15. Weitere Schnittstellen

15.1. SSH öffentlichen Schlüssel abrufen

1/**
2* @brief SSH öffentlichen Schlüssel abrufen
3* @param [out] keygen Öffentlicher Schlüssel (als String-Array der Länge 1 übergeben)
4* @return Fehlercode
5*/
6int GetSSHKeygen(String[] keygen)

15.2. SCP-Befehl senden

Neu in Version Java: SDK-v1.0.6-3.8.3

 1/**
 2* @brief SCP-Befehl senden
 3* @param [in] mode 0 - Hochladen (PC -> Controller), 1 - Herunterladen (Controller -> PC)
 4* @param [in] sshname Benutzername auf dem PC
 5* @param [in] sship IP-Adresse des PCs
 6* @param [in] usr_file_url Dateipfad auf dem PC
 7* @param [in] robot_file_url Dateipfad auf der Robotersteuerung
 8* @return Fehlercode
 9*/
10int SetSSHScpCmd(int mode, String sshname, String sship, String usr_file_url, String robot_file_url)

15.3. MD5-Wert einer Datei unter einem bestimmten Pfad berechnen

1/**
2* @brief MD5-Wert einer Datei unter einem bestimmten Pfad berechnen
3* @param [in] file_path Dateipfad inklusive Dateiname. Standard-Traj-Ordnerpfad: "/fruser/traj/", z.B. "/fruser/traj/trajHelix_aima_1.txt"
4* @param [out] md5 MD5-Wert der Datei (als String-Array der Länge 1 übergeben)
5* @return Fehlercode
6*/
7int ComputeFileMD5(String file_path, String[] md5)

15.4. Codebeispiel für SSH- und MD5-Befehle des Roboters

 1public static int TestSSHMd5(Robot robot)
 2{
 3    String file_path= "/fruser/airlab.lua";
 4    String[] md5 =new String[]{""};
 5
 6    String[] ssh_keygen=new String[]{""};
 7    int retval = robot.GetSSHKeygen(ssh_keygen);
 8    System.out.println(ssh_keygen[0]);
 9
10    String ssh_name = "fr";
11    String ssh_ip = "192.168.58.45";
12    String ssh_route = "/home/fr";
13    String ssh_robot_url = "/root/robot/dhpara.config";
14    retval = robot.SetSSHScpCmd(1, ssh_name, ssh_ip, ssh_route, ssh_robot_url);
15    System.out.println("SetSSHScpCmd retval is:"+ retval);
16    System.out.println("robot url is:"+ ssh_robot_url);
17
18    robot.ComputeFileMD5(file_path, md5);
19    System.out.println("md5 is:+"+ md5[0]);
20    return 0;
21}

15.5. Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 einstellen

1/**
2* @brief Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 einstellen
3* @param [in] period Rückmeldezyklus für Port 20004 (ms)
4* @return Fehlercode
5*/
6public int SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(int period)

15.6. Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 abrufen

1/**
2* @brief Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 abrufen
3* @return List[0]: Fehlercode; List[1]: Rückmeldezyklus für Port 20004 (ms)
4*/
5public List<Integer> GetRobotRealtimeStateSamplePeriod()

15.7. Codebeispiel für die Konfiguration des Statusrückmeldezyklus (Port 20004)

1public static int TestRealtimePeriod(Robot robot)
2{
3    robot.SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(10);
4    List<Integer> getPeriod = new ArrayList<>();
5    getPeriod=robot.GetRobotRealtimeStateSamplePeriod();
6    robot.Sleep(1000);
7
8    return 0;
9}

15.8. Roboter-Software-Upgrade

1/**
2 * @brief Roboter-Software-Upgrade
3 * @param [in] filePath Vollständiger Pfad zum Software-Upgrade-Paket
4 * @param [in] block Blockierend bis zum Upgrade-Abschluss? true: blockierend, false: nicht blockierend
5 * @return Fehlercode
6 */
7public int SoftwareUpgrade(String filePath, boolean block)

15.9. Status des Roboter-Software-Upgrades abrufen

1/**
2* @brief Status des Roboter-Software-Upgrades abrufen
3* @return List[0]: Fehlercode; List[1]: Status (0 - inaktiv oder Upload läuft; 1~100 - Fortschritt in %; -1: Upgrade fehlgeschlagen; -2: Prüfsummenfehler; -3: Versionsprüfung fehlgeschlagen; -4: Entpacken fehlgeschlagen; -5: Upgrade der Benutzerkonfiguration fehlgeschlagen; -6: Upgrade der Peripheriekonfiguration fehlgeschlagen; -7: Upgrade der Erweiterungsachsenkonfiguration fehlgeschlagen; -8: Upgrade der Roboterko nfiguration fehlgeschlagen; -9: Upgrade der DH-Parameterkonfiguration fehlgeschlagen)
4*/
5public List<Integer> GetSoftwareUpgradeState()

15.10. Codebeispiel für Roboter-Software-Upgrade

 1public static int TestUpgrade(Robot robot)
 2{
 3    robot.SoftwareUpgrade("D://zUP/QNX382/software.tar.gz", false);
 4    while (true)
 5    {
 6        List<Integer> inter=new ArrayList<>();
 7        inter=robot.GetSoftwareUpgradeState();
 8        System.out.println("upgrade state is:"+ inter.get(1));
 9        robot.Sleep(300);
10    }
11}

15.11. Punktetabellen-Datenbank herunterladen

1/**
2* @brief Punktetabellen-Datenbank herunterladen
3* @param [in] pointTableName Name der herunterzuladenden Punktetabelle, z.B. "pointTable1.db"
4* @param [in] saveFilePath Speicherpfad für die heruntergeladene Punktetabelle, z.B. "C://test/"
5* @return Fehlercode
6*/
7int PointTableDownLoad(String pointTableName, String saveFilePath);

15.12. Punktetabellen-Datenbank hochladen

1/**
2* @brief Punktetabellen-Datenbank hochladen
3* @param [in] pointTableFilePath Vollständiger Pfad zur hochzuladenden Punktetabelle, z.B. "C://test/pointTable1.db"
4* @return Fehlercode
5*/
6int PointTableUpLoad(String pointTableFilePath);

15.13. Lua-Datei mit Punktetabelle aktualisieren

1/**
2* @brief Lua-Datei mit Punktetabelle aktualisieren
3* @param [in] pointTableName Name der zu verwendenden Punktetabelle, z.B. "pointTable1.db". Wenn der Name leer ist (""), wird das Lua-Programm auf das ursprüngliche Programm ohne Punktetabelle zurückgesetzt.
4* @param [in] luaFileName Name der zu aktualisierenden Lua-Datei, z.B. "testPointTable.lua"
5* @param [out] errorStr Fehlermeldung beim Wechsel der Punktetabelle (als String-Array der Länge 1 übergeben)
6* @return Fehlercode
7*/
8int PointTableUpdateLua(String pointTableName, String luaFileName, String[] errorStr);

15.14. Codebeispiel für Roboter-Punktetabellen-Operationen

 1public static int TestPointTable(Robot robot)
 2{
 3    String save_path = "D://zDOWN/";
 4    String point_table_name = "point_table_FR5.db";
 5    int rtn = robot.PointTableDownLoad(point_table_name, save_path);
 6
 7    String upload_path = "D://zUP/point_table_FR5.db";
 8    rtn = robot.PointTableUpLoad(upload_path);
 9
10    String point_tablename = "point_table_FR5.db";
11    String lua_name = "airlab.lua";
12    String err="";
13    rtn = robot.PointTableUpdateLua(point_tablename, lua_name,err);
14
15    robot.CloseRPC();
16    return 0;
17}

15.15. Controller-Protokolle herunterladen

Neu in Version Java: SDK-v1.0.4-3.8.1

1/**
2* @brief Controller-Protokolle herunterladen
3* @param [in] savePath Pfad zum Speichern der Datei, z.B. "D://zDown/"
4* @return Fehlercode
5*/
6int RbLogDownload(String savePath);

15.16. Alle Datenquellen herunterladen

Neu in Version Java: SDK-v1.0.4-3.8.1

1/**
2* @brief Alle Datenquellen herunterladen
3* @param [in] savePath Pfad zum Speichern der Datei, z.B. "D://zDown/"
4* @return Fehlercode
5*/
6int AllDataSourceDownload(String savePath);

15.17. Daten-Backup-Paket herunterladen

Neu in Version Java: SDK-v1.0.4-3.8.1

1/**
2* @brief Daten-Backup-Paket herunterladen
3* @param [in] savePath Pfad zum Speichern der Datei, z.B. "D://zDown/"
4* @return Fehlercode
5*/
6int DataPackageDownload(String savePath);

15.18. Codebeispiel zum Herunterladen von Controller-Daten

1public static int TestDownLoadRobotData(Robot robot)
2{
3    int rtn = robot.RbLogDownload("D://zDOWN/");
4
5    rtn = robot.AllDataSourceDownload("D://zDOWN/");
6
7    rtn = robot.DataPackageDownload("D://zDOWN/");
8    return 0;
9}

15.19. Encoder-Upgrade einstellen

Neu in Version Java: SDK-v1.0.7-3.8.4

1/**
2* @brief Encoder-Upgrade einstellen
3* @param [in] path Vollständiger Pfad zum lokalen Upgrade-Paket (z.B. D://zUP/XXXXX.bin)
4* @return Fehlercode
5*/
6int SetEncoderUpgrade(String path)

15.20. Gelenk-Firmware-Upgrade einstellen

Neu in Version Java: SDK-v1.0.7-3.8.4

1/**
2* @brief Gelenk-Firmware-Upgrade einstellen
3* @param [in] type Dateityp für das Upgrade: 1 - Firmware-Upgrade, 2 - Upgrade der Slave-Konfigurationsdatei
4* @param [in] path Vollständiger Pfad zum lokalen Upgrade-Paket (z.B. D://zUP/XXXXX.bin)
5* @return Fehlercode
6*/
7public int SetJointFirmwareUpgrade(int type, String path)

15.21. Steuerkasten-Firmware-Upgrade einstellen

Neu in Version Java: SDK-v1.0.7-3.8.4

1/**
2* @brief Steuerkasten-Firmware-Upgrade einstellen
3* @param [in] type Dateityp für das Upgrade: 1 - Firmware-Upgrade, 2 - Upgrade der Slave-Konfigurationsdatei
4* @param [in] path Vollständiger Pfad zum lokalen Upgrade-Paket (z.B. D://zUP/XXXXX.bin)
5* @return Fehlercode
6*/
7public int SetCtrlFirmwareUpgrade(int type, String path)

15.22. Endeffektor-Firmware-Upgrade einstellen

Neu in Version Java: SDK-v1.0.7-3.8.4

1/**
2* @brief Endeffektor-Firmware-Upgrade einstellen
3* @param [in] type Dateityp für das Upgrade: 1 - Firmware-Upgrade, 2 - Upgrade der Slave-Konfigurationsdatei
4* @param [in] path Vollständiger Pfad zum lokalen Upgrade-Paket (z.B. D://zUP/XXXXX.bin)
5* @return Fehlercode
6*/
7public int SetEndFirmwareUpgrade(int type, String path)

15.23. Upgrade der vollständigen Gelenkparameter-Konfigurationsdatei

Neu in Version Java: SDK-v1.0.7-3.8.4

1/**
2* @brief Upgrade der vollständigen Gelenkparameter-Konfigurationsdatei
3* @param [in] path Vollständiger Pfad zum lokalen Upgrade-Paket (z.B. D://zUP/XXXXX.bin)
4* @return Fehlercode
5*/
6public int JointAllParamUpgrade(String path)

15.24. Codebeispiel für Roboter-Slave-Firmware-Upgrade

 1public static void TestFirmWareUpgrade(Robot robot)
 2{
 3    robot.RobotEnable(0);
 4    robot.Sleep(200);
 5    int rtn = robot.JointAllParamUpgrade("D://zUP/standardQX/jointallparametersFR56.0.db");
 6    System.out.println("robot JointAllParamUpgrade rtn is:"+ rtn);
 7
 8    rtn = robot.SetCtrlFirmwareUpgrade(2, "D://zUP/upgrade/FAIR_Cobot_Cbd_Asix_V2.0.bin");
 9    System.out.println("robot SetCtrlFirmwareUpgrade config param rtn is:"+ rtn);
10
11    rtn = robot.SetEndFirmwareUpgrade(2, "D://zUP/upgrade/FAIR_Cobot_Axle_Asix_V2.4.bin");
12    System.out.println("robot SetEndFirmwareUpgrade config param rtn is:"+ rtn);
13
14    robot.SetSysServoBootMode();
15    rtn = robot.SetCtrlFirmwareUpgrade(1, "D://zUP/standardQX/FR_CTRL_PRIMCU_FV201010_MAIN_U4_T01_20240529.bin");
16    System.out.println("robot SetCtrlFirmwareUpgrade rtn is:"+ rtn);
17
18    rtn = robot.SetEndFirmwareUpgrade(1, "D://zUP/standardQX/FR_END_FV201010_MAIN_U01_T01_20250522.bin");
19    System.out.println("robot SetEndFirmwareUpgrade rtn is:"+ rtn);
20
21    rtn = robot.SetJointFirmwareUpgrade(1, "D://zUP/standardQX/FR_SERVO_FV502211_MAIN_U7_T07_20250217.bin");
22    System.out.println("robot SetJointFirmwareUpgrade rtn is:"+ rtn);
23
24    robot.CloseRPC();
25}

15.25. Upgrade des Roboter-Betriebssystems (LA-Steuerkasten)

Neu in Version Java: SDK-v1.0.9-3.8.6

1/**
2 * @brief Upgrade des Roboter-Betriebssystems (LA-Steuerkasten)
3 * @param [in] filePath Vollständiger Pfad zum Betriebssystem-Upgrade-Paket
4 * @return Fehlercode
5 */
6public int KernelUpgrade(String filePath)

15.26. Ergebnis des Roboter-Betriebssystem-Upgrades abrufen (LA-Steuerkasten)

Neu in Version Java: SDK-v1.0.9-3.8.6

1/**
2 * @brief Ergebnis des Roboter-Betriebssystem-Upgrades abrufen (LA-Steuerkasten)
3 * @param [out] result Upgrade-Ergebnis (als int-Array der Länge 1 übergeben): 0 = Erfolg, -1 = Fehlschlag
4 * @return Fehlercode
5 */
6public int GetKernelUpgradeResult(int[] result)

15.27. Roboter-MCU-Protokoll generieren

1/**
2* @brief Roboter-MCU-Protokoll generieren
3* @return Fehlercode
4*/
5public int RobotMCULogCollect()