1. CNDE-Einführung

Das konfigurierbare Netzwerkdatenaustauschprotokoll für kollaborative Roboter (im Folgenden als CNDE bezeichnet) ist eine Methode, mit der ein Client über UDP-Kommunikation den Roboter steuern und seinen Rückmeldestatus abrufen kann.

Tabelle 1-1 zeigt die vollständige Sammlung aller Roboterzustände, die über CNDE abgerufen werden können. Der Client kann eine beliebige Anzahl benötigter Zustände aus der Tabelle auswählen und den Roboter veranlassen, diese Zustände gemäß dem eingestellten Rückmeldezyklus zurückzumelden.

Ebenso kann der Client die benötigten Robotersteuerungsfunktionskombinationen aus Tabelle 1-2 auswählen, um Robotersteuerungsvorgänge durchzuführen. Die Kommunikationsdaten zwischen Client und Roboter-CNDE müssen dem angegebenen Frame-Format entsprechen. Die CNDE-Kommunikationsports des Roboters sind 20005 und 20006. Port 20005 wird für die TCP-Kommunikation verwendet, Port 20006 für die UDP-Kommunikation.

Die Verwendung der CNDE-Funktion des Roboters umfasst hauptsächlich die folgenden vier Schritte:

① Konfiguration des Eingangs-/Ausgangsdateninhalts: Der Client sendet einen Befehl zur Eingangs-/Ausgangskonfiguration an den Roboter. Der Befehlsinhalt hat die Form einer Reihe von Steuerungs- oder Statusfunktionsnamen wie „std_DI_box,cfg_DI_box,motion_queue_len“. Die Roboterseite zeichnet diese Namen auf, identifiziert sie und sendet dann die entsprechenden Funktionsdatentypen wie „UINT8, UINT8, INT32“ an den Client zurück, was eine erfolgreiche Konfiguration anzeigt.

② Starten der CNDE-Datenausgabe des Roboters: Der Client sendet einen Befehl zum Starten der CNDE-Datenausgabe an den Roboter. Daraufhin beginnt der Roboter, die Roboterzustandsdaten gemäß dem konfigurierten Zyklus in Form eines Byte-Arrays (Little-Endian-Format) über UDP an den Client zu senden.

③ Parsen der Roboterzustandsdaten: Der Client empfängt die vom Roboter zurückgemeldeten Zustandsdaten in einer Schleife und parst die Daten basierend auf den vom Roboter während der Ausgangskonfiguration zurückgemeldeten Datentypen und der jedem Datentyp entsprechenden Bytelänge aus Tabelle 1-3, um die tatsächlichen Werte jedes Zustands zu erhalten. Die CNDE-Ausgabedaten des Roboters unterstützen maximal 4096 Bytes. Der konfigurierbare CNDE-Ausgabezyklus beträgt 1 ~ 200 ms.

④ Senden von Roboter-Steuerdaten: Der Client paketiert die Steuerdaten basierend auf den vom Roboter während der Eingangskonfiguration zurückgemeldeten Datentypen und der jedem Datentyp entsprechenden Bytelänge aus Tabelle 1-3 und sendet sie über UDP-Kommunikation an den Roboter. Die Roboterseite empfängt die Steuerdaten, parst sie und führt die Robotersteuerungsoperationen durch. Die CNDE-Eingabe des Roboters unterstützt 256 Rezepte. Der Client kann je nach Bedarf zunächst mehrere Eingangsrezepte konfigurieren und beim Senden von Eingangsdaten an den Roboter die dem aktuellen Daten entsprechende Rezeptnummer angeben.

Tabelle 1-1 Funktionen der Roboter-Ausgangskonfiguration

Name	Datentyp	Beschreibung
std_DI_box	UINT8	Standard-DI-Eingang des Steuerkastens (Bit0 ~ Bit7 entsprechen DI0 ~ DI7)
cfg_DI_box	UINT8	Konfigurierbarer CI-Eingang des Steuerkastens (Bit0 ~ Bit7 entsprechen CI0 ~ CI7)
cfg_DI_tool	UINT8	Konfigurierbarer Werkzeug-DI-Eingang des Steuerkastens (Bit0 ~ Bit2 entsprechen toolDI0 ~ toolDI1)
std_AI0_box	DOUBLE	Analogeingang AI0 des Steuerkastens (0 ~ 4095)
std_AI1_box	DOUBLE	Analogeingang AI1 des Steuerkastens (0 ~ 4095)
std_AI_tool	DOUBLE	Analogeingang tool_AI0 des Endeffektors (0 ~ 4095)
run_up_time	DOUBLE	Betriebszeit des Roboters seit Einschalten (s)
target_joint_pos	DOUBLE_6	Zielposition der Gelenke 1-6 (°)
target_joint_vel	DOUBLE_6	Zielgeschwindigkeit der Gelenke 1-6 (°/s)
target_joint_acc	DOUBLE_6	Zielbeschleunigung der Gelenke 1-6 (°/s²)
target_joint_current	DOUBLE_6	Zielstrom der Gelenke 1-6 (A)
target_joint_torque	DOUBLE_6	Zieldrehmoment der Gelenke 1-6 (Nm)
actual_joint_pos	DOUBLE_6	Aktuelle Position der Gelenke 1-6 (°)
actual_joint_vel	DOUBLE_6	Aktuelle Geschwindigkeit der Gelenke 1-6 (°/s)
actual_joint_current	DOUBLE_6	Aktueller Strom der Gelenke 1-6 (A)
actual_joint_torque	DOUBLE_6	Aktuelles Drehmoment der Gelenke 1-6 (Nm)
actual_TCP_pos	DOUBLE_6	Aktuelle Werkzeugposition (TCP) im kartesischen Raum (mm)
actual_TCP_vel	DOUBLE_6	Aktuelle Werkzeuggeschwindigkeit (TCP) im kartesischen Raum (mm/s)
actual_TCP_force	DOUBLE_6	Resultierende Kraft am Werkzeug (TCP) im kartesischen Raum (N)
target_TCP_pos	DOUBLE_6	Zielposition des Werkzeugs (TCP) im kartesischen Raum (mm)
target_TCP_vel	DOUBLE_6	Zielgeschwindigkeit des Werkzeugs (TCP) im kartesischen Raum (mm/s)
std_DO_box	UINT8	Standard-DO-Ausgang des Steuerkastens (Bit0 ~ Bit7 entsprechen DO0 ~ DO7)
cfg_DO_box	UINT8	Konfigurierbarer CO-Ausgang des Steuerkastens (Bit0 ~ Bit7 entsprechen CO0 ~ CO7)
cfg_DO_tool	UINT8	Standard-Werkzeug-DO-Ausgang des Steuerkastens (Bit0 ~ Bit1 entsprechen toolDO0 ~ toolDO1)
std_AO0_box	DOUBLE	Analogausgang AO0 des Steuerkastens (0.0 ~ 4095.0)
std_AO1_box	DOUBLE	Analogausgang AO1 des Steuerkastens (0.0 ~ 4095.0)
std_AO_tool	DOUBLE	Werkzeug-Analogausgang AO1 (0.0 ~ 4095.0)
robot_mode	UINT8	Robotermodus (0 = Automatik; 1 = Hand)
collision_level	UINT8_6	Kollisionsstufe der Gelenke 1-6 (1 ~ 10)
speed_scaling_man	DOUBLE	Geschwindigkeitsprozentsatz im Handmodus (0 ~ 100)
speed_scaling_auto	DOUBLE	Geschwindigkeitsprozentsatz im Automatikmodus (0 ~ 100)
program_state	UINT8	Roboterprogramm-Ausführungsstatus (1 = gestoppt; 2 = in Bewegung; 3 = pausiert; 4 = Führung)
line_number	INT32	Aktuelle Zeilennummer der Programmausführung
payload	DOUBLE	Lastmasse (kg)
pay_cog	DOUBLE_3	Lastschwerpunkt (x, y, z) (mm)
motion_queue_len	INT32	Aktuelle Länge der Bewegungswarteschlange
ft_sensor_data	DOUBLE_6	Rohdaten des Kraftsensors
main_code	INT32	Hauptfehlercode
sub_code	INT32	Unterfehlercode
emergency_stop	UINT8	Not-Halt-Status
motion_done	INT32	Bewegungsabschlussstatus
timestamp_us	UINT64	Robotersystemzeit (µs)
output_BIT_reg_8xX	UINT8_X	BIT-Typ Roboter-Ausgangsregister (8xX gibt die Anzahl der Register an. Wenn Sie 16 BIT-Ausgangsregister benötigen, lautet der tatsächliche Name: „output_BIT_reg_8x2“. Der Roboter unterstützt maximal 128 BIT-Ausgangsregister.)
output_INT_reg_X	INT32_X	INT-Typ Roboter-Ausgangsregister (X gibt die Anzahl der Register an. Wenn Sie 16 INT-Ausgangsregister benötigen, lautet der tatsächliche Name: „output_INT_reg_16“. Der Roboter unterstützt maximal 64 INT-Ausgangsregister.)
output_DOUBLE_reg_X	DOUBLE_X	DOUBLE-Typ Roboter-Ausgangsregister (X gibt die Anzahl der Register an. Wenn Sie 16 DOUBLE-Ausgangsregister benötigen, lautet der tatsächliche Name: „output_DOUBLE_reg_16“. Der Roboter unterstützt maximal 64 DOUBLE-Ausgangsregister.)
servoj_time	UINT64_5	servoj Zeitstempeldaten, Einheit ns
actual_joint_temp	DOUBLE_6	Gelenk j1-j6 Treibertemperatur, Einheit °
axle_gen_com_data	UINT8_130	Allgemeine periodische Daten des Endeffektors
abnormal_stop	UINT8	Abnormaler Status, 0: keine Abnormalität, 1: Abnormalität vorhanden
cur_lua_file_name	UINT8_256	Name der aktuell ausgeführten Lua-Datei
prog_total_line	UINT8	Gesamtzahl der Zeilen in der aktuellen Datei
safety_box_signal	UINT8_6	Tastenfeldsignal 0: gedrückt 1: losgelassen
welding_voltage	DOUBLE	Tatsächliche Schweißspannung, Einheit V
welding_current	DOUBLE	Tatsächlicher Schweißstrom, Einheit A
welding_track_speed	DOUBLE	Schweißnahtverfolgungsgeschwindigkeit mm/s
tpd_exception	UINT8	TPD-Ausnahme
alarm_reboot_robot	UINT8	Roboter-Neustartwarnung
modbus_master_connect	UINT8	Verbindungsstatus von 8 Modbus-Mastern bit0-bit7 repräsentieren Master 0-7, 0-nicht verbunden, 1-verbunden
modbus_slave_connect	UINT8	Modbus-Slave-Verbindungsstatus, 0-nicht verbunden, 1-verbunden
btn_box_stop_signal	UINT8	Not-Halt-Tastensignal
drag_alarm	UINT8	Ziehwarnung
safety_door_alarm	UINT8	Sicherheitstürwarnung, 0 keine Warnung, 1 Sicherheitstür ausgelöst
safety_plane_alarm	UINT8	Sicherheitswandwarnung, 0 keine Warnung, 1 Eintritt in Sicherheitswand
motion_alarm	UINT8	Bewegungswarnung, 0-keine Warnung, 1-LIN-Befehl Haltungsänderung zu groß, 2-TCP-Übergeschwindigkeit, 3-Kollision aufgetreten, 4-Achse 1 überschritt maximale Geschwindigkeit, 5-Achse 2 überschritt maximale Geschwindigkeit, 6-Achse 3 überschritt maximale Geschwindigkeit, 7-Achse 4 überschritt maximale Geschwindigkeit, 8-Achse 5 überschritt maximale Geschwindigkeit, 9-Achse 6 überschritt maximale Geschwindigkeit, 10-Achse 1 Gelenkbefehl und Rückmeldungsabweichung zu groß, 11-Achse 2 Gelenkbefehl und Rückmeldungsabweichung zu groß, 12-Achse 3 Gelenkbefehl und Rückmeldungsabweichung zu groß, 13-Achse 4 Gelenkbefehl und Rückmeldungsabweichung zu groß, 14-Achse 5 Gelenkbefehl und Rückmeldungsabweichung zu groß, 15-Achse 6 Gelenkbefehl und Rückmeldungsabweichung zu groß, 16-Singuläre Pose, 17-LIN-Befehl Bewegungsgeschwindigkeit adaptiv, 18-Zielgeschwindigkeitsanpassung Zeitüberschreitung oder nicht abgeschlossen, 19-Dreheinfügebewegung fehlgeschlagen, 20-Schraubenförmige Einführbewegung fehlgeschlagen, 21-Lineare Einführbewegung fehlgeschlagen, 22-Oberflächenpositionierungsbewegung fehlgeschlagen
interfere_alarm	UINT8	Interferenzbereichswarnung, 0 keine Warnung, 1 Eintritt in Interferenzbereich
udp_cmd_state	INT32	UDP-Verbindungsstatus
weld_ready_state	UINT8	Schweißgerät-Bereitschaftsstatus, 1: bereit, 0: Schweißgerätefehler
alarm_check_emerg_stop_btn	UINT8	Gelenkkommunikations-Anomaliewarnung
ts_tm_cmd_com_error	UINT8	Drehmomentsystem-Befehlsfehler
ts_tm_state_com_error	UINT8	Drehmomentsystem-Statusfehler
ctrl_box_error	INT32	Steuerkastenfehler
safety_data_state	UINT8	Sicherheitsdaten-Statusflag, 0 keine Abnormalität, 1-Abnormalität
force_sensor_err_state	UINT8	Kraftsensor-Verbindungszeitüberschreitungsfehler; bit0-bit1 entsprechen Kraftsensor ID1-ID2
ctrl_open_lua_errcode	UINT8_4	Controller-Open-Protocol-Fehlercode
servo_id	UINT8	Servotreiber-ID-Nummer
servo_errcode	INT32	Servotreiber-Fehlercode
servo_state	INT32	Servotreiber-Status
servo_actual_pos	DOUBLE	Servo aktuelle Position
servo_actual_speed	DOUBLE	Servo aktuelle Geschwindigkeit
servo_actual_torque	DOUBLE	Servo aktuelles Drehmoment
gripper_active	INT32	Greifer-Aktivierungsstatus
gripper_position	UINT8	Greifer-Positionsrückmeldung (Prozentsatz)
gripper_speed	INT32	Greifer-Geschwindigkeitsrückmeldung (Prozentsatz)
gripper_current	INT32	Greifer-Stromrückmeldung (Prozentsatz)
gripper_temp	INT32	Greifer aktuelle Temperatur, Einheit °
gripper_voltage	INT32	Greifer aktuelle Spannung, Einheit V
rotating_gripper_num	DOUBLE	Rotationsgreifer-Drehzahlrückmeldung
rotating_gripper_speed	UINT8	Rotationsgreifer-Drehgeschwindigkeitsrückmeldung (Prozentsatz)
rotating_gripper_tor	UINT8	Rotationsgreifer-Drehmomentrückmeldung (Prozentsatz)
weld_break_off_state	UINT8	Schweißunterbrechungsstatus: 0-Schweißen nicht unterbrochen, 1-Schweißen unterbrochen
weld_arc_state	UINT8	Schweißlichtbogenstatus, 0-Lichtbogen nicht unterbrochen, 1-Lichtbogen unterbrochen
smarttool_state	UINT32	Endeffektor-erweiterte IO-Daten (Smart-Tool)
tool_coord	DOUBLE_6	Aktuelle Werkzeugpose relativ zum Endeffektor
wobj_coord	DOUBLE_6	Aktuelle Werkstückpose relativ zur Basis
exTool_coord	DOUBLE_6	Aktuelle externe Werkzeugpose relativ zum Werkzeug
exAxis_coord	DOUBLE_6	Aktuelle externe Achspose relativ zum Basiskoordinatensystem
robot_state	UINT8	Roboter-Betriebsstatus, 1. Gestoppt; 2. In Bewegung; 3. Pausiert; 4. Ziehen
actual_flange_pos	DOUBLE_6	Tatsächliche Endeffektor-Pose
target_TCP_cmpvel	DOUBLE_2	TCP-Befehlslineare und -winkelgeschwindigkeit, Einheit mm/s, °/s
actual_TCP_cmpvel	DOUBLE_2	TCP tatsächliche lineare und winkelgeschwindigkeit, Einheit mm/s, °/s
tool_id	INT32	Werkzeugnummer
wobj_id	INT32	Werkstücknummer
ft_sensor_raw_data	DOUBLE_6	Endeffektor-Kraft/Drehmoment - Rohdaten im Sensorkoordinatensystem
ft_sensor_active	UINT8	Kraft/Drehmoment-Sensor-Aktivierungsstatus
gripper_motion_done	UINT8	Greiferbewegung abgeschlossen
collision_state	UINT8	Kollisionserkennungsstatus
trajectory_pnum	INT32	Aktuelle Sequenznummer der diskreten Punktbewegung
safety_stop0_state	UINT8	Sicherheitsstopp SI0-Signalstatus
safety_stop1_state	UINT8	Sicherheitsstopp SI1-Signalstatus
gripper_fault_id	UINT8	Fehlerhafte Greifernummer
gripper_fault	INT32	Greifer-Fehlernummer
ext_DI_state	UINT8_16	Erweiterte DI
ext_DO_state	UINT8_16	Erweiterte DO
ext_AI_state	INT32_4	Erweiterte AI
ext_AO_state	INT32_4	Erweiterte AO
rbt_enable_state	INT32	Treiber-Aktivierungsabschlussstatus
joint_driver_torque	DOUBLE_6	Tatsächliche Drehmomentwerte der Gelenke j1-j6, Einheit Nm
robot_time	INT32_7	Robotersystemzeit, Jahr, Monat, Tag, Stunde, Minute, Sekunde, Millisekunde
software_upgrade_state	INT32	Roboter-Software-Upgrade-Status
end_lua_err_code	INT32	Endtasten-Signalstatus
wide_voltage_ctrl_box_temp	DOUBLE	Weitspannungs-Steuerkastentemperatur, Einheit °
wide_voltage_ctrl_box_fan_current	INT32	Weitspannungs-Steuerkasten-Lüfterstrom
last_servoJ_target	DOUBLE_6	Letzter servoJ-Zielbefehlspose
servoJ_cmd_num	INT32	servoJ-Befehlszähler
strange_pos_flag	UINT8	Singuläre Posenkennzeichnung
alarm	UINT8	Warnung, 0-keine Warnung, 1-Schultergelenkkonfigurationsänderung, 2-Ellbogengelenkkonfigurationsänderung, 3-Handgelenkkonfigurationsänderung, 4-RPY-Initialisierung fehlgeschlagen, 5-WaitDI-Wartezeitüberschreitung, 6-WaitAI-Wartezeitüberschreitung, 7-WaitToolDI-Wartezeitüberschreitung, 8-WaitToolAI-Wartezeitüberschreitung, 9-Lichtbogenstart-Erfolg DI nicht konfiguriert, 10-WaitAuxDI-Wartezeitüberschreitung, 11-WaitAuxAI-Wartezeitüberschreitung, 12-Unerreichbarer Punkt in der Pendelbahn, 13-Förderbandverfolgung Greifpunktberechnung fehlgeschlagen, 14-Gelenkdrehmomentsensor-Datenanomalie
dr_alarm	UINT8	Treiberwarnung, 0-keine Warnung, 1-Achse 1 Treiberwarnung, zurücksetzbar, 2-Achse 2 Treiberwarnung, zurücksetzbar, 3-Achse 3 Treiberwarnung, zurücksetzbar, 4-Achse 4 Treiberwarnung, zurücksetzbar, 5-Achse 5 Treiberwarnung, zurücksetzbar, 6-Achse 6 Treiberwarnung, zurücksetzbar
alive_slave_num_error	UINT8	Aktiver Slave-Anzahlfehler, 0-kein Fehler, 1-Fehler, nicht zurücksetzbar
slave_com_error	UINT8_8	Slave-Kommunikationsfehler, 0-kein Fehler, 1-Slave offline, 2-Slave-Status stimmt nicht mit eingestelltem Wert überein, 3-Slave nicht konfiguriert, 4-Slave-Konfigurationsfehler, 5-Slave-Initialisierungsfehler, 6-Slave-Mailbox-Kommunikationsinitialisierungsfehler
cmd_point_error	UINT8	Befehlspunktfehler, 0-kein Fehler, 1-Gelenkbefehlspunktfehler, 2-Linearer Zielpunktfehler, 3-Bogen-Zwischenpunktfehler, 4-Bogen-Zielpunktfehler, 5-Bogen-Befehlspunktabstand zu klein, 6-Vollkreis/Helix Zwischenpunkt 1 Fehler, 7-Vollkreis/Helix Zwischenpunkt 2 Fehler, 8-Vollkreis/Helix Zwischenpunkt 3 Fehler, 9-Vollkreis/Helix Befehlspunktabstand zu klein, 10-TPD-Befehlspunktfehler, 11-TPD-Befehlswerkzeug stimmt nicht mit aktuellem Werkzeug überein, 12-TPD aktueller Befehl und nächster Befehl Startpunktabweichung zu groß, 13-Interner/externer Werkzeugwechsel Fehler, 14-Neuer Helix-Startpunktfehler, 15-Neuer Spline-Kurven-Befehlspunktfehler, 17-PTP-Gelenkbefehl außerhalb des Grenzwerts, 18-TPD-Gelenkbefehl außerhalb des Grenzwerts, 19-LINARC gesendeter Gelenkbefehl außerhalb des Grenzwerts, 20-Befehlsübergeschwindigkeit im kartesischen Raum, 21-Drehmomentbefehl im Gelenkraum außerhalb des Grenzwerts, 22-JOG-Gelenkbefehl außerhalb des Grenzwerts, 23-Achse 1 Befehlgeschwindigkeit im Gelenkraum außerhalb des Grenzwerts, 24-Achse 2 Befehlgeschwindigkeit im Gelenkraum außerhalb des Grenzwerts, 25-Achse 3 Befehlgeschwindigkeit im Gelenkraum außerhalb des Grenzwerts, 26-Achse 4 Befehlgeschwindigkeit im Gelenkraum außerhalb des Grenzwerts, 27-Achse 5 Befehlgeschwindigkeit im Gelenkraum außerhalb des Grenzwerts, 28-Achse 6 Befehlgeschwindigkeit im Gelenkraum außerhalb des Grenzwerts, 29-Gelenkrückmeldegeschwindigkeit außerhalb des Grenzwerts, 30-Gelenkbefehl und Rückmeldungsabweichung zu groß, 31-DMP-Zielpunktfehler (einschließlich Werkzeugkonflikt), 32-TCP-Geschwindigkeit außerhalb des Grenzwerts, 33-Nächster Befehl Gelenkkonfigurationsänderung, 34-Aktueller Befehl Gelenkkonfigurationsänderung, 35-Gelenkgeschwindigkeit in LIN-Befehl außerhalb des Grenzwerts, 36-LIN-Befehl adaptive Geschwindigkeit überschreitet Schwellwert, 37-Unerreichbarer Punkt in der Bahn, 38-Unerreichbarer Punkt in der Bahn - singuläre Pose, 49-PTP- und SPTP-Befehle zwischen ARCSTART und ARCEND nicht erlaubt, 50-PTP- und SPTP-Befehle zwischen WEAVESTART und WEAVEEND nicht erlaubt, 51-Pendelschweißparameter Fehler, 52-Pendelschweiß-Befehlspunktabstand zu klein, 53-Unerreichbarer Punkt in der Pendelbahn - singuläre Pose, 54-Unerreichbarer Punkt in der Pendelbahn - Gelenkbefehl außerhalb des Grenzwerts, 55-Unerreichbarer Punkt in der Pendelbahn - Planungsausnahme (Werkzeug Z stimmt mit Vorwärtsrichtung X Winkel überein), 56-Unerreichbarer Punkt in der Pendelbahn - Planungsausnahme (Bogenbahnpunkt Fehler), 65-Lasersensorbefehl Abweichung zu groß, 66-Lasersensorbefehl unterbrochen, Schweißnahtverfolgung vorzeitig beendet, 81-Externe Achse Befehlgeschwindigkeit außerhalb des Grenzwerts, 82-Externe Achse Befehl und Rückmeldungsabweichung zu groß, 83-Erweitertes Peripheriegerät (externe Achse/IO) Kommunikation unterbrochen, 84-Erweitertes Peripheriegerät (externe Achse/IO) Kommunikationspaketverlust-Ausnahme, 85-Externe Achse 1 Befehlgeschwindigkeit im Gelenkraum außerhalb des Grenzwerts, 86-Externe Achse 2 Befehlgeschwindigkeit im Gelenkraum außerhalb des Grenzwerts, 87-Externe Achse 3 Befehlgeschwindigkeit im Gelenkraum außerhalb des Grenzwerts, 88-Externe Achse 4 Befehlgeschwindigkeit im Gelenkraum außerhalb des Grenzwerts, 89-Erweitertes Peripheriegerät (externe Achse/IO) Ethercat-Kommunikationsfehler, 90-Erweitertes Peripheriegerät (externe Achse/IO) Canopen-Kommunikationsfehler, 97-Förderbandverfolgung - Startpunkt und Referenzpunkt Haltungsänderung zu groß, 113-Konstantkraftregelung - X-Richtung überschreitet maximalen Verstellweg, 114-Konstantkraftregelung - Y-Richtung überschreitet maximalen Verstellweg, 115-Konstantkraftregelung - Z-Richtung überschreitet maximalen Verstellweg, 116-Konstantkraftregelung - RX-Richtung überschreitet maximalen Verstellwinkel, 117-Konstantkraftregelung - RY-Richtung überschreitet maximalen Verstellwinkel, 118-Konstantkraftregelung - RZ-Richtung überschreitet maximalen Verstellwinkel, 119-Externer Sensordatenfehler, 120-Schraubenförmige Suchbewegung fehlgeschlagen, 121-Dreheinfügebewegung fehlgeschlagen, 122-Lineare Einführbewegung fehlgeschlagen, 123-Oberflächenpositionierungsbewegung fehlgeschlagen, 124-Ziehkraft abnormal, Ziehen fehlgeschlagen, 129-Maximale Drehmomentaufzeichnungspunkte überschritten, 130-Geschwindigkeitswechsel Fehler, 131-Werkzeugrichtung außerhalb des Grenzwerts, 132-Impuls außerhalb des Grenzwerts, 133-Leistung außerhalb des Grenzwerts, 134-STL-Flash-Diagnoseanomalie, 135-STL-RAM-Diagnoseanomalie, 136-STL-CPU-Diagnoseanomalie, 137-Sicherheitsplatine II-ECAT Sicherheitsdatenanomalie, 138-Achse 1 ECAT Sicherheitsdatenanomalie, 139-Achse 2 ECAT Sicherheitsdatenanomalie, 140-Achse 3 ECAT Sicherheitsdatenanomalie, 141-Achse 4 ECAT Sicherheitsdatenanomalie, 142-Achse 5 ECAT Sicherheitsdatenanomalie, 143-Achse 6 ECAT Sicherheitsdatenanomalie, 145-Kommunikationsanomalie zwischen Sicherheitsplatine und Controller, 147-Fokusverfolgungsfehler, 148-Winkelgeschwindigkeit außerhalb des Grenzwerts, 149-Gelenkstatuswort-Rückmeldeanomalie
IO_error	UINT8	IO-Fehler, 0-kein Fehler, 1-Kanal Fehler, zurücksetzbar, 2-Wert Fehler, zurücksetzbar, 3-WaitDI Wartezeitüberschreitung, zurücksetzbar, 4-WaitAI Wartezeitüberschreitung, zurücksetzbar, 5-WaitAxleDI Wartezeitüberschreitung, zurücksetzbar, 6-WaitAxleAI Wartezeitüberschreitung, zurücksetzbar, 7-Kanal konfigurierte Funktionsfehler, zurücksetzbar, 8-Lichtbogenstart Zeitüberschreitung, zurücksetzbar, 9-Lichtbogenende Zeitüberschreitung, zurücksetzbar, 10-Suchzeitüberschreitung, zurücksetzbar, 11-Förderband IO-Erkennungszeitüberschreitung, zurücksetzbar, 12-WaitAuxDI Wartezeitüberschreitung, zurücksetzbar, 13-WaitAuxAI Wartezeitüberschreitung, zurücksetzbar, 14-Drahtsuchzeitüberschreitung, zurücksetzbar
gripper_error	UINT8	Greiferfehler, 0-kein Fehler, 1-Greiferbewegungszeitüberschreitungsfehler, zurücksetzbar
file_error	UINT8	Konfigurationsdateifehler, 0-kein Fehler, 1-zbt Konfigurationsdatei Versionsfehler, Initialisierungsfehler - nicht zurücksetzbar, 2-zbt Konfigurationsdatei Laden fehlgeschlagen, Initialisierungsfehler - nicht zurücksetzbar, 3-user Konfigurationsdatei Versionsfehler, Initialisierungsfehler - nicht zurücksetzbar, 4-user Konfigurationsdatei Laden fehlgeschlagen, Initialisierungsfehler - nicht zurücksetzbar, 5-exaxis Konfigurationsdatei Versionsfehler, Initialisierungsfehler - nicht zurücksetzbar, 6-exaxis Konfigurationsdatei Laden fehlgeschlagen, Initialisierungsfehler - nicht zurücksetzbar, 7-Robotermodell stimmt nicht überein, Neukonfiguration erforderlich - nicht zurücksetzbar, 8-dhpara Konfigurationsdatei Versionsfehler, Initialisierungsfehler - nicht zurücksetzbar, 9-dhpara Konfigurationsdatei Laden fehlgeschlagen, Initialisierungsfehler - nicht zurücksetzbar, 10-Robotermodell nicht festgelegt - nicht zurücksetzbar, 11-load Konfigurationsdatei Versionsfehler, Initialisierungsfehler - nicht zurücksetzbar, 12-load Konfigurationsdatei Laden fehlgeschlagen, Initialisierungsfehler - nicht zurücksetzbar, 13-speed Konfigurationsdatei Versionsfehler, Initialisierungsfehler - nicht zurücksetzbar, 14-speed Konfigurationsdatei Laden fehlgeschlagen, Initialisierungsfehler - nicht zurücksetzbar, 15-weavepara Konfigurationsdatei Versionsfehler, Initialisierungsfehler - nicht zurücksetzbar, 16-weavepara Konfigurationsdatei Laden fehlgeschlagen, Initialisierungsfehler - nicht zurücksetzbar
para_error	UINT8	Konfigurationsparameterfehler, 0-kein Fehler, 1-Werkzeugnummer außerhalb des Grenzwerts - zurücksetzbar, 2-Positionierungsabschlussschwellenwert Fehler - zurücksetzbar, 3-Kollisionsstufenfehler - zurücksetzbar, 4-Lastgewichtsfehler - zurücksetzbar, 5-Lastschwerpunkt X Fehler - zurücksetzbar, 6-Lastschwerpunkt Y Fehler - zurücksetzbar, 7-Lastschwerpunkt Z Fehler - zurücksetzbar, 8-DI-Filterzeitfehler - zurücksetzbar, 9-AxleDI-Filterzeitfehler - zurücksetzbar, 10-AI-Filterzeitfehler - zurücksetzbar, 11-AxleAI-Filterzeitfehler - zurücksetzbar, 12-DI High/Low-Pegelbereichsfehler - zurücksetzbar, 13-DO High/Low-Pegelbereichsfehler - zurücksetzbar, 14-Werkstücknummer außerhalb des Grenzwerts - zurücksetzbar, 15-Externe Achsennummer außerhalb des Grenzwerts - zurücksetzbar, 16-Förderbandverfolgung - Encoderkanalfehler - zurücksetzbar, 17-Förderbandverfolgung - Werkstückachsennummer Fehler - zurücksetzbar, 18-FR30L Montageart - Nicht-Standardmontage Fehler - zurücksetzbar
exaxis_out_slimit_error	UINT8	Externe Achse Weichgrenzfehler, 0-kein Fehler, 1-Externe Achse 1 außerhalb der Weichgrenze, zurücksetzbar, 2-Externe Achse 2 außerhalb der Weichgrenze, zurücksetzbar, 3-Externe Achse 3 außerhalb der Weichgrenze, zurücksetzbar, 4-Externe Achse 4 außerhalb der Weichgrenze, zurücksetzbar, 5-Externe Achse 5 außerhalb der Weichgrenze, zurücksetzbar, 6-Externe Achse 6 außerhalb der Weichgrenze, zurücksetzbar
dr_com_err	UINT8_6	Treiberkommunikationsfehler, 0-kein Fehler, 1-Fehler
dr_err	UINT8	Treiberfehler, 0-kein Fehler, 1-Achse 1 Treiberfehler, nicht zurücksetzbar, 2-Achse 2 Treiberfehler, nicht zurücksetzbar, 3-Achse 3 Treiberfehler, nicht zurücksetzbar, 4-Achse 4 Treiberfehler, nicht zurücksetzbar, 5-Achse 5 Treiberfehler, nicht zurücksetzbar, 6-Achse 6 Treiberfehler, nicht zurücksetzbar
out_sflimit_err	UINT8	Weichgrenzfehler, 0-kein Fehler, 1-Achse 1 außerhalb der Weichgrenze, zurücksetzbar, 2-Achse 2 außerhalb der Weichgrenze, zurücksetzbar, 3-Achse 3 außerhalb der Weichgrenze, zurücksetzbar, 4-Achse 4 außerhalb der Weichgrenze, zurücksetzbar, 5-Achse 5 außerhalb der Weichgrenze, zurücksetzbar, 6-Achse 6 außerhalb der Weichgrenze, zurücksetzbar

Tabelle 1-2 Funktionen der Roboter-Eingangssteuerungskonfiguration

Name	Datentyp	Beschreibung
speed_mask	UINT8	Maske für globale Geschwindigkeitseinstellung: 0 = unwirksam; 1 = wirksam
speed	UINT8	Globale Geschwindigkeit einstellen (0-100)
std_DO_mask	UINT8	Steuermaske für Standard-DO-Ausgang des Steuerkastens (Bit0 ~ Bit7 entsprechen DO0 ~ DO7)
std_DO_box	UINT8	Standard-DO-Ausgang des Steuerkastens (Bit0 ~ Bit7 entsprechen DO0 ~ DO7)
cfg_DO_mask	UINT8	Steuermaske für konfigurierbaren CO-Ausgang des Steuerkastens (Bit0 ~ Bit7 entsprechen CO0 ~ CO7)
cfg_DO_box	UINT8	Konfigurierbarer CO-Ausgang des Steuerkastens (Bit0 ~ Bit7 entsprechen CO0 ~ CO7)
cfg_DO_tool_mask	UINT8	Steuermaske für Standard-Werkzeug-DO-Ausgang des Steuerkastens (Bit0 ~ Bit1 entsprechen toolDO0 ~ toolDO1)
cfg_DO_tool	UINT8	Standard-Werkzeug-DO-Ausgang des Steuerkastens (Bit0 ~ Bit1 entsprechen toolDO0 ~ toolDO1)
std_AO_mask	UINT8	Steuermaske für Analogausgänge des Roboters (Bit0 ~ Bit1 entsprechen Steuerkasten AO0 ~ AO1; Bit2 entspricht Werkzeug AO0)
std_AO0_box	DOUBLE	Analogausgang AO0 des Steuerkastens (0.0 ~ 4095.0)
std_AO1_box	DOUBLE	Analogausgang AO1 des Steuerkastens (0.0 ~ 4095.0)
std_AO0_tool	DOUBLE	Werkzeug-Analogausgang AO1 (0.0 ~ 4095.0)
input_BIT_reg_8xX	UINT8_X	BIT-Typ Roboter-Eingangsregister (8xX gibt die Anzahl der Register an. Wenn Sie 16 BIT-Eingangsregister benötigen, lautet der tatsächliche Name: „input_BIT_reg_8x2“. Der Roboter unterstützt maximal 128 BIT-Register.)
input_INT_reg_X	INT32_X	INT-Typ Roboter-Eingangsregister (X gibt die Anzahl der Register an. Wenn Sie 16 INT-Eingangsregister benötigen, lautet der tatsächliche Name: „input_INT_reg_16“. Der Roboter unterstützt maximal 64 INT-Register.)
input_DOUBLE_reg_X	DOUBLE_X	DOUBLE-Typ Roboter-Eingangsregister (X gibt die Anzahl der Register an. Wenn Sie 16 DOUBLE-Eingangsregister benötigen, lautet der tatsächliche Name: „input_DOUBLE_reg_16“. Der Roboter unterstützt maximal 64 DOUBLE-Register.)

Tabelle 1-3 Entsprechung von Datentypen und Bytelängen

Datentyp	Bytelänge
UINT8	1
INT32	4
DOUBLE	8
UINT8_X	1*X
INT32_X	4*X
DOUBLE_X	8*X