10. Verwendung von Roboter-WebAPP-Programmen

10.1. Einstellen des standardmäßig beim Start automatisch zu ladenden Arbeitsprogramms

Prototyp	`LoadDefaultProgConfig(flag, program_name)`
Beschreibung	Einstellen des standardmäßig beim Start automatisch zu ladenden Arbeitsprogramms
Erforderliche Parameter	`flag`: 1 = Standardprogramm automatisch beim Start laden, 0 = nicht automatisch laden `program_name`: Name und Pfad des Arbeitsprogramms, z.B. /fruser/movej.lua, wobei /fruser/ der feste Pfad für QX und /usr/local/etc/controller/lua/ der feste Pfad für LA ist
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

10.2. Angegebenes Arbeitsprogramm laden

Prototyp	`ProgramLoad(program_name)`
Beschreibung	Angegebenes Arbeitsprogramm laden
Erforderliche Parameter	`program_name`: Name und Pfad des Arbeitsprogramms, z.B. /fruser/movej.lua, wobei /fruser/ der feste Pfad für QX und /usr/local/etc/controller/lua/ der feste Pfad für LA ist
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

10.3. Name des geladenen Arbeitsprogramms abrufen

Prototyp	`GetLoadedProgram()`
Beschreibung	Name des geladenen Arbeitsprogramms abrufen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode `program_name`: Name des geladenen Arbeitsprogramms

10.4. Aktuelle Zeilennummer der Roboter-Arbeitsprogrammausführung abrufen

Prototyp	`GetCurrentLine()`
Beschreibung	Aktuelle Zeilennummer der Roboter-Arbeitsprogrammausführung abrufen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode `line_num`: Aktuelle Zeilennummer der Ausführung

10.5. Aktuell geladenes Arbeitsprogramm ausführen

Prototyp	`ProgramRun()`
Beschreibung	Aktuell geladenes Arbeitsprogramm ausführen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

10.6. Aktuell laufendes Arbeitsprogramm pausieren

Prototyp	`ProgramPause()`
Beschreibung	Aktuell laufendes Arbeitsprogramm pausieren
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

10.7. Aktuell pausiertes Arbeitsprogramm fortsetzen

Prototyp	`ProgramResume()`
Beschreibung	Aktuell pausiertes Arbeitsprogramm fortsetzen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

10.8. Aktuell laufendes Arbeitsprogramm beenden

Prototyp	`ProgramStop()`
Beschreibung	Aktuell laufendes Arbeitsprogramm beenden
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

10.9. Ausführungsstatus des Roboter-Arbeitsprogramms abrufen

Prototyp	`GetProgramState()`
Beschreibung	Ausführungsstatus des Roboter-Arbeitsprogramms abrufen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode `state`: Ausführungsstatus: 1 = Programm gestoppt oder kein Programm läuft, 2 = Programm läuft, 3 = Programm pausiert

10.10. Codebeispiel für Roboter-LUA-Programmoperationen

from fairino import Robot
import time
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen, bei Erfolg wird ein Roboterobjekt zurückgegeben
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
program_name = "/fruser/test0610.lua"
loaded_name = ""
state = 0
line = 0
robot.Mode(0)
robot.LoadDefaultProgConfig(0, program_name)
robot.ProgramLoad(program_name)
robot.ProgramRun()
time.sleep(1)
robot.ProgramPause()
error,state = robot.GetProgramState()
print(f"program state:{state}")
error,line = robot.GetCurrentLine()
print(f"current line:{line}")
error,loaded_name = robot.GetLoadedProgram()
print(f"program name:{loaded_name}")
time.sleep(1)
robot.ProgramResume()
time.sleep(1)
robot.ProgramStop()
time.sleep(1)
robot.CloseRPC()

10.11. Lua-Datei herunterladen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.2

Prototyp	`LuaDownLoad(fileName, savePath)`
Beschreibung	Lua-Datei herunterladen
Erforderliche Parameter	`fileName`: Name der herunterzuladenden Lua-Datei, z.B. test.lua `savePath`: Lokaler Pfad zum Speichern der Datei, z.B. D://Down/
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

10.12. Lua-Datei löschen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.2

Prototyp	`LuaDelete(fileName)`
Beschreibung	Lua-Datei löschen
Erforderliche Parameter	`fileName`: Name der zu löschenden Lua-Datei, z.B. test.lua
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

10.13. Namen aller aktuellen Lua-Dateien abrufen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.2

Prototyp	`GetLuaList()`
Beschreibung	Namen aller aktuellen Lua-Dateien abrufen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode `lua_num`: Anzahl der Lua-Dateien `luaNames`: Liste der Lua-Dateinamen

10.14. Lua-Datei hochladen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.2

Prototyp	`LuaUpload(filePath)`
Beschreibung	Lua-Datei hochladen
Erforderliche Parameter	`filePath`: Vollständiger Pfad zur hochzuladenden Datei, z.B. D://test/test.lua
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode errorStr (Fehlermeldung, falls die Lua-Datei fehlerhaft ist)

10.15. Codebeispiel für Roboter-LUA-Datei-Upload/Download

from fairino import Robot
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen, bei Erfolg wird ein Roboterobjekt zurückgegeben
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
rtn,lua_num,luaNames = robot.GetLuaList()
print(f"res is:{rtn}")
print(f"size is:{lua_num}")
for name in luaNames:
    print(name)
rtn = robot.LuaDownLoad("test0610.lua", "D://zDOWN/")
print(f"LuaDownLoad rtn is:{rtn}")
rtn = robot.LuaUpload("D://zDOWN/test0610.lua")
print(f"LuaUpload rtn is:{rtn}")
rtn = robot.LuaDelete("test0610.lua")
print(f"LuaDelete rtn is:{rtn}")
robot.CloseRPC()