12. Roboter-Kraftregelung

12.1. Kraftsensor konfigurieren

Prototyp

FT_SetConfig(company, device, softversion=0, bus=0)

Beschreibung

Kraftsensor konfigurieren

Erforderliche Parameter

  • company: Hersteller des Sensors, 17-Kunwei, 19-CASA, 20-ATI, 21-Zhongke Midian, 22-Weihang Minxin, 23-NBIT, 24-Xinjingcheng (XJC), 26-NSR

  • device: Gerätenummer, Kunwei(0-KWR75B), CASA(0-MCS6A-200-4), ATI(0-AXIA80-M8), Zhongke Midian(0-MST2010), Weihang Minxin(0-WHC6L-YB-10A), NBIT(0-XLH93003ACS), Xinjingcheng XJC(0-XJC-6F-D82), NSR(0-NSR-FTSensorA)

Standardparameter

  • softversion: Softwareversionsnummer, vorübergehend nicht verwendet, Standard = 0

  • bus: Position des Geräts am Endeffektor-Bus, vorübergehend nicht verwendet, Standard = 0

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.2. Kraftsensor-Konfiguration abrufen

Prototyp

FT_GetConfig()

Beschreibung

Kraftsensor-Konfiguration abrufen

Erforderliche Parameter

Keine

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

  • Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

  • [number, company, device, softversion, bus]: number = Sensornummer; company = Hersteller, device = Gerätenummer, softversion = Softwareversion, bus = Busposition

12.3. Kraftsensor aktivieren

Prototyp

FT_Activate(state)

Beschreibung

Kraftsensor aktivieren

Erforderliche Parameter

  • state: 0 = Zurücksetzen, 1 = Aktivieren

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.4. Kraftsensor Nullpunkt setzen (Tarieren)

Prototyp

FT_SetZero(state)

Beschreibung

Kraftsensor Nullpunkt setzen (Tarieren)

Erforderliche Parameter

  • state: 0 = Nullpunkt entfernen, 1 = Nullpunkt korrigieren

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.5. Referenzkoordinatensystem für Kraftsensor einstellen

Geändert in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp

FT_SetRCS(ref, coord=[0,0,0,0,0,0])

Beschreibung

Referenzkoordinatensystem für Kraftsensor einstellen

Erforderliche Parameter

  • ref: 0 = Werkzeugkoordinatensystem, 1 = Basiskoordinatensystem

Standardparameter

  • coord: [x, y, z, rx, ry, rz] Werte für benutzerdefiniertes Koordinatensystem, Standard = [0,0,0,0,0,0]

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.6. Lastgewicht unter dem Kraftsensor einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp

SetForceSensorPayload(weight)

Beschreibung

Lastgewicht unter dem Kraftsensor einstellen

Erforderliche Parameter

  • weight: Lastgewicht [kg]

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.7. Lastschwerpunkt unter dem Kraftsensor einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp

SetForceSensorPayloadCog(x, y, z)

Beschreibung

Lastschwerpunkt unter dem Kraftsensor einstellen

Erforderliche Parameter

  • x: Schwerpunkt x [mm]

  • y: Schwerpunkt y [mm]

  • z: Schwerpunkt z [mm]

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.8. Lastgewicht unter dem Kraftsensor abrufen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp

GetForceSensorPayload()

Beschreibung

Lastgewicht unter dem Kraftsensor abrufen

Erforderliche Parameter

Keine

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

  • Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

  • weight: Lastgewicht [kg]

12.9. Lastschwerpunkt unter dem Kraftsensor abrufen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp

GetForceSensorPayloadCog()

Beschreibung

Lastschwerpunkt unter dem Kraftsensor abrufen

Erforderliche Parameter

Keine

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

  • Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

  • x: Schwerpunkt x [mm]

  • y: Schwerpunkt y [mm]

  • z: Schwerpunkt z [mm]

12.10. Automatische Nullpunktberechnung (Tarieren) des Kraftsensors

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp

ForceSensorAutoComputeLoad()

Beschreibung

Automatische Nullpunktberechnung (Tarieren) des Kraftsensors

Erforderliche Parameter

Keine

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

  • Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

  • weight: Sensoreigengewicht [kg] (oder resultierende Last?)

  • pos = [x, y, z]: Sensor-Schwerpunkt [mm] (oder resultierender Schwerpunkt?)

12.11. Kraft-/Drehmomentdaten im Referenzkoordinatensystem abrufen

Prototyp

FT_GetForceTorqueRCS()

Beschreibung

Kraft-/Drehmomentdaten im Referenzkoordinatensystem abrufen

Erforderliche Parameter

Keine

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

  • Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

  • data = [fx, fy, fz, tx, ty, tz]: Kraft-/Drehmomentdaten im Referenzkoordinatensystem

12.12. Rohe Kraft-/Drehmomentdaten des Sensors abrufen

Prototyp

FT_GetForceTorqueOrigin()

Beschreibung

Rohe Kraft-/Drehmomentdaten des Sensors abrufen

Erforderliche Parameter

Keine

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

  • Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

  • data = [fx, fy, fz, tx, ty, tz]: Rohe Kraft-/Drehmomentdaten des Sensors

12.13. Codebeispiel für Kraftsensor-Konfiguration und automatische Nullpunktberechnung

 1from fairino import Robot
 2# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen, bei Erfolg wird ein Roboterobjekt zurückgegeben
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4company = 24
 5device = 0
 6softversion = 0
 7bus = 1
 8index = 1
 9robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus)
10time.sleep(1)
11error,[company, device, softversion, bus] = robot.FT_GetConfig()
12print(f"FT config:{company},{device},{softversion},{bus}")
13time.sleep(1)
14robot.FT_Activate(0)
15time.sleep(1)
16robot.FT_Activate(1)
17time.sleep(1)
18time.sleep(1)
19robot.FT_SetZero(0)
20time.sleep(1)
21error,ft = robot.FT_GetForceTorqueOrigin()
22print(f"ft origin:{ft[0]},{ft[1]},{ft[2]},{ft[3]},{ft[4]},{ft[5]}")
23robot.FT_SetZero(1)
24time.sleep(1)
25ftCoord = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
26robot.FT_SetRCS(0, ftCoord)
27robot.SetForceSensorPayload(0.824)
28robot.SetForceSensorPayloadCog(0.778, 2.554, 48.765)
29error,weight = robot.GetForceSensorPayload()
30error,x, y, z = robot.GetForceSensorPayloadCog()
31print(f"the FT load is  {weight}, {x} {y} {z}")
32robot.SetForceSensorPayload(0)
33robot.SetForceSensorPayloadCog(0, 0, 0)
34error,computeWeight, tran = robot.ForceSensorAutoComputeLoad()
35print(f"the result is weight {computeWeight} pos is {tran[0]} {tran[1]} {tran[2]}")
36robot.CloseRPC()

12.14. Lastgewichtserkennung aufzeichnen

Prototyp

FT_PdIdenRecord(tool_id)

Beschreibung

Lastgewichtserkennung aufzeichnen

Erforderliche Parameter

  • tool_id: Sensorkoordinatensystem-Nummer, Bereich [0~14]

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.15. Lastgewichtserkennung berechnen

Prototyp

FT_PdIdenCompute()

Beschreibung

Lastgewichtserkennung berechnen

Erforderliche Parameter

Keine

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

  • Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

  • weight: Berechnetes Lastgewicht [kg]

12.16. Lastschwerpunkt-Erkennung aufzeichnen

Prototyp

FT_PdCogIdenRecord(tool_id, index)

Beschreibung

Lastschwerpunkt-Erkennung aufzeichnen

Erforderliche Parameter

  • tool_id: Sensorkoordinatensystem-Nummer, Bereich [0~14]

  • index: Punktnummer [1~3]

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.17. Lastschwerpunkt-Erkennung berechnen

Prototyp

FT_PdCogIdenCompute()

Beschreibung

Lastschwerpunkt-Erkennung berechnen

Erforderliche Parameter

Keine

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

  • Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

  • cog = [cogx, cogy, cogz]: Berechneter Lastschwerpunkt [mm]

12.18. Codebeispiel für Lastidentifikation mit Kraftsensor

 1from fairino import Robot
 2# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen, bei Erfolg wird ein Roboterobjekt zurückgegeben
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4company = 24
 5device = 0
 6softversion = 0
 7bus = 1
 8index = 1
 9robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus)
10time.sleep(1)
11error,[company, device, softversion, bus] = robot.FT_GetConfig()
12print(f"FT config:{company},{device},{softversion},{bus}")
13time.sleep(1)
14robot.FT_Activate(0)
15time.sleep(1)
16robot.FT_Activate(1)
17time.sleep(1)
18robot.FT_SetZero(0)
19time.sleep(1)
20error,ft = robot.FT_GetForceTorqueOrigin()
21print(f"ft origin:{ft[0]},{ft[1]},{ft[2]},{ft[3]},{ft[4]},{ft[5]}")
22robot.FT_SetZero(1)
23time.sleep(1)
24tcoord = [0, 0, 35.0, 0, 0, 0]
25robot.SetToolCoord(10, tcoord, 1, 0, 0, 0)
26robot.FT_PdIdenRecord(10)
27time.sleep(1)
28error,weight = robot.FT_PdIdenCompute()
29print(f"payload weight:{weight}")
30desc_p1 = [-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833]
31desc_p2 = [-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869]
32desc_p3 = [-327.622, 402.230, 320.402, -178.067, 2.127, -46.207]
33robot.MoveCart(desc_p1, 0, 0, 100.0)
34time.sleep(1)
35robot.FT_PdCogIdenRecord(10, 1)
36robot.MoveCart(desc_p2, 0, 0, 100.0)
37time.sleep(1)
38robot.FT_PdCogIdenRecord(10, 2)
39robot.MoveCart(desc_p3, 0, 0, 100.0)
40time.sleep(1)
41robot.FT_PdCogIdenRecord(10, 3)
42time.sleep(1)
43error,cog = robot.FT_PdCogIdenCompute()
44print(f"FT_PdCogIdenCompute return {error}")
45print(f"cog:{cog[0]},{cog[1]},{cog[2]}")
46robot.CloseRPC()

12.19. Kollisionsüberwachung (Force Guard)

Prototyp

FT_Guard(flag, sensor_num, select, force_torque, max_threshold, min_threshold)

Beschreibung

Kollisionsüberwachung (Force Guard)

Erforderliche Parameter

  • flag: 0 = deaktivieren, 1 = aktivieren

  • sensor_num: Kraftsensor-Nummer

  • select: Auswahl der sechs Freiheitsgrade für die Kollisionserkennung [fx, fy, fz, mx, my, mz], 0 = nicht prüfen, 1 = prüfen

  • force_torque: Soll-Kollisionskraft/-moment (Mitte) [N oder Nm]

  • max_threshold: Maximaler Schwellwert (obere Toleranz) [N oder Nm]

  • min_threshold: Minimaler Schwellwert (untere Toleranz) [N oder Nm]

  • Hinweis: Erkennungsbereich: (force_torque - min_threshold, force_torque + max_threshold)

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.20. Codebeispiel für Kollisionsüberwachung

 1from fairino import Robot
 2# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen, bei Erfolg wird ein Roboterobjekt zurückgegeben
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4company = 24
 5device = 0
 6softversion = 0
 7bus = 1
 8index = 1
 9robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus)
10time.sleep(1)
11error,[company, device, softversion, bus] = robot.FT_GetConfig()
12print(f"FT config:{company},{device},{softversion},{bus}")
13time.sleep(1)
14robot.FT_Activate(0)
15time.sleep(1)
16robot.FT_Activate(1)
17time.sleep(1)
18robot.FT_SetZero(0)
19time.sleep(1)
20sensor_id = 1
21select = [1, 1, 1, 1, 1, 1]
22max_threshold = [10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0]
23min_threshold = [5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0]
24ft = None
25desc_p1 = [-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833]
26desc_p2 = [-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869]
27desc_p3 = [-327.622, 402.230, 320.402, -178.067, 2.127, -46.207]
28error = robot.FT_Guard(1, sensor_id, select,[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], max_threshold, min_threshold)
29robot.MoveCart(desc_p1, 0, 0, 100.0)
30robot.MoveCart(desc_p2, 0, 0, 100.0)
31robot.MoveCart(desc_p3, 0, 0, 100.0)
32robot.FT_Guard(0, sensor_id, select,[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], max_threshold, min_threshold)
33robot.CloseRPC()

12.21. Kraftregelung (Constant Force Control)

Prototyp

FT_Control(flag, sensor_id, select, ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, M=None, B=None, threshold=[0.2,0.2], adjustCoeff=[1.0,1.0], polishRadio=0, filter_Sign=0, posAdapt_sign=0, isNoBlock=0)

Beschreibung

Kraftregelung (Constant Force Control)

Erforderliche Parameter

  • flag: Kraftregelung aktivieren: 0 = aus, 1 = an

  • sensor_id: Kraftsensor-Nummer

  • select: Auswahl der sechs Freiheitsgrade für die Kraftregelung [fx, fy, fz, mx, my, mz], 0 = nicht regeln, 1 = regeln

  • ft: Soll-Kraft/-Moment [fx, fy, fz, tx, ty, tz] [N oder Nm]

  • ft_pid: PID-Parameter für Kraftregelung [f_p, f_i, f_d, m_p, m_i, m_d] (P, I, D für Kraft und Moment)

  • adj_sign: Adaptive Regelung: 0 = deaktivieren, 1 = aktivieren

  • ILC_sign: ILC (Iterative Learning Control): 0 = stop, 1 = training, 2 = practice

  • max_dis: Maximale Anpassungsdistanz [mm]

  • max_ang: Maximaler Anpassungswinkel [°]

Standardparameter

  • M: Massenparameter (für rx, ry) [0.1-10], Standard intern festgelegt? (im Code als None)

  • B: Dämpfungsparameter (für rx, ry) [0.1-50], Standard intern festgelegt? (im Code als None)

  • threshold: Startschwellen für rx, ry [0-10], Standard = [0.2, 0.2]

  • adjustCoeff: Momenten-Anpassungskoeffizient für rx, ry [0-1], Standard = [1.0, 1.0]

  • polishRadio: Schleifscheibenradius [mm], Standard = 0

  • filter_Sign: Filter aktivieren: 0 = aus, 1 = an, Standard = 0

  • posAdapt_sign: Posennachgiebigkeit aktivieren: 0 = aus, 1 = an, Standard = 0

  • isNoBlock: Blockierungs-Flag: 0 = blockierend, 1 = nicht blockierend, Standard = 0

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.22. Codebeispiel für Kraftregelung mit Dämpfung

 1from fairino import Robot
 2import time
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4sensor_id = 10
 5select = [0, 0, 1, 0, 0, 0]
 6ft_pid = [0.0008, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 7adj_sign = 0
 8ILC_sign = 0
 9max_dis = 1000.0
10max_ang = 20.0
11ft = [0.0] * 6
12epos = [0.0] * 4
13j1 = [80.765, -98.795, 106.548, -97.734, -89.999, 94.842]
14j2 = [43.067, -84.429, 92.620, -98.175, -90.011, 57.144]
15desc_p1 = [5.009, -547.463, 262.053, -179.999, -0.019, 75.923]
16desc_p2 = [-347.966, -547.463, 262.048, -180.000, -0.019, 75.923]
17offset_pos = [0.0] * 6
18M = [2.0, 2.0]
19B = [15.0, 15.0]
20threshold = [1.0, 1.0]
21adjustCoeff = [1.0, 0.8]
22polishRadio = 0.0
23filter_Sign = 0
24posAdapt_sign = 1
25isNoBlock = 0
26ft[2] = -10.0
27while True:
28    rtn = robot.FT_Control(1, sensor_id, select, ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, M, B, threshold,adjustCoeff, 0, 0, 1, 0)
29    print(f"FT_Control start rtn is {rtn}")
30    rtn = robot.MoveL(desc_pos=desc_p1, tool=1, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, blendR=-1, blendMode = 0, exaxis_pos=epos, search=0, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
31    rtn = robot.MoveL(desc_pos=desc_p2, tool=1, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, blendR=-1, blendMode = 0, exaxis_pos=epos, search=0, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
32    rtn = robot.FT_Control(0, sensor_id, select, ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, M, B, threshold,adjustCoeff, 0, 0, 1, 0)
33    print(f"FT_Control end rtn is {rtn}")
34robot.CloseRPC()
35return 0

12.23. Spiralförmige Suche

Prototyp

FT_SpiralSearch(rcs, ft, dr=0.7, max_t_ms=60000, max_vel=5)

Beschreibung

Spiralförmige Suche (nach Kontakt)

Erforderliche Parameter

  • rcs: Referenzkoordinatensystem, 0 = Werkzeug, 1 = Basis

  • ft: Kraft-/Momentenschwellwert für Abbruch [N oder Nm] (einzelner Wert)

Standardparameter

  • dr: Radiuszunahme pro Umdrehung [mm], Standard = 0.7

  • max_t_ms: Maximale Suchzeit [ms], Standard = 60000

  • max_vel: Maximale Lineargeschwindigkeit [mm/s], Standard = 5

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.24. Rotatorisches Einführen

Prototyp

FT_RotInsertion(rcs, ft, orn, angVelRot=3, angleMax=45, angAccmax=0, rotorn=1, strategy=0)

Beschreibung

Rotatorisches Einführen (mit Kraftsuche)

Erforderliche Parameter

  • rcs: Referenzkoordinatensystem, 0 = Werkzeug, 1 = Basis

  • ft: Kraft-/Momentenschwellwert für Abbruch [N oder Nm] (einzelner Wert)

  • orn: Kraft-/Momentenrichtung, 1 = entlang Z-Achse, 2 = um Z-Achse

Standardparameter

  • angVelRot: Rotationsgeschwindigkeit [°/s], Standard = 3

  • angleMax: Maximaler Rotationswinkel [°], Standard = 45

  • angAccmax: Maximale Rotationsbeschleunigung [°/s²], vorübergehend nicht verwendet, Standard = 0

  • rotorn: Rotationsrichtung, 1 = im Uhrzeigersinn, 2 = gegen Uhrzeigersinn, Standard = 1

  • strategy: Strategie bei fehlender Kraft-/Momentenerkennung, 0 = Fehler, 1 = Warnung, Bewegung fortsetzen, Standard = 0

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.25. Codebeispiel für Spiral-Suche, Lineares Einführen etc.

 1from fairino import Robot
 2import time
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4j1=[-11.904,-99.669,117.473,-108.616,-91.726,74.256]
 5j2=[-45.615,-106.172,124.296,-107.151,-91.282,74.255]
 6j3=[-29.777,-84.536,109.275,-114.075,-86.655,74.257]
 7j4=[-31.154,-95.317,94.276,-88.079,-89.740,74.256]
 8desc_pos1=[-419.524,-13.000,351.569,-178.118,0.314,3.833]
 9desc_pos2=[-321.222,185.189,335.520,-179.030,-1.284,-29.869]
10desc_pos3=[-487.434,154.362,308.576,176.600,0.268,-14.061]
11desc_pos4=[-443.165,147.881,480.951,179.511,-0.775,-15.409]
12offset_pos=[0.0]*6
13epos=[0.0]*4
14tool=0
15user=0
16vel=100.0
17acc=100.0
18ovl=100.0
19oacc=100.0
20blendT=0.0
21blendR=0.0
22flag=0
23search=0
24blendMode=0
25velAccMode=0
26robot.SetSpeed(20)
27rtn=robot.MoveJ(joint_pos=j1,tool=tool,user=user,vel=vel,acc=acc,ovl=ovl,exaxis_pos=epos,blendT=blendT,offset_flag=flag,offset_pos=offset_pos)
28print(f"movejerrcode:{rtn}")
29rtn=robot.MoveL(desc_pos=desc_pos2,tool=tool,user=user,vel=vel,acc=acc,ovl=ovl,blendR=blendR,blendMode=blendMode,exaxis_pos=epos,search=search,offset_flag=flag,offset_pos=offset_pos,oacc=oacc,velAccParamMode=velAccMode)
30print(f"movelerrcode:{rtn}")
31rtn=robot.MoveC(desc_pos_p=desc_pos3,tool_p=tool,user_p=user,vel_p=vel,acc_p=acc,exaxis_pos_p=epos,offset_flag_p=flag,offset_pos_p=offset_pos,desc_pos_t=desc_pos4,tool_t=tool,user_t=user,vel_t=vel,acc_t=acc,exaxis_pos_t=epos,offset_flag_t=flag,offset_pos_t=offset_pos,ovl=ovl,blendR=blendR,oacc=oacc,velAccParamMode=velAccMode)
32print(f"movecerrcode:{rtn}")
33rtn=robot.MoveJ(joint_pos=j2,tool=tool,user=user,vel=vel,acc=acc,ovl=ovl,exaxis_pos=epos,blendT=blendT,offset_flag=flag,offset_pos=offset_pos)
34print(f"movejerrcode:{rtn}")
35rtn=robot.Circle(desc_pos_p=desc_pos3,tool_p=tool,user_p=user,vel_p=vel,acc_p=acc,exaxis_pos_p=epos,desc_pos_t=desc_pos1,tool_t=tool,user_t=user,vel_t=vel,acc_t=acc,exaxis_pos_t=epos,ovl=ovl,offset_flag=flag,offset_pos=offset_pos,oacc=oacc,blendR=-1,velAccParamMode=velAccMode)
36print(f"circleerrcode:{rtn}")
37rtn=robot.MoveCart(desc_pos=desc_pos4,tool=tool,user=user,vel=vel,acc=acc,ovl=ovl,blendT=blendT,config=-1)
38print(f"MoveCarterrcode:{rtn}")
39rtn=robot.MoveJ(joint_pos=j1,tool=tool,user=user,vel=vel,acc=acc,ovl=ovl,exaxis_pos=epos,blendT=blendT,offset_flag=flag,offset_pos=offset_pos)
40print(f"movejerrcode:{rtn}")
41rtn=robot.MoveL(desc_pos=desc_pos2,tool=tool,user=user,vel=vel,acc=acc,ovl=ovl,blendR=blendR,blendMode=blendMode,exaxis_pos=epos,search=search,offset_flag=flag,offset_pos=offset_pos,config=-1,velAccParamMode=velAccMode)
42print(f"movelerrcode:{rtn}")
43rtn=robot.MoveC(desc_pos_p=desc_pos3,tool_p=tool,user_p=user,vel_p=vel,acc_p=acc,exaxis_pos_p=epos,offset_flag_p=flag,offset_pos_p=offset_pos,desc_pos_t=desc_pos4,tool_t=tool,user_t=user,vel_t=vel,acc_t=acc,exaxis_pos_t=epos,offset_flag_t=flag,offset_pos_t=offset_pos,ovl=ovl,blendR=blendR,config=-1,velAccParamMode=velAccMode)
44print(f"movecerrcode:{rtn}")
45rtn=robot.MoveJ(joint_pos=j2,tool=tool,user=user,vel=vel,acc=acc,ovl=ovl,exaxis_pos=epos,blendT=blendT,offset_flag=flag,offset_pos=offset_pos)
46print(f"movejerrcode:{rtn}")
47rtn=robot.Circle(desc_pos_p=desc_pos3,tool_p=tool,user_p=user,vel_p=vel,acc_p=acc,exaxis_pos_p=epos,desc_pos_t=desc_pos1,tool_t=tool,user_t=user,vel_t=vel,acc_t=acc,exaxis_pos_t=epos,ovl=ovl,offset_flag=flag,offset_pos=offset_pos,oacc=oacc,blendR=-1,velAccParamMode=velAccMode)
48print(f"circleerrcode:{rtn}")
49robot.CloseRPC()
50return0

12.26. Lineares Einführen

Prototyp

FT_LinInsertion(rcs, ft, disMax, linorn, lin_v=1.0, lin_a=1.0)

Beschreibung

Lineares Einführen (mit Kraftsuche)

Erforderliche Parameter

  • rcs: Referenzkoordinatensystem, 0 = Werkzeug, 1 = Basis

  • ft: Kraft-/Momentenschwellwert für Abbruch [N oder Nm] (einzelner Wert)

  • disMax: Maximale Einführdistanz [mm]

  • linorn: Einführrichtung: 0 = negative Richtung, 1 = positive Richtung

Standardparameter

  • lin_v: Lineare Suchgeschwindigkeit [mm/s], Standard = 1.0

  • lin_a: Lineare Suchbeschleunigung [mm/s²], vorübergehend nicht verwendet, Standard = 1.0

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.27. Codebeispiel für Spiral-Suche, Lineares Einführen etc.

 1from fairino import Robot
 2# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4company = 24
 5device = 0
 6softversion = 0
 7bus = 1
 8index = 1
 9robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus)
10time.sleep(1)
11error,[company, device, softversion, bus] = robot.FT_GetConfig()
12print(f"FT config:{company},{device},{softversion},{bus}")
13time.sleep(1)
14robot.FT_Activate(0)
15time.sleep(1)
16robot.FT_Activate(1)
17time.sleep(1)
18robot.FT_SetZero(0)
19time.sleep(1)
20status = 1
21sensor_num = 1
22gain = [0.0001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
23adj_sign = 0
24ILC_sign = 0
25max_dis = 100.0
26max_ang = 5.0
27ft = [0.0,0.0,-10.0,0.0,0.0,0.0]
28rcs = 0
29dr = 0.7
30fFinish = 1.0
31t = 60000.0
32vmax = 3.0
33force_goal = 20.0
34lin_v = 0.0
35lin_a = 0.0
36disMax = 100.0
37linorn = 1
38angVelRot = 2.0
39forceInsertion = 1.0
40angleMax = 45
41orn = 1
42angAccmax = 0.0
43rotorn = 1
44select1 = [0, 0, 1, 1, 1, 0]
45robot.FT_Control(status, sensor_num, select1, ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0)
46rtn = robot.FT_SpiralSearch(rcs, dr, fFinish, t, vmax)
47print(f"FT_SpiralSearch rtn is {rtn}")
48robot.FT_Control(0, sensor_num, select1, ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0)
49select2 = [1, 1, 1, 0, 0, 0]
50gain[0] = 0.00005
51ft[2] = -30.0
52robot.FT_Control(1, sensor_num, select2, ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0)
53rtn = robot.FT_LinInsertion(rcs, force_goal, lin_v, lin_a, disMax, linorn)
54print(f"FT_LinInsertion rtn is {rtn}")
55robot.FT_Control(0, sensor_num, select2, ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0)
56select3 = [0, 0, 1, 1, 1, 0]
57ft[2] = -10.0
58gain[0] = 0.0001
59robot.FT_Control(1, sensor_num, select3, ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0)
60rtn = robot.FT_RotInsertion(rcs, angVelRot, forceInsertion, angleMax, orn, angAccmax, rotorn)
61print(f"FT_RotInsertion rtn is {rtn}")
62robot.FT_Control(0, sensor_num, select3, ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0)
63select4 = [1, 1, 1, 0, 0, 0]
64ft[2] = -30.0
65robot.FT_Control(1, sensor_num, select4, ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0)
66rtn = robot.FT_LinInsertion(rcs, force_goal, lin_v, lin_a, disMax, linorn)
67print(f"FT_LinInsertion rtn is {rtn}")
68robot.FT_Control(0, sensor_num, select4, ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0)
69robot.CloseRPC()

12.28. Oberflächenlokalisierung

Prototyp

FT_FindSurface(rcs, dir, axis, disMax, ft, lin_v=3.0, lin_a=0.0)

Beschreibung

Oberflächenlokalisierung (FindSurface)

Erforderliche Parameter

  • rcs: Referenzkoordinatensystem, 0 = Werkzeug, 1 = Basis

  • dir: Bewegungsrichtung, 1 = positive Richtung, 2 = negative Richtung

  • axis: Bewegungsachse, 1 = x, 2 = y, 3 = z

  • disMax: Maximale Suchdistanz [mm]

  • ft: Kraftschwellwert für Aktionsabbruch [N] (einzelner Wert für die gewählte Achse)

Standardparameter

  • lin_v: Lineare Suchgeschwindigkeit [mm/s], Standard = 3.0

  • lin_a: Lineare Suchbeschleunigung [mm/s²], Standard = 0.0

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.29. Berechnung der mittleren Ebene starten

Prototyp

FT_CalCenterStart()

Beschreibung

Berechnung der mittleren Ebene starten (für Zentrierung)

Erforderliche Parameter

Keine

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.30. Berechnung der mittleren Ebene beenden

Prototyp

FT_CalCenterEnd()

Beschreibung

Berechnung der mittleren Ebene beenden

Erforderliche Parameter

Keine

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

  • Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

  • pos = [x, y, z, rx, ry, rz]: Pose der mittleren Ebene (Zentrumsposition)

12.31. Codebeispiel für Oberflächenlokalisierung

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5company = 24
 6device = 0
 7softversion = 0
 8bus = 1
 9index = 1
10robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus)
11time.sleep(1)
12error,[company, device, softversion, bus] = robot.FT_GetConfig()
13print(f"FT config:{company},{device},{softversion},{bus}")
14time.sleep(1)
15robot.FT_Activate(0)
16time.sleep(1)
17robot.FT_Activate(1)
18time.sleep(1)
19robot.FT_SetZero(0)
20time.sleep(1)
21rcs = 0
22dir = 1
23axis = 1
24lin_v = 3.0
25lin_a = 0.0
26maxdis = 50.0
27ft_goal = 2.0
28desc_pos = [-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833]
29xcenter = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
30ycenter = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
31ft = [-2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  # Nicht direkt verwendet
32robot.MoveCart(desc_pos, 9, 0, 100.0)
33robot.FT_CalCenterStart()
34robot.FT_FindSurface(rcs, dir, axis, lin_v, lin_a, maxdis, ft_goal)
35robot.MoveCart(desc_pos, 9, 0)
36robot.WaitMs(1000)
37dir = 2
38robot.FT_FindSurface(rcs, dir, axis, lin_v, lin_a, maxdis, ft_goal)
39error,xcenter = robot.FT_CalCenterEnd()
40print(f"xcenter:{xcenter[0]},{xcenter[1]},{xcenter[2]},{xcenter[3]},{xcenter[4]},{xcenter[5]}")
41robot.MoveCart(xcenter, 9, 0, 60.0)
42robot.FT_CalCenterStart()
43dir = 1
44axis = 2
45lin_v = 6.0
46maxdis = 150.0
47robot.FT_FindSurface(rcs, dir, axis, lin_v, lin_a, maxdis, ft_goal)
48robot.MoveCart(desc_pos, 9, 0, 100.0)
49robot.WaitMs(1000)
50dir = 2
51robot.FT_FindSurface(rcs, dir, axis, lin_v, lin_a, maxdis, ft_goal)
52error,ycenter = robot.FT_CalCenterEnd()
53print(f"ycenter:{ycenter[0]},{ycenter[1]},{ycenter[2]},{ycenter[3]},{ycenter[4]},{ycenter[5]}")
54robot.MoveCart(ycenter, 9, 0, 60.0)
55robot.CloseRPC()

12.32. Nachgiebigkeitsregelung (Compliance) starten

Prototyp

FT_ComplianceStart(p, force)

Beschreibung

Nachgiebigkeitsregelung (Compliance) starten

Erforderliche Parameter

  • p: Positionsregelungsfaktor oder Nachgiebigkeitskoeffizient

  • force: Kraftschwellwert für Aktivierung [N]

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.33. Nachgiebigkeitsregelung (Compliance) stoppen

Prototyp

FT_ComplianceStop()

Beschreibung

Nachgiebigkeitsregelung (Compliance) stoppen

Erforderliche Parameter

Keine

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.34. Codebeispiel für Nachgiebigkeitsregelung

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5company = 24
 6device = 0
 7softversion = 0
 8bus = 1
 9index = 1
10robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus)
11time.sleep(1)
12error,[company, device, softversion, bus] = robot.FT_GetConfig()
13print(f"FT config:{company},{device},{softversion},{bus}")
14time.sleep(1)
15robot.FT_Activate(0)
16time.sleep(1)
17robot.FT_Activate(1)
18time.sleep(1)
19robot.FT_SetZero(0)
20time.sleep(1)
21flag = 1
22sensor_id = 1
23select = [1, 1, 1, 0, 0, 0]
24ft_pid = [0.0005, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
25adj_sign = 0
26ILC_sign = 0
27max_dis = 100.0
28max_ang = 0.0
29ft = [-10.0, -10.0, -10.0, 0.0, 0.0, 0.0]
30offset_pos = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
31epos = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
32j1 = [-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256]
33j2 = [-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255]
34desc_p1 = [-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833]  # DescPose
35desc_p2 = [-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869]
36robot.FT_Control(flag, sensor_id, select, ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0)
37p = 0.00005
38force = 30.0
39rtn = robot.FT_ComplianceStart(p, force)
40print(f"FT_ComplianceStart rtn is {rtn}")
41count = 3
42while count > 0:
43    robot.MoveL(desc_pos=desc_p1,tool= 0,user= 0,vel= 100.0)
44    robot.MoveL(desc_pos=desc_p2,tool= 0,user= 0,vel= 100.0)
45    count -= 1
46robot.FT_ComplianceStop()
47print(f"FT_ComplianceStop rtn is {rtn}")
48flag = 0
49robot.FT_Control(flag, sensor_id, select, ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0)
50robot.CloseRPC()

12.35. Lastidentifikation - Dynamikfilter initialisieren

Neu in Version Python: SDK-v2.0.1

Prototyp

LoadIdentifyDynFilterInit()

Beschreibung

Lastidentifikation - Dynamikfilter initialisieren

Erforderliche Parameter

Keine

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.36. Lastidentifikation - Variablen initialisieren

Neu in Version Python: SDK-v2.0.1

Prototyp

LoadIdentifyDynVarInit()

Beschreibung

Lastidentifikation - Variablen initialisieren

Erforderliche Parameter

Keine

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.37. Lastidentifikation - Hauptprogramm

Neu in Version Python: SDK-v2.0.1

Prototyp

LoadIdentifyMain(joint_torque, joint_pos, t)

Beschreibung

Lastidentifikation - Hauptprogramm

Erforderliche Parameter

  • joint_torque: Gemessene Gelenkmomente [j1…j6] [Nm]

  • joint_pos: Gemessene Gelenkpositionen [j1…j6] [°] oder [rad]?

  • t: Abtastperiode [s]

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.38. Lastidentifikationsergebnis abrufen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.1

Prototyp

LoadIdentifyGetResult(gain)

Beschreibung

Lastidentifikationsergebnis abrufen

Erforderliche Parameter

  • gain: Liste von 12 Koeffizienten (6 für Gravitationsterme, 6 für Zentrifugal-/Coriolisterme?)

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

  • Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

  • weight: Berechnetes Lastgewicht [kg]

  • cog = [x, y, z]: Berechneter Lastschwerpunkt [mm]

12.39. Codebeispiel für Roboter-Lastidentifikation

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5retval = robot.LoadIdentifyDynFilterInit()
 6print(f"LoadIdentifyDynFilterInit retval is: {retval}")
 7retval = robot.LoadIdentifyDynVarInit()
 8print(f"LoadIdentifyDynVarInit retval is: {retval}")
 9error, posJ = robot.GetActualJointPosDegree(0)
10posJ[1] += 10  # Gelenk 2 modifizieren (Beispiel)
11error, joint_toq = robot.GetJointTorques(0)
12joint_toq[1] += 2  # Drehmoment an Gelenk 2 modifizieren (Beispiel)
13tmpTorque = joint_toq.copy()
14retval = robot.LoadIdentifyMain(tmpTorque, posJ, 1)
15print(f"LoadIdentifyMain retval is: {retval}")
16gain = [0, 0.05, 0, 0, 0, 0, 0, 0.02, 0, 0, 0, 0]
17weight = [0.0]
18load_pos = [0.0, 0.0, 0.0]
19retval, weight, load_pos = robot.LoadIdentifyGetResult(gain)
20print(f"LoadIdentifyGetResult retval is: {retval} ; weight is {weight}  cog is {load_pos[0]} {load_pos[1]} {load_pos[2]}")
21robot.CloseRPC()

12.40. Kraftsensor-unterstütztes Führen (Drag & Teach)

Neu in Version Python: SDK-v2.1.3

Prototyp

EndForceDragControl(status, asaptiveFlag, interfereDragFlag, ingularityConstraintsFlag, M, B, K, F, Fmax, Vmax, forceCollisionFlag=0)

Beschreibung

Kraftsensor-unterstütztes Führen (Drag & Teach)

Erforderliche Parameter

  • status: Steuerstatus, 0-aus; 1-an

  • asaptiveFlag: Adaptive Regelung aktivieren, 0-aus; 1-an

  • interfereDragFlag: Führen in Interferenzbereichen, 0-aus; 1-an

  • ingularityConstraintsFlag: Strategie bei Singularität, 0-vermeiden; 1-durchqueren

  • forceCollisionFlag: Kollisionserkennung während Führung, 0-aus; 1-an

  • M=[m1,m2,m3,m4,m5,m6]: Trägheitskoeffizienten

  • B=[b1,b2,b3,b4,b5,b6]: Dämpfungskoeffizienten

  • K=[k1,k2,k3,k4,k5,k6]: Steifigkeitskoeffizienten

  • F=[f1,f2,f3,f4,f5,f6]: Kraftschwellwerte für sechs Achsen

  • Fmax: Maximale Kraftbegrenzung

  • Vmax: Maximale Geschwindigkeitsbegrenzung

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.41. Kraftsensor-Führungsstatus abrufen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp

GetForceAndTorqueDragState()

Beschreibung

Kraftsensor-Führungsstatus abrufen

Erforderliche Parameter

Keine

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

  • Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

  • dragState: Kraftsensor-unterstützter Führungsstatus, 0 = aus, 1 = an

  • sixDimensionalDragState: 6D-Kraftführungsstatus, 0 = aus, 1 = an (möglicherweise identisch)

12.42. Automatische Aktivierung des Kraftsensors nach Fehlerlöschung

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp

SetForceSensorDragAutoFlag(status)

Beschreibung

Automatische Aktivierung des Kraftsensors nach Fehlerlöschung

Erforderliche Parameter

  • status: Steuerstatus, 0 = aus, 1 = an

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.43. Codebeispiel für Kraftsensor-unterstütztes Führen

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5robot.SetForceSensorDragAutoFlag(1)
 6M = [15.0, 15.0, 15.0, 0.5, 0.5, 0.1]
 7B = [150.0, 150.0, 150.0, 5.0, 5.0, 1.0]
 8K = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 9F = [10.0, 10.0, 10.0, 1.0, 1.0, 1.0]
10robot.EndForceDragControl(1, 0, 0, 0, M, B, K, F, 50, 100)
11time.sleep(5)
12drag_state = 0
13six_dimensional_drag_state = 0
14error,drag_state, six_dimensional_drag_state = robot.GetForceAndTorqueDragState()
15print(f"the drag state is {drag_state} {six_dimensional_drag_state}")
16robot.EndForceDragControl(0, 0, 0, 0, M, B, K, F, 50, 100)
17robot.CloseRPC()

12.44. Gemischte 6D-Kraft- und Gelenkimpedanz-Führung ein-/ausschalten und Parameter setzen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp

ForceAndJointImpedanceStartStop(status, impedanceFlag, lamdeDain, KGain, BGain, dragMaxTcpVel, dragMaxTcpOriVel)

Beschreibung

Gemischte 6D-Kraft- und Gelenkimpedanz-Führung ein-/ausschalten und Parameter setzen

Erforderliche Parameter

  • status: Steuerstatus, 0 = aus, 1 = an

  • impedanceFlag: Impedanz aktivieren, 0 = aus, 1 = an

  • lamdeDain: Führungsverstärkung [D1, D2, D3, D4, D5, D6]

  • KGain: Steifigkeitsverstärkung [K1, K2, K3, K4, K5, K6]

  • BGain: Dämpfungsverstärkung [B1, B2, B3, B4, B5, B6]

  • dragMaxTcpVel: Maximale Endeffektor-Lineargeschwindigkeit während Führung [mm/s]

  • dragMaxTcpOriVel: Maximale Endeffektor-Winkelgeschwindigkeit während Führung [°/s]

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.45. Codebeispiel für gemischte 6D-Kraft- und Gelenkimpedanz-Führung

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5robot.DragTeachSwitch(1)
 6lamde_dain = [3.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 3.0]
 7k_gain = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 8b_gain = [150.0, 150.0, 150.0, 5.0, 5.0, 1.0]
 9rtn = robot.ForceAndJointImpedanceStartStop(1, 0, lamde_dain, k_gain, b_gain, 1000, 180)
10print(f"ForceAndJointImpedanceStartStop rtn is {rtn}")
11time.sleep(5)
12robot.DragTeachSwitch(0)
13rtn = robot.ForceAndJointImpedanceStartStop(0, 0, lamde_dain, k_gain, b_gain, 1000, 180)
14print(f"ForceAndJointImpedanceStartStop rtn is {rtn}")
15robot.CloseRPC()

12.46. Impedanzregelung Start/Stopp

Neu in Version Python: SDK-v2.1.6

Prototyp

ImpedanceControlStartStop(status, workSpace, forceThreshold, m, b, k, maxV, maxVA, maxW, maxWA)

Beschreibung

Impedanzregelung Start/Stopp

Erforderliche Parameter

  • status: 0 = aus, 1 = an

  • workSpace: 0 = Gelenkraum, 1 = Kartesischer Raum

  • forceThreshold: Kraftschwellwert für Auslösung [fx, fy, fz, mx, my, mz] [N, Nm]

  • m: Massenparameter [m1…m6]

  • b: Dämpfungsparameter [b1…b6]

  • k: Steifigkeitsparameter [k1…k6]

  • maxV: Maximale Lineargeschwindigkeit [mm/s]

  • maxVA: Maximale Linearbeschleunigung [mm/s²]

  • maxW: Maximale Winkelgeschwindigkeit [°/s]

  • maxWA: Maximale Winkelbeschleunigung [°/s²]

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

12.47. Codebeispiel für Impedanzregelung

 1from fairino import Robot
 2# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4j1 = [102.622, -135.990, 120.769, -73.950, -90.848, 35.507]
 5j2 = [93.674, -80.062, 82.947, -92.199, -90.967, 26.559]
 6desc_pos1 = [136.552, -149.799, 449.532, 179.817, -1.172, 157.123]
 7desc_pos2 = [136.540, -561.048, 449.542, 179.819, -1.172, 157.122]
 8offset_pos = [0.0] * 6
 9epos = [0.0] * 4
10tool = 0
11user = 0
12vel = 100.0
13acc = 200.0
14ovl = 100.0
15blendT = -1.0
16blendR = -1.0
17flag = 0
18search = 0
19robot.SetSpeed(20)
20company = 17
21device = 0
22softversion = 0
23bus = 1
24robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus)
25time.sleep(1)
26rnt,[company, device, softversion, bus] = robot.FT_GetConfig()
27print(f"FT config:{company},{device},{softversion},{bus}")
28time.sleep(1)
29robot.FT_Activate(0)
30time.sleep(1)
31robot.FT_Activate(1)
32time.sleep(1)
33time.sleep(1)
34robot.FT_SetZero(0)
35time.sleep(1)
36robot.FT_SetZero(1)
37time.sleep(1)
38forceThreshold = [30.0, 30.0, 30.0, 5.0, 5.0, 5.0]
39m = [0.1, 0.1, 0.1, 0.02, 0.02, 0.02]
40b = [1.0, 1.0, 1.0, 0.08, 0.08, 0.08]
41k = [0.0] * 6
42rtn = robot.ImpedanceControlStartStop(1, 1, forceThreshold, m, b, k, 1000, 500, 100, 100)
43print(f"ImpedanceControlStartStop errcode:{rtn}")
44rtn = robot.MoveL(desc_pos=desc_pos1,tool= tool,user= user,vel= vel,speedPercent=1)
45rtn = robot.MoveL(desc_pos=desc_pos2,tool= tool,user= user,vel= vel,speedPercent=1)
46rtn = robot.MoveL(desc_pos=desc_pos1,tool= tool,user= user,vel= vel,speedPercent=1)
47rtn = robot.MoveL(desc_pos=desc_pos2,tool= tool,user= user,vel= vel,speedPercent=1)
48rtn = robot.MoveL(desc_pos=desc_pos1,tool= tool,user= user,vel= vel,speedPercent=1)
49rtn = robot.MoveL(desc_pos=desc_pos2,tool= tool,user= user,vel= vel,speedPercent=1)
50print(f"movel errcode:{rtn}")
51robot.ImpedanceControlStartStop(0, 1, forceThreshold, m, b, k, 1000, 500, 100, 100)
52robot.CloseRPC()

12.48. Momentenkompensation aktivieren und Koeffizienten setzen

Prototyp

SerCoderCompenParams(status, torqueCoeff)

Beschreibung

Momentenkompensation aktivieren und Koeffizienten setzen (für Gelenke)

Erforderliche Parameter

  • status: Schalter, 0 = aus, 1 = an

  • torqueCoeff: Momentenkompensationskoeffizienten J1-J6 [0-1]

Standardparameter

Keine

Rückgabewert

Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode