7. Die Schnittstelle LaserTrackingSensorConfig() wurde hinzugefügt.
8. Die Schnittstelle LaserTrackingSensorSamplePeriod() wurde hinzugefügt.
9. Die Schnittstelle LoadPosSensorDriver() wurde hinzugefügt.
10. Die Schnittstelle UnLoadPosSensorDriver() wurde hinzugefügt.
11. Die Schnittstelle LaserSensorRecord1() wurde hinzugefügt.
12. Die Schnittstelle LaserSensorReplay() wurde hinzugefügt.
13. Die Schnittstelle MoveLTR() wurde hinzugefügt.
14. Die Schnittstelle LaserSensorRecordandReplay() wurde hinzugefügt.
15. Die Schnittstelle MoveToLaserRecordStart() wurde hinzugefügt.
16. Die Schnittstelle MoveToLaserRecordEnd() wurde hinzugefügt.
17. Die Schnittstelle MoveToLaserSeamPos() wurde hinzugefügt.
18. Die Schnittstelle GetLaserSeamPos() wurde hinzugefügt.
19. Die Schnittstelle ImpedanceControlStartStop() wurde hinzugefügt.
20. Die Schnittstelle GetToolCoordWithID() wurde hinzugefügt.
21. Die Schnittstelle GetWObjCoordWithID() wurde hinzugefügt.
22. Die Schnittstelle GetExToolCoordWithID() wurde hinzugefügt.
23. Die Schnittstelle GetExAxisCoordWithID() wurde hinzugefügt.
24. Die Schnittstelle GetTargetPayloadWithID() wurde hinzugefügt.
25. Die Schnittstelle GetCurToolCoord() wurde hinzugefügt.
26. Die Schnittstelle GetCurWObjCoord() wurde hinzugefügt.
27. Die Schnittstelle GetCurExToolCoord() wurde hinzugefügt.
28. Die Schnittstelle GetCurExAxisCoord() wurde hinzugefügt.
29. Die Schnittstelle KernelUpgrade() wurde hinzugefügt.
30. Die Schnittstelle GetKernelUpgradeResult() wurde hinzugefügt.
31. Die Schnittstelle CustomWeaveSetPara() wurde hinzugefügt.
32. Die Schnittstelle CustomWeaveGetPara() wurde hinzugefügt.
33. Der Statusstruktur wurden Daten zu Werkzeug-, Werkstück-, externem Werkzeug-, Erweiterungsachsen-Koordinatensystem sowie Nutzlastmasse und -schwerpunkt hinzugefügt.
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V3.8.5 |
2025-08-20 |
1. Den Befehlen MoveL(), MoveC() und Circle() wurde der Parameter velAccParamMode hinzugefügt.
2. Schnittstellen für automatische Vorwärtskinematikberechnung für MoveJ(), SplinePTP() und ExtAxisSyncMoveJ() wurden hinzugefügt.
3. LoadTrajectoryLA() wurde um einen Parameter zum Aktivieren des Vorausschau-Schalters bei konstanter Geschwindigkeit erweitert.
4. Schnittstellen für automatische inverse Kinematikberechnung für MoveL(), MoveC(), Circle(), NewSplinePoint(), NewSpiral(), ExtAxisSyncMoveL() und ExtAxisSyncMoveC() wurden hinzugefügt.
5. Saugnapfsteuerungsschnittstellen SetSuckerCtrl(), GetSuckerState(), WaitSuckerState() und die Schnittstelle für die Synchronisationsstrategie SetExAxisRobotPlan() wurden hinzugefügt.
6. Steuerungsbefehle für den Roboterslave-Modus wie OpenLuaUpload(), GetFieldBusConfig(), FieldBusSlaveWriteDO(), FieldBusSlaveWriteAO(), FieldBusSlaveReadDI(), FieldBusSlaveReadAI(), FieldBusSlaveWaitDI() und FieldBusSlaveWaitAI() wurden hinzugefügt.
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V3.8.4 |
2025-07-17 |
1. Die Schnittstelle ExtAxisMove() wurde um den Glättungsparameter blend erweitert.
2. Die Schnittstelle SetFocusCalibPoint() wurde hinzugefügt.
3. Die Schnittstelle ComputeFocusCalib() wurde hinzugefügt.
4. Die Schnittstelle SetFocusPosition() wurde hinzugefügt.
5. Die Schnittstelle FocusStart() wurde hinzugefügt.
6. Die Schnittstelle FocusEnd() wurde hinzugefügt.
7. Die Schnittstelle SetJointFirmwareUpgrade() wurde hinzugefügt.
8. Die Schnittstelle SetCtrlFirmwareUpgrade() wurde hinzugefügt.
9. Die Schnittstelle SetEndFirmwareUpgrade() wurde hinzugefügt.
10. Die Schnittstelle JointAllParamUpgrade() wurde hinzugefügt.
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V3.8.3 |
2025-06-24 |
1. Die Schnittstelle Circle() wurde um Parameter für Beschleunigungsprozentsatz und Glättungsradius erweitert.
2. Die Schnittstelle EndForceDragControl() wurde um einen Parameter für die Kollisionserkennung während des unterstützten Ziehens erweitert.
3. Die Schnittstelle ServoJ() wurde um einen Befehl-ID-Parameter erweitert.
4. Die Schnittstelle SetWideBoxTempFanMonitorParam() wurde hinzugefügt.
5. Die Schnittstelle GetWideBoxTempFanMonitorParam() wurde hinzugefügt.
6. Der Statusstruktur wurden Daten zur Steuerschranktemperatur und zum Lüfterstrom hinzugefügt.
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V3.8.2 |
2025-06-13 |
1. Die Schnittstelle WeaveSetPara() wurde um einen Parameter für den Rollwinkel der Pendelrichtung (Neigung um Pendel-X-Achse) erweitert.
2. Die Schnittstelle WeaveChangeStart() wurde um Parameter für Pendelnummer, Schweißstartgeschwindigkeit und Schweißendgeschwindigkeit erweitert.
3. Die Schnittstelle ExtDevSetUDPComParam() wurde um einen Parameter ergänzt, der angibt, ob nach einem Neustart automatisch eine Verbindung hergestellt werden soll.
4. Die Schnittstelle SetCollisionDetectionMethod() wurde um eine Auswahl für die Art des Kollisionsstufen-Schwellwerts erweitert.
5. Die Schnittstelle PtpFIRPlanningStart() wurde um einen Parameter für den maximalen einheitlichen Gelenkruck erweitert.
6. Die Schnittstelle WeldingSetVoltageGradualChangeStart() wurde hinzugefügt.
7. Die Schnittstelle WeldingSetVoltageGradualChangeEnd() wurde hinzugefügt.
8. Die Schnittstelle WeldingSetCurrentGradualChangeStart() wurde hinzugefügt.
9. Die Schnittstelle WeldingSetCurrentGradualChangeEnd() wurde hinzugefügt.
10. Die Schnittstelle ArcWeldTraceAIChannelCurrent() wurde hinzugefügt.
11. Die Schnittstelle ArcWeldTraceAIChannelVoltage() wurde hinzugefügt.
12. Die Schnittstelle ArcWeldTraceCurrentPara() wurde hinzugefügt.
13. Die Schnittstelle ArcWeldTraceVoltagePara() wurde hinzugefügt.
14. Die Schnittstelle GetSmarttoolBtnState() wurde hinzugefügt.
15. Die Schnittstelle ExtAxisGetCoord() wurde hinzugefügt.
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V3.8.1 |
2025-04-24 |
1. Die Schnittstelle ConveyorSetParam() wurde um Parameter für den Tracking-Bewegungstyp, die Start- und die Endverfolgungsdistanz erweitert.
2. Die Schnittstelle AccSmoothStart() wurde hinzugefügt.
3. Die Schnittstelle AccSmoothEnd() wurde hinzugefügt.
4. Die Schnittstelle RbLogDownload() wurde hinzugefügt.
5. Die Schnittstelle AllDataSourceDownload() wurde hinzugefügt.
6. Die Schnittstelle DataPackageDownload() wurde hinzugefügt.
7. Die Schnittstelle GetRobotSN() wurde hinzugefügt.
8. Die Schnittstelle ShutDownRobotOS() wurde hinzugefügt.
9. Die Schnittstelle ConveyorComDetect() wurde hinzugefügt.
10. Die Schnittstelle ConveyorComDetectTrigger() wurde hinzugefügt.
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V3.8.0 |
2025-02-12 |
1. Die Schnittstelle EndForceDragControl() wurde um einen Parameter zur Singularitätsvermeidung erweitert.
2. Die Schnittstelle ArcWeldTraceControl() wurde um einen Versatzparameter erweitert.
3. Die Schnittstelle WeaveChangeStart() wurde hinzugefügt.
4. Die Schnittstelle WeaveChangeEnd() wurde hinzugefügt.
5. Die Schnittstelle LoadTrajectoryLA() wurde hinzugefügt.
6. Die Schnittstelle MoveTrajectoryLA() wurde hinzugefügt.
7. Die Schnittstelle CustomCollisionDetectionStart() wurde hinzugefügt.
8. Die Schnittstelle CustomCollisionDetectionEnd() wurde hinzugefügt.
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