16. Weitere Schnittstellen

16.1. SSH öffentlichen Schlüssel abrufen

Prototyp	`GetSSHKeygen()`
Beschreibung	SSH öffentlichen Schlüssel abrufen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode `keygen`: Öffentlicher Schlüssel

16.2. SCP-Befehl senden

Neu in Version Python: SDK-v2.1.3

Prototyp	`SetSSHScpCmd(mode, sshname, sship, usr_file_url, robot_file_url)`
Beschreibung	SCP-Befehl senden
Erforderliche Parameter	`mode`: 0 = Hochladen (PC -> Controller), 1 = Herunterladen (Controller -> PC) `sshname`: Benutzername auf dem PC `sship`: IP-Adresse des PCs `usr_file_url`: Dateipfad auf dem PC `robot_file_url`: Dateipfad auf der Robotersteuerung
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

16.3. MD5-Wert einer Datei unter einem bestimmten Pfad berechnen

Prototyp	`ComputeFileMD5(file_path)`
Beschreibung	MD5-Wert einer Datei unter einem bestimmten Pfad berechnen
Erforderliche Parameter	`file_path`: Dateipfad inklusive Dateiname. Standard-Traj-Ordnerpfad: /fruser/traj/, z.B. /fruser/traj/trajHelix_aima_1.txt
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode `md5`: MD5-Wert der Datei

16.4. Codebeispiel für SSH- und MD5-Befehle des Roboters

from fairino import Robot
import time
import threading
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen, bei Erfolg wird ein Roboterobjekt zurückgegeben
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
file_path = "/fruser/airlab.lua"
md5 = ""
emerg_state = 0
si0_state = 0
si1_state = 0
sdk_com_state = 0
ssh_keygen = ""
retval,ssh_keygen = robot.GetSSHKeygen()
print(f"GetSSHKeygen retval is: {retval}")
print(f"ssh key is: {ssh_keygen}")
ssh_name = "fr"
ssh_ip = "192.168.58.45"
ssh_route = "/home/fr"
ssh_robot_url = "/root/robot/dhpara.config"
retval = robot.SetSSHScpCmd(1, ssh_name, ssh_ip, ssh_route, ssh_robot_url)
print(f"SetSSHScpCmd retval is: {retval}")
print(f"robot url is: {ssh_robot_url}")
error, md5 = robot.ComputeFileMD5(file_path)
print(f"md5 is: {md5}")
robot.CloseRPC()

16.5. Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(period)`
Beschreibung	Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 einstellen
Erforderliche Parameter	`period`: Rückmeldezyklus für Port 20004 (ms)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

16.6. Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 abrufen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`GetRobotRealtimeStateSamplePeriod()`
Beschreibung	Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 abrufen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode `period`: Rückmeldezyklus für Port 20004 (ms)

16.7. Codebeispiel für die Konfiguration des Statusrückmeldezyklus (Port 20004)

from fairino import Robot
import time
import threading
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen, bei Erfolg wird ein Roboterobjekt zurückgegeben
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(10)
error,getPeriod = robot.GetRobotRealtimeStateSamplePeriod()
print(f"period is {getPeriod}")
time.sleep(1)
robot.CloseRPC()

16.8. Roboter-Software-Upgrade

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`SoftwareUpgrade(filePath, block)`
Beschreibung	Roboter-Software-Upgrade
Erforderliche Parameter	`filePath`: Vollständiger Pfad zum Software-Upgrade-Paket `block`: Blockierend bis zum Upgrade-Abschluss? True = blockierend, False = nicht blockierend
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

16.9. Status des Roboter-Software-Upgrades abrufen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`GetSoftwareUpgradeState()`
Beschreibung	Status des Roboter-Software-Upgrades abrufen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode `state`: Status des Softwarepaket-Upgrades: 0 = inaktiv oder Upload läuft; 1~100 = Fortschritt in %; -1 = Upgrade fehlgeschlagen; -2 = Prüfsummenfehler; -3 = Versionsprüfung fehlgeschlagen; -4 = Entpacken fehlgeschlagen; -5 = Upgrade der Benutzerkonfiguration fehlgeschlagen; -6 = Upgrade der Peripheriekonfiguration fehlgeschlagen; -7 = Upgrade der Erweiterungsachsenkonfiguration fehlgeschlagen; -8 = Upgrade der Roboterko nfiguration fehlgeschlagen; -9 = Upgrade der DH-Parameterkonfiguration fehlgeschlagen

16.10. Codebeispiel für Roboter-Software-Upgrade

from fairino import Robot
import time
import threading
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen, bei Erfolg wird ein Roboterobjekt zurückgegeben
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
error = robot.SoftwareUpgrade("D://zUP/QNX382/software.tar.gz", False)
print(f"SoftwareUpgrade error is {error}")
while True:
    curState = robot.GetSoftwareUpgradeState()
    print(f"upgrade state is {curState}")
    time.sleep(3)
robot.CloseRPC()

16.11. Punktetabellen-Datenbank herunterladen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.1

Prototyp	`PointTableDownLoad(point_table_name, save_file_path)`
Beschreibung	Punktetabellen-Datenbank herunterladen
Erforderliche Parameter	`point_table_name`: Name der herunterzuladenden Punktetabelle, z.B. pointTable1.db `save_file_path`: Speicherpfad für die heruntergeladene Punktetabelle, z.B. C://test/
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

16.12. Punktetabellen-Datenbank hochladen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.1

Prototyp	`PointTableUpLoad(point_table_file_path)`
Beschreibung	Punktetabellen-Datenbank hochladen
Erforderliche Parameter	`point_table_file_path`: Vollständiger Pfad zur hochzuladenden Punktetabelle, z.B. C://test/pointTable1.db
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

16.13. Lua-Datei mit Punktetabelle aktualisieren

Neu in Version Python: SDK-v2.0.1

Prototyp	`PointTableUpdateLua(point_table_name, lua_file_name)`
Beschreibung	Lua-Datei mit Punktetabelle aktualisieren
Erforderliche Parameter	`point_table_name`: Name der zu verwendenden Punktetabelle, z.B. pointTable1.db. Wenn der Name leer ist („), wird das Lua-Programm auf das ursprüngliche Programm ohne Punktetabelle zurückgesetzt. `lua_file_name`: Name der zu aktualisierenden Lua-Datei, z.B. testPointTable.lua
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

16.14. Codebeispiel für Roboter-Punktetabellen-Operationen

from fairino import Robot
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen, bei Erfolg wird ein Roboterobjekt zurückgegeben
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
save_path = "D://zDOWN/"
point_table_name = "point_table_FR5.db"
rtn = robot.PointTableDownLoad(point_table_name, save_path)
print(f"download : {point_table_name} fail: {rtn}")
upload_path = "D://zDOWN/point_table_FR5.db"
rtn = robot.PointTableUpLoad(upload_path)
print(f"retval is: {rtn}")
point_tablename = "point_table_FR5.db"
lua_name = "test0610.lua"
rtn,error = robot.PointTableUpdateLua(point_tablename, lua_name)
print(f"retval is: {rtn}")
robot.CloseRPC()

16.15. Controller-Protokolle herunterladen

Neu in Version Python: SDK-v2.1.1

Prototyp	`RbLogDownload(savePath)`
Beschreibung	Controller-Protokolle herunterladen
Erforderliche Parameter	`savePath`: Pfad zum Speichern der Datei, z.B. D://zDown/
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

16.16. Alle Datenquellen herunterladen

Neu in Version Python: SDK-v2.1.1

Prototyp	`AllDataSourceDownload(savePath)`
Beschreibung	Alle Datenquellen herunterladen
Erforderliche Parameter	`savePath`: Pfad zum Speichern der Datei, z.B. D://zDown/
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

16.17. Daten-Backup-Paket herunterladen

Neu in Version Python: SDK-v2.1.1

Prototyp	`DataPackageDownload(savePath)`
Beschreibung	Daten-Backup-Paket herunterladen
Erforderliche Parameter	`savePath`: Pfad zum Speichern der Datei, z.B. D://zDown/
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode