10. Verwendung von Roboter-WebAPP-Programmen

10.1. Automatisches Laden des Standard-Jobprogramms beim Start einstellen

1/**
2* @brief  Legt fest, ob das Standard-Jobprogramm beim Start automatisch geladen wird.
3* @param  [in] flag  0-nicht automatisch laden, 1-automatisch laden.
4* @param  [in] program_name Name und Pfad des Jobprogramms, z.B. "/fruser/movej.lua". "/fruser/" ist fester Pfad für QX, "/usr/local/etc/controller/lua/" fester Pfad für LA.
5* @return  Fehlercode.
6*/
7errno_t LoadDefaultProgConfig(uint8_t flag, char program_name[64]);

10.2. Bestimmtes Jobprogramm laden

1/**
2* @brief  Lädt ein bestimmtes Jobprogramm.
3* @param  [in] program_name Name und Pfad des Jobprogramms, z.B. "/fruser/movej.lua". "/fruser/" ist fester Pfad für QX, "/usr/local/etc/controller/lua/" fester Pfad für LA.
4* @return  Fehlercode.
5*/
6errno_t ProgramLoad(char program_name[64]);

10.3. Name des geladenen Jobprogramms abrufen

1/**
2* @brief  Gibt den Namen des geladenen Jobprogramms zurück.
3* @param  [out] program_name Name und Pfad des Jobprogramms, z.B. "/fruser/movej.lua". "/fruser/" ist fester Pfad für QX, "/usr/local/etc/controller/lua/" fester Pfad für LA.
4* @return  Fehlercode.
5*/
6errno_t GetLoadedProgram(char program_name[64]);

10.4. Aktuelle Zeilennummer des ausgeführten Roboter-Jobprogramms abrufen

1/**
2* @brief  Gibt die aktuelle Zeilennummer des ausgeführten Roboter-Jobprogramms zurück.
3* @param  [out] line  Zeilennummer.
4* @return  Fehlercode.
5*/
6errno_t GetCurrentLine(int *line);

10.5. Aktuell geladenes Jobprogramm starten

1/**
2* @brief  Startet das aktuell geladene Jobprogramm.
3* @return  Fehlercode.
4*/
5errno_t ProgramRun();

10.6. Laufendes Jobprogramm pausieren

1/**
2* @brief  Pausiert das aktuell laufende Jobprogramm.
3* @return  Fehlercode.
4*/
5errno_t ProgramPause();

10.7. Pausiertes Jobprogramm fortsetzen

1/**
2* @brief  Setzt das aktuell pausierte Jobprogramm fort.
3* @return  Fehlercode.
4*/
5errno_t ProgramResume();

10.8. Laufendes Jobprogramm beenden

1/**
2* @brief  Beendet das aktuell laufende Jobprogramm.
3* @return  Fehlercode.
4*/
5errno_t ProgramStop();

10.9. Ausführungsstatus des Roboter-Jobprogramms abrufen

1/**
2* @brief  Gibt den Ausführungsstatus des Roboter-Jobprogramms zurück.
3* @param  [out] state 1-Programm gestoppt oder kein Programm läuft, 2-Programm läuft, 3-Programm pausiert.
4* @return  Fehlercode.
5*/
6errno_t GetProgramState(uint8_t *state);

10.10. Codebeispiel für Roboter-LUA-Programmoperationen

 1int TestLuaOp(void)
 2{
 3  ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4  FRRobot robot;
 5  robot.LoggerInit();
 6  robot.SetLoggerLevel(1);
 7  int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8  if (rtn != 0)
 9  {
10    return -1;
11  }
12  robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13  char program_name[64] = "/fruser/test.lua";
14  char loaded_name[64] = "";
15  uint8_t state;
16  int line;
17  robot.Mode(0);
18  robot.LoadDefaultProgConfig(0, program_name);
19  robot.ProgramLoad(program_name);
20  robot.ProgramRun();
21  robot.Sleep(1000);
22  robot.ProgramPause();
23  robot.GetProgramState(&state);
24  printf("program state:%u\n", state);
25  robot.GetCurrentLine(&line);
26  printf("current line:%d\n", line);
27  robot.GetLoadedProgram(loaded_name);
28  printf("program name:%s\n", loaded_name);
29  robot.Sleep(1000);
30  robot.ProgramResume();
31  robot.Sleep(1000);
32  robot.ProgramStop();
33  robot.Sleep(1000);
34  robot.CloseRPC();
35  return 0;
36}

10.11. Lua-Datei herunterladen

Neu in Version C++SDK-v2.1.2.0.

1/**
2* @brief Lädt eine Lua-Datei herunter.
3* @param [in] fileName Name der herunterzuladenden Lua-Datei, z.B. "test.lua".
4* @param [in] savePath Lokaler Pfad zum Speichern der Datei, z.B. "D://Down/".
5* @return Fehlercode.
6*/
7errno_t LuaDownLoad(std::string fileName, std::string savePath);

10.12. Lua-Datei löschen

Neu in Version C++SDK-v2.1.2.0.

1/**
2* @brief Löscht eine Lua-Datei.
3* @param [in] fileName Name der zu löschenden Lua-Datei, z.B. "test.lua".
4* @return Fehlercode.
5*/
6errno_t LuaDelete(std::string fileName);

10.13. Namen aller aktuellen Lua-Dateien abrufen

Neu in Version C++SDK-v2.1.2.0.

1/**
2* @brief Gibt die Namen aller aktuellen Lua-Dateien zurück.
3* @param [out] luaNames Liste der Lua-Dateinamen.
4* @return Fehlercode.
5*/
6errno_t GetLuaList(std::list<std::string>* luaNames);

10.14. Lua-Datei hochladen

Neu in Version C++SDK-v2.1.2.0.

1/**
2* @brief Lädt eine Lua-Datei hoch.
3* @param [in] filePath Lokaler Pfad der Lua-Datei.
4* @return Fehlercode.
5*/
6errno_t LuaUpload(std::string filePath);

10.15. Codebeispiel für Roboter-LUA-Datei-Upload/-Download

 1int TestLUAUpDownLoad(void)
 2{
 3  ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4  FRRobot robot;
 5  robot.LoggerInit();
 6  robot.SetLoggerLevel(1);
 7  int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8  if (rtn != 0)
 9  {
10    return -1;
11  }
12  robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13  list<std::string> luaNames;
14  rtn = robot.GetLuaList(&luaNames);
15  std::cout << "res is: " << rtn << std::endl;
16  std::cout << "size is: " << luaNames.size() << std::endl;
17  for (auto it = luaNames.begin(); it != luaNames.end(); it++)
18  {
19    std::cout << it->c_str() << std::endl;
20  }
21  rtn = robot.LuaDownLoad("test.lua", "D://zDOWN/");
22  printf("LuaDownLoad rtn is %d\n", rtn);
23  rtn = robot.LuaUpload("D://zUP/airlab.lua");
24  printf("LuaUpload rtn is %d\n", rtn);
25  rtn = robot.LuaDelete("test.lua");
26  printf("LuaDelete rtn is %d\n", rtn);
27  robot.CloseRPC();
28  return 0;
29}