2. Beschreibung der Datenstrukturen
2.1. Rückgabewerttyp von Schnittstellenaufrufen
1typedef int errno_t;
2.2. Datentyp für Gelenkpositionen
1/**
2* @brief Datentyp für Gelenkpositionen.
3*/
4typedef struct
5{
6 double jPos[6]; /* Sechs Gelenkpositionen, Einheit deg */
7} JointPos;
2.3. Datentyp für Positionen im kartesischen Raum
1/**
2* @brief Datentyp für Positionen im kartesischen Raum.
3*/
4typedef struct
5{
6 double x; /* x-Achsen-Koordinate, Einheit mm */
7 double y; /* y-Achsen-Koordinate, Einheit mm */
8 double z; /* z-Achsen-Koordinate, Einheit mm */
9} DescTran;
2.4. Datentyp für Euler-Winkel-Ausrichtung
1/**
2* @brief Datentyp für Euler-Winkel-Ausrichtung.
3*/
4typedef struct
5{
6 double rx; /* Rotationswinkel um die feste X-Achse, Einheit: deg */
7 double ry; /* Rotationswinkel um die feste Y-Achse, Einheit: deg */
8 double rz; /* Rotationswinkel um die feste Z-Achse, Einheit: deg */
9} Rpy;
2.5. Datentyp für Posen im kartesischen Raum
1/**
2* @brief Datentyp für Posen im kartesischen Raum.
3*/
4typedef struct
5{
6 DescTran tran; /* Position im kartesischen Raum */
7 Rpy rpy; /* Ausrichtung im kartesischen Raum */
8} DescPose;
2.6. Datentyp für Positionen der Erweiterungsachse
1/**
2* @brief Datentyp für Positionen der Erweiterungsachse.
3*/
4typedef struct
5{
6 double ePos[4]; /* Positionen der vier Erweiterungsachsen, Einheit mm */
7} ExaxisPos;
2.7. Datentyp für Kraft-/Drehmomentsensor
1/**
2* @brief Kraftkomponenten und Drehmomentkomponenten des Kraftsensors.
3*/
4typedef struct
5{
6 double fx; /* Kraftkomponente entlang der x-Achse, Einheit N */
7 double fy; /* Kraftkomponente entlang der y-Achse, Einheit N */
8 double fz; /* Kraftkomponente entlang der z-Achse, Einheit N */
9 double tx; /* Drehmomentkomponente um die x-Achse, Einheit Nm */
10 double ty; /* Drehmomentkomponente um die y-Achse, Einheit Nm */
11 double tz; /* Drehmomentkomponente um die z-Achse, Einheit Nm */
12} ForceTorque;
2.8. Datentyp für Spiralparameter
1/**
2* @brief Datentyp für Spiralparameter.
3*/
4typedef struct
5{
6 int circle_num; /* Anzahl der Windungen */
7 float circle_angle; /* Neigungswinkel der Spirale */
8 float rad_init; /* Anfangsradius der Spirale, Einheit mm */
9 float rad_add; /* Radiusinkrement */
10 float rotaxis_add; /* Inkrement in Richtung der Drehachse */
11 int rot_direction; /* Drehrichtung, 0-im Uhrzeigersinn, 1-gegen Uhrzeigersinn */
12 int velAccMode; /* Modus für Geschwindigkeit/Beschleunigung: 0-Winkelgeschwindigkeit konstant; 1-Lineargeschwindigkeit konstant */
13} SpiralParam;
2.9. Status-Rückmeldungspaket der Steuerung
Geändert in Version C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2 * @brief Status-Rückmeldungspaket der Steuerung.
3 */
4typedef struct _ROBOT_STATE_PKG
5{
6 uint16_t frame_head; // Rahmenkopf, vereinbart als 0x5A5A
7 uint8_t frame_cnt; // Rahmenzählung, zyklischer Zähler 0-255
8 uint16_t data_len; // Länge des Dateninhalts
9 uint8_t program_state; // Programmstatus, 1-gestoppt; 2-läuft; 3-pausiert;
10 uint8_t robot_state; // Roboterbewegungsstatus, 1-gestoppt; 2-läuft; 3-pausiert; 4-ziehen
11 int main_code; // Hauptfehlercode
12 int sub_code; // Unterfehlercode
13 uint8_t robot_mode; // Robotermodus, 1-Handmodus; 0-Automatikmodus;
14 double jt_cur_pos[6]; // Aktuelle Gelenkpositionen von 6 Achsen, Einheit deg
15 double tl_cur_pos[6]; // Aktuelle Werkzeugposition
16 // tl_cur_pos[0], Position entlang der x-Achse, Einheit mm,
17 // tl_cur_pos[1], Position entlang der y-Achse, Einheit mm,
18 // tl_cur_pos[2], Position entlang der z-Achse, Einheit mm,
19 // tl_cur_pos[3], Drehwinkel um die feste X-Achse, Einheit deg
20 // tl_cur_pos[4], Drehwinkel um die feste Y-Achse, Einheit deg
21 // tl_cur_pos[5], Drehwinkel um die feste Z-Achse, Einheit deg
22 double flange_cur_pos[6]; // Aktuelle Endflanschposition
23 // flange_cur_pos[0], Position entlang der x-Achse, Einheit mm,
24 // flange_cur_pos[1], Position entlang der y-Achse, Einheit mm,
25 // flange_cur_pos[2], Position entlang der z-Achse, Einheit mm,
26 // flange_cur_pos[3], Drehwinkel um die feste X-Achse, Einheit deg
27 // flange_cur_pos[4], Drehwinkel um die feste Y-Achse, Einheit deg
28 // flange_cur_pos[5], Drehwinkel um die feste Z-Achse, Einheit deg
29 double actual_qd[6]; // Aktuelle Geschwindigkeiten von 6 Gelenken, Einheit deg/s
30 double actual_qdd[6]; // Aktuelle Beschleunigungen von 6 Gelenken, Einheit deg/s^2
31 double target_TCP_CmpSpeed[2];
32 // target_TCP_CmpSpeed[0], TCP zusammengesetzte Befehlgeschwindigkeit (Position), Einheit mm/s
33 // target_TCP_CmpSpeed[1], TCP zusammengesetzte Befehlgeschwindigkeit (Orientierung), Einheit deg/s */
34 double target_TCP_Speed[6]; // TCP Befehlgeschwindigkeit
35 // target_TCP_Speed[0], Geschwindigkeit entlang der x-Achse, Einheit mm/s,
36 // target_TCP_Speed[1], Geschwindigkeit entlang der y-Achse, Einheit mm/s,
37 // target_TCP_Speed[2], Geschwindigkeit entlang der z-Achse, Einheit mm/s,
38 // target_TCP_Speed[3], Winkelgeschwindigkeit um die feste X-Achse, Einheit deg/s
39 // target_TCP_Speed[4], Winkelgeschwindigkeit um die feste Y-Achse, Einheit deg/s
40 // target_TCP_Speed[5], Winkelgeschwindigkeit um die feste Z-Achse, Einheit deg/s */
41 double actual_TCP_CmpSpeed[2];
42 // actual_TCP_CmpSpeed[0], TCP zusammengesetzte tatsächliche Geschwindigkeit (Position), Einheit mm/s
43 // actual_TCP_CmpSpeed[1], TCP zusammengesetzte tatsächliche Geschwindigkeit (Orientierung), Einheit deg/s
44 double actual_TCP_Speed[6]; // TCP tatsächliche Geschwindigkeit
45 // actual_TCP_Speed[0], Geschwindigkeit entlang der x-Achse, Einheit mm/s,
46 // actual_TCP_Speed[1], Geschwindigkeit entlang der y-Achse, Einheit mm/s,
47 // actual_TCP_Speed[2], Geschwindigkeit entlang der z-Achse, Einheit mm/s,
48 // actual_TCP_Speed[3], Winkelgeschwindigkeit um die feste X-Achse, Einheit deg/s
49 // actual_TCP_Speed[4], Winkelgeschwindigkeit um die feste Y-Achse, Einheit deg/s
50 // actual_TCP_Speed[5], Winkelgeschwindigkeit um die feste Z-Achse, Einheit deg/s
51 double jt_cur_tor[6]; // Aktuelle Drehmomente von 6 Achsen, Einheit N·m
52 int tool; // Angewandtes Werkzeugkoordinatensystem Nummer
53 int user; // Angewandtes Werkstückkoordinatensystem Nummer
54 uint8_t cl_dgt_output_h; // Digitaler IO-Ausgang des Steuerkastens 15-8
55 uint8_t cl_dgt_output_l; // Digitaler IO-Ausgang des Steuerkastens 7-0
56 uint8_t tl_dgt_output_l; // Digitaler IO-Ausgang des Werkzeugs 7-0, nur bit0-bit1 gültig
57 uint8_t cl_dgt_input_h; // Digitaler IO-Eingang des Steuerkastens 15-8
58 uint8_t cl_dgt_input_l; // Digitaler IO-Eingang des Steuerkastens 7-0
59 uint8_t tl_dgt_input_l; // Digitaler IO-Eingang des Werkzeugs 7-0, nur bit0-bit1 gültig
60 uint16_t cl_analog_input[2]; // cl_analog_input[0], Analoger Eingang des Steuerkastens 0
61 //cl_analog_input[1], Analoger Eingang des Steuerkastens 1
62 uint16_t tl_anglog_input; // Analoger Werkzeugeingang
63 double ft_sensor_raw_data[6]; // Rohdaten des Kraft-/Drehmomentsensors
64 // ft_sensor_raw_data[0], Kraft entlang der x-Achse, Einheit N
65 // ft_sensor_raw_data[1], Kraft entlang der y-Achse, Einheit N
66 // ft_sensor_raw_data[2], Kraft entlang der z-Achse, Einheit N
67 // ft_sensor_raw_data[3], Drehmoment um die x-Achse, Einheit Nm
68 // ft_sensor_raw_data[4], Drehmoment um die y-Achse, Einheit Nm
69 // ft_sensor_raw_data[5], Drehmoment um die z-Achse, Einheit Nm
70 double ft_sensor_data[6]; // Daten des Kraft-/Drehmomentsensors,
71 // ft_sensor_data[0], Kraft entlang der x-Achse, Einheit N
72 // ft_sensor_data[1], Kraft entlang der y-Achse, Einheit N
73 // ft_sensor_data[2], Kraft entlang der z-Achse, Einheit N
74 // ft_sensor_data[3], Drehmoment um die x-Achse, Einheit Nm
75 // ft_sensor_data[4], Drehmoment um die y-Achse, Einheit Nm
76 // ft_sensor_data[5], Drehmoment um die z-Achse, Einheit Nm
77 uint8_t ft_sensor_active; // Aktivierungsstatus des Kraft-/Drehmomentsensors, 0-zurückgesetzt, 1-aktiviert
78 uint8_t EmergencyStop; // Not-Halt-Flag, 0-Not-Halt nicht gedrückt, 1-Not-Halt gedrückt
79 int motion_done; // Bewegung-abgeschlossen-Signal, 1-abgeschlossen, 0-nicht abgeschlossen
80 uint8_t gripper_motiondone; // Greiferbewegung-abgeschlossen-Signal, 1-abgeschlossen, 0-nicht abgeschlossen
81 int mc_queue_len; // Länge der Bewegungskommando-Warteschlange
82 uint8_t collisionState; // Kollisionserkennung, 1-Kollision, 0-keine Kollision
83 int trajectory_pnum; // Bahnpunktnummer
84 uint8_t safety_stop0_state; // Sicherheitsstoppsignal SI0
85 uint8_t safety_stop1_state; // Sicherheitsstoppsignal SI1
86 uint8_t gripper_fault_id; // Fehlerhafte Greifernummer
87 uint16_t gripper_fault; // Greiferfehler
88 uint16_t gripper_active; // Greifer-Aktivierungsstatus
89 uint8_t gripper_position; // Greiferposition
90 int8_t gripper_speed; // Greifergeschwindigkeit
91 int8_t gripper_current; // Greiferstrom
92 int gripper_temp; // Greifertemperatur
93 int gripper_voltage; // Greiferspannung
94 robot_aux_state aux_state; // 485 Erweiterungsachsenstatus
95 EXT_AXIS_STATUS extAxisStatus[4]; // UDP Erweiterungsachsenstatus
96 uint16_t extDIState[8]; // Erweiterter DI-Eingang
97 uint16_t extDOState[8]; // Erweiterter DO-Ausgang
98 uint16_t extAIState[4]; // Erweiterter AI-Eingang
99 uint16_t extAOState[4]; // Erweiterter AO-Ausgang
100 int rbtEnableState; // Roboter-Aktivierungsstatus
101 double jointDriverTorque[6]; // Roboter-Gelenktreiber-Drehmoment
102 double jointDriverTemperature[6]; // Roboter-Gelenktreiber-Temperatur
103 RobotTime robotTime; // Roboter-Systemzeit
104 int softwareUpgradeState; // Roboter-Software-Upgrade-Status
105 uint16_t endLuaErrCode; // End-Lua-Status
106 uint16_t cl_analog_output[2]; // Analoger Ausgang des Steuerkastens
107 uint16_t tl_analog_output; // Analoger Werkzeugausgang
108 float gripperRotNum; // Aktuelle Drehzahl des rotierenden Greifers
109 uint8_t gripperRotSpeed; // Aktuelle Drehzahl-Prozentsatz des rotierenden Greifers
110 uint8_t gripperRotTorque; // Aktuelles Drehmoment-Prozentsatz des rotierenden Greifers
111 WELDING_BREAKOFF_STATE weldingBreakOffState; // Schweißunterbrechungsstatus
112 double jt_tgt_tor[6]; // Gelenkbefehls-Drehmoment
113 int smartToolState; // SmartTool-Griffknopfstatus
114 float wideVoltageCtrlBoxTemp; // Weitspannungs-Steuerkastentemperatur
115 uint16_t wideVoltageCtrlBoxFanCurrent;// Weitspannungs-Steuerkasten-Lüfterstrom (mA)
116 double toolCoord[6]; // Aktuelle Werkzeugkoordinatensystemwerte; x,y,z,rx,ry,rz
117 double wobjCoord[6]; // Aktuelle Werkstückkoordinatensystemwerte; x,y,z,rx,ry,rz
118 double extoolCoord[6]; // Aktuelle externe Werkzeugkoordinatensystemwerte; x,y,z,rx,ry,rz
119 double exAxisCoord[6]; // Aktuelle Erweiterungsachsenkoordinatensystemwerte; x,y,z,rx,ry,rz
120 double load; // Lastmasse
121 double loadCog[3]; // Lastschwerpunkt
122 double lastServoTarget[6]; // Letzte ServoJ-Zielposition in der Warteschlange
123 int servoJCmdNum; // ServoJ-Befehlszähler
124 double targetJointPos[6]; // 6 Gelenke Befehlsposition, Einheit °
125 double targetJointVel[6]; // 6 Gelenke Befehlgeschwindigkeit, Einheit °/s
126 double targetJointAcc[6]; // 6 Gelenke Befehlbeschleunigung, Einheit °/s2
127 double targetJointCurrent[6]; // 6 Gelenke Befehlstrom, Einheit A
128 double actualJointCurrent[6]; // 6 Gelenke aktueller Strom, Einheit A
129 double actualTCPForce[6]; // Roboter-Endeffektor-Drehmoment Nm; x,y,z,rx,ry,rz
130 double targetTCPPos[6]; // Roboter-TCP-Befehlsposition mm; x,y,z,rx,ry,rz
131 uint8_t collisionLevel[6]; // Roboter-Kollisionsstufe
132 double speedScaleManual; // Handmodus globale Geschwindigkeitsprozentsatz
133 double speedScaleAuto; // Automatikmodus globale Geschwindigkeitsprozentsatz
134 int luaLineNum; // Aktuelle Lua-Programmzeilennummer
135 uint8_t abnomalStop; // 0-keine Abnormalität; 1-Abnormalität vorhanden
136 char currentLuaFileName[256]; // Name des aktuell ausgeführten Lua-Programms
137 uint8_t programTotalLine; // Gesamtzeilen des Lua-Programms
138 uint8_t safetyBoxSingal[6]; // Roboter-Tastenfeld-Tastenstatus
139 double weldVoltage; // Schweißspannung V
140 double weldCurrent; // Schweißstrom
141 double weldTrackVel; // Schweißnahtverfolgungsgeschwindigkeit mm/s
142 uint8_t tpdException; // TPD-Bahnladeanzahl überschritten, 0-nicht überschritten, 1-überschritten
143 uint8_t alarmRebootRobot; // Warnung, 1-Not-Halt-Taste loslassen und Steuerkasten neu starten, 2-Gelenkkommunikationsstörung, Steuerkasten neu starten
144 uint8_t modbusMasterConnect; // bit0-bit7 entsprechen ModbusTCP-Master 0-7 Verbindungsstatus 0-nicht verbunden 1-verbunden
145 uint8_t modbusSlaveConnect; // ModbusTCP-Slave-Verbindungsstatus 0-nicht verbunden; 1-verbunden
146 uint8_t btnBoxStopSignal; // Tastenfeld-Not-Halt-Signal, 0-Not-Halt losgelassen; 1-Not-Halt gedrückt
147 uint8_t dragAlarm; // Zieh-Warnung, aktuell im Automatikmodus, 0-keine Warnung, 1-Warnung, 2-Positionsrückmeldungsstörung, kein Wechsel
148 uint8_t safetyDoorAlarm; // Sicherheitstürwarnung; 0-Sicherheitstür geschlossen; 1-Sicherheitstür geöffnet
149 uint8_t safetyPlaneAlarm; // Eintritt in Sicherheitswand-Warnung; 0-nicht in Sicherheitswand eingetreten; 1-in Sicherheitswand eingetreten
150 uint8_t motonAlarm; // Bewegungswarnung
151 uint8_t interfaceAlarm; // Eintritt in Interferenzbereich-Warnung
152 int udpCmdState; // Port 20007 UDP-Kommunikationsverbindungsstatus
153 uint8_t weldReadyState; // Schweißgerät-Bereitschaftsstatus
154 uint8_t alarmCheckEmergStopBtn; // 0-normal; 1-Kommunikationsstörung, prüfen ob Not-Halt-Taste losgelassen ist
155 uint8_t tsTmCmdComError; // 0-normal; 1-Drehmomentbefehl-Kommunikationsfehler
156 uint8_t tsTmStateComError; // 0-normal; 1-Drehmomentstatus-Kommunikationsfehler
157 int ctrlBoxError; // Steuerkastenfehler
158 uint8_t safetyDataState; // Sicherheitsdatenstatus-Flag, 0-normal, 1-abnormal
159 uint8_t forceSensorErrState; // Kraftsensor-Verbindungszeitüberschreitungsfehler; bit0-bit1 entsprechen Kraftsensor ID1-ID2
160 uint8_t ctrlOpenLuaErrCode[4]; // 4 Controller-Peripherieprotokoll-Fehlercodes (500 Fehlercode)
161 uint8_t strangePosFlag; // Derzeit in singulärer Pose-Flag; 0-normal; 1-singuläre Pose
162 uint8_t alarm; // Warnung
163 uint8_t driverAlarm; // Treiber-Alarmachsenummer
164 uint8_t aliveSlaveNumError; // Aktiver Slave-Anzahlfehler, 0: normal; 1: Anzahlfehler
165 uint8_t slaveComError[8]; // Slave-Fehler, 0: normal; 1: Slave offline; 2: Slave-Status stimmt nicht mit eingestelltem Wert überein; 3: Slave nicht konfiguriert; 4: Slave-Konfigurationsfehler; 5: Slave-Initialisierungsfehler; 6: Slave-Mailbox-Kommunikationsinitialisierungsfehler
166 uint8_t cmdPointError; // Befehlspunktfehler
167 uint8_t IOError; // IO-Fehler
168 uint8_t gripperError; // Greiferfehler
169 uint8_t fileError; // Dateifehler
170 uint8_t paraError; // Parameterfehler
171 uint8_t exaxisOutLimitError; // Externe Achse Weichgrenzenüberschreitungsfehler
172 uint8_t driverComError[6]; // Treiberkommunikationsfehler
173 uint8_t driverError; // Treiberkommunikationsfehler-Achsennummer
174 uint8_t outSoftLimitError; // Weichgrenzenüberschreitungsfehler
175 char axleGenComData[130]; // Roboter-Endeffektor-Transparentübertragungs-Rückmeldedaten
176 uint8_t socketConnTimeout; // Socket-Verbindungszeitüberschreitung, bit0-bit4: socketID 1-4
177 uint8_t socketReadTimeout; // Socket-Lesezeitüberschreitung, bit0-bit4: socketID 1-4
178 uint8_t tsWebStateComErr; // Web-Drehmoment-Kommunikationsfehler; 0-normal; 1-fehlgeschlagen
179 uint8_t exaxisCoordID; //Kennung des erweiterten Achskoordinatensystems
180 uint16_t check_sum; // Summenprüfung
181}ROBOT_STATE_PKG;
2.10. Aufzählungstyp für Roboterstatus-Rückmeldungskonfiguration
1enum class RobotState
2{
3 ProgramState = 3, // Programmstatus, 1-gestoppt; 2-läuft; 3-pausiert
4 RobotState = 4, // Roboterbewegungsstatus, 1-gestoppt; 2-läuft; 3-pausiert; 4-ziehen
5 MainCode = 5, // Hauptfehlercode
6 SubCode = 6, // Unterfehlercode
7 RobotMode = 7, // Robotermodus, 1-Handmodus; 0-Automatikmodus
8 JointCurPos = 8, // Aktuelle Gelenkpositionen von 6 Achsen, Einheit deg
9 ToolCurPos = 9, // Aktuelle Werkzeugposition: [0] entlang x-Achse (mm), [1] entlang y-Achse (mm), [2] entlang z-Achse (mm), [3] Drehung um feste X-Achse (deg), [4] um feste Y-Achse (deg), [5] um feste Z-Achse (deg)
10 FlangeCurPos = 10, // Aktuelle Endflanschposition: [0] entlang x-Achse (mm), [1] entlang y-Achse (mm), [2] entlang z-Achse (mm), [3] Drehung um feste X-Achse (deg), [4] um feste Y-Achse (deg), [5] um feste Z-Achse (deg)
11 ActualJointVel = 11, // Aktuelle Geschwindigkeiten von 6 Gelenken, Einheit deg/s
12 ActualJointAcc = 12, // Aktuelle Beschleunigungen von 6 Gelenken, Einheit deg/s^2
13 TargetTCPCmpSpeed = 13, // TCP zusammengesetzte Befehlgeschwindigkeit: [0] Position (mm/s), [1] Orientierung (deg/s)
14 TargetTCPSpeed = 14, // TCP Befehlgeschwindigkeit: [0] entlang x-Achse (mm/s), [1] entlang y-Achse (mm/s), [2] entlang z-Achse (mm/s), [3] Winkelgeschwindigkeit um X-Achse (deg/s), [4] um Y-Achse (deg/s), [5] um Z-Achse (deg/s)
15 ActualTCPCmpSpeed = 15, // TCP zusammengesetzte tatsächliche Geschwindigkeit: [0] Position (mm/s), [1] Orientierung (deg/s)
16 ActualTCPSpeed = 16, // TCP tatsächliche Geschwindigkeit: [0] entlang x-Achse (mm/s), [1] entlang y-Achse (mm/s), [2] entlang z-Achse (mm/s), [3] Winkelgeschwindigkeit um X-Achse (deg/s), [4] um Y-Achse (deg/s), [5] um Z-Achse (deg/s)
17 ActualJointTorque = 17, // Aktuelle Drehmomente von 6 Achsen, Einheit N·m
18 Tool = 18, // Angewandtes Werkzeugkoordinatensystem Nummer
19 User = 19, // Angewandtes Werkstückkoordinatensystem Nummer
20 ClDgtOutputH = 20, // Digitaler IO-Ausgang des Steuerkastens 15-8
21 ClDgtOutputL = 21, // Digitaler IO-Ausgang des Steuerkastens 7-0
22 TlDgtOutputL = 22, // Digitaler IO-Ausgang des Werkzeugs 7-0, nur bit0-bit1 gültig
23 ClDgtInputH = 23, // Digitaler IO-Eingang des Steuerkastens 15-8
24 ClDgtInputL = 24, // Digitaler IO-Eingang des Steuerkastens 7-0
25 TlDgtInputL = 25, // Digitaler IO-Eingang des Werkzeugs 7-0, nur bit0-bit1 gültig
26 ClAnalogInput = 26, // Analoger Eingang des Steuerkastens: [0] Kanal 0, [1] Kanal 1
27 TlAnalogInput = 27, // Analoger Werkzeugeingang
28 FtSensorRawData = 28, // Rohdaten des Kraft-/Drehmomentsensors: [0] Kraft entlang x-Achse (N), [1] entlang y-Achse (N), [2] entlang z-Achse (N), [3] Drehmoment um x-Achse (Nm), [4] um y-Achse (Nm), [5] um z-Achse (Nm)
29 FtSensorData = 29, // Daten des Kraft-/Drehmomentsensors (verarbeitet): [0] Kraft entlang x-Achse (N), [1] entlang y-Achse (N), [2] entlang z-Achse (N), [3] Drehmoment um x-Achse (Nm), [4] um y-Achse (Nm), [5] um z-Achse (Nm)
30 FtSensorActive = 30, // Aktivierungsstatus des Kraft-/Drehmomentsensors, 0-zurückgesetzt, 1-aktiviert
31 EmergencyStop = 31, // Not-Halt-Flag, 0-Not-Halt nicht gedrückt, 1-Not-Halt gedrückt
32 MotionDone = 32, // Bewegung-abgeschlossen-Signal, 1-abgeschlossen, 0-nicht abgeschlossen
33 GripperMotiondone = 33, // Greiferbewegung-abgeschlossen-Signal, 1-abgeschlossen, 0-nicht abgeschlossen
34 McQueueLen = 34, // Länge der Bewegungskommando-Warteschlange
35 CollisionState = 35, // Kollisionserkennung, 1-Kollision, 0-keine Kollision
36 TrajectoryPnum = 36, // Bahnpunktnummer
37 SafetyStop0State = 37, // Sicherheitsstoppsignal SI0
38 SafetyStop1State = 38, // Sicherheitsstoppsignal SI1
39 GripperFaultId = 39, // Fehlerhafte Greifernummer
40 GripperFault = 40, // Greiferfehler
41 GripperActive = 41, // Greifer-Aktivierungsstatus
42 GripperPosition = 42, // Greiferposition
43 GripperSpeed = 43, // Greifergeschwindigkeit
44 GripperCurrent = 44, // Greiferstrom
45 GripperTemp = 45, // Greifertemperatur
46 GripperVoltage = 46, // Greiferspannung
47 AuxState = 47, // 485 Erweiterungsachsenstatus
48 ExtAxisStatus = 48, // UDP Erweiterungsachsenstatus (4 Achsen)
49 ExtDIState = 49, // Erweiterter DI-Eingang (8)
50 ExtDOState = 50, // Erweiterter DO-Ausgang (8)
51 ExtAIState = 51, // Erweiterter AI-Eingang (4)
52 ExtAOState = 52, // Erweiterter AO-Ausgang (4)
53 RbtEnableState = 53, // Roboter-Aktivierungsstatus
54 JointDriverTorque = 54, // Roboter-Gelenktreiber-Drehmoment (6 Gelenke)
55 JointDriverTemperature = 55,// Roboter-Gelenktreiber-Temperatur (6 Gelenke)
56 RobotTime = 56, // Roboter-Systemzeit
57 SoftwareUpgradeState = 57, // Roboter-Software-Upgrade-Status
58 EndLuaErrCode = 58, // End-Lua-Status
59 ClAnalogOutput = 59, // Analoger Ausgang des Steuerkastens (2)
60 TlAnalogOutput = 60, // Analoger Werkzeugausgang
61 GripperRotNum = 61, // Aktuelle Drehzahl des rotierenden Greifers
62 GripperRotSpeed = 62, // Aktuelle Drehzahl-Prozentsatz des rotierenden Greifers
63 GripperRotTorque = 63, // Aktuelles Drehmoment-Prozentsatz des rotierenden Greifers
64 WeldingBreakOffState = 64, // Schweißunterbrechungsstatus
65 TargetJointTorque = 65, // Gelenkbefehls-Drehmoment (6 Gelenke)
66 SmartToolState = 66, // SmartTool-Griffknopfstatus
67 WideVoltageCtrlBoxTemp = 67,// Weitspannungs-Steuerkastentemperatur
68 WideVoltageCtrlBoxFanCurrent = 68, // Weitspannungs-Steuerkasten-Lüfterstrom (mA)
69 ToolCoord = 69, // Aktuelle Werkzeugkoordinatensystemwerte: x,y,z,rx,ry,rz
70 WobjCoord = 70, // Aktuelle Werkstückkoordinatensystemwerte: x,y,z,rx,ry,rz
71 ExtoolCoord = 71, // Aktuelle externe Werkzeugkoordinatensystemwerte: x,y,z,rx,ry,rz
72 ExAxisCoord = 72, // Aktuelle Erweiterungsachsenkoordinatensystemwerte: x,y,z,rx,ry,rz
73 Load = 73, // Lastmasse
74 LoadCog = 74, // Lastschwerpunkt: x,y,z
75 LastServoTarget = 75, // Letzte ServoJ-Zielposition in der Warteschlange (6 Gelenke)
76 ServoJCmdNum = 76, // ServoJ-Befehlszähler
77 TargetJointPos = 77, // 6 Gelenke Befehlsposition, Einheit °
78 TargetJointVel = 78, // 6 Gelenke Befehlgeschwindigkeit, Einheit °/s
79 TargetJointAcc = 79, // 6 Gelenke Befehlbeschleunigung, Einheit °/s²
80 TargetJointCurrent = 80, // 6 Gelenke Befehlstrom, Einheit A
81 ActualJointCurrent = 81, // 6 Gelenke aktueller Strom, Einheit A
82 ActualTCPForce = 82, // Roboter-Endeffektor-Drehmoment: x,y,z,rx,ry,rz, Einheit Nm
83 TargetTCPPos = 83, // Roboter-TCP-Befehlsposition: x,y,z,rx,ry,rz, Einheit mm
84 CollisionLevel = 84, // Roboter-Kollisionsstufe (6)
85 SpeedScaleManual = 85, // Handmodus globale Geschwindigkeitsprozentsatz
86 SpeedScaleAuto = 86, // Automatikmodus globale Geschwindigkeitsprozentsatz
87 LuaLineNum = 87, // Aktuelle Lua-Programmzeilennummer
88 AbnomalStop = 88, // 0-keine Abnormalität; 1-Abnormalität vorhanden
89 CurrentLuaFileName = 89, // Name des aktuell ausgeführten Lua-Programms
90 ProgramTotalLine = 90, // Gesamtzeilen des Lua-Programms
91 SafetyBoxSingal = 91, // Roboter-Tastenfeld-Tastenstatus (6)
92 WeldVoltage = 92, // Schweißspannung V
93 WeldCurrent = 93, // Schweißstrom
94 WeldTrackVel = 94, // Schweißnahtverfolgungsgeschwindigkeit mm/s
95 TpdException = 95, // TPD-Bahnladeanzahl überschritten, 0-nicht überschritten, 1-überschritten
96 AlarmRebootRobot = 96, // Warnung: 1-Not-Halt-Taste loslassen und Steuerkasten neu starten, 2-Gelenkkommunikationsstörung, Steuerkasten neu starten
97 ModbusMasterConnect = 97, // bit0-7 entsprechen ModbusTCP-Master 0-7 Verbindungsstatus, 0-nicht verbunden, 1-verbunden
98 ModbusSlaveConnect = 98, // ModbusTCP-Slave-Verbindungsstatus, 0-nicht verbunden, 1-verbunden
99 BtnBoxStopSignal = 99, // Tastenfeld-Not-Halt-Signal, 0-Not-Halt losgelassen, 1-Not-Halt gedrückt
100 DragAlarm = 100, // Zieh-Warnung: 0-keine Warnung, 1-Warnung, 2-Positionsrückmeldungsstörung, kein Wechsel
101 SafetyDoorAlarm = 101, // Sicherheitstürwarnung: 0-geschlossen, 1-geöffnet
102 SafetyPlaneAlarm = 102, // Sicherheitswandwarnung: 0-nicht eingetreten, 1-eingetreten
103 MotonAlarm = 103, // Bewegungswarnung
104 InterfaceAlarm = 104, // Eintritt in Interferenzbereich-Warnung
105 UdpCmdState = 105, // Port 20007 UDP-Kommunikationsverbindungsstatus
106 WeldReadyState = 106, // Schweißgerät-Bereitschaftsstatus
107 AlarmCheckEmergStopBtn = 107, // 0-normal; 1-Kommunikationsstörung, prüfen ob Not-Halt-Taste losgelassen ist
108 TsTmCmdComError = 108, // 0-normal; 1-Drehmomentbefehl-Kommunikationsfehler
109 TsTmStateComError = 109, // 0-normal; 1-Drehmomentstatus-Kommunikationsfehler
110 CtrlBoxError = 110, // Steuerkastenfehler
111 SafetyDataState = 111, // Sicherheitsdatenstatus, 0-normal, 1-abnormal
112 ForceSensorErrState = 112, // Kraftsensor-Verbindungszeitüberschreitung, bit0-bit1 entsprechen ID1-ID2
113 CtrlOpenLuaErrCode = 113, // 4 Controller-Peripherieprotokoll-Fehlercodes (500 Fehlercode)
114 StrangePosFlag = 114, // Singuläre Posenkennzeichnung: 0-normal, 1-singuläre Pose
115 Alarm = 115, // Warnung
116 DriverAlarm = 116, // Treiber-Alarmachsenummer
117 AliveSlaveNumError = 117, // Aktiver Slave-Anzahlfehler: 0-normal, 1-Anzahlfehler
118 SlaveComError = 118, // Slave-Fehler: 0-normal, 1-offline, 2-Status inkonsistent, 3-nicht konfiguriert, 4-Konfigurationsfehler, 5-Initialisierungsfehler, 6-Mailbox-Kommunikationsinitialisierungsfehler
119 CmdPointError = 119, // Befehlspunktfehler
120 IOError = 120, // IO-Fehler
121 GripperError = 121, // Greiferfehler
122 FileError = 122, // Dateifehler
123 ParaError = 123, // Parameterfehler
124 ExaxisOutLimitError = 124, // Externe Achse Weichgrenzenüberschreitungsfehler
125 DriverComError = 125, // Treiberkommunikationsfehler (6 Achsen)
126 DriverError = 126, // Treiberkommunikationsfehler-Achsennummer
127 OutSoftLimitError = 127, // Weichgrenzenüberschreitungsfehler
128 AxleGenComData = 128, // Roboter-Endeffektor-Transparentübertragungs-Rückmeldedaten
129 SocketConnTimeout = 129, // Socket-Verbindungszeitüberschreitung, bit0-bit4 entsprechen socketID 1-4
130 SocketReadTimeout = 130, // Socket-Lesezeitüberschreitung, bit0-bit4 entsprechen socketID 1-4
131 TsWebStateComErr = 131, // Web-Drehmoment-Kommunikationsfehler: 0-normal, 1-fehlgeschlagen
132 ExaxisCoordID = 132 //Kennung des erweiterten Achskoordinatensystems
133};