2. CNDE-Datenrahmen-Protokollformat

Das Kommunikationsprotokoll des kollaborativen Roboters CNDE ist wie folgt. Sowohl das Senden von Daten vom Client an den Roboter als auch die Rückmeldung von Daten vom Roboter an den Client müssen diesem Protokoll folgen. Das Protokoll unterscheidet Datenrahmen verschiedener Funktionen über den Rahmentyp. Die Definition der Rahmentypen ist in Tabelle 2-2 aufgeführt. Verschiedene Rahmentypen entsprechen unterschiedlichen Dateninhalten. Die spezifische Definition der Dateninhalte ist in den Tabellen 3-1 bis 3-7 dargestellt.

Tabelle 2-1 Format des Roboter-CNDE-Datenrahmens

Bezeichnung	Rahmenkopf	Rahmenzähler	Rahmentyp	Datenlänge	Inhalt	Rahmenende
Länge (Byte)	2	1	1	2	–	2
Inhalt	0x5A5A	0 ~ 255	0 ~ 8	Anzahl der Bytes des „Dateninhalts“	Inhalt des Datenrahmens	0xA5A5

Tabelle 2-2 Typen der Roboter-CNDE-Datenrahmen

Typ	Wert	Richtung des Datenrahmens
Eingangskonfigurationsrahmen (Steuerungskonfiguration)	0x00	Client -> Roboter
Ausgangskonfigurationsrahmen (Statuskonfiguration)	0x01	Client -> Roboter
CNDE-Ausgangsstart	0x02	Client -> Roboter
CNDE-Ausgangsstopp	0x03	Client -> Roboter
Ausgangsdatenrahmen (Statusdaten)	0x04	Roboter -> Client
Eingangsdatenrahmen (Steuerdaten)	0x05	Client -> Roboter
Zeichenketten-Hinweismeldung	0x06	Client -> Roboter, Roboter -> Client
Einstellen der CNDE-Protokollversionsnummer des Roboters	0x07	Client -> Roboter
Abrufen der Software-/Firmware-Version des Roboters	0x08	Client -> Roboter, Roboter -> Client