Beschreibung der Datenstrukturen ======================================== .. toctree:: :maxdepth: 5 Rückgabewerttyp von Schnittstellenaufrufen +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: typedef int errno_t; Datentyp für Gelenkpositionen +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Datentyp für Gelenkpositionen. */ typedef struct { double jPos[6]; /* Sechs Gelenkpositionen, Einheit deg */ } JointPos; Datentyp für Positionen im kartesischen Raum +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Datentyp für Positionen im kartesischen Raum. */ typedef struct { double x; /* x-Achsen-Koordinate, Einheit mm */ double y; /* y-Achsen-Koordinate, Einheit mm */ double z; /* z-Achsen-Koordinate, Einheit mm */ } DescTran; Datentyp für Euler-Winkel-Ausrichtung +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Datentyp für Euler-Winkel-Ausrichtung. */ typedef struct { double rx; /* Rotationswinkel um die feste X-Achse, Einheit: deg */ double ry; /* Rotationswinkel um die feste Y-Achse, Einheit: deg */ double rz; /* Rotationswinkel um die feste Z-Achse, Einheit: deg */ } Rpy; Datentyp für Posen im kartesischen Raum +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Datentyp für Posen im kartesischen Raum. */ typedef struct { DescTran tran; /* Position im kartesischen Raum */ Rpy rpy; /* Ausrichtung im kartesischen Raum */ } DescPose; Datentyp für Positionen der Erweiterungsachse +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Datentyp für Positionen der Erweiterungsachse. */ typedef struct { double ePos[4]; /* Positionen der vier Erweiterungsachsen, Einheit mm */ } ExaxisPos; Datentyp für Kraft-/Drehmomentsensor +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Kraftkomponenten und Drehmomentkomponenten des Kraftsensors. */ typedef struct { double fx; /* Kraftkomponente entlang der x-Achse, Einheit N */ double fy; /* Kraftkomponente entlang der y-Achse, Einheit N */ double fz; /* Kraftkomponente entlang der z-Achse, Einheit N */ double tx; /* Drehmomentkomponente um die x-Achse, Einheit Nm */ double ty; /* Drehmomentkomponente um die y-Achse, Einheit Nm */ double tz; /* Drehmomentkomponente um die z-Achse, Einheit Nm */ } ForceTorque; Datentyp für Spiralparameter +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Datentyp für Spiralparameter. */ typedef struct { int circle_num; /* Anzahl der Windungen */ float circle_angle; /* Neigungswinkel der Spirale */ float rad_init; /* Anfangsradius der Spirale, Einheit mm */ float rad_add; /* Radiusinkrement */ float rotaxis_add; /* Inkrement in Richtung der Drehachse */ int rot_direction; /* Drehrichtung, 0-im Uhrzeigersinn, 1-gegen Uhrzeigersinn */ int velAccMode; /* Modus für Geschwindigkeit/Beschleunigung: 0-Winkelgeschwindigkeit konstant; 1-Lineargeschwindigkeit konstant */ } SpiralParam; Status-Rückmeldungspaket der Steuerung +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionchanged:: C++SDK-v2.1.4.0 .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Status-Rückmeldungspaket der Steuerung. */ typedef struct _ROBOT_STATE_PKG { uint16_t frame_head; // Rahmenkopf, vereinbart als 0x5A5A uint8_t frame_cnt; // Rahmenzählung, zyklischer Zähler 0-255 uint16_t data_len; // Länge des Dateninhalts uint8_t program_state; // Programmstatus, 1-gestoppt; 2-läuft; 3-pausiert; uint8_t robot_state; // Roboterbewegungsstatus, 1-gestoppt; 2-läuft; 3-pausiert; 4-ziehen int main_code; // Hauptfehlercode int sub_code; // Unterfehlercode uint8_t robot_mode; // Robotermodus, 1-Handmodus; 0-Automatikmodus; double jt_cur_pos[6]; // Aktuelle Gelenkpositionen von 6 Achsen, Einheit deg double tl_cur_pos[6]; // Aktuelle Werkzeugposition // tl_cur_pos[0], Position entlang der x-Achse, Einheit mm, // tl_cur_pos[1], Position entlang der y-Achse, Einheit mm, // tl_cur_pos[2], Position entlang der z-Achse, Einheit mm, // tl_cur_pos[3], Drehwinkel um die feste X-Achse, Einheit deg // tl_cur_pos[4], Drehwinkel um die feste Y-Achse, Einheit deg // tl_cur_pos[5], Drehwinkel um die feste Z-Achse, Einheit deg double flange_cur_pos[6]; // Aktuelle Endflanschposition // flange_cur_pos[0], Position entlang der x-Achse, Einheit mm, // flange_cur_pos[1], Position entlang der y-Achse, Einheit mm, // flange_cur_pos[2], Position entlang der z-Achse, Einheit mm, // flange_cur_pos[3], Drehwinkel um die feste X-Achse, Einheit deg // flange_cur_pos[4], Drehwinkel um die feste Y-Achse, Einheit deg // flange_cur_pos[5], Drehwinkel um die feste Z-Achse, Einheit deg double actual_qd[6]; // Aktuelle Geschwindigkeiten von 6 Gelenken, Einheit deg/s double actual_qdd[6]; // Aktuelle Beschleunigungen von 6 Gelenken, Einheit deg/s^2 double target_TCP_CmpSpeed[2]; // target_TCP_CmpSpeed[0], TCP zusammengesetzte Befehlgeschwindigkeit (Position), Einheit mm/s // target_TCP_CmpSpeed[1], TCP zusammengesetzte Befehlgeschwindigkeit (Orientierung), Einheit deg/s */ double target_TCP_Speed[6]; // TCP Befehlgeschwindigkeit // target_TCP_Speed[0], Geschwindigkeit entlang der x-Achse, Einheit mm/s, // target_TCP_Speed[1], Geschwindigkeit entlang der y-Achse, Einheit mm/s, // target_TCP_Speed[2], Geschwindigkeit entlang der z-Achse, Einheit mm/s, // target_TCP_Speed[3], Winkelgeschwindigkeit um die feste X-Achse, Einheit deg/s // target_TCP_Speed[4], Winkelgeschwindigkeit um die feste Y-Achse, Einheit deg/s // target_TCP_Speed[5], Winkelgeschwindigkeit um die feste Z-Achse, Einheit deg/s */ double actual_TCP_CmpSpeed[2]; // actual_TCP_CmpSpeed[0], TCP zusammengesetzte tatsächliche Geschwindigkeit (Position), Einheit mm/s // actual_TCP_CmpSpeed[1], TCP zusammengesetzte tatsächliche Geschwindigkeit (Orientierung), Einheit deg/s double actual_TCP_Speed[6]; // TCP tatsächliche Geschwindigkeit // actual_TCP_Speed[0], Geschwindigkeit entlang der x-Achse, Einheit mm/s, // actual_TCP_Speed[1], Geschwindigkeit entlang der y-Achse, Einheit mm/s, // actual_TCP_Speed[2], Geschwindigkeit entlang der z-Achse, Einheit mm/s, // actual_TCP_Speed[3], Winkelgeschwindigkeit um die feste X-Achse, Einheit deg/s // actual_TCP_Speed[4], Winkelgeschwindigkeit um die feste Y-Achse, Einheit deg/s // actual_TCP_Speed[5], Winkelgeschwindigkeit um die feste Z-Achse, Einheit deg/s double jt_cur_tor[6]; // Aktuelle Drehmomente von 6 Achsen, Einheit N·m int tool; // Angewandtes Werkzeugkoordinatensystem Nummer int user; // Angewandtes Werkstückkoordinatensystem Nummer uint8_t cl_dgt_output_h; // Digitaler IO-Ausgang des Steuerkastens 15-8 uint8_t cl_dgt_output_l; // Digitaler IO-Ausgang des Steuerkastens 7-0 uint8_t tl_dgt_output_l; // Digitaler IO-Ausgang des Werkzeugs 7-0, nur bit0-bit1 gültig uint8_t cl_dgt_input_h; // Digitaler IO-Eingang des Steuerkastens 15-8 uint8_t cl_dgt_input_l; // Digitaler IO-Eingang des Steuerkastens 7-0 uint8_t tl_dgt_input_l; // Digitaler IO-Eingang des Werkzeugs 7-0, nur bit0-bit1 gültig uint16_t cl_analog_input[2]; // cl_analog_input[0], Analoger Eingang des Steuerkastens 0 //cl_analog_input[1], Analoger Eingang des Steuerkastens 1 uint16_t tl_anglog_input; // Analoger Werkzeugeingang double ft_sensor_raw_data[6]; // Rohdaten des Kraft-/Drehmomentsensors // ft_sensor_raw_data[0], Kraft entlang der x-Achse, Einheit N // ft_sensor_raw_data[1], Kraft entlang der y-Achse, Einheit N // ft_sensor_raw_data[2], Kraft entlang der z-Achse, Einheit N // ft_sensor_raw_data[3], Drehmoment um die x-Achse, Einheit Nm // ft_sensor_raw_data[4], Drehmoment um die y-Achse, Einheit Nm // ft_sensor_raw_data[5], Drehmoment um die z-Achse, Einheit Nm double ft_sensor_data[6]; // Daten des Kraft-/Drehmomentsensors, // ft_sensor_data[0], Kraft entlang der x-Achse, Einheit N // ft_sensor_data[1], Kraft entlang der y-Achse, Einheit N // ft_sensor_data[2], Kraft entlang der z-Achse, Einheit N // ft_sensor_data[3], Drehmoment um die x-Achse, Einheit Nm // ft_sensor_data[4], Drehmoment um die y-Achse, Einheit Nm // ft_sensor_data[5], Drehmoment um die z-Achse, Einheit Nm uint8_t ft_sensor_active; // Aktivierungsstatus des Kraft-/Drehmomentsensors, 0-zurückgesetzt, 1-aktiviert uint8_t EmergencyStop; // Not-Halt-Flag, 0-Not-Halt nicht gedrückt, 1-Not-Halt gedrückt int motion_done; // Bewegung-abgeschlossen-Signal, 1-abgeschlossen, 0-nicht abgeschlossen uint8_t gripper_motiondone; // Greiferbewegung-abgeschlossen-Signal, 1-abgeschlossen, 0-nicht abgeschlossen int mc_queue_len; // Länge der Bewegungskommando-Warteschlange uint8_t collisionState; // Kollisionserkennung, 1-Kollision, 0-keine Kollision int trajectory_pnum; // Bahnpunktnummer uint8_t safety_stop0_state; // Sicherheitsstoppsignal SI0 uint8_t safety_stop1_state; // Sicherheitsstoppsignal SI1 uint8_t gripper_fault_id; // Fehlerhafte Greifernummer uint16_t gripper_fault; // Greiferfehler uint16_t gripper_active; // Greifer-Aktivierungsstatus uint8_t gripper_position; // Greiferposition int8_t gripper_speed; // Greifergeschwindigkeit int8_t gripper_current; // Greiferstrom int gripper_temp; // Greifertemperatur int gripper_voltage; // Greiferspannung robot_aux_state aux_state; // 485 Erweiterungsachsenstatus EXT_AXIS_STATUS extAxisStatus[4]; // UDP Erweiterungsachsenstatus uint16_t extDIState[8]; // Erweiterter DI-Eingang uint16_t extDOState[8]; // Erweiterter DO-Ausgang uint16_t extAIState[4]; // Erweiterter AI-Eingang uint16_t extAOState[4]; // Erweiterter AO-Ausgang int rbtEnableState; // Roboter-Aktivierungsstatus double jointDriverTorque[6]; // Roboter-Gelenktreiber-Drehmoment double jointDriverTemperature[6]; // Roboter-Gelenktreiber-Temperatur RobotTime robotTime; // Roboter-Systemzeit int softwareUpgradeState; // Roboter-Software-Upgrade-Status uint16_t endLuaErrCode; // End-Lua-Status uint16_t cl_analog_output[2]; // Analoger Ausgang des Steuerkastens uint16_t tl_analog_output; // Analoger Werkzeugausgang float gripperRotNum; // Aktuelle Drehzahl des rotierenden Greifers uint8_t gripperRotSpeed; // Aktuelle Drehzahl-Prozentsatz des rotierenden Greifers uint8_t gripperRotTorque; // Aktuelles Drehmoment-Prozentsatz des rotierenden Greifers WELDING_BREAKOFF_STATE weldingBreakOffState; // Schweißunterbrechungsstatus double jt_tgt_tor[6]; // Gelenkbefehls-Drehmoment int smartToolState; // SmartTool-Griffknopfstatus float wideVoltageCtrlBoxTemp; // Weitspannungs-Steuerkastentemperatur uint16_t wideVoltageCtrlBoxFanCurrent;// Weitspannungs-Steuerkasten-Lüfterstrom (mA) double toolCoord[6]; // Aktuelle Werkzeugkoordinatensystemwerte; x,y,z,rx,ry,rz double wobjCoord[6]; // Aktuelle Werkstückkoordinatensystemwerte; x,y,z,rx,ry,rz double extoolCoord[6]; // Aktuelle externe Werkzeugkoordinatensystemwerte; x,y,z,rx,ry,rz double exAxisCoord[6]; // Aktuelle Erweiterungsachsenkoordinatensystemwerte; x,y,z,rx,ry,rz double load; // Lastmasse double loadCog[3]; // Lastschwerpunkt double lastServoTarget[6]; // Letzte ServoJ-Zielposition in der Warteschlange int servoJCmdNum; // ServoJ-Befehlszähler double targetJointPos[6]; // 6 Gelenke Befehlsposition, Einheit ° double targetJointVel[6]; // 6 Gelenke Befehlgeschwindigkeit, Einheit °/s double targetJointAcc[6]; // 6 Gelenke Befehlbeschleunigung, Einheit °/s2 double targetJointCurrent[6]; // 6 Gelenke Befehlstrom, Einheit A double actualJointCurrent[6]; // 6 Gelenke aktueller Strom, Einheit A double actualTCPForce[6]; // Roboter-Endeffektor-Drehmoment Nm; x,y,z,rx,ry,rz double targetTCPPos[6]; // Roboter-TCP-Befehlsposition mm; x,y,z,rx,ry,rz uint8_t collisionLevel[6]; // Roboter-Kollisionsstufe double speedScaleManual; // Handmodus globale Geschwindigkeitsprozentsatz double speedScaleAuto; // Automatikmodus globale Geschwindigkeitsprozentsatz int luaLineNum; // Aktuelle Lua-Programmzeilennummer uint8_t abnomalStop; // 0-keine Abnormalität; 1-Abnormalität vorhanden char currentLuaFileName[256]; // Name des aktuell ausgeführten Lua-Programms uint8_t programTotalLine; // Gesamtzeilen des Lua-Programms uint8_t safetyBoxSingal[6]; // Roboter-Tastenfeld-Tastenstatus double weldVoltage; // Schweißspannung V double weldCurrent; // Schweißstrom double weldTrackVel; // Schweißnahtverfolgungsgeschwindigkeit mm/s uint8_t tpdException; // TPD-Bahnladeanzahl überschritten, 0-nicht überschritten, 1-überschritten uint8_t alarmRebootRobot; // Warnung, 1-Not-Halt-Taste loslassen und Steuerkasten neu starten, 2-Gelenkkommunikationsstörung, Steuerkasten neu starten uint8_t modbusMasterConnect; // bit0-bit7 entsprechen ModbusTCP-Master 0-7 Verbindungsstatus 0-nicht verbunden 1-verbunden uint8_t modbusSlaveConnect; // ModbusTCP-Slave-Verbindungsstatus 0-nicht verbunden; 1-verbunden uint8_t btnBoxStopSignal; // Tastenfeld-Not-Halt-Signal, 0-Not-Halt losgelassen; 1-Not-Halt gedrückt uint8_t dragAlarm; // Zieh-Warnung, aktuell im Automatikmodus, 0-keine Warnung, 1-Warnung, 2-Positionsrückmeldungsstörung, kein Wechsel uint8_t safetyDoorAlarm; // Sicherheitstürwarnung; 0-Sicherheitstür geschlossen; 1-Sicherheitstür geöffnet uint8_t safetyPlaneAlarm; // Eintritt in Sicherheitswand-Warnung; 0-nicht in Sicherheitswand eingetreten; 1-in Sicherheitswand eingetreten uint8_t motonAlarm; // Bewegungswarnung uint8_t interfaceAlarm; // Eintritt in Interferenzbereich-Warnung int udpCmdState; // Port 20007 UDP-Kommunikationsverbindungsstatus uint8_t weldReadyState; // Schweißgerät-Bereitschaftsstatus uint8_t alarmCheckEmergStopBtn; // 0-normal; 1-Kommunikationsstörung, prüfen ob Not-Halt-Taste losgelassen ist uint8_t tsTmCmdComError; // 0-normal; 1-Drehmomentbefehl-Kommunikationsfehler uint8_t tsTmStateComError; // 0-normal; 1-Drehmomentstatus-Kommunikationsfehler int ctrlBoxError; // Steuerkastenfehler uint8_t safetyDataState; // Sicherheitsdatenstatus-Flag, 0-normal, 1-abnormal uint8_t forceSensorErrState; // Kraftsensor-Verbindungszeitüberschreitungsfehler; bit0-bit1 entsprechen Kraftsensor ID1-ID2 uint8_t ctrlOpenLuaErrCode[4]; // 4 Controller-Peripherieprotokoll-Fehlercodes (500 Fehlercode) uint8_t strangePosFlag; // Derzeit in singulärer Pose-Flag; 0-normal; 1-singuläre Pose uint8_t alarm; // Warnung uint8_t driverAlarm; // Treiber-Alarmachsenummer uint8_t aliveSlaveNumError; // Aktiver Slave-Anzahlfehler, 0: normal; 1: Anzahlfehler uint8_t slaveComError[8]; // Slave-Fehler, 0: normal; 1: Slave offline; 2: Slave-Status stimmt nicht mit eingestelltem Wert überein; 3: Slave nicht konfiguriert; 4: Slave-Konfigurationsfehler; 5: Slave-Initialisierungsfehler; 6: Slave-Mailbox-Kommunikationsinitialisierungsfehler uint8_t cmdPointError; // Befehlspunktfehler uint8_t IOError; // IO-Fehler uint8_t gripperError; // Greiferfehler uint8_t fileError; // Dateifehler uint8_t paraError; // Parameterfehler uint8_t exaxisOutLimitError; // Externe Achse Weichgrenzenüberschreitungsfehler uint8_t driverComError[6]; // Treiberkommunikationsfehler uint8_t driverError; // Treiberkommunikationsfehler-Achsennummer uint8_t outSoftLimitError; // Weichgrenzenüberschreitungsfehler char axleGenComData[130]; // Roboter-Endeffektor-Transparentübertragungs-Rückmeldedaten uint8_t socketConnTimeout; // Socket-Verbindungszeitüberschreitung, bit0-bit4: socketID 1-4 uint8_t socketReadTimeout; // Socket-Lesezeitüberschreitung, bit0-bit4: socketID 1-4 uint8_t tsWebStateComErr; // Web-Drehmoment-Kommunikationsfehler; 0-normal; 1-fehlgeschlagen uint8_t exaxisCoordID; //Kennung des erweiterten Achskoordinatensystems uint16_t check_sum; // Summenprüfung }ROBOT_STATE_PKG; Aufzählungstyp für Roboterstatus-Rückmeldungskonfiguration +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: enum class RobotState { ProgramState = 3, // Programmstatus, 1-gestoppt; 2-läuft; 3-pausiert RobotState = 4, // Roboterbewegungsstatus, 1-gestoppt; 2-läuft; 3-pausiert; 4-ziehen MainCode = 5, // Hauptfehlercode SubCode = 6, // Unterfehlercode RobotMode = 7, // Robotermodus, 1-Handmodus; 0-Automatikmodus JointCurPos = 8, // Aktuelle Gelenkpositionen von 6 Achsen, Einheit deg ToolCurPos = 9, // Aktuelle Werkzeugposition: [0] entlang x-Achse (mm), [1] entlang y-Achse (mm), [2] entlang z-Achse (mm), [3] Drehung um feste X-Achse (deg), [4] um feste Y-Achse (deg), [5] um feste Z-Achse (deg) FlangeCurPos = 10, // Aktuelle Endflanschposition: [0] entlang x-Achse (mm), [1] entlang y-Achse (mm), [2] entlang z-Achse (mm), [3] Drehung um feste X-Achse (deg), [4] um feste Y-Achse (deg), [5] um feste Z-Achse (deg) ActualJointVel = 11, // Aktuelle Geschwindigkeiten von 6 Gelenken, Einheit deg/s ActualJointAcc = 12, // Aktuelle Beschleunigungen von 6 Gelenken, Einheit deg/s^2 TargetTCPCmpSpeed = 13, // TCP zusammengesetzte Befehlgeschwindigkeit: [0] Position (mm/s), [1] Orientierung (deg/s) TargetTCPSpeed = 14, // TCP Befehlgeschwindigkeit: [0] entlang x-Achse (mm/s), [1] entlang y-Achse (mm/s), [2] entlang z-Achse (mm/s), [3] Winkelgeschwindigkeit um X-Achse (deg/s), [4] um Y-Achse (deg/s), [5] um Z-Achse (deg/s) ActualTCPCmpSpeed = 15, // TCP zusammengesetzte tatsächliche Geschwindigkeit: [0] Position (mm/s), [1] Orientierung (deg/s) ActualTCPSpeed = 16, // TCP tatsächliche Geschwindigkeit: [0] entlang x-Achse (mm/s), [1] entlang y-Achse (mm/s), [2] entlang z-Achse (mm/s), [3] Winkelgeschwindigkeit um X-Achse (deg/s), [4] um Y-Achse (deg/s), [5] um Z-Achse (deg/s) ActualJointTorque = 17, // Aktuelle Drehmomente von 6 Achsen, Einheit N·m Tool = 18, // Angewandtes Werkzeugkoordinatensystem Nummer User = 19, // Angewandtes Werkstückkoordinatensystem Nummer ClDgtOutputH = 20, // Digitaler IO-Ausgang des Steuerkastens 15-8 ClDgtOutputL = 21, // Digitaler IO-Ausgang des Steuerkastens 7-0 TlDgtOutputL = 22, // Digitaler IO-Ausgang des Werkzeugs 7-0, nur bit0-bit1 gültig ClDgtInputH = 23, // Digitaler IO-Eingang des Steuerkastens 15-8 ClDgtInputL = 24, // Digitaler IO-Eingang des Steuerkastens 7-0 TlDgtInputL = 25, // Digitaler IO-Eingang des Werkzeugs 7-0, nur bit0-bit1 gültig ClAnalogInput = 26, // Analoger Eingang des Steuerkastens: [0] Kanal 0, [1] Kanal 1 TlAnalogInput = 27, // Analoger Werkzeugeingang FtSensorRawData = 28, // Rohdaten des Kraft-/Drehmomentsensors: [0] Kraft entlang x-Achse (N), [1] entlang y-Achse (N), [2] entlang z-Achse (N), [3] Drehmoment um x-Achse (Nm), [4] um y-Achse (Nm), [5] um z-Achse (Nm) FtSensorData = 29, // Daten des Kraft-/Drehmomentsensors (verarbeitet): [0] Kraft entlang x-Achse (N), [1] entlang y-Achse (N), [2] entlang z-Achse (N), [3] Drehmoment um x-Achse (Nm), [4] um y-Achse (Nm), [5] um z-Achse (Nm) FtSensorActive = 30, // Aktivierungsstatus des Kraft-/Drehmomentsensors, 0-zurückgesetzt, 1-aktiviert EmergencyStop = 31, // Not-Halt-Flag, 0-Not-Halt nicht gedrückt, 1-Not-Halt gedrückt MotionDone = 32, // Bewegung-abgeschlossen-Signal, 1-abgeschlossen, 0-nicht abgeschlossen GripperMotiondone = 33, // Greiferbewegung-abgeschlossen-Signal, 1-abgeschlossen, 0-nicht abgeschlossen McQueueLen = 34, // Länge der Bewegungskommando-Warteschlange CollisionState = 35, // Kollisionserkennung, 1-Kollision, 0-keine Kollision TrajectoryPnum = 36, // Bahnpunktnummer SafetyStop0State = 37, // Sicherheitsstoppsignal SI0 SafetyStop1State = 38, // Sicherheitsstoppsignal SI1 GripperFaultId = 39, // Fehlerhafte Greifernummer GripperFault = 40, // Greiferfehler GripperActive = 41, // Greifer-Aktivierungsstatus GripperPosition = 42, // Greiferposition GripperSpeed = 43, // Greifergeschwindigkeit GripperCurrent = 44, // Greiferstrom GripperTemp = 45, // Greifertemperatur GripperVoltage = 46, // Greiferspannung AuxState = 47, // 485 Erweiterungsachsenstatus ExtAxisStatus = 48, // UDP Erweiterungsachsenstatus (4 Achsen) ExtDIState = 49, // Erweiterter DI-Eingang (8) ExtDOState = 50, // Erweiterter DO-Ausgang (8) ExtAIState = 51, // Erweiterter AI-Eingang (4) ExtAOState = 52, // Erweiterter AO-Ausgang (4) RbtEnableState = 53, // Roboter-Aktivierungsstatus JointDriverTorque = 54, // Roboter-Gelenktreiber-Drehmoment (6 Gelenke) JointDriverTemperature = 55,// Roboter-Gelenktreiber-Temperatur (6 Gelenke) RobotTime = 56, // Roboter-Systemzeit SoftwareUpgradeState = 57, // Roboter-Software-Upgrade-Status EndLuaErrCode = 58, // End-Lua-Status ClAnalogOutput = 59, // Analoger Ausgang des Steuerkastens (2) TlAnalogOutput = 60, // Analoger Werkzeugausgang GripperRotNum = 61, // Aktuelle Drehzahl des rotierenden Greifers GripperRotSpeed = 62, // Aktuelle Drehzahl-Prozentsatz des rotierenden Greifers GripperRotTorque = 63, // Aktuelles Drehmoment-Prozentsatz des rotierenden Greifers WeldingBreakOffState = 64, // Schweißunterbrechungsstatus TargetJointTorque = 65, // Gelenkbefehls-Drehmoment (6 Gelenke) SmartToolState = 66, // SmartTool-Griffknopfstatus WideVoltageCtrlBoxTemp = 67,// Weitspannungs-Steuerkastentemperatur WideVoltageCtrlBoxFanCurrent = 68, // Weitspannungs-Steuerkasten-Lüfterstrom (mA) ToolCoord = 69, // Aktuelle Werkzeugkoordinatensystemwerte: x,y,z,rx,ry,rz WobjCoord = 70, // Aktuelle Werkstückkoordinatensystemwerte: x,y,z,rx,ry,rz ExtoolCoord = 71, // Aktuelle externe Werkzeugkoordinatensystemwerte: x,y,z,rx,ry,rz ExAxisCoord = 72, // Aktuelle Erweiterungsachsenkoordinatensystemwerte: x,y,z,rx,ry,rz Load = 73, // Lastmasse LoadCog = 74, // Lastschwerpunkt: x,y,z LastServoTarget = 75, // Letzte ServoJ-Zielposition in der Warteschlange (6 Gelenke) ServoJCmdNum = 76, // ServoJ-Befehlszähler TargetJointPos = 77, // 6 Gelenke Befehlsposition, Einheit ° TargetJointVel = 78, // 6 Gelenke Befehlgeschwindigkeit, Einheit °/s TargetJointAcc = 79, // 6 Gelenke Befehlbeschleunigung, Einheit °/s² TargetJointCurrent = 80, // 6 Gelenke Befehlstrom, Einheit A ActualJointCurrent = 81, // 6 Gelenke aktueller Strom, Einheit A ActualTCPForce = 82, // Roboter-Endeffektor-Drehmoment: x,y,z,rx,ry,rz, Einheit Nm TargetTCPPos = 83, // Roboter-TCP-Befehlsposition: x,y,z,rx,ry,rz, Einheit mm CollisionLevel = 84, // Roboter-Kollisionsstufe (6) SpeedScaleManual = 85, // Handmodus globale Geschwindigkeitsprozentsatz SpeedScaleAuto = 86, // Automatikmodus globale Geschwindigkeitsprozentsatz LuaLineNum = 87, // Aktuelle Lua-Programmzeilennummer AbnomalStop = 88, // 0-keine Abnormalität; 1-Abnormalität vorhanden CurrentLuaFileName = 89, // Name des aktuell ausgeführten Lua-Programms ProgramTotalLine = 90, // Gesamtzeilen des Lua-Programms SafetyBoxSingal = 91, // Roboter-Tastenfeld-Tastenstatus (6) WeldVoltage = 92, // Schweißspannung V WeldCurrent = 93, // Schweißstrom WeldTrackVel = 94, // Schweißnahtverfolgungsgeschwindigkeit mm/s TpdException = 95, // TPD-Bahnladeanzahl überschritten, 0-nicht überschritten, 1-überschritten AlarmRebootRobot = 96, // Warnung: 1-Not-Halt-Taste loslassen und Steuerkasten neu starten, 2-Gelenkkommunikationsstörung, Steuerkasten neu starten ModbusMasterConnect = 97, // bit0-7 entsprechen ModbusTCP-Master 0-7 Verbindungsstatus, 0-nicht verbunden, 1-verbunden ModbusSlaveConnect = 98, // ModbusTCP-Slave-Verbindungsstatus, 0-nicht verbunden, 1-verbunden BtnBoxStopSignal = 99, // Tastenfeld-Not-Halt-Signal, 0-Not-Halt losgelassen, 1-Not-Halt gedrückt DragAlarm = 100, // Zieh-Warnung: 0-keine Warnung, 1-Warnung, 2-Positionsrückmeldungsstörung, kein Wechsel SafetyDoorAlarm = 101, // Sicherheitstürwarnung: 0-geschlossen, 1-geöffnet SafetyPlaneAlarm = 102, // Sicherheitswandwarnung: 0-nicht eingetreten, 1-eingetreten MotonAlarm = 103, // Bewegungswarnung InterfaceAlarm = 104, // Eintritt in Interferenzbereich-Warnung UdpCmdState = 105, // Port 20007 UDP-Kommunikationsverbindungsstatus WeldReadyState = 106, // Schweißgerät-Bereitschaftsstatus AlarmCheckEmergStopBtn = 107, // 0-normal; 1-Kommunikationsstörung, prüfen ob Not-Halt-Taste losgelassen ist TsTmCmdComError = 108, // 0-normal; 1-Drehmomentbefehl-Kommunikationsfehler TsTmStateComError = 109, // 0-normal; 1-Drehmomentstatus-Kommunikationsfehler CtrlBoxError = 110, // Steuerkastenfehler SafetyDataState = 111, // Sicherheitsdatenstatus, 0-normal, 1-abnormal ForceSensorErrState = 112, // Kraftsensor-Verbindungszeitüberschreitung, bit0-bit1 entsprechen ID1-ID2 CtrlOpenLuaErrCode = 113, // 4 Controller-Peripherieprotokoll-Fehlercodes (500 Fehlercode) StrangePosFlag = 114, // Singuläre Posenkennzeichnung: 0-normal, 1-singuläre Pose Alarm = 115, // Warnung DriverAlarm = 116, // Treiber-Alarmachsenummer AliveSlaveNumError = 117, // Aktiver Slave-Anzahlfehler: 0-normal, 1-Anzahlfehler SlaveComError = 118, // Slave-Fehler: 0-normal, 1-offline, 2-Status inkonsistent, 3-nicht konfiguriert, 4-Konfigurationsfehler, 5-Initialisierungsfehler, 6-Mailbox-Kommunikationsinitialisierungsfehler CmdPointError = 119, // Befehlspunktfehler IOError = 120, // IO-Fehler GripperError = 121, // Greiferfehler FileError = 122, // Dateifehler ParaError = 123, // Parameterfehler ExaxisOutLimitError = 124, // Externe Achse Weichgrenzenüberschreitungsfehler DriverComError = 125, // Treiberkommunikationsfehler (6 Achsen) DriverError = 126, // Treiberkommunikationsfehler-Achsennummer OutSoftLimitError = 127, // Weichgrenzenüberschreitungsfehler AxleGenComData = 128, // Roboter-Endeffektor-Transparentübertragungs-Rückmeldedaten SocketConnTimeout = 129, // Socket-Verbindungszeitüberschreitung, bit0-bit4 entsprechen socketID 1-4 SocketReadTimeout = 130, // Socket-Lesezeitüberschreitung, bit0-bit4 entsprechen socketID 1-4 TsWebStateComErr = 131, // Web-Drehmoment-Kommunikationsfehler: 0-normal, 1-fehlgeschlagen ExaxisCoordID = 132 //Kennung des erweiterten Achskoordinatensystems };