5. Roboter-I/O

5.1. Digitalausgang des Steuerschranks setzen

/**
* @brief  Setzt einen digitalen Ausgang des Steuerschranks.
* @param  [in] id  I/O-Nummer, Bereich [0~15].
* @param  [in] status 0-aus, 1-ein.
* @param  [in] smooth 0-nicht glätten, 1-glätten.
* @param  [in] block  0-blockierend, 1-nicht blockierend.
* @return  Fehlercode.
*/
int SetDO(int id, int status, int smooth, int block);

5.2. Digitalausgang des Werkzeugs setzen

/**
* @brief  Setzt einen digitalen Ausgang des Werkzeugs.
* @param  [in] id  I/O-Nummer, Bereich [0~1].
* @param  [in] status 0-aus, 1-ein.
* @param  [in] smooth 0-nicht glätten, 1-glätten.
* @param  [in] block  0-blockierend, 1-nicht blockierend.
* @return  Fehlercode.
*/
int SetToolDO(int id, int status, int smooth, int block);

5.3. Analogausgang des Steuerschranks setzen

/**
* @brief  Setzt einen analogen Ausgang des Steuerschranks.
* @param  [in] id  I/O-Nummer, Bereich [0~1].
* @param  [in] value  Prozentwert des Stroms oder der Spannung, Bereich [0~100] entspricht Strom [0~20 mA] oder Spannung [0~10 V].
* @param  [in] block  0-blockierend, 1-nicht blockierend.
* @return  Fehlercode.
*/
int SetAO(int id, double value, int block);

5.4. Analogausgang des Werkzeugs setzen

/**
* @brief  Setzt einen analogen Ausgang des Werkzeugs.
* @param  [in] id  I/O-Nummer, Bereich [0].
* @param  [in] value  Prozentwert des Stroms oder der Spannung, Bereich [0~100] entspricht Strom [0~20 mA] oder Spannung [0~10 V].
* @param  [in] block  0-blockierend, 1-nicht blockierend.
* @return  Fehlercode.
*/
int SetToolAO(int id, double value, int block);

5.5. Codebeispiel zum Setzen von Digital- und Analogausgängen

public static int TestAODO(Robot robot)
{

    int status = 1;
    int smooth = 0;
    int block = 0;

    for (int i = 0; i < 16; i++)
    {
        robot.SetDO(i, status, smooth, block);
        robot.Sleep(300);
    }

    status = 0;

    for (int i = 0; i < 16; i++)
    {
        robot.SetDO(i, status, smooth, block);
        robot.Sleep(300);
    }

    status = 1;

    for (int i = 0; i < 2; i++)
    {
        robot.SetToolDO(i, status, smooth, block);
        robot.Sleep(1000);
    }

    status = 0;

    for (int i = 0; i < 2; i++)
    {
        robot.SetToolDO(i, status, smooth, block);
        robot.Sleep(1000);
    }

    for (int i = 0; i < 100; i++)
    {
        robot.SetAO(0, i, block);
        robot.Sleep(30);
    }

    for (int i = 0; i < 100; i++)
    {
        robot.SetToolAO(0, i, block);
        robot.Sleep(30);
    }

    robot.CloseRPC();
    return 0;
}

5.6. Digitaleingang des Steuerschranks abrufen

/**
* @brief  Gibt den Zustand eines digitalen Eingangs des Steuerschranks zurück.
* @param  [in] id  I/O-Nummer, Bereich [0~15].
* @param  [in] block  0-blockierend, 1-nicht blockierend.
* @param  [out] level  Array der Länge 1, 0-niedriger Pegel, 1-hoher Pegel.
* @return  Fehlercode.
*/
int GetDI(int id, int block, int[] level);

5.7. Digitaleingang des Werkzeugs abrufen

/**
* @brief  Gibt den Zustand eines digitalen Eingangs des Werkzeugs zurück.
* @param  [in] id  I/O-Nummer, Bereich [0~1].
* @param  [in] block  0-blockierend, 1-nicht blockierend.
* @param  [out] level  Array der Länge 1, 0-niedriger Pegel, 1-hoher Pegel.
* @return  Fehlercode.
*/
int GetToolDI(int id, int block, int[] level);

5.8. Analogeingang des Steuerschranks abrufen

/**
* @brief  Gibt den Wert eines analogen Eingangs des Steuerschranks zurück.
* @param  [in] id  I/O-Nummer, Bereich [0~1].
* @param  [in] block  0-blockierend, 1-nicht blockierend.
* @param  [out] persent  Array der Länge 1, Prozentwert des Eingangsstroms oder der -spannung, Bereich [0~100] entspricht Strom [0~20 mA] oder Spannung [0~10 V].
* @return  Fehlercode.
*/
int GetAI(int id, int block, double[] persent);

5.9. Analogeingang des Werkzeugs abrufen

/**
* @brief  Gibt den Wert eines analogen Eingangs des Werkzeugs zurück.
* @param  [in] id  I/O-Nummer, Bereich [0].
* @param  [in] block  0-blockierend, 1-nicht blockierend.
* @param  [out] persent  Array der Länge 1, Prozentwert des Eingangsstroms oder der -spannung, Bereich [0~100] entspricht Strom [0~20 mA] oder Spannung [0~10 V].
* @return  Fehlercode.
*/
int GetToolAI(int id, int block, double[] persent);

5.10. Status der Punktaufzeichnungstaste am Roboterende abrufen

/**
* @brief  Gibt den Status der Punktaufzeichnungstaste am Roboterende zurück.
* @param  [out] state  Array der Länge 1, Tastenstatus, 0-gedrückt, 1-losgelassen.
* @return  Fehlercode.
*/
int GetAxlePointRecordBtnState(int[] state);

5.11. DO-Ausgangsstatus am Roboterende abrufen

/**
* @brief  Gibt den DO-Ausgangsstatus am Roboterende zurück.
* @param  [out] do_state  Array der Länge 1, DO-Ausgangsstatus, do0~do1 entsprechen bit1~bit2, beginnend bei bit0.
* @return  Fehlercode.
*/
int GetToolDO(int[] do_state);

5.12. DO-Ausgangsstatus des Robotersteuerschranks abrufen

/**
* @brief  Gibt den DO-Ausgangsstatus des Robotersteuerschranks zurück.
* @param  [out] do_state_h  Array der Länge 1, DO-Ausgangsstatus, co0~co7 entsprechen bit0~bit7.
* @param  [out] do_state_l  Array der Länge 1, DO-Ausgangsstatus, do0~do7 entsprechen bit0~bit7.
* @return  Fehlercode.
*/
int GetDO(int[] do_state_h, int[] do_state_l);

5.13. Codebeispiel zum Abrufen von Roboter-DI/DO-Status

public static int TestGetDIAI(Robot robot)
{
    int status = 1;
    int smooth = 0;
    int block = 0;
    int[] di =new int[]{0}, tool_di =new int[] {0};
    double[] ai =new double[] {0}, tool_ai = new double[]{0};
    double value = 0.0;


    robot.GetDI(0, block, di);
    System.out.println("di0:"+di[0]);

    robot.GetToolDI(1, block, tool_di);
    System.out.println("tool_di1:"+ tool_di[0]);

    robot.GetAI(0, block, ai);
    System.out.println("ai0:"+ ai[0]);

    robot.GetToolAI(0, block, tool_ai);
    System.out.println("tool_ai0:"+ tool_ai[0]);

    int[] _button_state=new int[]{0};
    robot.GetAxlePointRecordBtnState(_button_state);
    System.out.println("_button_state is: "+ _button_state[0]);

    int[] tool_do_state=new int[]{0};
    robot.GetToolDO(tool_do_state);
    System.out.println("tool DO state is: "+ tool_do_state[0]);

    int[] do_state_h=new int[]{0};
    int[] do_state_l=new int[]{0};
    robot.GetDO(do_state_h, do_state_l);
    System.out.println("DO state high is: "+do_state_h[0]+", DO state low is: "+ do_state_l[0]);

    return 0;
}

5.14. Auf digitalen Eingang des Steuerschranks warten

/**
* @brief Wartet auf einen digitalen Eingang des Steuerschranks.
* @param  [in] id  I/O-Nummer, Bereich [0~15].
* @param  [in] status 0-aus, 1-ein.
* @param  [in] max_time  Maximale Wartezeit, Einheit ms.
* @param  [in] opt  Strategie bei Zeitüberschreitung: 0-Programm stoppen und Timeout melden, 1-Timeout ignorieren und Programm fortsetzen, 2-unbegrenzt warten.
* @return  Fehlercode.
*/
int WaitDI(int id, int status, int max_time, int opt);

5.15. Auf mehrere digitale Eingänge des Steuerschranks warten

/**
* @brief Wartet auf mehrere digitale Eingänge des Steuerschranks.
* @param  [in] mode 0-UND-Verknüpfung aller Kanäle, 1-ODER-Verknüpfung aller Kanäle.
* @param  [in] id  I/O-Nummern als Bitmaske, Bits 0-7 für DI0-DI7, Bits 8-15 für CI0-CI7.
* @param  [in] status 0-aus, 1-ein.
* @param  [in] max_time  Maximale Wartezeit, Einheit ms.
* @param  [in] opt  Strategie bei Zeitüberschreitung: 0-Programm stoppen und Timeout melden, 1-Timeout ignorieren und Programm fortsetzen, 2-unbegrenzt warten.
* @return  Fehlercode.
*/
int WaitMultiDI(int mode, int id, int status, int max_time, int opt);

5.16. Auf digitalen Eingang des Werkzeugs warten

/**
* @brief Wartet auf einen digitalen Eingang des Werkzeugs.
* @param  [in] id  I/O-Nummer, Bereich [0~1].
* @param  [in] status 0-aus, 1-ein.
* @param  [in] max_time  Maximale Wartezeit, Einheit ms.
* @param  [in] opt  Strategie bei Zeitüberschreitung: 0-Programm stoppen und Timeout melden, 1-Timeout ignorieren und Programm fortsetzen, 2-unbegrenzt warten.
* @return  Fehlercode.
*/
int WaitToolDI(int id, int status, int max_time, int opt);

5.17. Auf analogen Eingang des Steuerschranks warten

/**
* @brief Wartet auf einen analogen Eingang des Steuerschranks.
* @param  [in] id  I/O-Nummer, Bereich [0~1].
* @param  [in] sign 0-größer als, 1-kleiner als.
* @param  [in] value  Prozentwert des Eingangsstroms oder der -spannung, Bereich [0~100] entspricht Strom [0~20 mA] oder Spannung [0~10 V].
* @param  [in] max_time  Maximale Wartezeit, Einheit ms.
* @param  [in] opt  Strategie bei Zeitüberschreitung: 0-Programm stoppen und Timeout melden, 1-Timeout ignorieren und Programm fortsetzen, 2-unbegrenzt warten.
* @return  Fehlercode.
*/
int WaitAI(int id, int sign, double value, int max_time, int opt);

5.18. Auf analogen Eingang des Werkzeugs warten

/**
* @brief Wartet auf einen analogen Eingang des Werkzeugs.
* @param  [in] id  I/O-Nummer, Bereich [0].
* @param  [in] sign 0-größer als, 1-kleiner als.
* @param  [in] value  Prozentwert des Eingangsstroms oder der -spannung, Bereich [0~100] entspricht Strom [0~20 mA] oder Spannung [0~10 V].
* @param  [in] max_time  Maximale Wartezeit, Einheit ms.
* @param  [in] opt  Strategie bei Zeitüberschreitung: 0-Programm stoppen und Timeout melden, 1-Timeout ignorieren und Programm fortsetzen, 2-unbegrenzt warten.
* @return  Fehlercode.
*/
int WaitToolAI(int id, int sign, double value, int max_time, int opt);

5.19. Codebeispiel zum Warten auf digitale/analoge Eingangssignale des Steuerschranks

public static int TestWaitDIAI(Robot robot)
{
    int rtn=-1;

    int status = 1;
    int smooth = 0;
    int block = 0;
    int di = 0, tool_di = 0;
    double ai = 0.0, tool_ai = 0.0;
    double value = 0.0;

    rtn = robot.WaitDI(0, 1, 1000, 1);
    System.out.println("WaitDI over; rtn is: "+ rtn);

    robot.WaitMultiDI(1, 3, 3, 1000, 1);
    System.out.println("WaitDI over; rtn is: "+ rtn);

    robot.WaitToolDI(1, 1, 1000, 1);
    System.out.println("WaitDI over; rtn is: " + rtn);

    robot.WaitAI(0, 0, 50, 1000, 1);
    System.out.println("WaitDI over; rtn is: " + rtn);

    robot.WaitToolAI(0, 0, 50, 1000, 1);
    System.out.println("WaitDI over; rtn is: " + rtn);
    return 0;
}

5.20. Einstellung, ob DO-Ausgänge des Steuerschranks nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden

/**
* @brief Legt fest, ob die DO-Ausgänge des Steuerschranks nach einem Stopp/Pause zurückgesetzt werden.
* @param resetFlag  0-nicht zurücksetzen; 1-zurücksetzen.
* @param reloadFlag Ob nach Wiederaufnahme der Pause neu geladen werden soll, 0-nicht laden; 1-laden.
* @return Fehlercode.
*/
public int SetOutputResetCtlBoxDO(int resetFlag, int reloadFlag);

5.21. Einstellung, ob AO-Ausgänge des Steuerschranks nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden

/**
* @brief Legt fest, ob die AO-Ausgänge des Steuerschranks nach einem Stopp/Pause zurückgesetzt werden.
* @param resetFlag  0-nicht zurücksetzen; 1-zurücksetzen.
* @param reloadFlag Ob nach Wiederaufnahme der Pause neu geladen werden soll, 0-nicht laden; 1-laden.
* @return Fehlercode.
*/
public int SetOutputResetCtlBoxAO(int resetFlag, int reloadFlag);

5.22. Einstellung, ob DO-Ausgänge des Endeffektorwerkzeugs nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden

/**
* @brief Legt fest, ob die DO-Ausgänge des Endeffektorwerkzeugs nach einem Stopp/Pause zurückgesetzt werden.
* @param resetFlag  0-nicht zurücksetzen; 1-zurücksetzen.
* @param reloadFlag Ob nach Wiederaufnahme der Pause neu geladen werden soll, 0-nicht laden; 1-laden.
* @return Fehlercode.
*/
public int SetOutputResetAxleDO(int resetFlag, int reloadFlag);

5.23. Einstellung, ob AO-Ausgänge des Endeffektorwerkzeugs nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden

/**
* @brief Legt fest, ob die AO-Ausgänge des Endeffektorwerkzeugs nach einem Stopp/Pause zurückgesetzt werden.
* @param resetFlag  0-nicht zurücksetzen; 1-zurücksetzen.
* @param reloadFlag Ob nach Wiederaufnahme der Pause neu geladen werden soll, 0-nicht laden; 1-laden.
* @return Fehlercode.
*/
public int SetOutputResetAxleAO(int resetFlag, int reloadFlag);

5.24. Einstellung, ob erweiterte DO-Ausgänge nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden

/**
* @brief Legt fest, ob die erweiterten DO-Ausgänge nach einem Stopp/Pause zurückgesetzt werden.
* @param resetFlag  0-nicht zurücksetzen; 1-zurücksetzen.
* @param reloadFlag Ob nach Wiederaufnahme der Pause neu geladen werden soll, 0-nicht laden; 1-laden.
* @return Fehlercode.
*/
public int SetOutputResetExtDO(int resetFlag, int reloadFlag);

5.25. Einstellung, ob erweiterte AO-Ausgänge nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden

/**
* @brief Legt fest, ob die erweiterten AO-Ausgänge nach einem Stopp/Pause zurückgesetzt werden.
* @param resetFlag  0-nicht zurücksetzen; 1-zurücksetzen.
* @param reloadFlag Ob nach Wiederaufnahme der Pause neu geladen werden soll, 0-nicht laden; 1-laden.
* @return Fehlercode.
*/
public int SetOutputResetExtAO(int resetFlag, int reloadFlag);

5.26. Einstellung, ob SmartTool-DO-Ausgänge nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden

/**
* @brief Legt fest, ob die SmartTool-DO-Ausgänge nach einem Stopp/Pause zurückgesetzt werden.
* @param resetFlag  0-nicht zurücksetzen; 1-zurücksetzen.
* @param reloadFlag Ob nach Wiederaufnahme der Pause neu geladen werden soll, 0-nicht laden; 1-laden.
* @return Fehlercode.
*/
public int SetOutputResetSmartToolDO(int resetFlag, int reloadFlag);

5.27. Codebeispiel zum Zurücksetzen der Ausgänge nach LUA-Programmstopp/-pause

public static void TestDOReset(Robot robot)
{
    for (int i = 0; i < 16; i++)
    {
        robot.SetDO(i, 1, 0, 0);
        robot.Sleep(200);
    }
    int resetFlag = 1;
    int resumeReloadFlag = 1;
    int rtn = robot.SetOutputResetCtlBoxDO(resetFlag, resumeReloadFlag);
    robot.SetOutputResetCtlBoxAO(resetFlag, resumeReloadFlag);
    robot.SetOutputResetAxleDO(resetFlag, resumeReloadFlag);
    robot.SetOutputResetAxleAO(resetFlag, resumeReloadFlag);
    robot.SetOutputResetExtDO(resetFlag, resumeReloadFlag);
    robot.SetOutputResetExtAO(resetFlag, resumeReloadFlag);
    robot.SetOutputResetSmartToolDO(resetFlag, resumeReloadFlag);
    robot.ProgramLoad("/fruser/test.lua");
    robot.ProgramRun();
    robot.Sleep(2000);
    robot.PauseMotion();
    robot.Sleep(2000);
    robot.ResumeMotion();
    robot.Sleep(2000);
    robot.CloseRPC();
}