Versionshinweise ==================== .. toctree:: :maxdepth: 5 .. list-table:: :widths: 10 10 30 :header-rows: 0 :align: center * - **Version** - **Datum** - **Aktualisierungsbeschreibung** * - V3.9.6 - 2026-05-26 - | 1.Roboterstatus-Rückmeldungsstruktur aktualisiert, Status der Erweiterungsachsen-Koordinatensystemnummer hinzugefügt; | 2.Aufzählungstyp für Roboterstatus-Rückmeldungskonfiguration aktualisiert, Konfigurationsaufzählung der Erweiterungsachsen-Koordinatensystemnummer hinzugefügt; | 3.ExtAxisGetParamConfig()-Schnittstelle zum Abrufen der UDP-Erweiterungsachsen-Parameterkonfiguration hinzugefügt; | 4.ServoJV()-Schnittstelle für Geschwindigkeitsservomodellbewegung im Roboter-Gelenkraum hinzugefügt; | 5.ServoMITStart()-Schnittstelle für Start der Roboter-Gelenk-MIT-Steuerung hinzugefügt; | 6.ServoMITEnd()-Schnittstelle für Ende der Roboter-Gelenk-MIT-Steuerung hinzugefügt; | 7.ServoMIT()-Schnittstelle für Roboter-Gelenk-MIT-Steuerung hinzugefügt; | 8.SetLaserWeldingParam()-Schnittstelle für die Konfiguration von Roboter-Laserschweißparametern hinzugefügt; | 9.SetLaserWeldingStartEnd()-Schnittstelle zum Einstellen des Start/Stopps des Roboter-Laserschweißens hinzugefügt; | 10.SetLaserWeldingEnable()-Schnittstelle zum Aktivieren/Deaktivieren des Laserschweißgeräts hinzugefügt; | 11.ResetLaserWeldingErr()-Schnittstelle zum Zurücksetzen von Laserschweißgerät-Fehlern hinzugefügt; | 12.GetLaserWeldingRunningState()-Schnittstelle zum Abrufen des Betriebszustands des Laserschweißgeräts hinzugefügt; | 13.GetLaserWeldingErrState()-Schnittstelle zum Abrufen des Fehlerzustands des Laserschweißgeräts hinzugefügt; | 14.GetLaserWeldingParamTarget()-Schnittstelle zum Abrufen der Laserschweiß-Konfigurationsparameter hinzugefügt; | 15.GetLaserWeldingParamActual()-Schnittstelle zum Abrufen der aktuell aktiven Konfigurationsparameter des Laserschweißgeräts hinzugefügt; | 16.SetLaserWeldingEnableExtDoNum()-Schnittstelle zum Konfigurieren des erweiterten IO-Aktivierungs-DO-Ports des Laserschweißgeräts hinzugefügt; | 17.SetLaserWeldingStartExtDoNum()-Schnittstelle zum Konfigurieren des erweiterten IO-Start-DO-Ports des Laserschweißgeräts hinzugefügt; | 18.SetLaserWeldingErrResetExtDoNum()-Schnittstelle zum Konfigurieren des erweiterten IO-Fehlerrücksetzungs-DO-Ports des Laserschweißgeräts hinzugefügt; | 19.SetLaserWeldingRunningStateExtDiNum()-Schnittstelle zum Konfigurieren des erweiterten IO-Betriebszustands (Laser an-Status) DI-Ports des Laserschweißgeräts hinzugefügt; | 20.SetLaserWeldingErrStateExtDiNum()-Schnittstelle zum Konfigurieren des erweiterten IO-Fehlerstatus-DI-Ports des Laserschweißgeräts hinzugefügt. * - V3.9.5 - 2026-04-24 - | 1.SetTrajectoryJSpeed()-Schnittstelle fügt die Modi Geschwindigkeitsreduzierung und direkte Umschaltung hinzu; | 2.FieldBusSlaveWriteAO()-Schnittstelle ändert den Schreibwerttyp in double, wobei AO0~AO15 ganzzahlig und AO16~AO31 Gleitkommazahlen sind; | 3.FieldBusSlaveReadAI()-Schnittstelle ändert den Lesewerttyp in double, wobei AI0~AI15 ganzzahlig und AI16~AI31 Gleitkommazahlen sind; | 4.Roboterstatus-Rückmeldungsstrukturtyp aktualisiert; | 5.Aufzählungstyp für Roboterstatus-Rückmeldungskonfiguration hinzugefügt; | 6.SetRobotRealtimeStateConfig()-Schnittstelle zur Konfiguration der CNDE-Statusrückmeldung des Roboters hinzugefügt; | 7.AddRobotRealtimeState()-Schnittstelle zum Hinzufügen eines Roboterstatus zur CNDE-Statuskonfiguration hinzugefügt; | 8.DeleteRobotRealtimeState()-Schnittstelle zum Löschen eines Roboterstatus aus der CNDE-Statuskonfiguration hinzugefügt; | 9.SetRobotRealtimeStatePeriod()-Schnittstelle zum Festlegen der CNDE-Statusrückmeldeperiode hinzugefügt; | 10.GetRobotRealtimeStateConfig()-Schnittstelle zum Abrufen aller aktuellen CNDE-Statusrückmelde-Zustandssätze und der Periode hinzugefügt. * - V3.9.4 - 2026-03-25 - | 1.ServoJTStart()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation; | 2.ServoJTEnd()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation; | 3.ServoJT()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation; | 4.ServoMoveStart()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation; | 5.ServoMoveEnd()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation; | 6.ServoJ()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation; | 7.SetWeldMachineCtrlMode()-Schnittstelle fügt Parameter für Steuerungsmodusauswahl hinzu; | 8.ExtDevGetUDPComParam()-Schnittstelle fügt Möglichkeit hinzu, UDP-Kommunikationsparameter abzurufen: ob nach Neustart des Steuerkastens automatisch neu verbunden wird; | 9.Fügt SetAxleGenComEnable()-Schnittstelle hinzu, um die allgemeine Transparentübertragungsfunktion des Endeffektors zu aktivieren; | 10.Fügt SndRcvAxleGenComCmdData()-Schnittstelle hinzu, um nichtperiodische Daten vom Endeffektor zu senden und auf Antwort zu warten; | 11.Fügt SetRobotStopOnComDisc()-Schnittstelle hinzu, um Roboterbetrieb bei getrennter Port-Kommunikation zu stoppen; | 12.Fügt GetRobotStopOnComDisc()-Schnittstelle hinzu, um Parameter für das Stoppen des Roboterbetriebs bei getrennter Port-Kommunikation abzurufen; | 13.Fügt SetDIConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens einzustellen; | 14.Fügt GetDIConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens abzurufen; | 15.Fügt SetDOConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens einzustellen; | 16.Fügt GetDOConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens abzurufen; | 17.Fügt SetToolDIConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors einzustellen; | 18.Fügt GetToolDIConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors abzurufen; | 19.Fügt SetDIConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CI-Ports des Steuerkastens einzustellen; | 20.Fügt GetDIConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CI-Ports des Steuerkastens abzurufen; | 21.Fügt SetDOConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CO-Ports des Steuerkastens einzustellen; | 22.Fügt GetDOConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CO-Ports des Steuerkastens abzurufen; | 23.Fügt SetToolDIConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CI-Ports des Endeffektors einzustellen; | 24.Fügt GetToolDIConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CI-Ports des Endeffektors abzurufen; | 25.Fügt SetStandardDILevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand standardmäßiger DI-Ports des Steuerkastens einzustellen; | 26.Fügt GetStandardDILevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand standardmäßiger DI-Ports des Steuerkastens abzurufen; | 27.Fügt SetStandardDOLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand standardmäßiger DO-Ports des Steuerkastens einzustellen; | 28.Fügt GetStandardDOLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand standardmäßiger DO-Ports des Steuerkastens abzurufen; | 29.Fügt SetExAxisCmdDoneTimeUDP()-Schnittstelle hinzu, um die Positionierungsabschlusszeit für Erweiterungsachsen einzustellen; | 30.Fügt OpenLuaDownload()-Schnittstelle hinzu, um Open-Protocol-Lua-Dateien herunterzuladen; | 31.Fügt OpenLuaDelete()-Schnittstelle hinzu, um Open-Protocol-Lua-Dateien zu löschen; | 32.Fügt AllOpenLuaDelete()-Schnittstelle hinzu, um Open-Protocol-Lua-Dateien zu löschen; | 33.Fügt SendUDPFrameUDP()-Schnittstelle hinzu, um Befehlframes zu senden; | 34.Fügt SetCmdRpyCallback()-Schnittstelle hinzu, um Callback-Funktion für Ausführungsergebnisse von über UDP gesendeten SDK-Befehlen einzustellen; | 35.Fügt SetVelReducePara()-Schnittstelle hinzu, um Sicherheitsgeschwindigkeitsparameter einzustellen; | 36.Fügt OriginPointWeaveStart()-Schnittstelle hinzu, um stationäres Pendeln zu starten; | 37.Fügt OriginPointWeaveEnd()-Schnittstelle hinzu, um stationäres Pendeln zu beenden; | 38.Fügt SetUserLEDColor()-Schnittstelle hinzu, um benutzerdefinierte LED-Farbe des Roboterendeffektors einzustellen; | 39.Fügt MoveToTPDStart()-Schnittstelle hinzu, um zum Startpunkt der TPD-Bahnaufzeichnung zu bewegen; * - V3.9.3 - 2026-02-11 - | 1. Die Schnittstelle `ServoCart()` wurde um einen Parameter für die Erweiterungsachse ergänzt. | 2. Die Schnittstelle `SetOutputResetCtlBoxDO()` wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der DO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll. | 3. Die Schnittstelle `SetOutputResetCtlBoxAO()` wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der AO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll. | 4. Die Schnittstelle `SetOutputResetAxleDO()` wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der DO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll. | 5. Die Schnittstelle `SetOutputResetAxleAO()` wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der AO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll. | 6. Die Schnittstelle `SetOutputResetExtDO()` wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der DO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll. | 7. Die Schnittstelle `SetOutputResetExtAO()` wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der AO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll. | 8. Die Schnittstelle `SetOutputResetSmartToolDO()` wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der DO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll. | 9. Die Schnittstelle `GetInverseKinExaxis()` zur inversen Kinematikberechnung inklusive Erweiterungsachsenposition wurde hinzugefügt. * - V3.9.2 - 2026-01-26 - | 1. Die Schnittstelle `FT_RotInsertion()` wurde um einen Parameter für die Behandlungsstrategie bei nicht erkannter Kraft/Drehmoment erweitert. | 2. Die Schnittstelle `LaserSensorRecordandReplay()` wurde um Parameter für das robotergestützte Punkt-Tracking ergänzt. | 3. Die Schnittstelle `MoveStationary()` wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle `TCPComputeRPY()` wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle `TCPComputeXYZ()` wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle `TCPRecordFlangePosStart()` wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle `TCPRecordFlangePosEnd()` wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle `TCPGetRecordFlangePos()` wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle `PhotoelectricSensorTCPCalibration()` wurde hinzugefügt. * - V3.9.1 - 2025-12-25 - | 1. Die Schnittstelle `MoveL()` wurde um die Parameter `oacc` (Geschwindigkeitsskalierungsfaktor / physikalische Beschleunigung) ergänzt. | 2. Die Schnittstelle `MoveC()` wurde um die Parameter `oacc` (Geschwindigkeitsskalierungsfaktor / physikalische Beschleunigung) ergänzt. | 3. Die Parameterbeschreibung für `Circle()` hinsichtlich physikalischer Geschwindigkeit und Beschleunigung wurde optimiert. | 4. Eine überladene Funktion `FT_Control()` mit Parametern für Startschwelle und Drehmomenteinstellkoeffizienten für rx, ry wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle `SerCoderCompenParams()` wurde hinzugefügt. * - V3.9.0 - 2025-11-26 - | 1. Die Schnittstelle `JointSensitivityCalibration()` gibt jetzt zusätzlich die Linearität der Gelenke J1~J6 zurück. | 2. Die Schnittstelle `JointHysteresisError()` wurde hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle `JointRepeatability()` wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle `SetAdmittanceParams()` wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle `MoveToIntersectLineStart()` wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle `MoveIntersectLine()` wurde hinzügegefügt. * - V3.8.7 - 2025-10-21 - | 1. `FT_Control()` wurde um Schnittstellen für Massen- und Dämpfungsparameter erweitert. | 2. Die Schnittstelle `JointSensitivityCalibration()` wurde hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle `JointSensitivityCollect()` wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle `MotionQueueClear()` wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle `GetSlavePortErrCounter()` wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle `SlavePortErrCounterClear()` wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle `SetVelFeedForwardRatio()` wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle `GetVelFeedForwardRatio()` wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle `RobotMCULogCollect()` wurde hinzugefügt. | 10. Der Statusstruktur wurden ein Zähler für ServoJ-Befehle und die Zielposition des letzten Befehls hinzugefügt. | 11. Der Parameterstruktur `SpiralParam` für die neue Spirale wurde ein Modus für Geschwindigkeit/Beschleunigung hinzugefügt. * - V3.8.6 - 2025-09-19 - | 1. Die Schnittstelle `SetLoadCoord()` wurde um einen Parameter für die Nutzlastnummer erweitert. | 2. Die Schnittstelle `LaserTrackingLaserOnOff()` wurde hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle `LaserTrackingTrackOnOff()` wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle `LaserTrackingSearchStart_xyz()` wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle `LaserTrackingSearchStart_point()` wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle `LaserTrackingSearchStop()` wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle `LaserTrackingSensorConfig()` wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle `LaserTrackingSensorSamplePeriod()` wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle `LoadPosSensorDriver()` wurde hinzugefügt. | 10. Die Schnittstelle `UnLoadPosSensorDriver()` wurde hinzugefügt. | 11. Die Schnittstelle `LaserSensorRecord1()` wurde hinzugefügt. | 12. Die Schnittstelle `LaserSensorReplay()` wurde hinzugefügt. | 13. Die Schnittstelle `MoveLTR()` wurde hinzugefügt. | 14. Die Schnittstelle `LaserSensorRecordandReplay()` wurde hinzugefügt. | 15. Die Schnittstelle `MoveToLaserRecordStart()` wurde hinzugefügt. | 16. Die Schnittstelle `MoveToLaserRecordEnd()` wurde hinzugefügt. | 17. Die Schnittstelle `MoveToLaserSeamPos()` wurde hinzugefügt. | 18. Die Schnittstelle `GetLaserSeamPos()` wurde hinzugefügt. | 19. Die Schnittstelle `ImpedanceControlStartStop()` wurde hinzugefügt. | 20. Die Schnittstelle `GetToolCoordWithID()` wurde hinzugefügt. | 21. Die Schnittstelle `GetWObjCoordWithID()` wurde hinzugefügt. | 22. Die Schnittstelle `GetExToolCoordWithID()` wurde hinzugefügt. | 23. Die Schnittstelle `GetExAxisCoordWithID()` wurde hinzugefügt. | 24. Die Schnittstelle `GetTargetPayloadWithID()` wurde hinzugefügt. | 25. Die Schnittstelle `GetCurToolCoord()` wurde hinzugefügt. | 26. Die Schnittstelle `GetCurWObjCoord()` wurde hinzugefügt. | 27. Die Schnittstelle `GetCurExToolCoord()` wurde hinzugefügt. | 28. Die Schnittstelle `GetCurExAxisCoord()` wurde hinzugefügt. | 29. Die Schnittstelle `KernelUpgrade()` wurde hinzugefügt. | 30. Die Schnittstelle `GetKernelUpgradeResult()` wurde hinzugefügt. | 31. Die Schnittstelle `CustomWeaveSetPara()` wurde hinzugefügt. | 32. Die Schnittstelle `CustomWeaveGetPara()` wurde hinzugefügt. | 33. Der Statusstruktur wurden Daten zu Werkzeug-, Werkstück-, externem Werkzeug-, Erweiterungsachsen-Koordinatensystem sowie Nutzlastmasse und -schwerpunkt hinzugefügt. * - V3.8.5 - 2025-08-20 - | 1. Den Befehlen `MoveL()`, `MoveC()` und `Circle()` wurde der Parameter `velAccParamMode` hinzugefügt. | 2. Schnittstellen für automatische Vorwärtskinematikberechnung für `MoveJ()`, `SplinePTP()` und `ExtAxisSyncMoveJ()` wurden hinzugefügt. | 3. `LoadTrajectoryLA()` wurde um einen Parameter zum Aktivieren des Vorausschau-Schalters bei konstanter Geschwindigkeit erweitert. | 4. Schnittstellen für automatische inverse Kinematikberechnung für `MoveL()`, `MoveC()`, `Circle()`, `NewSplinePoint()`, `NewSpiral()`, `ExtAxisSyncMoveL()` und `ExtAxisSyncMoveC()` wurden hinzugefügt. | 5. Saugnapfsteuerungsschnittstellen `SetSuckerCtrl()`, `GetSuckerState()`, `WaitSuckerState()` und die Schnittstelle für die Synchronisationsstrategie `SetExAxisRobotPlan()` wurden hinzugefügt. | 6. Steuerungsbefehle für den Roboterslave-Modus wie `OpenLuaUpload()`, `GetFieldBusConfig()`, `FieldBusSlaveWriteDO()`, `FieldBusSlaveWriteAO()`, `FieldBusSlaveReadDI()`, `FieldBusSlaveReadAI()`, `FieldBusSlaveWaitDI()` und `FieldBusSlaveWaitAI()` wurden hinzugefügt. * - V3.8.4 - 2025-07-17 - | 1. Die Schnittstelle `ExtAxisMove()` wurde um den Glättungsparameter `blend` erweitert. | 2. Die Schnittstelle `SetFocusCalibPoint()` wurde hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle `ComputeFocusCalib()` wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle `SetFocusPosition()` wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle `FocusStart()` wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle `FocusEnd()` wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle `SetJointFirmwareUpgrade()` wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle `SetCtrlFirmwareUpgrade()` wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle `SetEndFirmwareUpgrade()` wurde hinzugefügt. | 10. Die Schnittstelle `JointAllParamUpgrade()` wurde hinzugefügt. * - V3.8.3 - 2025-06-24 - | 1. Die Schnittstelle `Circle()` wurde um Parameter für Beschleunigungsprozentsatz und Glättungsradius erweitert. | 2. Die Schnittstelle `EndForceDragControl()` wurde um einen Parameter für die Kollisionserkennung während des unterstützten Ziehens erweitert. | 3. Die Schnittstelle `ServoJ()` wurde um einen Befehl-ID-Parameter erweitert. | 4. Die Schnittstelle `SetWideBoxTempFanMonitorParam()` wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle `GetWideBoxTempFanMonitorParam()` wurde hinzugefügt. | 6. Der Statusstruktur wurden Daten zur Steuerschranktemperatur und zum Lüfterstrom hinzugefügt. * - V3.8.2 - 2025-06-13 - | 1. Die Schnittstelle `WeaveSetPara()` wurde um einen Parameter für den Rollwinkel der Pendelrichtung (Neigung um Pendel-X-Achse) erweitert. | 2. Die Schnittstelle `WeaveChangeStart()` wurde um Parameter für Pendelnummer, Schweißstartgeschwindigkeit und Schweißendgeschwindigkeit erweitert. | 3. Die Schnittstelle `ExtDevSetUDPComParam()` wurde um einen Parameter ergänzt, der angibt, ob nach einem Neustart automatisch eine Verbindung hergestellt werden soll. | 4. Die Schnittstelle `SetCollisionDetectionMethod()` wurde um eine Auswahl für die Art des Kollisionsstufen-Schwellwerts erweitert. | 5. Die Schnittstelle `PtpFIRPlanningStart()` wurde um einen Parameter für den maximalen einheitlichen Gelenkruck erweitert. | 6. Die Schnittstelle `WeldingSetVoltageGradualChangeStart()` wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle `WeldingSetVoltageGradualChangeEnd()` wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle `WeldingSetCurrentGradualChangeStart()` wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle `WeldingSetCurrentGradualChangeEnd()` wurde hinzugefügt. | 10. Die Schnittstelle `ArcWeldTraceAIChannelCurrent()` wurde hinzugefügt. | 11. Die Schnittstelle `ArcWeldTraceAIChannelVoltage()` wurde hinzugefügt. | 12. Die Schnittstelle `ArcWeldTraceCurrentPara()` wurde hinzugefügt. | 13. Die Schnittstelle `ArcWeldTraceVoltagePara()` wurde hinzugefügt. | 14. Die Schnittstelle `GetSmarttoolBtnState()` wurde hinzugefügt. | 15. Die Schnittstelle `ExtAxisGetCoord()` wurde hinzugefügt. * - V3.8.1 - 2025-04-24 - | 1. Die Schnittstelle `ConveyorSetParam()` wurde um Parameter für den Tracking-Bewegungstyp, die Start- und die Endverfolgungsdistanz erweitert. | 2. Die Schnittstelle `AccSmoothStart()` wurde hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle `AccSmoothEnd()` wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle `RbLogDownload()` wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle `AllDataSourceDownload()` wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle `DataPackageDownload()` wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle `GetRobotSN()` wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle `ShutDownRobotOS()` wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle `ConveyorComDetect()` wurde hinzugefügt. | 10. Die Schnittstelle `ConveyorComDetectTrigger()` wurde hinzugefügt. * - V3.8.0 - 2025-02-12 - | 1. Die Schnittstelle `EndForceDragControl()` wurde um einen Parameter zur Singularitätsvermeidung erweitert. | 2. Die Schnittstelle `ArcWeldTraceControl()` wurde um einen Versatzparameter erweitert. | 3. Die Schnittstelle `WeaveChangeStart()` wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle `WeaveChangeEnd()` wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle `LoadTrajectoryLA()` wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle `MoveTrajectoryLA()` wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle `CustomCollisionDetectionStart()` wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle `CustomCollisionDetectionEnd()` wurde hinzugefügt.