16. Weitere Schnittstellen

16.1. SSH öffentlichen Schlüssel abrufen

1/**
2* @brief SSH öffentlichen Schlüssel abrufen
3* @param [out] keygen Öffentlicher Schlüssel
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t GetSSHKeygen(char keygen[1024]);

16.2. SCP-Befehl senden

 1/**
 2* @brief SCP-Befehl senden
 3* @param [in] mode 0 - Hochladen (PC -> Controller), 1 - Herunterladen (Controller -> PC)
 4* @param [in] sshname Benutzername auf dem PC
 5* @param [in] sship IP-Adresse des PCs
 6* @param [in] usr_file_url Dateipfad auf dem PC
 7* @param [in] robot_file_url Dateipfad auf der Robotersteuerung
 8* @return Fehlercode
 9*/
10errno_t SetSSHScpCmd(int mode, char sshname[32], char sship[32], char usr_file_url[128], char robot_file_url[128]);

16.3. MD5-Wert einer Datei unter einem bestimmten Pfad berechnen

1/**
2* @brief MD5-Wert einer Datei unter einem bestimmten Pfad berechnen
3* @param [in] file_path Dateipfad inklusive Dateiname. Standard-Traj-Ordnerpfad: "/fruser/traj/", z.B. "/fruser/traj/trajHelix_aima_1.txt"
4* @param [out] md5 MD5-Wert der Datei
5* @return Fehlercode
6*/
7errno_t ComputeFileMD5(char file_path[256], char md5[256]);

16.4. Codebeispiel für SSH- und MD5-Befehle des Roboters

 1int TestSSHMd5(void)
 2{
 3  ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4  FRRobot robot;
 5  robot.LoggerInit();
 6  robot.SetLoggerLevel(1);
 7  int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8  if (rtn != 0)
 9  {
10    return -1;
11  }
12  robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13  char file_path[256] = "/fruser/airlab.lua";
14  char md5[256] = { 0 };
15  uint8_t emerg_state = 0;
16  uint8_t si0_state = 0;
17  uint8_t si1_state = 0;
18  int sdk_com_state = 0;
19  char ssh_keygen[1024] = { 0 };
20  int retval = robot.GetSSHKeygen(ssh_keygen);
21  printf("GetSSHKeygen retval is: %d\n", retval);
22  printf("ssh key is: %s \n", ssh_keygen);
23  char ssh_name[32] = "fr";
24  char ssh_ip[32] = "192.168.58.45";
25  char ssh_route[128] = "/home/fr";
26  char ssh_robot_url[128] = "/root/robot/dhpara.config";
27  retval = robot.SetSSHScpCmd(1, ssh_name, ssh_ip, ssh_route, ssh_robot_url);
28  printf("SetSSHScpCmd retval is: %d\n", retval);
29  printf("robot url is: %s\n", ssh_robot_url);
30  robot.ComputeFileMD5(file_path, md5);
31  printf("md5 is: %s \n", md5);
32  robot.CloseRPC();
33  return 0;
34}

16.5. Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 einstellen

Neu in Version C++SDK-v2.1.5.0.

1/**
2* @brief Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 einstellen
3* @param [in] period Rückmeldezyklus für Port 20004 (ms)
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(int period);

16.6. Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 abrufen

Neu in Version C++SDK-v2.1.5.0.

1/**
2* @brief Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 abrufen
3* @param [out] period Rückmeldezyklus für Port 20004 (ms)
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t GetRobotRealtimeStateSamplePeriod(int& period);

16.7. Codebeispiel für die Konfiguration des Statusrückmeldezyklus (Port 20004)

 1int TestRealtimePeriod(void)
 2{
 3  ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4  FRRobot robot;
 5  robot.LoggerInit();
 6  robot.SetLoggerLevel(1);
 7  int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8  if (rtn != 0)
 9  {
10    return -1;
11  }
12  robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13  robot.SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(10);
14  int getPeriod = 0;
15  robot.GetRobotRealtimeStateSamplePeriod(getPeriod);
16  cout << "period is " << getPeriod << endl;
17  robot.Sleep(1000);
18  robot.CloseRPC();
19  return 0;
20}

16.8. Roboter-Software-Upgrade

Neu in Version C++SDK-v2.1.5.0.

1/**
2* @brief Roboter-Software-Upgrade
3* @param [in] filePath Vollständiger Pfad zum Software-Upgrade-Paket
4* @param [in] block Blockierend bis zum Upgrade-Abschluss? true: blockierend, false: nicht blockierend
5* @return Fehlercode
6*/
7errno_t SoftwareUpgrade(std::string filePath, bool block);

16.9. Status des Roboter-Software-Upgrades abrufen

Neu in Version C++SDK-v2.1.5.0.

1/**
2* @brief Status des Roboter-Software-Upgrades abrufen
3* @param [out] state Status des Softwarepaket-Upgrades (0 - inaktiv oder Upload läuft; 1~100 - Upgrade-Fortschritt in Prozent; -1: Upgrade fehlgeschlagen; -2: Prüfsummenfehler; -3: Versionsprüfung fehlgeschlagen; -4: Entpacken fehlgeschlagen; -5: Upgrade der Benutzerkonfiguration fehlgeschlagen; -6: Upgrade der Peripheriekonfiguration fehlgeschlagen; -7: Upgrade der Erweiterungsachsenkonfiguration fehlgeschlagen; -8: Upgrade der Roboterko nfiguration fehlgeschlagen; -9: Upgrade der DH-Parameterkonfiguration fehlgeschlagen)
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t GetSoftwareUpgradeState(int &state);

16.10. Codebeispiel für Roboter-Software-Upgrade

 1int TestUpgrade(void)
 2{
 3  ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4  FRRobot robot;
 5  robot.LoggerInit();
 6  robot.SetLoggerLevel(3);
 7  int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8  if (rtn != 0)
 9  {
10    return -1;
11  }
12  robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13  robot.SoftwareUpgrade("D://zUP/QNX/software.tar.gz", false);
14  while (true)
15  {
16    int curState = -1;
17    robot.GetSoftwareUpgradeState(curState);
18    printf("upgrade state is %d\n", curState);
19    robot.Sleep(300);
20  }
21  robot.CloseRPC();
22  return 0;
23}

16.11. Punktetabellen-Datenbank herunterladen

Neu in Version C++SDK-v2.1.1.0.

1/**
2* @brief Punktetabellen-Datenbank herunterladen
3* @param [in] pointTableName Name der herunterzuladenden Punktetabelle, z.B. "pointTable1.db"
4* @param [in] saveFilePath Speicherpfad für die heruntergeladene Punktetabelle, z.B. "C://test/"
5* @return Fehlercode
6*/
7errno_t PointTableDownLoad(const std::string &pointTableName, const std::string &saveFilePath);

16.12. Punktetabellen-Datenbank hochladen

Neu in Version C++SDK-v2.1.1.0.

1/**
2* @brief Punktetabellen-Datenbank hochladen
3* @param [in] pointTableFilePath Vollständiger Pfad zur hochzuladenden Punktetabelle, z.B. "C://test/pointTable1.db"
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t PointTableUpLoad(const std::string &pointTableFilePath);

16.13. Lua-Datei mit Punktetabelle aktualisieren

Neu in Version C++SDK-v2.1.1.0.

1/**
2* @brief Lua-Datei mit Punktetabelle aktualisieren
3* @param [in] pointTableName Name der zu verwendenden Punktetabelle, z.B. "pointTable1.db". Wenn der Name leer ist (""), wird das Lua-Programm auf das ursprüngliche Programm ohne Punktetabelle zurückgesetzt.
4* @param [in] luaFileName Name der zu aktualisierenden Lua-Datei, z.B. "testPointTable.lua"
5* @param [out] errorStr Fehlermeldung beim Wechsel der Punktetabelle
6* @return Fehlercode
7*/
8errno_t PointTableUpdateLua(const std::string &pointTableName, const std::string &luaFileName);

16.14. Codebeispiel für Roboter-Punktetabellen-Operationen

 1int TestPointTable(void)
 2{
 3  ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4  FRRobot robot;
 5  robot.LoggerInit();
 6  robot.SetLoggerLevel(1);
 7  int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8  if (rtn != 0)
 9  {
10    return -1;
11  }
12  robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13  string save_path = "D://zDOWN/";
14  string point_table_name = "point_table_FR5.db";
15  rtn = robot.PointTableDownLoad(point_table_name, save_path);
16  cout << "download : " << point_table_name << " fail: " << rtn << endl;
17  string upload_path = "D://zUP/point_table_FR5.db";
18  rtn = robot.PointTableUpLoad(upload_path);
19  cout << "retval is: " << rtn << endl;
20  string point_tablename = "point_table_FR5.db";
21  string lua_name = "airlab.lua";
22  rtn = robot.PointTableUpdateLua(point_tablename, lua_name);
23  cout << "retval is: " << rtn << endl;
24  robot.CloseRPC();
25  return 0;
26}

16.15. Controller-Protokolle herunterladen

Neu in Version C++SDK-v2.2.1-3.8.1.

1/**
2* @brief Controller-Protokolle herunterladen
3* @param [in] savePath Pfad zum Speichern der Datei, z.B. "D://zDown/"
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t RbLogDownload(std::string savePath);

16.16. Alle Datenquellen herunterladen

Neu in Version C++SDK-v2.2.1-3.8.1.

1/**
2* @brief Alle Datenquellen herunterladen
3* @param [in] savePath Pfad zum Speichern der Datei, z.B. "D://zDown/"
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t AllDataSourceDownload(std::string savePath);

16.17. Daten-Backup-Paket herunterladen

Neu in Version C++SDK-v2.2.1-3.8.1.

1/**
2* @brief Daten-Backup-Paket herunterladen
3* @param [in] savePath Pfad zum Speichern der Datei, z.B. "D://zDown/"
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t DataPackageDownload(std::string savePath);

16.18. Codebeispiel zum Herunterladen von Controller-Daten

 1int TestDownLoadRobotData(void)
 2{
 3  ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4  FRRobot robot;
 5  robot.LoggerInit();
 6  robot.SetLoggerLevel(1);
 7  int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8  if (rtn != 0)
 9  {
10    return -1;
11  }
12  robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13  rtn = robot.RbLogDownload("D://zDOWN/");
14  cout << "RbLogDownload rtn is " << rtn << endl;
15  rtn = robot.AllDataSourceDownload("D://zDOWN/");
16  cout << "AllDataSourceDownload rtn is " << rtn << endl;
17  rtn = robot.DataPackageDownload("D://zDOWN/");
18  cout << "DataPackageDownload rtn is " << rtn << endl;
19  robot.CloseRPC();
20  return 0;
21}

16.19. Gelenk-Firmware-Upgrade einstellen

1/**
2* @brief Gelenk-Firmware-Upgrade einstellen
3* @param [in] type Dateityp für das Upgrade: 1 - Firmware-Upgrade (vor Verwendung muss der Roboter in den Boot-Modus versetzt werden); 2 - Upgrade der Slave-Konfigurationsdatei (vor Verwendung muss der Roboter deaktiviert werden)
4* @param [in] path Vollständiger Pfad zum lokalen Upgrade-Paket (z.B. D://zUP/XXXXX.bin)
5* @return Fehlercode
6*/
7errno_t SetJointFirmwareUpgrade(int type, std::string path);

16.20. Steuerkasten-Firmware-Upgrade einstellen

1/**
2* @brief Steuerkasten-Firmware-Upgrade einstellen
3* @param [in] type Dateityp für das Upgrade: 1 - Firmware-Upgrade (vor Verwendung muss der Roboter in den Boot-Modus versetzt werden); 2 - Upgrade der Slave-Konfigurationsdatei (vor Verwendung muss der Roboter deaktiviert werden)
4* @param [in] path Vollständiger Pfad zum lokalen Upgrade-Paket (z.B. D://zUP/XXXXX.bin)
5* @return Fehlercode
6*/
7errno_t SetCtrlFirmwareUpgrade(int type, std::string path);

16.21. Endeffektor-Firmware-Upgrade einstellen

1/**
2* @brief Endeffektor-Firmware-Upgrade einstellen
3* @param [in] type Dateityp für das Upgrade: 1 - Firmware-Upgrade (vor Verwendung muss der Roboter in den Boot-Modus versetzt werden); 2 - Upgrade der Slave-Konfigurationsdatei (vor Verwendung muss der Roboter deaktiviert werden)
4* @param [in] path Vollständiger Pfad zum lokalen Upgrade-Paket (z.B. D://zUP/XXXXX.bin)
5* @return Fehlercode
6*/
7errno_t SetEndFirmwareUpgrade(int type, std::string path);

16.22. Upgrade der vollständigen Gelenkparameter-Konfigurationsdatei

1/**
2* @brief Upgrade der vollständigen Gelenkparameter-Konfigurationsdatei (vor Verwendung muss der Roboter deaktiviert werden)
3* @param [in] path Vollständiger Pfad zum lokalen Upgrade-Paket (z.B. D://zUP/XXXXX.bin)
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t JointAllParamUpgrade(std::string path);

16.23. Codebeispiel für Roboter-Slave-Firmware-Upgrade

 1int TestFirmWareUpgrade()
 2{
 3  ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4  FRRobot robot;
 5  robot.LoggerInit();
 6  robot.SetLoggerLevel(1);
 7  int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8  if (rtn != 0)
 9  {
10    return -1;
11  }
12  robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13  robot.RobotEnable(0);
14  robot.Sleep(200);
15  rtn = robot.JointAllParamUpgrade("D://zUP/upgrade/jointallparameters.db");
16  printf("robot JointAllParamUpgrade rtn ist %d\n", rtn);
17  rtn = robot.SetCtrlFirmwareUpgrade(2, "D://zUP/upgrade/FAIR_Cobot_Cbd_Asix_V2.0.bin");
18  printf("robot SetCtrlFirmwareUpgrade (Konfiguration) rtn ist %d\n", rtn);
19  rtn = robot.SetEndFirmwareUpgrade(2, "D://zUP/upgrade/FAIR_Cobot_Axle_Asix_V2.4.bin");
20  printf("robot SetEndFirmwareUpgrade (Konfiguration) rtn ist %d\n", rtn);
21  robot.SetSysServoBootMode();
22  rtn = robot.SetCtrlFirmwareUpgrade(1, "D://zUP/upgrade/FR_CTRL_PRIMCU_FV201212_MAIN_U4_T01_20250428(MT).bin");
23  printf("robot SetCtrlFirmwareUpgrade (Firmware) rtn ist %d\n", rtn);
24  rtn = robot.SetEndFirmwareUpgrade(1, "D://zUP/upgrade/FR_END_FV201009_MAIN_U1_T01_20250428.bin");
25  printf("robot SetEndFirmwareUpgrade (Firmware) rtn ist %d\n", rtn);
26  rtn = robot.SetJointFirmwareUpgrade(1, "D://zUP/upgrade/FR_SERVO_FV504214_MAIN_U7_T07_20250519.bin");
27  printf("robot SetJointFirmwareUpgrade (Firmware) rtn ist %d\n", rtn);
28  robot.CloseRPC();
29  return 0;
30}

16.24. Upgrade des Roboter-Betriebssystems (LA-Steuerkasten)

Neu in Version C++SDK-v3.8.6.

1/**
2* @brief Upgrade des Roboter-Betriebssystems (LA-Steuerkasten)
3* @param [in] filePath Vollständiger Pfad zum Betriebssystem-Upgrade-Paket
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t KernelUpgrade(std::string filePath);

16.25. Ergebnis des Roboter-Betriebssystem-Upgrades abrufen (LA-Steuerkasten)

Neu in Version C++SDK-v3.8.6.

1/**
2* @brief Ergebnis des Roboter-Betriebssystem-Upgrades abrufen (LA-Steuerkasten)
3* @param [out] result Upgrade-Ergebnis: 0 = Erfolg, -1 = Fehlschlag
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t GetKernelUpgradeResult(int& result);

16.26. Roboter-MCU-Protokoll generieren

1/**
2* @brief Roboter-MCU-Protokoll generieren
3* @return Fehlercode
4*/
5errno_t RobotMCULogCollect();

16.27. Roboter bei getrennter Port-Kommunikation stoppen

1/**
2* @brief Roboter bei getrennter Port-Kommunikation stoppen
3* @param [in] portID Portnummer 0-8080; 1-8083; 2-20002; 3-20004
4* @param [in] enable 0-deaktiviert; 1-aktiviert
5* @param [in] confirmTime Bestätigungsdauer der Kommunikationsunterbrechung (ms)[0-5000]
6* @return Fehlercode
7*/
8errno_t SetRobotStopOnComDisc(int portID, bool enable, int confirmTime);

16.28. Parameter für Roboterstopp bei Kommunikationsunterbrechung abrufen

1/**
2* @brief Parameter für Roboterstopp bei Kommunikationsunterbrechung abrufen
3* @param [in] portID Portnummer 0-8080; 1-8083; 2-20002; 3-20004
4* @param [out] enable 0-deaktiviert; 1-aktiviert
5* @param [out] confirmTime Bestätigungsdauer der Kommunikationsunterbrechung (ms)[0-5000]
6* @return Fehlercode
7*/
8errno_t GetRobotStopOnComDisc(int portID, bool &enable, int &confirmTime);

16.29. Codebeispiel für Parameter Roboterstopp bei Kommunikationsunterbrechung

 1int TestRobotStopOnComDisc()
 2{
 3    ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4    FRRobot robot;
 5    robot.LoggerInit();
 6    robot.SetLoggerLevel(1);
 7    int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8    if (rtn != 0)
 9    {
10        return -1;
11    }
12    robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13    bool enable = false;
14    int confirmTime = 0;
15    rtn = robot.SetRobotStopOnComDisc(0, true, 330);
16    rtn = robot.SetRobotStopOnComDisc(1, true, 550);
17    rtn = robot.SetRobotStopOnComDisc(2, true, 110);
18    rtn = robot.SetRobotStopOnComDisc(3, true, 220);
19    printf("SetRobotStopOnComDisc %d\n", rtn);
20    robot.GetRobotStopOnComDisc(0, enable, confirmTime);
21    printf("GetRobotStopOnComDisc 8080 rtn %d; enable is %d; confirm time is %d\n", rtn, enable, confirmTime);
22    robot.GetRobotStopOnComDisc(1, enable, confirmTime);
23    printf("GetRobotStopOnComDisc 80803 rtn %d; enable is %d; confirm time is %d\n", rtn, enable, confirmTime);
24    robot.GetRobotStopOnComDisc(2, enable, confirmTime);
25    printf("GetRobotStopOnComDisc 20002 rtn %d; enable is %d; confirm time is %d\n", rtn, enable, confirmTime);
26    robot.GetRobotStopOnComDisc(3, enable, confirmTime);
27    printf("GetRobotStopOnComDisc 20004 rtn %d; enable is %d; confirm time is %d\n", rtn, enable, confirmTime);
28    robot.CloseRPC();
29    robot.Sleep(1000);
30    return 0;
31}

16.30. UDP-Befehlframe senden

1/**
2* @brief UDP-Befehlframe senden
3* @param [in] frame Datenframe-String zum Senden, z.B. /f/bIII20III303III7IIIMode(0)III/b/f
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t SendUDPFrame(std::string frame);

16.31. Callback-Funktion für Ausführungsergebnisse von über UDP gesendeten SDK-Befehlen einstellen

1/**
2* @brief Callback-Funktion für Ausführungsergebnisse von über UDP gesendeten SDK-Befehlen einstellen
3* @param [in] CallBack Callback-Funktion; comType-Kommunikationsantworttyp des Befehlsergebnisses 0-TCP, 1-UDP; count-Antwortframe-Zählung des Befehls; cmdID-Befehls-ID; contentLen-Datenlänge; content-Dateninhalt
4* @return Fehlercode
5*/
6errno_t SetCmdRpyCallback(void (*CallBack)(int comType, int count, int cmdID, int contentLen, std::string content));

16.32. Codebeispiel für UDP-Befehlssendung

 1int TestSendUDPFrame()
 2{
 3    ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4    FRRobot robot;
 5    robot.LoggerInit();
 6    robot.SetLoggerLevel(1);
 7    int rtn = robot.SetCmdRpyCallback(UDPFrameCallBack);
 8    printf("SetCmdRpyCallback rtn is %d\n", rtn);
 9    rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
10    if (rtn != 0)
11    {
12        return -1;
13    }
14    robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
15    rtn = robot.SendUDPFrame("/f/bIII20III303III7IIIMode(0)III/b/f");
16    printf("SendUDPFrame Mode(0) rtn is %d\n", rtn);
17    robot.Sleep(1000);
18    rtn = robot.SendUDPFrame("/f/bIII21III303III7IIIMode(1)III/b/f");
19    printf("SendUDPFrame Mode(1) rtn is %d\n", rtn);
20    robot.Sleep(1000);
21    rtn = robot.SendUDPFrame("/f/bIII49III201III184IIIMoveJ(-15.625, -82.680, 101.654, -110.950, -88.290, 0.017, -383.012, -2.325, 242.655, -178.024, 1.710, 74.416, 0, 0, 100, 100, 100, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, -1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)III/b/f");
22    printf("SendUDPFrame MoveJ(-15.625 rtn is %d\n", rtn);
23    robot.Sleep(1000);
24    rtn = robot.SendUDPFrame("/f/bIII48III203III199IIIMoveL(-75.622, -82.680, 101.654, -110.950, -88.290, 0.017, -193.537, 330.525, 242.657, -178.024, 1.710, 14.420, 0, 0, 100, 100, 100, -1, 0, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 100, 0)III/b/f");
25    printf("SendUDPFrame MoveL(-75.622 rtn is %d\n", rtn);
26    robot.Sleep(1000);
27    rtn = robot.SendUDPFrame("/f/bIII4III905III20IIIGetSoftwareVersion()III/b/f");
28    printf("SendUDPFrame GetSoftwareVersion() rtn is %d\n", rtn);
29    robot.Sleep(1000);
30    rtn = robot.SendUDPFrame("/f/bIII20III303III7IIIMode(0)III/b/f");
31    printf("SendUDPFrame rtn is %d\n", rtn);
32    rtn = robot.SendUDPFrame("III20III303III7IIIMode(0)III/b/f");
33    printf("SendUDPFrame rtn is %d\n", rtn);
34    rtn = robot.SendUDPFrame("/f/bIII20III303III7IIIMode(0)");
35    printf("SendUDPFrame rtn is %d\n", rtn);
36    rtn = robot.SendUDPFrame("/f/bIII20III303III6IIIMode(0)III/b/f");
37    printf("SendUDPFrame rtn is %d\n", rtn);
38    rtn = robot.SendUDPFrame("/f/b|||20|||303|||7|||Mode(0)|||/b/f");
39    printf("SendUDPFrame rtn is %d\n", rtn);
40    rtn = robot.SendUDPFrame("/f/bII20II303II7IIMode(0)II/b/f");
41    printf("SendUDPFrame rtn is %d\n", rtn);
42    robot.CloseRPC();
43    robot.Sleep(1000);
44    return 0;
45}

16.33. Benutzerdefinierte LED-Farbe des Roboterendeffektors einstellen

1/**
2* @brief Benutzerdefinierte LED-Farbe des Roboterendeffektors einstellen
3* @param [in] r End-Rot-LED-Steuerung; 0-aus; 1-ein
4* @param [in] g End-Grün-LED-Steuerung; 0-aus; 1-ein
5* @param [in] b End-Blau-LED-Steuerung; 0-aus; 1-ein
6* @return Fehlercode
7*/
8errno_t SetUserLEDColor(bool r, bool g, bool b);

16.34. Codebeispiel zum Einstellen der benutzerdefinierten LED-Farbe des Roboterendeffektors

 1int TestUserLedColor()
 2{
 3    ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4    FRRobot robot;
 5    robot.LoggerInit();
 6    robot.SetLoggerLevel(1);
 7    int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8    if (rtn != 0)
 9    {
10        return 0;
11    }
12    robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13    robot.SetUserLEDColor(true, true, true);
14    robot.Sleep(1000);
15    robot.SetUserLEDColor(false, false, false);
16    robot.Sleep(1000);
17    robot.SetUserLEDColor(true, false, false);
18    robot.Sleep(1000);
19    robot.SetUserLEDColor(false, true, false);
20    robot.Sleep(1000);
21    robot.SetUserLEDColor(false, false, true);
22    robot.Sleep(1000);
23    robot.CloseRPC();
24    robot.Sleep(1000);
25    return 0;
26}