13. Erweiterungsachsen

13.1. Parameter für 485-Erweiterungsachse einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.3

Prototyp	AuxServoSetParam(servoId, servoCompany, servoModel, servoSoftVersion, servoResolution, axisMechTransRatio)
Beschreibung	Parameter für 485-Erweiterungsachse einstellen
Erforderliche Parameter	servoId: Servoantriebs-ID, Bereich [1-15], entspricht der Slave-ID servoCompany: Hersteller des Servoantriebs, 1-Dynatec servoModel: Modell des Servoantriebs, 1-FD100-750C servoSoftVersion: Softwareversion des Servoantriebs, 1-V1.0 servoResolution: Encoderauflösung axisMechTransRatio: Mechanisches Übersetzungsverhältnis
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.2. Konfigurationsparameter für 485-Erweiterungsachse abrufen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.3

Prototyp	AuxServoGetParam(servoId)
Beschreibung	Konfigurationsparameter für 485-Erweiterungsachse abrufen
Erforderliche Parameter	servoId: Servoantriebs-ID, Bereich [1-15], entspricht der Slave-ID
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode servoCompany: Hersteller des Servoantriebs, 1-Dynatec servoModel: Modell des Servoantriebs, 1-FD100-750C servoSoftVersion: Softwareversion des Servoantriebs, 1-V1.0 servoResolution: Encoderauflösung axisMechTransRatio: Mechanisches Übersetzungsverhältnis

13.3. 485-Erweiterungsachse aktivieren/deaktivieren

Neu in Version Python: SDK-v2.0.3

Prototyp	AuxServoEnable(servoId, status)
Beschreibung	485-Erweiterungsachse aktivieren/deaktivieren
Erforderliche Parameter	servoId: Servoantriebs-ID, Bereich [1-15], entspricht der Slave-ID status: Aktivierungsstatus, 0 = deaktivieren, 1 = aktivieren
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.4. Steuerungsmodus für 485-Erweiterungsachse einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.3

Prototyp	AuxServoSetControlMode(servoId, mode)
Beschreibung	Steuerungsmodus für 485-Erweiterungsachse einstellen
Erforderliche Parameter	servoId: Servoantriebs-ID, Bereich [1-15], entspricht der Slave-ID mode: Steuerungsmodus, 0 = Positionsmodus, 1 = Geschwindigkeitsmodus
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.5. Zielposition für 485-Erweiterungsachse einstellen (Positionsmodus)

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Prototyp	AuxServoSetTargetPos(servoId, pos, speed)
Beschreibung	Zielposition für 485-Erweiterungsachse einstellen (Positionsmodus)
Erforderliche Parameter	servoId: Servoantriebs-ID, Bereich [1-15], entspricht der Slave-ID pos: Zielposition, mm oder ° speed: Zielgeschwindigkeit, mm/s oder °/s
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.6. Zieldrehmoment für 485-Erweiterungsachse einstellen (Drehmomentmodus) - vorübergehend nicht freigegeben

Neu in Version Python: SDK-v2.0.3

Prototyp	AuxServoSetTargetTorque(servoId, torque)
Beschreibung	Zieldrehmoment für 485-Erweiterungsachse einstellen (Drehmomentmodus)
Erforderliche Parameter	servoId: Servoantriebs-ID, Bereich [1-15], entspricht der Slave-ID torque: Zieldrehmoment, Nm
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.7. 485-Erweiterungsachse auf Nullpunkt fahren (Referenzfahrt)

Neu in Version Python: SDK-v2.0.3

Prototyp	AuxServoHoming(servoId, mode, searchVel, latchVel)
Beschreibung	485-Erweiterungsachse auf Nullpunkt fahren (Referenzfahrt)
Erforderliche Parameter	servoId: Servoantriebs-ID, Bereich [1-15], entspricht der Slave-ID mode: Referenzfahrmodus, 1 = aktuelle Position als Nullpunkt, 2 = Referenzfahrt zum negativen Endschalter, 3 = Referenzfahrt zum positiven Endschalter searchVel: Suchgeschwindigkeit, mm/s oder °/s latchVel: Einrastgeschwindigkeit, mm/s oder °/s
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.8. Fehlerinformationen der 485-Erweiterungsachse löschen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.3

Prototyp	AuxServoClearError(servoId)
Beschreibung	Fehlerinformationen der 485-Erweiterungsachse löschen
Erforderliche Parameter	servoId: Servoantriebs-ID, Bereich [1-15], entspricht der Slave-ID
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.9. Servostatus der 485-Erweiterungsachse abrufen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.3

Prototyp	AuxServoGetStatus(servoId)
Beschreibung	Servostatus der 485-Erweiterungsachse abrufen
Erforderliche Parameter	servoId: Servoantriebs-ID, Bereich [1-15], entspricht der Slave-ID
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode servoErrCode: Fehlercode des Servoantriebs servoState: Status des Servoantriebs. Bit0: 0 = nicht aktiviert, 1 = aktiviert; Bit1: 0 = nicht in Bewegung, 1 = in Bewegung; Bit2: 0 = positiver Endschalter nicht ausgelöst, 1 = ausgelöst; Bit3: 0 = negativer Endschalter nicht ausgelöst, 1 = ausgelöst; Bit4: 0 = Positionierung nicht abgeschlossen, 1 = abgeschlossen; Bit5: 0 = Referenzfahrt nicht durchgeführt, 1 = abgeschlossen servoPos: Aktuelle Servoposition, mm oder ° servoSpeed: Aktuelle Servogeschwindigkeit, mm/s oder °/s servoTorque: Aktuelles Servodrehmoment, Nm

13.10. Zielgeschwindigkeit für 485-Erweiterungsachse einstellen (Geschwindigkeitsmodus)

Neu in Version Python: SDK-v2.0.3

Prototyp	AuxServoSetTargetSpeed(servoId, speed)
Beschreibung	Zielgeschwindigkeit für 485-Erweiterungsachse einstellen (Geschwindigkeitsmodus)
Erforderliche Parameter	servoId: Servoantriebs-ID, Bereich [1-15], entspricht der Slave-ID speed: Zielgeschwindigkeit, mm/s oder °/s
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.11. Datenachsnummer für 485-Erweiterungsachse in Statusrückmeldung einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.3

Prototyp	AuxServosetStatusID(servoId)
Beschreibung	Datenachsnummer für 485-Erweiterungsachse in Statusrückmeldung einstellen
Erforderliche Parameter	servoId: Servoantriebs-ID, Bereich [1-15], entspricht der Slave-ID
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.12. Bewegungsbeschleunigung und -verzögerung für 485-Erweiterungsachse einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	AuxServoSetAcc(acc, dec)
Beschreibung	Bewegungsbeschleunigung und -verzögerung für 485-Erweiterungsachse einstellen
Erforderliche Parameter	acc: Bewegungsbeschleunigung der 485-Erweiterungsachse dec: Bewegungsverzögerung der 485-Erweiterungsachse
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.13. Not-Halt-Beschleunigung und -Verzögerung für 485-Erweiterungsachse einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	AuxServoSetEmergencyStopAcc(acc, dec)
Beschreibung	Not-Halt-Beschleunigung und -Verzögerung für 485-Erweiterungsachse einstellen
Erforderliche Parameter	acc: Not-Halt-Beschleunigung der 485-Erweiterungsachse dec: Not-Halt-Verzögerung der 485-Erweiterungsachse
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.14. Bewegungsbeschleunigung und -verzögerung für 485-Erweiterungsachse abrufen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	AuxServoGetAcc()
Beschreibung	Bewegungsbeschleunigung und -verzögerung für 485-Erweiterungsachse abrufen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode acc: Bewegungsbeschleunigung der 485-Erweiterungsachse dec: Bewegungsverzögerung der 485-Erweiterungsachse

13.15. Not-Halt-Beschleunigung und -Verzögerung für 485-Erweiterungsachse abrufen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	AuxServoGetEmergencyStopAcc()
Beschreibung	Not-Halt-Beschleunigung und -Verzögerung für 485-Erweiterungsachse abrufen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode acc: Not-Halt-Beschleunigung der 485-Erweiterungsachse dec: Not-Halt-Verzögerung der 485-Erweiterungsachse

13.16. Codebeispiel für die Steuerung von Erweiterungsachsen

from fairino import Robot
import time
import threading
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen, bei Erfolg wird ein Roboterobjekt zurückgegeben
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
retval = robot.AuxServoSetParam(1, 1, 1, 1, 131072, 15.45)
print(f"AuxServoSetParam is: {retval}")
servoCompany = 0
servoModel = 0
servoSoftVersion = 0
servoResolution = 0
axisMechTransRatio = 0.0
retval, servoCompany, servoModel, servoSoftVersion, servoResolution, axisMechTransRatio = robot.AuxServoGetParam(1)
print(f"servoCompany {servoCompany}\n"
      f"servoModel {servoModel}\n"
      f"servoSoftVersion {servoSoftVersion}\n"
      f"servoResolution {servoResolution}\n"
      f"axisMechTransRatio {axisMechTransRatio}\n")
retval = robot.AuxServoSetParam(1, 10, 11, 12, 13, 14)
print(f"AuxServoSetParam is: {retval}")
retval, servoCompany, servoModel, servoSoftVersion, servoResolution, axisMechTransRatio = robot.AuxServoGetParam(1)
print(f"servoCompany {servoCompany}\n"
      f"servoModel {servoModel}\n"
      f"servoSoftVersion {servoSoftVersion}\n"
      f"servoResolution {servoResolution}\n"
      f"axisMechTransRatio {axisMechTransRatio}\n")
retval = robot.AuxServoSetParam(1, 1, 1, 1, 131072, 36)
print(f"AuxServoSetParam is: {retval}")
time.sleep(3)
robot.AuxServoSetAcc(3000, 3000)
robot.AuxServoSetEmergencyStopAcc(5000, 5000)
time.sleep(1)
emagacc = 0.0
emagdec = 0.0
acc = 0.0
dec = 0.0
error,emagacc, emagdec = robot.AuxServoGetEmergencyStopAcc()
print(f"emergency acc is {emagacc}  dec is {emagdec}")
error,acc, dec = robot.AuxServoGetAcc()
print(f"acc is {acc}  dec is {dec}")
robot.AuxServoSetControlMode(1, 0)
time.sleep(2)
retval = robot.AuxServoEnable(1, 0)
print(f"AuxServoEnable disenable {retval}")
time.sleep(1)
servoErrCode = 0
servoState = 0
servoPos = 0.0
servoSpeed = 0.0
servoTorque = 0.0
retval, servoErrCode, servoState, servoPos, servoSpeed, servoTorque = robot.AuxServoGetStatus(1)
print(f"AuxServoGetStatus servoState {servoState}")
time.sleep(1)
retval = robot.AuxServoEnable(1, 1)
print(f"AuxServoEnable enable {retval}")
time.sleep(1)
retval, servoErrCode, servoState, servoPos, servoSpeed, servoTorque = robot.AuxServoGetStatus(1)
print(f"AuxServoGetStatus servoState {servoState}")
time.sleep(1)
retval = robot.AuxServoHoming(1, 1, 5, 1,100)
print(f"AuxServoHoming {retval}")
time.sleep(3)
retval = robot.AuxServoSetTargetPos(1, 200, 30,100)
print(f"AuxServoSetTargetPos {retval}")
time.sleep(1)
retval, servoErrCode, servoState, servoPos, servoSpeed, servoTorque = robot.AuxServoGetStatus(1)
print(f"AuxServoGetStatus servoSpeed {servoSpeed}")
time.sleep(8)
robot.AuxServoSetControlMode(1, 1)
time.sleep(2)
robot.AuxServoEnable(1, 0)
time.sleep(1)
robot.AuxServoEnable(1, 1)
time.sleep(1)
robot.AuxServoSetTargetSpeed(1, 100, 80)
time.sleep(5)
robot.AuxServoSetTargetSpeed(1, 0, 80)
robot.CloseRPC()

13.17. Konfiguration der UDP-Kommunikationsparameter für Erweiterungsachsen

Neu in Version Python: SDK-v2.1.2

Prototyp	ExtDevSetUDPComParam(ip, port, period, lossPkgTime, lossPkgNum, disconnectTime, reconnectEnable, reconnectPeriod, reconnectNum, selfConnect)
Beschreibung	Konfiguration der UDP-Kommunikationsparameter für Erweiterungsachsen
Erforderliche Parameter	ip: IP-Adresse der SPS port: Portnummer period: Kommunikationszyklus (ms, vorübergehend nicht freigegeben) lossPkgTime: Paketverlust-Erkennungszeit (ms) lossPkgNum: Anzahl der Paketverluste disconnectTime: Zeitdauer zur Bestätigung einer Kommunikationsunterbrechung reconnectEnable: Automatische Wiederverbindung bei Kommunikationsunterbrechung aktivieren: 0 = deaktivieren, 1 = aktivieren reconnectPeriod: Intervall für Wiederverbindungsversuche (ms) reconnectNum: Anzahl der Wiederverbindungsversuche selfConnect: Automatische Verbindungsherstellung nach Stromausfall/Neustart: 0 = keine Verbindung herstellen, 1 = Verbindung herstellen
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.18. UDP-Kommunikationsparameter für Erweiterungsachsen abrufen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	ExtDevGetUDPComParam()
Beschreibung	UDP-Kommunikationsparameter für Erweiterungsachsen abrufen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode ip: IP-Adresse der SPS port: Portnummer period: Kommunikationszyklus (ms) lossPkgTime: Paketverlust-Erkennungszeit (ms) lossPkgNum: Anzahl der Paketverluste disconnectTime: Zeitdauer zur Bestätigung einer Kommunikationsunterbrechung reconnectEnable: Automatische Wiederverbindung aktiviert; 0 = nein, 1 = ja reconnectPeriod: Intervall für Wiederverbindungsversuche (ms) reconnectNum: Anzahl der Wiederverbindungsversuche selfConnect: Automatische Wiederverbindung nach Neustart des Steuerkastens; 0-keine Wiederverbindung; 1-Wiederverbindung

13.19. UDP-Kommunikation laden

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	ExtDevLoadUDPDriver()
Beschreibung	UDP-Kommunikation laden
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.20. UDP-Kommunikation entladen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	ExtDevUnloadUDPDriver()
Beschreibung	UDP-Kommunikation entladen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.21. Verbindung nach UDP-Kommunikationsabbruch für Erweiterungsachsen wiederherstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	ExtDevUDPClientComReset()
Beschreibung	Verbindung nach UDP-Kommunikationsabbruch für Erweiterungsachsen wiederherstellen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.22. Kommunikation nach UDP-Kommunikationsabbruch für Erweiterungsachsen schließen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	ExtDevUDPClientComClose()
Beschreibung	Kommunikation nach UDP-Kommunikationsabbruch für Erweiterungsachsen schließen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.23. Parameterkonfiguration für UDP-Erweiterungsachsen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	ExtAxisParamConfig(axisId, axisType, axisDirection, axisMax, axisMin, axisVel, axisAcc, axisLead, encResolution, axisOffect, axisCompany, axisModel, axisEncType)
Beschreibung	Parameterkonfiguration für UDP-Erweiterungsachsen
Erforderliche Parameter	axisId: Achsnummer [1-4] axisType: Erweiterungsachstyp: 0 = translatorisch, 1 = rotatorisch axisDirection: Richtung der Erweiterungsachse: 0 = positive Richtung, 1 = negative Richtung axisMax: Maximale Position der Achse (mm) axisMin: Minimale Position der Achse (mm) axisVel: Geschwindigkeit (mm/s) axisAcc: Beschleunigung (mm/s²) axisLead: Spindelsteigung (mm) encResolution: Encoderauflösung axisOffect: Versatz der Erweiterungsachse am Schweißstartpunkt axisCompany: Hersteller des Antriebs: 1 = Hechuan, 2 = Huichuan, 3 = Panasonic axisModel: Modell des Antriebs: 1-Hechuan-SV-XD3EA040L-E, 2-Hechuan-SV-X2EA150A-A, 1-Huichuan-SV620PT5R4I, 1-Panasonic-MADLN15SG, 2-Panasonic-MSDLN25SG, 3-Panasonic-MCDLN35SG axisEncType: Encodertyp: 0 = inkrementell, 1 = absolut
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.24. UDP-Erweiterte Achsenparameterabfrage

Prototyp	ExtAxisGetParamConfig(self, axisID)
Beschreibung	UDP-erweiterte Achsenparameterabfrage
Erforderliche Parameter	axisID：Erweiterte Achsennummer [1-4] axisType：Erweiterter Achsentyp 0-linear; 1-drehend axisDirection：Erweiterte Achsenrichtung 0-positiv; 1-negativ axisMax：Maximale Position der erweiterten Achse mm axisMin：Minimale Position der erweiterten Achse mm axisVel：Geschwindigkeit mm/s axisAcc：Beschleunigung mm/s² axisLead：Spindelsteigung mm encResolution：Encoder-Auflösung axisOffekt：Schweißstartpunkt-Versatz der erweiterten Achse axisCompany：Antriebshersteller 1-Hechen; 2-Inovance; 3-Panasonic axisModel：Antriebsmodell 1-Hechen-SV-XD3EA040L-E, 2-Hechen-SV-X2EA150A-A, 1-Inovance-SV620PT5R4I, 1-Panasonic-MADLN15SG, 2-Panasonic-MSDLN25SG, 3-Panasonic-MCDLN35SG axisEncType：Encodertyp 0-inkrementell; 1-absolut
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode Erfolg-0 Fehler- errcode

13.25. Position des Roboters relativ zur Erweiterungsachse einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	SetRobotPosToAxis(installType)
Beschreibung	Position des Roboters relativ zur Erweiterungsachse einstellen
Erforderliche Parameter	installType: 0 = Roboter ist auf der externen Achse montiert, 1 = Roboter ist außerhalb der externen Achse montiert
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.26. DH-Parameterkonfiguration für Erweiterungsachssystem einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	SetAxisDHParaConfig(axisConfig, axisDHd1, axisDHd2, axisDHd3, axisDHd4, axisDHa1, axisDHa2, axisDHa3, axisDHa4)
Beschreibung	DH-Parameterkonfiguration für Erweiterungsachssystem einstellen
Erforderliche Parameter	axisConfig: Konfiguration der externen Achse: 0 = Ein-Freiheitsgrad-Linearschiene, 1 = Zwei-Freiheitsgrad-L-Positionierer, 2 = Drei-Freiheitsgrade, 3 = Vier-Freiheitsgrade, 4 = Ein-Freiheitsgrad-Positionierer axisDHd1: DH-Parameter d1 (mm) axisDHd2: DH-Parameter d2 (mm) axisDHd3: DH-Parameter d3 (mm) axisDHd4: DH-Parameter d4 (mm) axisDHa1: DH-Parameter a1 (mm) axisDHa2: DH-Parameter a2 (mm) axisDHa3: DH-Parameter a3 (mm) axisDHa4: DH-Parameter a4 (mm)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.27. UDP-Erweiterungsachse aktivieren

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	ExtAxisServoOn(axisID, status)
Beschreibung	UDP-Erweiterungsachse aktivieren
Erforderliche Parameter	axisID: Achsnummer [1-4] status: 0 = deaktivieren, 1 = aktivieren
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.28. UDP-Erweiterungsachse auf Nullpunkt fahren (Referenzfahrt)

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	ExtAxisSetHoming(axisID, mode, searchVel, latchVel)
Beschreibung	UDP-Erweiterungsachse auf Nullpunkt fahren (Referenzfahrt)
Erforderliche Parameter	axisID: Achsnummer [1-4] mode: Referenzfahrmodus: 0 = aktuelle Position als Nullpunkt, 1 = Referenzfahrt zum negativen Endschalter, 2 = Referenzfahrt zum positiven Endschalter searchVel: Suchgeschwindigkeit (mm/s) latchVel: Einrastgeschwindigkeit (mm/s)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.29. UDP-Erweiterungsachse Tippbetrieb starten

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	ExtAxisStartJog(axisID, direction, vel, acc, maxDistance)
Beschreibung	UDP-Erweiterungsachse Tippbetrieb starten
Erforderliche Parameter	axisID: Achsnummer [1-4] direction: Drehrichtung: 0 = negativ, 1 = positiv vel: Geschwindigkeit (mm/s) acc: Beschleunigung (mm/s²) maxDistance: Maximale Tippdistanz
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.30. UDP-Erweiterungsachse Tippbetrieb stoppen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	ExtAxisStopJog(axisID)
Beschreibung	UDP-Erweiterungsachse Tippbetrieb stoppen
Erforderliche Parameter	axisID: Achsnummer [1-4]
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.31. Codebeispiel für Konfiguration und Tippbetrieb von UDP-Erweiterungsachsen

from fairino import Robot
from fairino.Robot import RobotState
import time

def main():
    # Hinzufügen von Echtzeitstatusdaten, die abgerufen werden sollen (falls erforderlich)
    # rtn = AddRobotRealtimeState([RobotState.ExaxisCoordID])
    # if rtn != 0:
    #     print(f"✗ Feld hinzufügen fehlgeschlagen, Fehlercode: {rtn}")
    #     return None
    # print("✓ Feld erfolgreich hinzugefügt")

    # Verbindung mit der Robotersteuerung herstellen
    robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
    time.sleep(0.5)  # Auf Verbindung und Datenempfang warten

    # UDP-Kommunikationsparameter konfigurieren
    rtn = robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 200, 1, 100, 5, 1)
    print(f"ExtDevSetUDPComParam rtn is {rtn}")

    # UDP-Kommunikationsparameter abrufen
    error, param = robot.ExtDevGetUDPComParam()
    print("ExtDevGetUDPComParam return ", error)
    print("UDP-erweiterte Achsen-Kommunikationsparameter: ", param)

    # UDP-Treiber laden
    robot.ExtDevLoadUDPDriver()

    # Erweiterte Achsen-Befehlsabschlusszeit einstellen
    rtn = robot.SetExAxisCmdDoneTime(5000.0)
    print(f"SetExAxisCmdDoneTime rtn is {rtn}")

    # Erweiterte Achsen-Servo-Freigabe
    rtn = robot.ExtAxisServoOn(1, 1)
    print(f"ExtAxisServoOn axis id 1 rtn is {rtn}")
    rtn = robot.ExtAxisServoOn(2, 1)
    print(f"ExtAxisServoOn axis id 2 rtn is {rtn}")
    time.sleep(2)

    # Erweiterte Achsen-Referenzfahrt
    robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 10, 2)
    time.sleep(2)
    rtn = robot.ExtAxisSetHoming(2, 0, 10, 2)
    print(f"ExtAxisSetHoming rtn is {rtn}")

    time.sleep(4)

    # Roboter-Relativposition zur erweiterten Achse einstellen
    rtn = robot.SetRobotPosToAxis(1)
    print(f"SetRobotPosToAxis rtn is {rtn}")

    # Erweiterte Achsen-DH-Parameterkonfiguration einstellen
    rtn = robot.SetAxisDHParaConfig(10, 20, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
    print(f"SetAxisDHParaConfig rtn is {rtn}")

    # Parameter für erweiterte Achse 1 konfigurieren
    rtn = robot.ExtAxisParamConfig(1, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 1.905, 262144, 200, 1, 0, 0)
    print(f"ExtAxisParamConfig axis 1 rtn is {rtn}")

    # Parameterkonfiguration für erweiterte Achse 1 abrufen
    rtn, axisType, axisDirection, axisMax, axisMin, axisVel, axisAcc, axisLead, encResolution, axisOffect, axisCompany, axisModel, axisEncType = robot.ExtAxisGetParamConfig(1)
    print(f"axis id 1 ExtAxisGetParamConfig : axisType {axisType}, axisDirection {axisDirection}, axisMax {axisMax}, axisMin {axisMin}, axisVel {axisVel}, axisAcc {axisAcc}, axisLead {axisLead}, encResolution {encResolution}, axisOffect {axisOffect}, axisCompany {axisCompany}, axisModel {axisModel}, axisEncType {axisEncType}")

    # Parameter für erweiterte Achse 2 konfigurieren
    rtn = robot.ExtAxisParamConfig(2, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 4.444, 262144, 200, 1, 0, 0)
    print(f"ExtAxisParamConfig axis 2 rtn is {rtn}")

    # Parameterkonfiguration für erweiterte Achse 2 abrufen
    rtn, axisType, axisDirection, axisMax, axisMin, axisVel, axisAcc, axisLead, encResolution, axisOffect, axisCompany, axisModel, axisEncType = robot.ExtAxisGetParamConfig(2)
    print(f"axis id 2 ExtAxisGetParamConfig : axisType {axisType}, axisDirection {axisDirection}, axisMax {axisMax}, axisMin {axisMin}, axisVel {axisVel}, axisAcc {axisAcc}, axisLead {axisLead}, encResolution {encResolution}, axisOffect {axisOffect}, axisCompany {axisCompany}, axisModel {axisModel}, axisEncType {axisEncType}")

    time.sleep(3)

    # Tipptest für erweiterte Achse 1
    robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 10, 10, 30)
    time.sleep(1)
    robot.ExtAxisStopJog(1)
    time.sleep(3)
    robot.ExtAxisServoOn(1, 0)

    time.sleep(3)

    # Tipptest für erweiterte Achse 2
    robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 10, 10, 30)
    time.sleep(1)
    robot.ExtAxisStopJog(2)
    time.sleep(3)
    robot.ExtAxisServoOn(2, 0)

    # UDP-Treiber entladen
    robot.ExtDevUnloadUDPDriver()

    # Verbindung schließen
    robot.CloseRPC()


# Testfunktion aufrufen
main()

13.32. Referenzpunkt für Koordinatensystem der Erweiterungsachse einstellen - Vier-Punkt-Methode

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	ExtAxisSetRefPoint(pointNum)
Beschreibung	Referenzpunkt für Koordinatensystem der Erweiterungsachse einstellen - Vier-Punkt-Methode
Erforderliche Parameter	pointNum: Punktnummer [1-4]
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.33. Koordinatensystem der Erweiterungsachse berechnen - Vier-Punkt-Methode

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	ExtAxisComputeECoordSys()
Beschreibung	Koordinatensystem der Erweiterungsachse berechnen - Vier-Punkt-Methode
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode coord: Werte des Erweiterungsachsen-Koordinatensystems [x, y, z, rx, ry, rz]

13.34. Referenzpunkt für Positionierer-Koordinatensystem einstellen - Vier-Punkt-Methode

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	PositionorSetRefPoint(pointNum)
Beschreibung	Referenzpunkt für Positionierer-Koordinatensystem einstellen - Vier-Punkt-Methode
Erforderliche Parameter	pointNum: Punktnummer [1-4]
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.35. Koordinatensystem des Positionierers berechnen - Vier-Punkt-Methode

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	PositionorComputeECoordSys()
Beschreibung	Koordinatensystem des Positionierers berechnen - Vier-Punkt-Methode
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode coord: Werte des Positionierer-Koordinatensystems [x, y, z, rx, ry, rz]

13.36. Pose des Kalibrierungsreferenzpunkts im Endeffektor-Koordinatensystem des Positionierers einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	SetRefPointInExAxisEnd(pos)
Beschreibung	Pose des Kalibrierungsreferenzpunkts im Endeffektor-Koordinatensystem des Positionierers einstellen
Erforderliche Parameter	pos: Posenwerte [x, y, z, rx, ry, rz]
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.37. Koordinatensystem der Erweiterungsachse anwenden

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	ExtAxisActiveECoordSys(applyAxisId, axisCoordNum, coord, calibFlag)
Beschreibung	Koordinatensystem der Erweiterungsachse anwenden
Erforderliche Parameter	applyAxisId: Erweiterungsachsennummer. Bit0-Bit3 entsprechen den Achsnummern 1-4, z.B. für Achse 1 und 3: 0b00000101 = 5 axisCoordNum: Nummer des Erweiterungsachsen-Koordinatensystems coord: Werte des Koordinatensystems [x, y, z, rx, ry, rz] calibFlag: Kalibrierungsflag: 0 = nein, 1 = ja
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.38. Koordinatensystem der Erweiterungsachse abrufen

Neu in Version Python: SDK-v2.1.2

Prototyp	ExtAxisGetCoord()
Beschreibung	Koordinatensystem der Erweiterungsachse abrufen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode coord: Werte des Erweiterungsachsen-Koordinatensystems [x, y, z, rx, ry, rz]

13.39. Codebeispiel für die Kalibrierung des Erweiterungsachsen-Koordinatensystems

from fairino import Robot
import time
import threading
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen, bei Erfolg wird ein Roboterobjekt zurückgegeben
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
rtn = robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 200, 1, 100, 5, 1)
print(f"ExtDevSetUDPComParam rtn is {rtn}")
rtn,udp_params = robot.ExtDevGetUDPComParam()
ip, port, period, lossPkgTime, lossPkgNum, disconnectTime, reconnectEnable, reconnectPeriod, reconnectNum = udp_params
patam = (
    f"\nip {ip}\nport {port}\nperiod {period}\nlossPkgTime {lossPkgTime}\n"
    f"lossPkgNum {lossPkgNum}\ndisConntime {disconnectTime}\nreconnecable {reconnectEnable}\n"
    f"reconnperiod {reconnectPeriod}\nreconnnun {reconnectNum}"
)
print(f"ExtDevGetUDPComParam rtn is {rtn}{patam}")
robot.ExtDevLoadUDPDriver()
rtn = robot.ExtAxisServoOn(1, 1)
print(f"ExtAxisServoOn Achse 1 rtn ist {rtn}")
rtn = robot.ExtAxisServoOn(2, 1)
print(f"ExtAxisServoOn axis id 2 rtn is {rtn}")
time.sleep(2)
robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 10, 2)
time.sleep(2)
rtn = robot.ExtAxisSetHoming(2, 0, 10, 2)
print(f"ExtAxisSetHoming rtn is {rtn}")
time.sleep(4)
rtn = robot.SetRobotPosToAxis(1)
print(f"SetRobotPosToAxis rtn is {rtn}")
rtn = robot.SetAxisDHParaConfig(1, 128.5, 206.4, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
print(f"SetAxisDHParaConfig rtn is {rtn}")
rtn = robot.ExtAxisParamConfig(1, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 1.905, 262144, 200, 1, 0, 0)
print(f"ExtAxisParamConfig axis 1 rtn is {rtn}")
rtn = robot.ExtAxisParamConfig(2, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 4.444, 262144, 200, 1, 0, 0)
print(f"ExtAxisParamConfig axis 2 rtn is {rtn}")
toolCoord = [0, 0, 210, 0, 0, 0]
robot.SetToolCoord(1, toolCoord, 0, 0, 1, 0)
jSafe = [115.193, -96.149, 92.489, -87.068, -89.15, -83.488]
j1 = [117.559, -92.624, 100.329, -96.909, -94.057, -83.488]
j2 = [112.239, -90.096, 99.282, -95.909, -89.824, -83.488]
j3 = [110.839, -83.473, 93.166, -89.22, -90.499, -83.487]
j4 = [107.935, -83.572, 95.424, -92.873, -87.933, -83.488]
descSafe = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]
desc1 = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]
desc2 = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]
desc3 = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]
desc4 = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]
exaxisPos = [0.0,0.0,0.0,0.0]
offdese = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]
error, descSafe = robot.GetForwardKin(jSafe)
robot.MoveJ(joint_pos=jSafe,tool= 1,user= 0,vel= 100)
time.sleep(2)
error, desc1 = robot.GetForwardKin(j1)
robot.MoveJ(joint_pos=j1,tool= 1,user= 0,vel= 100)
time.sleep(2)
actualTCPPos = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]
error, actualTCPPos = robot.GetActualTCPPose(0)
robot.SetRefPointInExAxisEnd(actualTCPPos)
rtn = robot.PositionorSetRefPoint(1)
print(f"PositionorSetRefPoint 1 rtn is {rtn}")
time.sleep(2)
robot.MoveJ(joint_pos=jSafe,tool= 1,user= 0,vel= 100)
robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 50, 50, 10)
time.sleep(1)
robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 50, 50, 10)
time.sleep(1)
error, desc2 = robot.GetForwardKin(j2)
rtn = robot.MoveJ(joint_pos=j2,tool= 1,user= 0,vel= 100)
rtn = robot.PositionorSetRefPoint(2)
print(f"PositionorSetRefPoint 2 rtn is {rtn}")
time.sleep(2)
robot.MoveJ(joint_pos=jSafe,tool= 1,user= 0,vel= 100)
robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 50, 50, 10)
time.sleep(1)
robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 50, 50, 10)
time.sleep(1)
error, desc3 = robot.GetForwardKin(j3)
robot.MoveJ(joint_pos=j3,tool= 1,user= 0,vel= 100)
rtn = robot.PositionorSetRefPoint(3)
print(f"PositionorSetRefPoint 3 rtn is {rtn}")
time.sleep(2)
robot.MoveJ(joint_pos=jSafe,tool= 1,user= 0,vel= 100)
robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 50, 50, 10)
time.sleep(1)
robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 50, 50, 10)
time.sleep(1)
error, desc4 = robot.GetForwardKin(j4)
robot.MoveJ(joint_pos=j4,tool= 1,user= 0,vel= 100)
rtn = robot.PositionorSetRefPoint(4)
print(f"PositionorSetRefPoint 4 rtn is {rtn}")
time.sleep(2)
axisCoord = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]
error,axisCoord = robot.PositionorComputeECoordSys()
robot.MoveJ(joint_pos=jSafe,tool= 1,user= 0,vel= 100)
print(f"PositionorComputeECoordSys rtn is {axisCoord[0]} {axisCoord[1]} {axisCoord[2]} {axisCoord[3]} {axisCoord[4]} {axisCoord[5]}")
rtn = robot.ExtAxisActiveECoordSys(3, 1, axisCoord, 1)
print(f"ExtAxisActiveECoordSys rtn is {rtn}")
robot.CloseRPC()

13.40. UDP-Erweiterungsachse bewegen

Neu in Version Python: SDK-v2.1.4

Prototyp	ExtAxisMove(pos, ovl, blend=-1)
Beschreibung	UDP-Erweiterungsachse bewegen
Erforderliche Parameter	pos = [exaxis[0], exaxis[1], exaxis[2], exaxis[3]]: Zielpositionen der Achsen 1 bis 4 ovl: Geschwindigkeitsprozentsatz
Standardparameter	blend: Glättungsparameter (mm oder ms), -1 = auf Bewegungsende warten (blockierend), Standard = -1
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.41. Codebeispiel für die Bewegung von UDP-Erweiterungsachsen

from fairino import Robot
import time
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen, bei Erfolg wird ein Roboterobjekt zurückgegeben
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
axisPos = [20,0,0,0]
robot.ExtAxisMove(axisPos, 50, -1)
robot.CloseRPC()

13.42. Synchronbewegung von UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Gelenkbewegung

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	ExtAxisSyncMoveJ(joint_pos, tool, user, exaxis_pos, desc_pos=[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], vel=20.0, acc=0.0, ovl=100.0, blendT=-1.0, offset_flag=0, offset_pos=[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0])
Beschreibung	Synchronbewegung von UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Gelenkbewegung
Erforderliche Parameter	joint_pos: Ziel-Gelenkposition [°] desc_pos: Ziel-Kartesische Pose [mm, °] tool: Werkzeugnummer [0~14] user: Werkstücknummer [0~14] exaxis_pos: Position der externen Achsen 1 bis 4
Standardparameter	desc_pos: Standard = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] (bei Standardwert wird die Vorwärtskinematik verwendet) vel: Geschwindigkeitsprozentsatz [0~100], Standard = 20.0 acc: Beschleunigungsprozentsatz [0~100] (vorübergehend nicht freigegeben), Standard = 0.0 ovl: Geschwindigkeitsskalierungsfaktor [0~100], Standard = 100.0 blendT: [-1.0] = Bewegung abschließen (blockierend), [0~500.0] = Glättungszeit (nicht blockierend) [ms], Standard = -1.0 offset_flag: [0] = kein Versatz, [1] = Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, [2] = Versatz im Werkzeugkoordinatensystem, Standard = 0 offset_pos: Posenversatz [mm, °], Standard = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.43. Codebeispiel für synchronen Gelenkbewegung mit Erweiterungsachse

from fairino import Robot
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
# UDP-Kommunikationsparameter einstellen und laden
robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 100, 1, 100, 10)
robot.ExtDevLoadUDPDriver()
# Parameter für Erweiterungsachsen einstellen
robot.SetAxisDHParaConfig(4, 200, 200, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
robot.SetRobotPosToAxis(1)
robot.ExtAxisParamConfig(1, 0, 1, 100, -100, 10, 10, 12, 131072, 0, 1, 0, 0)
# Erweiterungsachse aktivieren und Referenzfahrt durchführen
robot.ExtAxisServoOn(1, 0)
robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 20, 3)
# Koordinatensystem der Erweiterungsachse kalibrieren
pos = []  # Bitte hier die Kalibrierungspunktkoordinaten eintragen
robot.SetRefPointInExAxisEnd(pos)
robot.PositionorSetRefPoint(1)  # Dieser Vorgang muss 4 Mal (mit 4 Punkten) wiederholt werden
error, coord = robot.PositionorComputeECoordSys()
robot.ExtAxisActiveECoordSys(1, 1, coord, 1)
# Start- und Endpunkt der Synchronbewegung
startdescPose = []  # Bitte hier die Koordinaten eintragen
startjointPos = []  # Bitte hier die Koordinaten eintragen
startexaxisPos = []  # Bitte hier die Koordinaten eintragen
enddescPose = []  # Bitte hier die Koordinaten eintragen
endjointPos = []  # Bitte hier die Koordinaten eintragen
endexaxisPos = []  # Bitte hier die Koordinaten eintragen
# Zum Startpunkt bewegen
robot.ExtAxisMove(startexaxisPos, 20, -1)
offdese = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
robot.MoveJ(joint_pos=startjointPos,tool= 1,user= 1,vel= 100,acc= 100,ovl= 100,exaxis_pos= startexaxisPos,blendT= 0,offset_flag= 0,offset_pos= offdese)
robot.ExtAxisSyncMoveJ(endjointPos, enddescPose, 1, 1, endexaxisPos, 100, 100, 100, -1, 0, offdese)
robot.CloseRPC()

13.44. Synchronbewegung von UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Linearbewegung

Neu in Version Python: SDK-v2.1.5

Prototyp	ExtAxisSyncMoveL(desc_pos, tool, user, exaxis_pos, joint_pos=[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], vel=20.0, acc=0.0, ovl=100.0, blendR=-1.0, search=0, offset_flag=0, offset_pos=[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], config=-1)
Beschreibung	Synchronbewegung von UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Linearbewegung
Erforderliche Parameter	desc_pos: Ziel-Kartesische Pose [mm, °] tool: Werkzeugnummer [0~14] user: Werkstücknummer [0~14] exaxis_pos: Position der externen Achsen 1 bis 4
Standardparameter	joint_pos: Ziel-Gelenkposition [°], Standard = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] (bei Standardwert wird die inverse Kinematik verwendet) vel: Geschwindigkeitsprozentsatz [0~100], Standard = 20.0 acc: Beschleunigungsprozentsatz [0~100] (vorübergehend nicht freigegeben), Standard = 0.0 ovl: Geschwindigkeitsskalierungsfaktor [0~100], Standard = 100.0 blendR: [-1.0] = Bewegung abschließen (blockierend), [0~500.0] = Glättungszeit (nicht blockierend) [ms], Standard = -1.0 search: [0] = keine Schweißdrahtsuche, [1] = Schweißdrahtsuche offset_flag: [0] = kein Versatz, [1] = Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, [2] = Versatz im Werkzeugkoordinatensystem, Standard = 0 offset_pos: Posenversatz [mm, °], Standard = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] config: Konfiguration des Gelenkraums für inverse Kinematik, [-1] = Berechnung basierend auf aktueller Gelenkposition, [0~7] = Berechnung basierend auf spezifischer Gelenkraumkonfiguration, Standard = -1
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.45. Codebeispiel für synchronen Linearbewegung mit Erweiterungsachse

from fairino import Robot
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
# UDP-Kommunikationsparameter einstellen und laden
robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 100, 1, 100, 10)
robot.ExtDevLoadUDPDriver()
# Parameter für Erweiterungsachsen einstellen
robot.SetAxisDHParaConfig(4, 200, 200, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
robot.SetRobotPosToAxis(1)
robot.ExtAxisParamConfig(1, 0, 1, 100, -100, 10, 10, 12, 131072, 0, 1, 0, 0)
# Erweiterungsachse aktivieren und Referenzfahrt durchführen
robot.ExtAxisServoOn(1, 0)
robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 20, 3)
# Koordinatensystem der Erweiterungsachse kalibrieren
pos = []  # Bitte hier die Kalibrierungspunktkoordinaten eintragen
robot.SetRefPointInExAxisEnd(pos)
robot.PositionorSetRefPoint(1)  # Muss 4 Mal aufgerufen werden
error, coord = robot.PositionorComputeECoordSys()
robot.ExtAxisActiveECoordSys(1, 1, coord, 1)
# Start- und Endpunkt der Synchronbewegung
startdescPose = []  # Bitte Koordinaten eintragen
startjointPos = []  # Bitte Koordinaten eintragen
startexaxisPos = []  # Bitte Koordinaten eintragen
enddescPose = []  # Bitte Koordinaten eintragen
endjointPos = []  # Bitte Koordinaten eintragen
endexaxisPos = []  # Bitte Koordinaten eintragen
# Zum Startpunkt bewegen
robot.ExtAxisMove(startexaxisPos, 20, -1)
offdese = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
robot.MoveJ(joint_pos=startjointPos, tool=1, user=1, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=startexaxisPos, blendT=0)
# Synchron-Linearbewegung ausführen
robot.ExtAxisSyncMoveL(desc_pos=enddescPose, tool=1, user=1, exaxis_pos=endexaxisPos, vel=100, acc=100, ovl=100, blendR=0, offset_flag=0, offset_pos=offdese)
robot.CloseRPC()

13.46. Synchronbewegung von UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Kreisbogenbewegung

Neu in Version Python: SDK-v2.1.5

Prototyp	ExtAxisSyncMoveC(desc_pos_p, tool_p, user_p, exaxis_pos_p, desc_pos_t, tool_t, user_t, exaxis_pos_t, joint_pos_p=[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], joint_pos_t=[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], vel_p=20.0, acc_p=100.0, offset_flag_p=0, offset_pos_p=[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], vel_t=20.0, acc_t=100.0, offset_flag_t=0, offset_pos_t=[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], ovl=100.0, blendR=-1.0, config=-1)
Beschreibung	Synchronbewegung von UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Kreisbogenbewegung
Erforderliche Parameter	desc_pos_p: Kartesische Pose des Zwischenpunkts [mm, °] tool_p: Werkzeugnummer für Zwischenpunkt [0~14] user_p: Werkstücknummer für Zwischenpunkt [0~14] exaxis_pos_p: Position der externen Achsen am Zwischenpunkt desc_pos_t: Kartesische Pose des Zielpunkts [mm, °] tool_t: Werkzeugnummer für Zielpunkt [0~14] user_t: Werkstücknummer für Zielpunkt [0~14] exaxis_pos_t: Position der externen Achsen am Zielpunkt
Standardparameter	joint_pos_p: Gelenkposition des Zwischenpunkts [°], Standard = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] (inverse Kinematik wird verwendet) joint_pos_t: Gelenkposition des Zielpunkts [°], Standard = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] (inverse Kinematik wird verwendet) vel_p: Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt [0~100], Standard = 20.0 acc_p: Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt [0~100] (vorübergehend nicht freigegeben), Standard = 100.0 offset_flag_p: Versatz für Zwischenpunkt: [0] = kein Versatz, [1] = Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, [2] = Versatz im Werkzeugkoordinatensystem, Standard = 0 offset_pos_p: Posenversatz für Zwischenpunkt [mm, °], Standard = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] vel_t: Geschwindigkeitsprozentsatz für Zielpunkt [0~100], Standard = 20.0 acc_t: Beschleunigungsprozentsatz für Zielpunkt [0~100] (vorübergehend nicht freigegeben), Standard = 100.0 offset_flag_t: Versatz für Zielpunkt: [0] = kein Versatz, [1] = Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, [2] = Versatz im Werkzeugkoordinatensystem, Standard = 0 offset_pos_t: Posenversatz für Zielpunkt [mm, °], Standard = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] ovl: Geschwindigkeitsskalierungsfaktor [0~100], Standard = 100.0 blendR: [-1.0] = Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000] = Glättungsradius (nicht blockierend) [mm], Standard = -1.0 config: Konfiguration des Gelenkraums für inverse Kinematik, [-1] = Berechnung basierend auf aktueller Gelenkposition, [0~7] = Berechnung basierend auf spezifischer Gelenkraumkonfiguration, Standard = -1
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.47. Codebeispiel für synchronen Kreisbogenbewegung mit Erweiterungsachse

from fairino import Robot
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
# UDP-Kommunikationsparameter einstellen und laden
robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 100, 1, 100, 10)
robot.ExtDevLoadUDPDriver()
# Parameter für Erweiterungsachsen einstellen
robot.SetAxisDHParaConfig(4, 200, 200, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
robot.SetRobotPosToAxis(1)
robot.ExtAxisParamConfig(1, 0, 1, 100, -100, 10, 10, 12, 131072, 0, 1, 0, 0)
# Erweiterungsachse aktivieren und Referenzfahrt durchführen
robot.ExtAxisServoOn(1, 0)
robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 20, 3)
# Koordinatensystem der Erweiterungsachse kalibrieren
pos = []  # Bitte hier die Kalibrierungspunktkoordinaten eintragen
robot.SetRefPointInExAxisEnd(pos)
robot.PositionorSetRefPoint(1)  # Muss 4 Mal aufgerufen werden
error, coord = robot.PositionorComputeECoordSys()
robot.ExtAxisActiveECoordSys(1, 1, coord, 1)
# Start-, Zwischen- und Endpunkt der Synchronbewegung
startdescPose = []  # Bitte Koordinaten eintragen
startjointPos = []  # Bitte Koordinaten eintragen
startexaxisPos = []
middescPose = []
midjointPos = []
midexaxisPos = []
enddescPose = []
endjointPos = []
endexaxisPos = []
# Zum Startpunkt bewegen
robot.ExtAxisMove(startexaxisPos, 20, -1)
offdese = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
robot.MoveJ(joint_pos=startjointPos, tool=1, user=1, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=startexaxisPos, blendT=0, offset_flag=0, offset_pos=offdese)
# Synchron-Kreisbogenbewegung starten
robot.ExtAxisSyncMoveC(desc_pos_p=middescPose, tool_p=1, user_p=1, exaxis_pos_p=midexaxisPos,
                       desc_pos_t=enddescPose, tool_t=1, user_t=1, exaxis_pos_t=endexaxisPos,
                       vel_p=100, acc_p=100, offset_flag_p=0, offset_pos_p=offdese,
                       vel_t=100, acc_t=100, offset_flag_t=0, offset_pos_t=offdese,
                       ovl=100, blendR=0)
robot.CloseRPC()

13.48. Erweiterten Digitalausgang (DO) setzen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	SetAuxDO(DONum, bOpen, smooth, block)
Beschreibung	Erweiterten Digitalausgang (DO) setzen
Erforderliche Parameter	DONum: DO-Nummer bOpen: Schaltzustand: True = ein, False = aus smooth: Glättung aktivieren: True = ja, False = nein block: Blockierend ausführen: True = ja, False = nein
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.49. Erweiterten Analogausgang (AO) setzen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	SetAuxAO(AONum, value, block)
Beschreibung	Erweiterten Analogausgang (AO) setzen
Erforderliche Parameter	AONum: AO-Nummer value: Analogwert [0-4095] block: Blockierend ausführen: True = ja, False = nein
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.50. Eingangsfilterzeit für erweiterten Digitaleingang (DI) einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	SetAuxDIFilterTime(filterTime)
Beschreibung	Eingangsfilterzeit für erweiterten Digitaleingang (DI) einstellen
Erforderliche Parameter	filterTime: Filterzeit (ms)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.51. Eingangsfilterzeit für erweiterten Analogeingang (AI) einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	SetAuxAIFilterTime(AINum, filterTime)
Beschreibung	Eingangsfilterzeit für erweiterten Analogeingang (AI) einstellen
Erforderliche Parameter	AINum: AI-Nummer filterTime: Filterzeit (ms)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.52. Auf erweiterten Digitaleingang (DI) warten

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	WaitAuxDI(DINum, bOpen, time, errorAlarm)
Beschreibung	Auf erweiterten Digitaleingang (DI) warten
Erforderliche Parameter	DINum: DI-Nummer bOpen: Erwarteter Zustand: True = ein, False = aus time: Maximale Wartezeit (ms) errorAlarm: Bewegung bei Timeout fortsetzen: True = ja, False = nein (Fehler auslösen)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.53. Auf erweiterten Analogeingang (AI) warten

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	WaitAuxAI(AINum, sign, value, time, errorAlarm)
Beschreibung	Auf erweiterten Analogeingang (AI) warten
Erforderliche Parameter	AINum: AI-Nummer sign: Bedingung: 0 = größer als, 1 = kleiner als value: Vergleichswert time: Maximale Wartezeit (ms) errorAlarm: Bewegung bei Timeout fortsetzen: True = ja, False = nein (Fehler auslösen)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.54. Wert des erweiterten Digitaleingangs (DI) abrufen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	GetAuxDI(DINum, isNoBlock)
Beschreibung	Wert des erweiterten Digitaleingangs (DI) abrufen
Erforderliche Parameter	DINum: DI-Nummer isNoBlock: Nicht-blockierend: True = ja, False = blockierend
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode isOpen: 0 = aus, 1 = ein

13.55. Wert des erweiterten Analogeingangs (AI) abrufen

Neu in Version Python: SDK-v2.0.4

Prototyp	GetAuxAI(AINum, isNoBlock)
Beschreibung	Wert des erweiterten Analogeingangs (AI) abrufen
Erforderliche Parameter	AINum: AI-Nummer isNoBlock: Nicht-blockierend: True = ja, False = blockierend
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode value: Eingangswert

13.56. Codebeispiel für erweiterten I/O

from fairino import Robot
import time
import threading
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
for i in range(128):
    robot.SetAuxDO(i, True, False, True)
    time.sleep(0.1)
for i in range(128):
    robot.SetAuxDO(i, False, False, True)
    time.sleep(0.1)
for i in range(409):
    value1 = i * 10
    value2 = 4095 - i * 10
    robot.SetAuxAO(0, value1, True)
    robot.SetAuxAO(1, value2, True)
    robot.SetAuxAO(2, value1, True)
    robot.SetAuxAO(3, value2, True)
    time.sleep(0.01)
robot.SetAuxDIFilterTime(10)
robot.SetAuxAIFilterTime(0, 10)
for i in range(20):
    curValue = False
    error, curValue = robot.GetAuxDI(i, False)  # Hinweis: Referenzübergabe je nach Bibliotheksimplementierung anpassen
    print(f"DI{i}   {curValue}")
curValue = -1
for i in range(4):
    error, curValue = robot.GetAuxAI(i, True)  # Hinweis: Referenzübergabe je nach Bibliotheksimplementierung anpassen
    print(f"AI{i}   {curValue}")
robot.WaitAuxDI(1, False, 1000, False)
robot.WaitAuxAI(1, 1, 132, 1000, False)
robot.CloseRPC()

13.57. Mobile Basis aktivieren (z.B. fahrerloses Transportfahrzeug)

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	TractorEnable(enable)
Beschreibung	Mobile Basis aktivieren
Erforderliche Parameter	enable: Aktivierungsstatus: 0 = deaktivieren, 1 = aktivieren
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.58. Mobile Basis auf Nullpunkt fahren (Referenzfahrt)

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	TractorHoming()
Beschreibung	Mobile Basis auf Nullpunkt fahren (Referenzfahrt)
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.59. Linearbewegung der mobilen Basis

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	TractorMoveL(distance, vel)
Beschreibung	Linearbewegung der mobilen Basis
Erforderliche Parameter	distance: Lineare Bewegungsdistanz (mm) vel: Geschwindigkeitsprozentsatz für Linearbewegung (0-100)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.60. Kreisbogenbewegung der mobilen Basis

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	TractorMoveC(radius, angle, vel)
Beschreibung	Kreisbogenbewegung der mobilen Basis
Erforderliche Parameter	radius: Radius der Kreisbogenbewegung (mm) angle: Winkel der Kreisbogenbewegung (°) vel: Geschwindigkeitsprozentsatz für Kreisbogenbewegung (0-100)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.61. Mobile Basis anhalten

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	ProgramStop()
Beschreibung	Mobile Basis anhalten
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.62. Codebeispiel für mobile Basis

from fairino import Robot
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.2", 2021, 2, 50, 5, 50, 1, 50, 10, 1)
robot.ExtDevLoadUDPDriver()
rtn = robot.ExtAxisServoOn(1, 1)
rtn = robot.ExtAxisServoOn(2, 1)
time.sleep(2)
robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 10, 2)
time.sleep(2)
rtn = robot.ExtAxisSetHoming(2, 0, 10, 2)
time.sleep(4)
robot.ExtAxisParamConfig(1, 0, 0, 50000, -50000, 1000, 1000, 6.280, 16384, 200, 0, 0, 0)
robot.ExtAxisParamConfig(2, 0, 0, 50000, -50000, 1000, 1000, 6.280, 16384, 200, 0, 0, 0)
robot.SetAxisDHParaConfig(5, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
robot.TractorEnable(False)
time.sleep(2)
robot.TractorEnable(True)
time.sleep(2)
robot.TractorHoming()
time.sleep(2)
robot.TractorMoveL(100, 2)
time.sleep(5)
robot.TractorStop()
robot.TractorMoveL(-100, 20)
time.sleep(5)
robot.TractorMoveC(300, 90, 20)
time.sleep(10)
robot.TractorMoveC(300, -90, 20)
time.sleep(1)
robot.CloseRPC()

13.63. Punkt des Lasersensors aufzeichnen

Neu in Version Python: SDK-v2.1.4

Prototyp	LaserRecordPoint(coordID)
Beschreibung	Punkt des Lasersensors aufzeichnen (nach erfolgreicher Suche)
Erforderliche Parameter	coordID: Koordinatensystem des Lasersensors
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode joint: Gelenkposition des erkannten Punktes [°] desc: Kartesische Position des erkannten Punktes [mm, °] exaxis: Position der Erweiterungsachse am erkannten Punkt [mm]

13.64. Codebeispiel zum Aufzeichnen eines Laserpunkts

Neu in Version Python: SDK-v2.1.4

from fairino import Robot
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
direction_point = [0, 0, 0]
rtn = robot.LaserTrackingSearchStart(2, direction_point, 10, 100, 10000, 2)
print(f"LaserTrackingSearchStart rtn ist {rtn}")
robot.LaserTrackingSearchStop()
coord_id = 2
rtn, joint, desc, exaxis = robot.LaserRecordPoint(coord_id)
print(f"rtn is {rtn}")
print(f"desc_pos:{desc[0]},{desc[1]},{desc[2]},"
      f"{desc[3]},{desc[4]},{desc[5]}")
print(f"joint_pos:{joint[0]},{joint[1]},{joint[2]},{joint[3]},{joint[4]},{joint[5]}")
print(f"exaxis pos is {exaxis[0]} {exaxis[1]} {exaxis[2]} {exaxis[3]}")
off = [0] * 6
robot.MoveJ(joint,tool=1,user=0,vel=100,acc=100,ovl=50,exaxis_pos=exaxis,blendT=-1,offset_flag=0,offset_pos=off)
robot.CloseRPC()

13.65. Strategie für die Synchronbewegung von Erweiterungsachse und Roboter einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.1.5

Prototyp	SetExAxisRobotPlan(strategy)
Beschreibung	Strategie für die Synchronbewegung von Erweiterungsachse und Roboter einstellen
Erforderliche Parameter	strategy: Strategie: 0 = Roboter ist führend, 1 = Erweiterungsachse und Roboter synchron
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

13.66. Codebeispiel für die Synchronbewegungsstrategie

Neu in Version Python: SDK-v2.1.5

from fairino import Robot
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
joint_pos1 = [-22.016, -49.217, 124.714, -161.100, -85.108, -0.333]
joint_pos2 = [-21.083, -46.613, 110.079, -147.796, -80.757, -0.330]
joint_pos3 = [-25.572, -60.090, 135.397, -163.889, -82.489, -0.345]
desc_pos1 = [2.637, -0.001, 30.673, 178.786, -4.134, 68.326]
desc_pos2 = [213.812, -1.440, 47.311, 177.410, 0.166, 68.946]
desc_pos3 = [444.342, -12.723, 82.470, -177.701, -1.325, 65.151]
epos1 = [0.001, 0.000, 0.000, 0.000]
epos2 = [299.977, 0.000, 0.000, 0.000]
epos3 = [399.969, 0.000, 0.000, 0.000]
offset_pos = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
rtn = robot.SetExAxisRobotPlan(0)
print(f"SetExAxisRobotPlan rtn is {rtn}")
time.sleep(1)
rtn = robot.ExtAxisSyncMoveL(desc_pos=desc_pos1,tool=1,user=0,vel=100,acc=100,ovl=100,blendR=-1,exaxis_pos=epos1,offset_flag=0,offset_pos=offset_pos)
print(f"ExtAxisSyncMoveL 1 rtn is {rtn}")
rtn = robot.ExtAxisSyncMoveL(desc_pos=desc_pos2,tool=1,user=0,vel=100,acc=100,ovl=100,blendR=-1,exaxis_pos=epos2,offset_flag=0,offset_pos=offset_pos)
print(f"ExtAxisSyncMoveL 2 rtn is {rtn}")
rtn = robot.ExtAxisSyncMoveL(desc_pos=desc_pos3,tool=1,user=0,vel=100,acc=100,ovl=100,blendR=-1,exaxis_pos=epos3,offset_flag=0,offset_pos=offset_pos)
print(f"ExtAxisSyncMoveL 3 rtn is {rtn}")
time.sleep(8)
robot.CloseRPC()