4. Roboterbewegung
4.1. Jog-Tippbetrieb
1/**
2* @brief Jog-Tippbetrieb (Punkt-für-Punkt-Bewegung).
3* @param [in] refType 0-Jog im Gelenkraum, 2-Jog im Basiskoordinatensystem, 4-Jog im Werkzeugkoordinatensystem, 8-Jog im Werkstückkoordinatensystem.
4* @param [in] nb 1-Achse 1 (oder X-Achse), 2-Achse 2 (oder Y-Achse), 3-Achse 3 (oder Z-Achse), 4-Achse 4 (oder Rotation um X-Achse), 5-Achse 5 (oder Rotation um Y-Achse), 6-Achse 6 (oder Rotation um Z-Achse).
5* @param [in] dir 0-negative Richtung, 1-positive Richtung.
6* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, [0~100].
7* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, [0~100].
8* @param [in] max_dis Maximaler Winkel pro Tippbewegung [°] oder maximale Distanz [mm].
9* @return Fehlercode.
10*/
11int StartJOG(int refType, int nb, int dir, double vel, double acc, double max_dis);
4.2. Jog-Tippbetrieb mit Verzögerung stoppen
1/**
2* @brief Jog-Tippbetrieb mit Verzögerung stoppen.
3* @param [in] stopType 1-Jog im Gelenkraum stoppen, 3-Jog im Basiskoordinatensystem stoppen, 5-Jog im Werkzeugkoordinatensystem stoppen, 9-Jog im Werkstückkoordinatensystem stoppen.
4* @return Fehlercode.
5*/
6int StopJOG(int stopType);
4.3. Jog-Tippbetrieb sofort stoppen
1/**
2* @brief Jog-Tippbetrieb sofort stoppen.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int ImmStopJOG();
4.4. Codebeispiel für Roboter-Jog-Steuerung
1public static int TestJOG(Robot robot)
2{
3 for (int i = 0; i < 6; i++)
4 {
5 robot.StartJOG(0, i + 1, 0, 20.0, 20.0, 30.0);
6 robot.Sleep(1000);
7 robot.ImmStopJOG();
8 robot.Sleep(1000);
9 }
10
11 for (int i = 0; i < 6; i++)
12 {
13 robot.StartJOG(2, i + 1, 0, 20.0, 20.0, 30.0);
14 robot.Sleep(1000);
15 robot.ImmStopJOG();
16 robot.Sleep(1000);
17 }
18
19 for (int i = 0; i < 6; i++)
20 {
21 robot.StartJOG(4, i + 1, 0, 20.0, 20.0, 30.0);
22 robot.Sleep(1000);
23 robot.StopJOG(5);
24 robot.Sleep(1000);
25 }
26
27 for (int i = 0; i < 6; i++)
28 {
29 robot.StartJOG(8, i + 1, 0, 20.0, 20.0, 30.0);
30 robot.Sleep(1000);
31 robot.StopJOG(9);
32 robot.Sleep(1000);
33 }
34 return 0;
35}
4.5. Bewegung im Gelenkraum (MoveJ)
1/**
2* @brief Bewegung im Gelenkraum (MoveJ).
3* @param [in] joint_pos Ziel-Gelenkposition, Einheit deg.
4* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
5* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [0~14].
6* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [0~14].
7* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
8* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
9* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
10* @param [in] epos Position der Erweiterungsachse, Einheit mm.
11* @param [in] blendT [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~500.0]-Glättungszeit (nicht blockierend), Einheit ms.
12* @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
13* @param [in] offset_pos Posenversatz.
14* @return Fehlercode.
15*/
16int MoveJ(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, ExaxisPos epos, double blendT, int offset_flag, DescPose offset_pos);
4.6. Bewegung im Gelenkraum (automatische Vorwärtskinematik)
Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Bewegung im Gelenkraum (automatische Vorwärtskinematik).
3* @param [in] joint_pos Ziel-Gelenkposition, Einheit deg.
4* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [0~14].
5* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [0~14].
6* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
7* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
8* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
9* @param [in] epos Position der Erweiterungsachse, Einheit mm.
10* @param [in] blendT [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~500.0]-Glättungszeit (nicht blockierend), Einheit ms.
11* @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
12* @param [in] offset_pos Posenversatz.
13* @return Fehlercode.
14*/
15int MoveJ(JointPos joint_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, ExaxisPos epos, double blendT, int offset_flag, DescPose offset_pos);
4.7. Linearbewegung im kartesischen Raum (MoveL)
Geändert in Version Java: SDK-v1.0.5-3.8.2
1/**
2* @brief Linearbewegung im kartesischen Raum (MoveL) (Überladung 1 mit blendMode).
3* @param joint_pos Ziel-Gelenkposition, Einheit deg.
4* @param desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
5* @param tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [1~15].
6* @param user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [1~15].
7* @param vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
8* @param acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
9* @param ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor [0~100] / physikalische Geschwindigkeit (mm/s).
10* @param blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
11* @param blendMode Übergangsart; 0-Innenkreisübergang; 1-Eckpunktübergang.
12* @param epos Position der Erweiterungsachse, Einheit mm.
13* @param search 0-keine Schweißdraht-Positionssuche, 1-Schweißdraht-Positionssuche.
14* @param offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
15* @param offset_pos Posenversatz.
16* @param oacc Beschleunigungsskalierungsfaktor [0-100] / physikalische Beschleunigung (mm/s2).
17* @param velAccParamMode Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter; 0-Prozentsatz; 1-physikalische Geschwindigkeit (mm/s) und Beschleunigung (mm/s2).
18* @param overSpeedStrategy Strategie bei Geschwindigkeitsüberschreitung, 1-Standard; 2-Fehler und Stopp bei Überschreitung; 3-adaptive Geschwindigkeitsreduzierung, Standard 0.
19* @param speedPercent Zulässiger Geschwindigkeitsreduzierungsschwellwert in Prozent [0-100], Standard 10%.
20* @return Fehlercode.
21*/
22public int MoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent);
4.8. Linearbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Linearbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik).
3* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
4* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [1~15].
5* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [1~15].
6* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
7* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
8* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
9* @param [in] blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
10* @param [in] blendMode Übergangsart; 0-Innenkreisübergang; 1-Eckpunktübergang.
11* @param [in] epos Position der Erweiterungsachse, Einheit mm.
12* @param [in] search 0-keine Schweißdraht-Positionssuche, 1-Schweißdraht-Positionssuche.
13* @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
14* @param [in] offset_pos Posenversatz.
15* @param [in] config Konfiguration des inversen Gelenkraums, [-1]-basierend auf aktueller Gelenkposition berechnen, [0~7]-basierend auf spezifischer Konfiguration lösen.
16* @param [in] overSpeedStrategy Strategie bei Geschwindigkeitsüberschreitung, 1-Standard; 2-Fehler und Stopp bei Überschreitung; 3-adaptive Geschwindigkeitsreduzierung, Standard 0.
17* @param [in] speedPercent Zulässiger Geschwindigkeitsreduzierungsschwellwert in Prozent [0-100], Standard 10%.
18* @return Fehlercode.
19*/
20int MoveL(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int config, int overSpeedStrategy, int speedPercent);
4.9. Linearbewegung im kartesischen Raum (mit velAccParamMode Parameter)
Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Linearbewegung im kartesischen Raum (mit velAccParamMode Parameter).
3* @param [in] joint_pos Ziel-Gelenkposition, Einheit deg.
4* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
5* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [1~15].
6* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [1~15].
7* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
8* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
9* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
10* @param [in] blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
11* @param [in] epos Position der Erweiterungsachse, Einheit mm.
12* @param [in] search 0-keine Schweißdraht-Positionssuche, 1-Schweißdraht-Positionssuche.
13* @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
14* @param [in] offset_pos Posenversatz.
15* @param [in] velAccParamMode Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter; 0-Prozentsatz; 1-physikalische Geschwindigkeit (mm/s) und Beschleunigung (mm/s2).
16* @param [in] overSpeedStrategy Strategie bei Geschwindigkeitsüberschreitung, 1-Standard; 2-Fehler und Stopp bei Überschreitung; 3-adaptive Geschwindigkeitsreduzierung, Standard 0.
17* @param [in] speedPercent Zulässiger Geschwindigkeitsreduzierungsschwellwert in Prozent [0-100], Standard 10%.
18* @return Fehlercode.
19*/
20public int MoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent);
4.10. Linearbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 mit blendMode)
Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Linearbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 mit blendMode).
3* @param [in] joint_pos Ziel-Gelenkposition, Einheit deg.
4* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
5* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [1~15].
6* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [1~15].
7* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
8* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
9* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
10* @param [in] blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
11* @param [in] blendMode Übergangsart; 0-Innenkreisübergang; 1-Eckpunktübergang.
12* @param [in] epos Position der Erweiterungsachse, Einheit mm.
13* @param [in] search 0-keine Schweißdraht-Positionssuche, 1-Schweißdraht-Positionssuche.
14* @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
15* @param [in] offset_pos Posenversatz.
16* @param [in] velAccParamMode Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter; 0-Prozentsatz; 1-physikalische Geschwindigkeit (mm/s) und Beschleunigung (mm/s2).
17* @param [in] overSpeedStrategy Strategie bei Geschwindigkeitsüberschreitung, 1-Standard; 2-Fehler und Stopp bei Überschreitung; 3-adaptive Geschwindigkeitsreduzierung, Standard 0.
18* @param [in] speedPercent Zulässiger Geschwindigkeitsreduzierungsschwellwert in Prozent [0-100], Standard 10%.
19* @return Fehlercode.
20*/
21public int MoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent);
4.11. Linearbewegung im kartesischen Raum (Überladung 2 ohne Gelenkposition)
Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Linearbewegung im kartesischen Raum (Überladung 2 ohne Gelenkposition).
3* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
4* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [1~15].
5* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [1~15].
6* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
7* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
8* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
9* @param [in] blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
10* @param [in] blendMode Übergangsart; 0-Innenkreisübergang; 1-Eckpunktübergang.
11* @param [in] epos Position der Erweiterungsachse, Einheit mm.
12* @param [in] search 0-keine Schweißdraht-Positionssuche, 1-Schweißdraht-Positionssuche.
13* @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
14* @param [in] offset_pos Posenversatz.
15* @param [in] config Konfiguration des inversen Gelenkraums, [-1]-basierend auf aktueller Gelenkposition berechnen, [0~7]-basierend auf spezifischer Konfiguration lösen.
16* @param [in] velAccParamMode Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter; 0-Prozentsatz; 1-physikalische Geschwindigkeit (mm/s) und Beschleunigung (mm/s2).
17* @param [in] overSpeedStrategy Strategie bei Geschwindigkeitsüberschreitung, 1-Standard; 2-Fehler und Stopp bei Überschreitung; 3-adaptive Geschwindigkeitsreduzierung, Standard 0.
18* @param [in] speedPercent Zulässiger Geschwindigkeitsreduzierungsschwellwert in Prozent [0-100], Standard 10%.
19* @return Fehlercode.
20*/
21public int MoveL(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int config, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent);
4.12. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (MoveC)
1/**
2* @brief Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (MoveC).
3* @param joint_pos_p Gelenkposition des Zwischenpunkts, Einheit deg.
4* @param desc_pos_p Kartesische Pose des Zwischenpunkts.
5* @param ptool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt, Bereich [1~15].
6* @param puser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt, Bereich [1~15].
7* @param pvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt, Bereich [0~100].
8* @param pacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
9* @param epos_p Position der Erweiterungsachse am Zwischenpunkt, Einheit mm.
10* @param poffset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem für Zwischenpunkt.
11* @param offset_pos_p Posenversatz für Zwischenpunkt.
12* @param joint_pos_t Gelenkposition des Zielpunkts, Einheit deg.
13* @param desc_pos_t Kartesische Pose des Zielpunkts.
14* @param ttool Werkzeugkoordinatennummer für Zielpunkt, Bereich [1~15].
15* @param tuser Werkstückkoordinatennummer für Zielpunkt, Bereich [1~15].
16* @param tvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zielpunkt, Bereich [0~100].
17* @param tacc Beschleunigungsprozentsatz für Zielpunkt, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
18* @param epos_t Position der Erweiterungsachse am Zielpunkt, Einheit mm.
19* @param toffset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem für Zielpunkt.
20* @param offset_pos_t Posenversatz für Zielpunkt.
21* @param ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor [0~100] / physikalische Geschwindigkeit (mm/s).
22* @param blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
23* @param oacc Beschleunigungsskalierungsfaktor [0-100] / physikalische Beschleunigung (mm/s2).
24* @param velAccParamMode Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter; 0-Prozentsatz; 1-physikalische Geschwindigkeit (mm/s) und Beschleunigung (mm/s2).
25* @return Fehlercode.
26*/
27public int MoveC(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, double oacc, int velAccParamMode);
4.13. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik).
3* @param [in] desc_pos_p Kartesische Pose des Zwischenpunkts.
4* @param [in] ptool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt, Bereich [1~15].
5* @param [in] puser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt, Bereich [1~15].
6* @param [in] pvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt, Bereich [0~100].
7* @param [in] pacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
8* @param [in] epos_p Position der Erweiterungsachse am Zwischenpunkt, Einheit mm.
9* @param [in] poffset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem für Zwischenpunkt.
10* @param [in] offset_pos_p Posenversatz für Zwischenpunkt.
11* @param [in] desc_pos_t Kartesische Pose des Zielpunkts.
12* @param [in] ttool Werkzeugkoordinatennummer für Zielpunkt, Bereich [1~15].
13* @param [in] tuser Werkstückkoordinatennummer für Zielpunkt, Bereich [1~15].
14* @param [in] tvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zielpunkt, Bereich [0~100].
15* @param [in] tacc Beschleunigungsprozentsatz für Zielpunkt, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
16* @param [in] epos_t Position der Erweiterungsachse am Zielpunkt, Einheit mm.
17* @param [in] toffset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem für Zielpunkt.
18* @param [in] offset_pos_t Posenversatz für Zielpunkt.
19* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
20* @param [in] blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
21* @param [in] config Konfiguration des inversen Gelenkraums, [-1]-basierend auf aktueller Gelenkposition berechnen, [0~7]-basierend auf spezifischer Konfiguration lösen.
22* @return Fehlercode.
23*/
24int MoveC(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, int config);
4.14. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (mit velAccParamMode Parameter)
Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (mit velAccParamMode Parameter).
3* @param [in] joint_pos_p Gelenkposition des Zwischenpunkts, Einheit deg.
4* @param [in] desc_pos_p Kartesische Pose des Zwischenpunkts.
5* @param [in] ptool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt, Bereich [1~15].
6* @param [in] puser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt, Bereich [1~15].
7* @param [in] pvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt, Bereich [0~100].
8* @param [in] pacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
9* @param [in] epos_p Position der Erweiterungsachse am Zwischenpunkt, Einheit mm.
10* @param [in] poffset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem für Zwischenpunkt.
11* @param [in] offset_pos_p Posenversatz für Zwischenpunkt.
12* @param [in] joint_pos_t Gelenkposition des Zielpunkts, Einheit deg.
13* @param [in] desc_pos_t Kartesische Pose des Zielpunkts.
14* @param [in] ttool Werkzeugkoordinatennummer für Zielpunkt, Bereich [1~15].
15* @param [in] tuser Werkstückkoordinatennummer für Zielpunkt, Bereich [1~15].
16* @param [in] tvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zielpunkt, Bereich [0~100].
17* @param [in] tacc Beschleunigungsprozentsatz für Zielpunkt, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
18* @param [in] epos_t Position der Erweiterungsachse am Zielpunkt, Einheit mm.
19* @param [in] toffset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem für Zielpunkt.
20* @param [in] offset_pos_t Posenversatz für Zielpunkt.
21* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
22* @param [in] blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
23* @param [in] velAccParamMode Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter; 0-Prozentsatz; 1-physikalische Geschwindigkeit (mm/s) und Beschleunigung (mm/s2).
24* @return Fehlercode.
25*/
26public int MoveC(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, int velAccParamMode);
4.15. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 ohne Gelenkposition)
Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 ohne Gelenkposition).
3* @param [in] desc_pos_p Kartesische Pose des Zwischenpunkts.
4* @param [in] ptool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt, Bereich [1~15].
5* @param [in] puser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt, Bereich [1~15].
6* @param [in] pvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt, Bereich [0~100].
7* @param [in] pacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
8* @param [in] epos_p Position der Erweiterungsachse am Zwischenpunkt, Einheit mm.
9* @param [in] poffset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem für Zwischenpunkt.
10* @param [in] offset_pos_p Posenversatz für Zwischenpunkt.
11* @param [in] desc_pos_t Kartesische Pose des Zielpunkts.
12* @param [in] ttool Werkzeugkoordinatennummer für Zielpunkt, Bereich [1~15].
13* @param [in] tuser Werkstückkoordinatennummer für Zielpunkt, Bereich [1~15].
14* @param [in] tvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zielpunkt, Bereich [0~100].
15* @param [in] tacc Beschleunigungsprozentsatz für Zielpunkt, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
16* @param [in] epos_t Position der Erweiterungsachse am Zielpunkt, Einheit mm.
17* @param [in] toffset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem für Zielpunkt.
18* @param [in] offset_pos_t Posenversatz für Zielpunkt.
19* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
20* @param [in] blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
21* @param [in] config Konfiguration des inversen Gelenkraums, [-1]-basierend auf aktueller Gelenkposition berechnen, [0~7]-basierend auf spezifischer Konfiguration lösen.
22* @param [in] velAccParamMode Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter; 0-Prozentsatz; 1-physikalische Geschwindigkeit (mm/s) und Beschleunigung (mm/s2).
23* @return Fehlercode.
24*/
25public int MoveC(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, int config, int velAccParamMode);
4.16. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (Circle)
Geändert in Version Java: SDK-v1.0.6-3.8.3
1/**
2* @brief Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (Circle).
3* @param joint_pos_p Gelenkposition von Zwischenpunkt 1, Einheit deg.
4* @param desc_pos_p Kartesische Pose von Zwischenpunkt 1.
5* @param ptool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt 1, Bereich [1~15].
6* @param puser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt 1, Bereich [1~15].
7* @param pvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~100].
8* @param pacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
9* @param epos_p Position der Erweiterungsachse an Zwischenpunkt 1, Einheit mm.
10* @param joint_pos_t Gelenkposition von Zwischenpunkt 2, Einheit deg.
11* @param desc_pos_t Kartesische Pose von Zwischenpunkt 2.
12* @param ttool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt 2, Bereich [1~15].
13* @param tuser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt 2, Bereich [1~15].
14* @param tvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~100].
15* @param tacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
16* @param epos_t Position der Erweiterungsachse an Zwischenpunkt 2, Einheit mm.
17* @param ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor [0~100] / physikalische Geschwindigkeit (mm/s).
18* @param offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
19* @param offset_pos Posenversatz.
20* @param oacc Beschleunigungsskalierungsfaktor [0-100] / physikalische Beschleunigung (mm/s2).
21* @param blendR -1: blockierend; 0~1000: Glättungsradius.
22* @param velAccParamMode Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter; 0-Prozentsatz; 1-physikalische Geschwindigkeit (mm/s) und Beschleunigung (mm/s2).
23* @return Fehlercode.
24*/
25public int Circle(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR, int velAccParamMode);
4.17. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2 * @brief Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik).
3 * @param [in] desc_pos_p Kartesische Pose von Zwischenpunkt 1.
4 * @param [in] ptool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~14].
5 * @param [in] puser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~14].
6 * @param [in] pvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~100].
7 * @param [in] pacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
8 * @param [in] epos_p Position der Erweiterungsachse an Zwischenpunkt 1, Einheit mm.
9 * @param [in] desc_pos_t Kartesische Pose von Zwischenpunkt 2.
10 * @param [in] ttool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~14].
11 * @param [in] tuser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~14].
12 * @param [in] tvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~100].
13 * @param [in] tacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
14 * @param [in] epos_t Position der Erweiterungsachse an Zwischenpunkt 2, Einheit mm.
15 * @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
16 * @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
17 * @param [in] offset_pos Posenversatz.
18 * @param [in] oacc Beschleunigungsprozentsatz.
19 * @param [in] blendR -1: blockierend; 0~1000: Glättungsradius.
20 * @param [in] config Konfiguration des inversen Gelenkraums, [-1]-basierend auf aktueller Gelenkposition berechnen, [0~7]-basierend auf spezifischer Konfiguration lösen.
21 * @return Fehlercode.
22 */
23int Circle(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR, int config);
4.18. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (mit velAccParamMode Parameter)
Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (mit velAccParamMode Parameter).
3* @param [in] joint_pos_p Gelenkposition von Zwischenpunkt 1, Einheit deg.
4* @param [in] desc_pos_p Kartesische Pose von Zwischenpunkt 1.
5* @param [in] ptool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt 1, Bereich [1~15].
6* @param [in] puser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt 1, Bereich [1~15].
7* @param [in] pvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~100].
8* @param [in] pacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
9* @param [in] epos_p Position der Erweiterungsachse an Zwischenpunkt 1, Einheit mm.
10* @param [in] joint_pos_t Gelenkposition von Zwischenpunkt 2, Einheit deg.
11* @param [in] desc_pos_t Kartesische Pose von Zwischenpunkt 2.
12* @param [in] ttool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt 2, Bereich [1~15].
13* @param [in] tuser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt 2, Bereich [1~15].
14* @param [in] tvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~100].
15* @param [in] tacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
16* @param [in] epos_t Position der Erweiterungsachse an Zwischenpunkt 2, Einheit mm.
17* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
18* @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
19* @param [in] offset_pos Posenversatz.
20* @param [in] oacc Beschleunigungsprozentsatz.
21* @param [in] blendR -1: blockierend; 0~1000: Glättungsradius.
22* @param [in] velAccParamMode Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter; 0-Prozentsatz; 1-physikalische Geschwindigkeit (mm/s) und Beschleunigung (mm/s2).
23* @return Fehlercode.
24*/
25public int Circle(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR, int velAccParamMode);
4.19. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 ohne Gelenkposition)
Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 ohne Gelenkposition).
3* @param [in] desc_pos_p Kartesische Pose von Zwischenpunkt 1.
4* @param [in] ptool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~14].
5* @param [in] puser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~14].
6* @param [in] pvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~100].
7* @param [in] pacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt 1, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
8* @param [in] epos_p Position der Erweiterungsachse an Zwischenpunkt 1, Einheit mm.
9* @param [in] desc_pos_t Kartesische Pose von Zwischenpunkt 2.
10* @param [in] ttool Werkzeugkoordinatennummer für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~14].
11* @param [in] tuser Werkstückkoordinatennummer für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~14].
12* @param [in] tvel Geschwindigkeitsprozentsatz für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~100].
13* @param [in] tacc Beschleunigungsprozentsatz für Zwischenpunkt 2, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
14* @param [in] epos_t Position der Erweiterungsachse an Zwischenpunkt 2, Einheit mm.
15* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
16* @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
17* @param [in] offset_pos Posenversatz.
18* @param [in] oacc Beschleunigungsprozentsatz.
19* @param [in] blendR -1: blockierend; 0~1000: Glättungsradius.
20* @param [in] config Konfiguration des inversen Gelenkraums, [-1]-basierend auf aktueller Gelenkposition berechnen, [0~7]-basierend auf spezifischer Konfiguration lösen.
21* @param [in] velAccParamMode Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter; 0-Prozentsatz; 1-physikalische Geschwindigkeit (mm/s) und Beschleunigung (mm/s2).
22* @return Fehlercode.
23*/
24public int Circle(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR, int config, int velAccParamMode);
4.20. Punkt-zu-Punkt-Bewegung im kartesischen Raum (MoveCart)
1/**
2* @brief Punkt-zu-Punkt-Bewegung im kartesischen Raum (MoveCart).
3* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose oder Poseninkrement.
4* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [0~14].
5* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [0~14].
6* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
7* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
8* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
9* @param [in] blendT [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~500.0]-Glättungszeit (nicht blockierend), Einheit ms.
10* @param [in] config Konfiguration des Gelenkraums, [-1]-basierend auf aktueller Gelenkposition berechnen, [0~7]-basierend auf spezifischer Konfiguration lösen, Standard -1.
11* @return Fehlercode.
12*/
13int MoveCart(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendT, int config);
4.21. Codebeispiel für grundlegende Roboter-Bewegungsbefehle
1public static int TestMove(Robot robot)
2{
3 int rtn=-1;
4 JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
5 JointPos j2=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
6 JointPos j3=new JointPos(-29.777, -84.536, 109.275, -114.075, -86.655, 74.257);
7 JointPos j4=new JointPos(-31.154, -95.317, 94.276, -88.079, -89.740, 74.256);
8 DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
9 DescPose desc_pos2=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
10 DescPose desc_pos3=new DescPose(-487.434, 154.362, 308.576, 176.600, 0.268, -14.061);
11 DescPose desc_pos4=new DescPose(-443.165, 147.881, 480.951, 179.511, -0.775, -15.409);
12 DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
13 ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
14 int tool = 0;
15 int user = 0;
16 double vel = 100.0;
17 double acc = 100.0;
18 double ovl = 100.0;
19 double oacc = 100.0;
20 double blendT = 0.0;
21 double blendR = 0.0;
22 int flag = 0;
23 int search = 0;
24 int blendMode = 0;
25 int velAccMode = 0;
26 robot.SetSpeed(20);
27 rtn = robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
28 System.out.printf("movej errcode:%d\n", rtn);
29 rtn = robot.MoveL(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, blendMode, epos, search, flag, offset_pos, oacc, velAccMode,0,10);
30 System.out.printf("movel errcode:%d\n", rtn);
31 rtn = robot.MoveC(j3, desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos, j4, desc_pos4, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos, ovl, blendR, oacc, velAccMode);
32 System.out.printf("movec errcode:%d\n", rtn);
33 rtn = robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
34 System.out.printf("movej errcode:%d\n", rtn);
35 rtn = robot.Circle(j3, desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, epos, ovl, flag, offset_pos, oacc, -1, velAccMode);
36 System.out.printf("circle errcode:%d\n", rtn);
37 rtn = robot.MoveCart(desc_pos4, tool, user, vel, acc, ovl, blendT, -1);
38 System.out.printf("MoveCart errcode:%d\n", rtn);
39 rtn = robot.MoveJ(j1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
40 System.out.printf("movej errcode:%d\n", rtn);
41 rtn = robot.MoveL(desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, blendMode, epos, search, flag, offset_pos, -1, velAccMode,0,10);
42 System.out.printf("movel errcode:%d\n", rtn);
43 rtn = robot.MoveC(desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos, desc_pos4, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos, ovl, blendR, -1, velAccMode);
44 System.out.printf("movec errcode:%d\n", rtn);
45 rtn = robot.MoveJ(j2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
46 System.out.printf("movej errcode:%d\n", rtn);
47 rtn = robot.Circle(desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, desc_pos1, tool, user, vel, acc, epos, ovl, flag, offset_pos, oacc, blendR, -1, velAccMode);
48 System.out.printf("circle errcode:%d\n", rtn);
49 return 0;
50}
4.22. Spiralbewegung im kartesischen Raum (NewSpiral)
1/**
2* @brief Spiralbewegung im kartesischen Raum (NewSpiral).
3* @param [in] joint_pos Ziel-Gelenkposition, Einheit deg.
4* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
5* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [0~14].
6* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [0~14].
7* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
8* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
9* @param [in] epos Position der Erweiterungsachse, Einheit mm.
10* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
11* @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
12* @param [in] offset_pos Posenversatz.
13* @param [in] spiral_param Spiralparameter.
14* @return Fehlercode.
15*/
16int NewSpiral(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, ExaxisPos epos, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, SpiralParam spiral_param);
4.23. Spiralbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Spiralbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik).
3* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
4* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [0~14].
5* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [0~14].
6* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
7* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
8* @param [in] epos Position der Erweiterungsachse, Einheit mm.
9* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
10* @param [in] offset_flag 0-kein Versatz, 1-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
11* @param [in] offset_pos Posenversatz.
12* @param [in] spiral_param Spiralparameter.
13* @param [in] config Konfiguration des inversen Gelenkraums, [-1]-basierend auf aktueller Gelenkposition berechnen, [0~7]-basierend auf spezifischer Konfiguration lösen.
14* @return Fehlercode.
15*/
16int NewSpiral(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, ExaxisPos epos, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, SpiralParam spiral_param, int config);
4.24. Codebeispiel für Spiralbewegung
1public static int TestSpiral(Robot robot)
2{
3 int rtn=-1;
4 JointPos j=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
5 DescPose desc_pos=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
6 DescPose offset_pos1=new DescPose(50, 0, 0, -30, 0, 0);
7 DescPose offset_pos2=new DescPose(50, 0, 0, -5, 0, 0);
8 ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
9 SpiralParam sp=new SpiralParam(1,5.0,50.0,10.0,10.0,0);
10
11 int tool = 0;
12 int user = 0;
13 double vel = 100.0;
14 double acc = 100.0;
15 double ovl = 100.0;
16 double blendT = 0.0;
17 int flag = 2;
18
19 rtn = robot.MoveJ(j, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos1);
20 System.out.println("movej errcode:"+ rtn);
21
22 rtn = robot.NewSpiral(desc_pos, tool, user, vel, acc, epos, ovl, flag, offset_pos2, sp,-1);
23 System.out.println("newspiral errcode:"+ rtn);
24
25 return 0;
26}
4.25. Servo-Modus Bewegung starten
1/**
2* @brief Servo-Modus Bewegung starten (in Verbindung mit ServoJ, ServoCart).
3* @return Fehlercode.
4*/
5int ServoMoveStart();
4.26. Servo-Modus Bewegung beenden
1/**
2* @brief Servo-Modus Bewegung beenden (in Verbindung mit ServoJ, ServoCart).
3* @return Fehlercode.
4*/
5int ServoMoveEnd();
4.27. Servo-Modus Bewegung im Gelenkraum (ServoJ)
Geändert in Version Java: SDK-v1.0.6-3.8.3
1/**
2* @brief Servo-Modus Bewegung im Gelenkraum (ServoJ).
3* @param [in] joint_pos Ziel-Gelenkposition, Einheit deg.
4* @param [in] axisPos Position der externen Achse, Einheit mm.
5* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar), Standard 0.
6* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar), Standard 0.
7* @param [in] cmdT Befehlsübermittlungszyklus, Einheit s, empfohlen [0.001~0.0016].
8* @param [in] filterT Filterzeit, Einheit s (vorerst nicht verfügbar), Standard 0.
9* @param [in] gain Proportionalverstärkung für Zielposition (vorerst nicht verfügbar), Standard 0.
10* @param [in] id servoJ Befehls-ID, Standard 0.
11* @return Fehlercode.
12*/
13int ServoJ(JointPos joint_pos, ExaxisPos axisPos, double acc, double vel, double cmdT, double filterT, double gain, int id);
4.28. Beispielprogramm für Servo-Modus Bewegung im Gelenkraum (ServoJ)
1public static void TestServoJ()
2{
3 Robot robot = new Robot();
4 robot.SetReconnectParam(true,20,500);//设置重连次数、间隔
5 robot.LoggerInit(FrLogType.DIRECT, FrLogLevel.INFO, "D://log", 10, 10);
6 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
7 if(rtn == 0)
8 {
9 System.out.println("rpc Verbindung erfolgreich");
10 }
11 else
12 {
13 System.out.println("rpc Verbindung fehlgeschlagen");
14 return;
15 }
16 JointPos j5 = new JointPos();
17 ExaxisPos ePos=new ExaxisPos();
18 int ret = robot.GetActualJointPosDegree(j5);
19 if (ret == 0)
20 {
21 int count = 200;
22 while (count > 0)
23 {
24 robot.ServoJ(j5, ePos, 100, 100, 0.008, 0, 0);
25 j5.J1 += 0.2; // 1. Gelenkposition erhöhen
26 count -= 1;
27 robot.WaitMs((int)(8));
28 }
29 }
30}
4.29. Gelenk-Drehmomentregelung starten (ServoJT)
1/**
2* @brief Gelenk-Drehmomentregelung starten (ServoJT).
3* @return Fehlercode.
4*/
5int ServoJTStart();
4.30. Gelenk-Drehmomentregelung (ServoJT)
1/**
2* @brief Gelenk-Drehmomentregelung (ServoJT).
3* @param torque j1~j6 Gelenkdrehmomente, Einheit Nm.
4* @param interval Befehlszyklus, Einheit s, Bereich [0.001~0.008].
5* @param checkFlag Erkennungsstrategie 0-keine Einschränkung; 1-Leistungsbegrenzung; 2-Geschwindigkeitsbegrenzung; 3-Leistungs- und Geschwindigkeitsbegrenzung gleichzeitig.
6* @param jPowerLimit Maximale Gelenkleistungsbegrenzung (W).
7* @param jVelLimit Maximale Gelenkgeschwindigkeit (°/s).
8* @return Fehlercode.
9*/
10public int ServoJT(double[] torque, double interval, int checkFlag, double[] jPowerLimit, double[] jVelLimit);
4.31. Gelenk-Drehmomentregelung beenden (ServoJT)
1/**
2* @brief Gelenk-Drehmomentregelung beenden (ServoJT).
3* @return Fehlercode.
4*/
5int ServoJTEnd();
4.32. Beispielprogramm für Gelenk-Drehmomentregelung (ServoJT)
1public static int TestServoJT(Robot robot)
2{
3
4 robot.DragTeachSwitch(1);
5 List<Number> joint_toq=new ArrayList<>();
6 joint_toq=robot.GetJointTorques(1);
7
8 int count = 100;
9 robot.ServoJTStart();
10 int error = 0;
11 while (count > 0)
12 {
13 error = robot.ServoJT(torques, 0.001);
14 count = count - 1;
15 robot.Sleep(1);
16 }
17 error = robot.ServoJTEnd();
18 robot.DragTeachSwitch(0);
19
20 robot.CloseRPC();
21 return 0;
22}
4.33. Codebeispiel für Gelenk-Drehmomentregelung mit Überdrehzahlschutz
1public static void ServoJTWithSafety(Robot robot)
2{
3 robot.ResetAllError();
4 robot.Sleep(500);
5 List<Number> torques;
6 torques = robot.GetJointTorques(1);
7 robot.ServoJTStart();
8 ROBOT_STATE_PKG pkg = new ROBOT_STATE_PKG();
9 robot.DragTeachSwitch(1);
10 int checkFlag = 3;//-1,3
11 //double[] jPowerLimit = {1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0};//5001
12 double[] jPowerLimit = { 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0 };
13 double[] jVelLimit = { 50, 50, 50, 50, 50, 50};//180.1,-1
14 int count = 800000;
15 int error = 0;
16 double[] tor=new double[]{(double)torques.get(1),(double)torques.get(2),(double)torques.get(3),(double)torques.get(4),(double)torques.get(5),(double)torques.get(6)};
17 while (count > 0)
18 {
19 tor[2] = tor[2] + 0.01;
20 error = robot.ServoJT(tor, 0.01, checkFlag, jPowerLimit, jVelLimit);
21 System.out.printf("ServoJT rtn is %d\n", error);
22 count = count - 1;
23 robot.Sleep(1);
24 pkg=robot.GetRobotRealTimeState();
25 System.out.printf("maincode %d, subcode %d\n", pkg.main_code, pkg.sub_code);
26 }
27 robot.DragTeachSwitch(0);
28 error = robot.ServoJTEnd();
29}
4.34. Servo-Modus Bewegung im kartesischen Raum (ServoCart)
1/**
2* @brief Servo-Modus Bewegung im kartesischen Raum (ServoCart).
3* @param mode 0-Absolutbewegung (Basiskoordinatensystem), 1-Inkrementalbewegung (Basiskoordinatensystem), 2-Inkrementalbewegung (Werkzeugkoordinatensystem).
4* @param desc_pose Ziel-Kartesische Pose oder Poseninkrement.
5* @param exaxis Position der Erweiterungsachse.
6* @param pos_gain Proportionalbeiwert für Poseninkrement, nur bei inkrementaler Bewegung wirksam, Bereich [0~1].
7* @param acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar), Standard 0.
8* @param vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar), Standard 0.
9* @param cmdT Befehlsübermittlungszyklus, Einheit s, empfohlen [0.001~0.016].
10* @param filterT Filterzeit, Einheit s (vorerst nicht verfügbar), Standard 0.
11* @param gain Proportionalverstärkung für Zielposition (vorerst nicht verfügbar), Standard 0.
12* @return Fehlercode.
13*/
14public int ServoCart(int mode, DescPose desc_pose, ExaxisPos exaxis, double[] pos_gain, double acc, double vel, double cmdT, double filterT, double gain);
4.35. Codebeispiel für Servo-Modus Bewegung im kartesischen Raum (ServoCart)
1public static void TestServoCart1(Robot robot)
2{
3 DescPose desc_pos_dt = new DescPose(83.00800, 50.525000 , 29.246 , 179.629 , -7.138 , -166.975 );
4 ExaxisPos exaxis = new ExaxisPos( 100.0, 0.0, 0.0, 0.0 );
5 double[] pos_gain = { 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 };
6 int mode = 0;
7 double vel = 0.0;
8 double acc = 0.0;
9 double cmdT = 0.001;
10 double filterT = 0.0;
11 double gain = 0.0;
12 int flag = 0;
13 int count = 5000;
14 robot.SetSpeed(20);
15 while (count>0)
16 {
17 int rtn = robot.ServoCart(mode, desc_pos_dt, exaxis, pos_gain, acc, vel, cmdT, filterT, gain);
18 System.out.printf("ServoCart rtn is %d\n", rtn);
19 count -= 1;
20 desc_pos_dt.tran.x += 0.01;
21 exaxis.axis1 += 0.01;
22 }
23 robot.CloseRPC();
24}
4.36. Spline-Bewegung starten
1/**
2* @brief Spline-Bewegung starten.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int SplineStart();
4.37. Spline-PTP-Bewegung
1/**
2* @brief Spline-PTP-Bewegung im Gelenkraum.
3* @param [in] joint_pos Ziel-Gelenkposition, Einheit deg.
4* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
5* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [0~14].
6* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [0~14].
7* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
8* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
9* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
10* @return Fehlercode.
11*/
12int SplinePTP(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl);
4.38. Spline-PTP-Bewegung (automatische Vorwärtskinematik)
Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Spline-PTP-Bewegung im Gelenkraum (automatische Vorwärtskinematik).
3* @param [in] joint_pos Ziel-Gelenkposition, Einheit deg.
4* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [0~14].
5* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [0~14].
6* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
7* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
8* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
9* @return Fehlercode.
10*/
11int SplinePTP(JointPos joint_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl);
4.39. Spline-Bewegung beenden
1/**
2* @brief Spline-Bewegung beenden.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int SplineEnd();
4.40. Codebeispiel für Spline-Bewegung
1public static int TestSpline(Robot robot)
2{
3 JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
4 JointPos j2=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
5 JointPos j3=new JointPos(-61.954, -84.409, 108.153, -116.316, -91.283, 74.260);
6 JointPos j4=new JointPos(-89.575, -80.276, 102.713, -116.302, -91.284, 74.267);
7 DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
8 ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
9
10 int tool = 0;
11 int user = 0;
12 double vel = 100.0;
13 double acc = 100.0;
14 double ovl = 100.0;
15 double blendT = -1.0;
16 int flag = 0;
17
18 int err1 = robot.MoveJ(j1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
19 System.out.println("movej errcode:"+ err1);
20 robot.SplineStart();
21 robot.SplinePTP(j1, tool, user, vel, acc, ovl);
22 robot.SplinePTP(j2, tool, user, vel, acc, ovl);
23 robot.SplinePTP(j3, tool, user, vel, acc, ovl);
24 robot.SplinePTP(j4, tool, user, vel, acc, ovl);
25 robot.SplineEnd();
26 return 0;
27}
4.41. Neue Spline-Bewegung starten (NewSpline)
1/**
2* @brief Neue Spline-Bewegung starten (NewSpline).
3* @param [in] type 0-Kreisbogenübergang, 1-gegebene Punkte sind Bahnpunkte.
4* @param [in] averageTime Globale durchschnittliche Übergangszeit (ms) (10 ~ ), Standard 2000.
5* @return Fehlercode.
6*/
7int NewSplineStart(int type, int averageTime);
4.42. Neuer Spline-Befehlspunkt
1/**
2* @brief Einen Punkt zu einer neuen Spline-Bewegung hinzufügen.
3* @param [in] joint_pos Ziel-Gelenkposition, Einheit deg.
4* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
5* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [0~14].
6* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [0~14].
7* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
8* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
9* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
10* @param [in] blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
11* @param [in] lastFlag Ist dies der letzte Punkt? 0-nein, 1-ja.
12* @return Fehlercode.
13*/
14int NewSplinePoint(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int lastFlag);
4.43. Neuer Spline-Befehlspunkt (automatische inverse Kinematik)
Neu in Version Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Neuer Spline-Befehlspunkt (automatische inverse Kinematik).
3* @param [in] desc_pos Ziel-Kartesische Pose.
4* @param [in] tool Werkzeugkoordinatennummer, Bereich [0~14].
5* @param [in] user Werkstückkoordinatennummer, Bereich [0~14].
6* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100].
7* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz, Bereich [0~100] (vorerst nicht verfügbar).
8* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor, Bereich [0~100].
9* @param [in] blendR [-1.0]-Bewegung abschließen (blockierend), [0~1000.0]-Glättungsradius (nicht blockierend), Einheit mm.
10* @param [in] lastFlag Ist dies der letzte Punkt? 0-nein, 1-ja.
11* @param [in] config Konfiguration des inversen Gelenkraums, [-1]-basierend auf aktueller Gelenkposition berechnen, [0~7]-basierend auf spezifischer Konfiguration lösen.
12* @return Fehlercode.
13*/
14int NewSplinePoint(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int lastFlag, int config);
4.44. Neue Spline-Bewegung beenden
1/**
2* @brief Neue Spline-Bewegung beenden.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int NewSplineEnd();
4.45. Codebeispiel für neue Spline-Bewegung
1public static int TestNewSpline(Robot robot)
2{
3 JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
4 DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
5 DescPose desc_pos2=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
6 DescPose desc_pos3=new DescPose(-327.622, 402.230, 320.402, -178.067, 2.127, -46.207);
7 DescPose desc_pos4=new DescPose(-104.066, 544.321, 327.023, -177.715, 3.371, -73.818);
8 DescPose desc_pos5=new DescPose(-33.421, 732.572, 275.103, -177.907, 2.709, -79.482);
9 DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
10 ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
11
12
13 int tool = 0;
14 int user = 0;
15 double vel = 100.0;
16 double acc = 100.0;
17 double ovl = 100.0;
18 double blendT = -1.0;
19 int flag = 0;
20
21
22 int err1 = robot.MoveJ(j1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
23 System.out.println("movej errcode:"+ err1);
24 robot.NewSplineStart(1, 2000);
25 robot.NewSplinePoint(desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0,-1);
26 robot.NewSplinePoint(desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0,-1);
27 robot.NewSplinePoint(desc_pos3, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0,-1);
28 robot.NewSplinePoint(desc_pos4, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0,-1);
29 robot.NewSplinePoint(desc_pos5, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0,-1);
30 robot.NewSplineEnd();
31 return 0;
32}
4.46. Bewegung abbrechen (StopMotion)
1/**
2* @brief Bewegung abbrechen.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int StopMotion();
4.47. Bewegung pausieren (PauseMotion)
1/**
2* @brief Bewegung pausieren.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int PauseMotion();
4.48. Bewegung fortsetzen (ResumeMotion)
1/**
2* @brief Bewegung fortsetzen.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int ResumeMotion();
4.49. Codebeispiel für Bewegung pausieren, fortsetzen, abbrechen
1public static int TestPause(Robot robot)
2{
3 JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
4 JointPos j5=new JointPos(-95.228, -54.621, 73.691, -112.245, -91.280, 74.268);
5 DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
6 DescPose desc_pos5=new DescPose(-33.421, 732.572, 275.103, -177.907, 2.709, -79.482);
7 DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
8 ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
9
10 int tool = 0;
11 int user = 0;
12 double vel = 100.0;
13 double acc = 100.0;
14 double ovl = 100.0;
15 double blendT = -1.0;
16 int flag = 0;
17
18 robot.SetSpeed(20);
19 int rtn=-1;
20 rtn = robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
21 rtn = robot.MoveJ(j5, desc_pos5, tool, user, vel, acc, ovl, epos, 1, flag, offset_pos);
22 robot.Sleep(1000);
23 robot.PauseMotion();
24
25 robot.Sleep(1000);
26 robot.ResumeMotion();
27
28 robot.Sleep(1000);
29 robot.StopMotion();
30
31 robot.Sleep(1000);
32
33 return 0;
34}
4.50. Globalen Punktversatz aktivieren
1/**
2* @brief Globalen Punktversatz aktivieren.
3* @param [in] flag 0-Versatz im Basis-/Werkstückkoordinatensystem, 2-Versatz im Werkzeugkoordinatensystem.
4* @param [in] offset_pos Posenversatz.
5* @return Fehlercode.
6*/
7int PointsOffsetEnable(int flag, DescPose offset_pos);
4.51. Globalen Punktversatz deaktivieren
1/**
2* @brief Globalen Punktversatz deaktivieren.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int PointsOffsetDisable();
4.52. Codebeispiel für Punktversatz
1public static int TestOffset(Robot robot)
2{
3 JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
4 JointPos j2=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
5
6 DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
7 DescPose desc_pos2=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
8
9 DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
10 DescPose offset_pos1=new DescPose(0, 0, 50, 0, 0, 0);
11 ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
12
13 int tool = 0;
14 int user = 0;
15 double vel = 100.0;
16 double acc = 100.0;
17 double ovl = 100.0;
18 double blendT = -1.0;
19 int flag = 0;
20
21 robot.SetSpeed(20);
22
23 robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
24 robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
25 robot.Sleep(1000);
26 robot.PointsOffsetEnable(0, offset_pos1);
27 robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
28 robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
29 robot.PointsOffsetDisable();
30
31 return 0;
32}
4.53. Steuerschrank AO High-Speed-Ausgabe starten (MoveAOStart)
1/**
2* @brief Steuerschrank AO High-Speed-Ausgabe starten.
3* @param [in] AONum Steuerschrank AO-Nummer.
4* @param [in] maxTCPSpeed Maximaler TCP-Geschwindigkeitswert [1-5000 mm/s], Standard 1000.
5* @param [in] maxAOPercent AO-Prozentsatz für maximale TCP-Geschwindigkeit, Standard 100%.
6* @param [in] zeroZoneCmp AO-Prozentsatz für Totzonenkompensation, Ganzzahl, Standard 20%, Bereich [0-100].
7* @return Fehlercode.
8*/
9int MoveAOStart(int AONum, int maxTCPSpeed, int maxAOPercent, int zeroZoneCmp);
4.54. Steuerschrank AO High-Speed-Ausgabe stoppen (MoveAOStop)
1/**
2* @brief Steuerschrank AO High-Speed-Ausgabe stoppen.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int MoveAOStop();
4.55. Endeffektor AO High-Speed-Ausgabe starten (MoveToolAOStart)
1/**
2* @brief Endeffektor AO High-Speed-Ausgabe starten.
3* @param [in] AONum Endeffektor AO-Nummer.
4* @param [in] maxTCPSpeed Maximaler TCP-Geschwindigkeitswert [1-5000 mm/s], Standard 1000.
5* @param [in] maxAOPercent AO-Prozentsatz für maximale TCP-Geschwindigkeit, Standard 100%.
6* @param [in] zeroZoneCmp AO-Prozentsatz für Totzonenkompensation, Ganzzahl, Standard 20%, Bereich [0-100].
7* @return Fehlercode.
8*/
9int MoveToolAOStart(int AONum, int maxTCPSpeed, int maxAOPercent, int zeroZoneCmp);
4.56. Endeffektor AO High-Speed-Ausgabe stoppen (MoveToolAOStop)
1/**
2* @brief Endeffektor AO High-Speed-Ausgabe stoppen.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int MoveToolAOStop();
4.57. Codebeispiel für AO High-Speed-Ausgabe (MoveAO)
1public static int TestMoveAO(Robot robot)
2{
3 JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
4 JointPos j2=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
5
6 DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
7 DescPose desc_pos2=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
8
9 DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
10 DescPose offset_pos1=new DescPose(0, 0, 50, 0, 0, 0);
11 ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
12
13 int tool = 0;
14 int user = 0;
15 double vel = 20.0;
16 double acc = 20.0;
17 double ovl = 100.0;
18 double blendT = -1.0;
19 int flag = 0;
20
21 robot.SetSpeed(20);
22
23 robot.MoveAOStart(0, 100, 100, 20);
24 robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
25 robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
26 robot.MoveAOStop();
27
28 robot.Sleep(1000);
29
30 robot.MoveToolAOStart(0, 100, 100, 20);
31 robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
32 robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
33 robot.MoveToolAOStop();
34
35 return 0;
36}
4.58. PTP-Bewegung mit FIR-Filterung starten
Geändert in Version Java: SDK-v1.0.5-3.8.2
1/**
2* @brief PTP-Bewegung mit FIR-Filterung starten.
3* @param [in] maxAcc Maximale Beschleunigung (deg/s²).
4* @param [in] maxJek Maximale einheitliche Gelenkruck (deg/s³).
5* @return Fehlercode.
6*/
7int PtpFIRPlanningStart(double maxAcc, double maxJek);
4.59. PTP-Bewegung mit FIR-Filterung beenden
1/**
2* @brief PTP-Bewegung mit FIR-Filterung beenden.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int PtpFIRPlanningEnd();
4.60. LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung starten
1/**
2* @brief LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung starten.
3* @param [in] maxAccLin Maximale Linearbeschleunigung (mm/s²).
4* @param [in] maxAccDeg Maximale Winkelbeschleunigung (deg/s²).
5* @param [in] maxJerkLin Maximaler Linearruck (mm/s³).
6* @param [in] maxJerkDeg Maximaler Winkelruck (deg/s³).
7* @return Fehlercode.
8*/
9int LinArcFIRPlanningStart(double maxAccLin, double maxAccDeg, double maxJerkLin, double maxJerkDeg);
4.61. LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung beenden
1/**
2* @brief LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung beenden.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int LinArcFIRPlanningEnd();
4.62. Codebeispiel für FIR-Filterung
1public static int TestFIR(Robot robot)
2{
3 JointPos startjointPos=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
4 JointPos midjointPos=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
5 JointPos endjointPos=new JointPos(-29.777, -84.536, 109.275, -114.075, -86.655, 74.257);
6
7 DescPose startdescPose=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
8 DescPose middescPose=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
9 DescPose enddescPose=new DescPose(-487.434, 154.362, 308.576, 176.600, 0.268, -14.061);
10
11 ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
12 DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
13
14 int rtn = robot.PtpFIRPlanningStart(1000, 1000);
15 robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
16 robot.MoveJ(endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
17 robot.PtpFIRPlanningEnd();
18
19 robot.LinArcFIRPlanningStart(1000, 1000, 1000, 1000);
20 robot.MoveL(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, -1, 0,exaxisPos, 0, 0, offdese, 1, 1);
21 robot.MoveC(midjointPos, middescPose, 0, 0, 100, 100, exaxisPos, 0, offdese, endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, exaxisPos, 0, offdese, 100, -1);
22 robot.LinArcFIRPlanningEnd();
23 return 0;
24}
4.63. Beschleunigungsglättung aktivieren
Neu in Version Java: SDK-v1.0.4-3.8.1
1/**
2 * @brief Beschleunigungsglättung aktivieren.
3 * @param [in] saveFlag Bei Stromausfall speichern? (0-nein, 1-ja).
4 * @return Fehlercode.
5 */
6public int AccSmoothStart(boolean saveFlag);
4.64. Beschleunigungsglättung deaktivieren
Neu in Version Java: SDK-v1.0.4-3.8.1
1/**
2 * @brief Beschleunigungsglättung deaktivieren.
3 * @param [in] saveFlag Bei Stromausfall speichern? (0-nein, 1-ja).
4 * @return Fehlercode.
5 */
6public int AccSmoothEnd(boolean saveFlag);
4.65. Codebeispiel für Beschleunigungsglättung
1public static int TestAccSmooth(Robot robot)
2{
3 JointPos startjointPos=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
4 JointPos endjointPos=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
5
6 DescPose startdescPose=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
7 DescPose enddescPose=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
8
9 ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
10 DescPose offdese=new DescPose(0,0,0,0,0,0);
11 int rtn = robot.AccSmoothStart(false);
12 robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
13 robot.MoveJ(endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
14 rtn = robot.AccSmoothEnd(false);
15
16 robot.CloseRPC();
17 return 0;
18}
4.66. Spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit aktivieren
1/**
2 * @brief Spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit aktivieren.
3 * @param [in] ratio Ausrichtungsgeschwindigkeitsprozentsatz [0-300].
4 * @return Fehlercode.
5 */
6int AngularSpeedStart(int ratio);
4.67. Spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit deaktivieren
1/**
2 * @brief Spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit deaktivieren.
3 * @return Fehlercode.
4 */
5int AngularSpeedEnd();
4.68. Codebeispiel für spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit
1public static int TestAngularSpeed(Robot robot)
2{
3 JointPos startjointPos=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
4 JointPos endjointPos=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
5
6 DescPose startdescPose=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
7 DescPose enddescPose=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
8
9 ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
10 DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
11 int rtn = robot.AngularSpeedStart(50);
12 robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
13 robot.MoveJ(endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
14 rtn = robot.AngularSpeedEnd();
15
16 return 0;
17}
4.69. Singularitätsschutz starten
1/**
2* @brief Singularitätsschutz starten.
3* @param [in] protectMode Singularitätsschutzmodus, 0: Gelenkmodus; 1: Kartesischer Modus.
4* @param [in] minShoulderPos Einstellbereich für Schulter-Singularität (mm), Standard 100.
5* @param [in] minElbowPos Einstellbereich für Ellenbogen-Singularität (mm), Standard 50.
6* @param [in] minWristPos Einstellbereich für Handgelenks-Singularität (°), Standard 10.
7* @return Fehlercode.
8*/
9int SingularAvoidStart(int protectMode, double minShoulderPos, double minElbowPos, double minWristPos);
4.70. Singularitätsschutz stoppen
1/**
2* @brief Singularitätsschutz stoppen.
3* @return Fehlercode.
4*/
5int SingularAvoidEnd();
4.71. Codebeispiel für Roboter-Singularitätsschutz
1public static int TestAngularSpeed(Robot robot)
2{
3 JointPos startjointPos=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
4 JointPos endjointPos=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
5
6 DescPose startdescPose=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
7 DescPose enddescPose=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
8
9 ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
10 DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
11 int rtn = robot.AngularSpeedStart(50);
12 robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
13 robot.MoveJ(endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
14 rtn = robot.AngularSpeedEnd();
15
16 return 0;
17}
4.72. Bewegungsbefehlswarteschlange leeren
1/**
2* @brief Bewegungsbefehlswarteschlange leeren.
3* @return Fehlercode.
4*/
5public int MotionQueueClear();
4.73. Zum Startpunkt einer Durchdringungskurve bewegen
1/**
2* @brief Zum Startpunkt einer Durchdringungskurve bewegen.
3* @param [in] mainPoint Kartesische Posen der 6 Teach-Punkte des Hauptrohrs.
4* @param [in] mainExaxisPos Positionen der Erweiterungsachse für die 6 Teach-Punkte des Hauptrohrs.
5* @param [in] piecePoint Kartesische Posen der 6 Teach-Punkte des Nebenrohrs.
6* @param [in] pieceExaxisPos Positionen der Erweiterungsachse für die 6 Teach-Punkte des Nebenrohrs.
7* @param [in] extAxisFlag Erweiterungsachse verwenden? 0-nein; 1-ja.
8* @param [in] exaxisPos Startposition der Erweiterungsachse.
9* @param [in] tool Werkzeugkoordinatensystem-Nummer.
10* @param [in] wobj Werkstückkoordinatensystem-Nummer.
11* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz.
12* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz.
13* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor.
14* @param [in] oacc Beschleunigungsskalierungsfaktor.
15* @param [in] moveType Bewegungstyp; 0-PTP; 1-LIN.
16* @param [in] moveDirection Bewegungsrichtung; 0-im Uhrzeigersinn; 1-gegen Uhrzeigersinn.
17* @param [in] offset Versatz.
18* @return Fehlercode.
19*/
20public int MoveToIntersectLineStart(DescPose[] mainPoint, ExaxisPos[] mainExaxisPos, DescPose[] piecePoint, ExaxisPos[] pieceExaxisPos, int extAxisFlag, ExaxisPos exaxisPos, int tool, int wobj, double vel, double acc, double ovl, double oacc, int moveType, int moveDirection, DescPose offset);
4.74. Bewegung entlang einer Durchdringungskurve
1/**
2* @brief Bewegung entlang einer Durchdringungskurve.
3* @param [in] mainPoint Kartesische Posen der 6 Teach-Punkte des Hauptrohrs.
4* @param [in] mainExaxisPos Positionen der Erweiterungsachse für die 6 Teach-Punkte des Hauptrohrs.
5* @param [in] piecePoint Kartesische Posen der 6 Teach-Punkte des Nebenrohrs.
6* @param [in] pieceExaxisPos Positionen der Erweiterungsachse für die 6 Teach-Punkte des Nebenrohrs.
7* @param [in] extAxisFlag Erweiterungsachse verwenden? 0-nein; 1-ja.
8* @param [in] exaxisPos Positionen der Erweiterungsachse (Array der Länge 4).
9* @param [in] tool Werkzeugkoordinatensystem-Nummer.
10* @param [in] wobj Werkstückkoordinatensystem-Nummer.
11* @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz.
12* @param [in] acc Beschleunigungsprozentsatz.
13* @param [in] ovl Geschwindigkeitsskalierungsfaktor.
14* @param [in] oacc Beschleunigungsskalierungsfaktor.
15* @param [in] moveDirection Bewegungsrichtung; 0-im Uhrzeigersinn; 1-gegen Uhrzeigersinn.
16* @param [in] offset Versatz.
17* @return Fehlercode.
18*/
19public int MoveIntersectLine(DescPose[] mainPoint, ExaxisPos[] mainExaxisPos, DescPose[] piecePoint, ExaxisPos[] pieceExaxisPos, int extAxisFlag, ExaxisPos[] exaxisPos, int tool, int wobj, double vel, double acc, double ovl, double oacc, int moveDirection, DescPose offset);
4.75. Codebeispiel für Bewegung entlang einer Durchdringungskurve
1public static void TestIntersectLineMove(Robot robot)
2{
3 DescPose[] mainPoint = new DescPose[6];
4 DescPose[] piecePoint = new DescPose[6];
5 ExaxisPos[] mainExaxisPos = new ExaxisPos[6];
6 ExaxisPos[] pieceExaxisPos = new ExaxisPos[6];
7 int extAxisFlag = 1;
8 ExaxisPos[] exaxisPos = new ExaxisPos[4];
9 DescPose offset =new DescPose(0.0, 2.0 ,30.0, -2.0, 0.0, 0.0 );
10 mainPoint[0] = new DescPose(490.004, -383.194, 402.735, -9.332, -1.528, 69.594);
11 mainPoint[1] = new DescPose(444.950, -407.117, 389.011, -5.546, -2.196, 65.279);
12 mainPoint[2] = new DescPose(445.168, -463.605, 355.759, -1.544, -10.886, 57.104);
13 mainPoint[3] = new DescPose(507.529, -485.385, 343.013, -0.786, -4.834, 61.799);
14 mainPoint[4] = new DescPose(554.390, -442.647, 367.701, -4.761, -10.181, 64.925);
15 mainPoint[5] = new DescPose(532.552, -394.003, 396.467, -13.732, -13.592, 67.411);
16 mainExaxisPos[0] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 );
17 mainExaxisPos[1] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 );
18 mainExaxisPos[2] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 );
19 mainExaxisPos[3] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 );
20 mainExaxisPos[4] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 );
21 mainExaxisPos[5] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 );
22 piecePoint[0] = new DescPose( 505.571, -192.408, 316.759, 38.098, 37.051, 139.447);
23 piecePoint[1] =new DescPose(533.837, -201.558, 332.340, 34.644, 42.339, 137.748);
24 piecePoint[2] =new DescPose(530.386, -225.085, 373.808, 35.431, 45.111, 137.560);
25 piecePoint[3] =new DescPose(485.646, -229.195, 383.778, 33.870, 45.173, 137.064);
26 piecePoint[4] =new DescPose(460.551, -212.161, 354.256, 28.856, 45.602, 135.930);
27 piecePoint[5] =new DescPose(474.217, -197.124, 324.611, 42.469, 41.133, 148.167);
28 pieceExaxisPos[0] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000);
29 pieceExaxisPos[1] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000);
30 pieceExaxisPos[2] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000);
31 pieceExaxisPos[3] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000);
32 pieceExaxisPos[4] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000);
33 pieceExaxisPos[5] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000);
34 exaxisPos[0] = new ExaxisPos(-29.996, -0.000, 0.000, 0.000);
35 exaxisPos[1] = new ExaxisPos(-44.994, 90.000, 0.000, 0.000);
36 exaxisPos[2] = new ExaxisPos(-59.992, 0.002, 0.000, 0.000);
37 exaxisPos[3] = new ExaxisPos(-44.994, -89.997, 0.000, 0.000);
38 int tool = 2;
39 int wobj = 0;
40 double vel = 100.0;
41 double acc = 100.0;
42 double ovl = 12.0;
43 double oacc = 12.0;
44 int moveType = 1;
45 int moveDirection = 1;
46 int rtn = robot.MoveToIntersectLineStart(mainPoint, mainExaxisPos, piecePoint, pieceExaxisPos, extAxisFlag, exaxisPos[0], tool, wobj, vel, acc, ovl, oacc, moveType, moveDirection, offset);
47 System.out.printf("MoveToIntersectLineStart rtn is %d\n", rtn);
48 rtn = robot.MoveIntersectLine(mainPoint, mainExaxisPos, piecePoint, pieceExaxisPos, extAxisFlag, exaxisPos, tool, wobj, vel, acc, 5.0, 5.0, moveDirection, offset);
49 System.out.printf("MoveIntersectLine rtn is %d\n", rtn);
50 robot.CloseRPC();
51 return ;
52}
4.76. Bewegung auf der Stelle (ohne Positionsänderung)
1/**
2* @brief Bewegung auf der Stelle (ohne Positionsänderung).
3* @return Fehlercode.
4*/
5public int MoveStationary();
4.77. Codebeispiel für Bewegung auf der Stelle
1public static void test_RecordandReplay(Robot robot)
2{
3 int rtn = robot.LaserSensorRecordandReplay(0, 10, 1, 0, 0.1, 1, 1, 10, 100);
4 System.out.printf("LaserSensorRecordandReplay rtn is %d\n", rtn);
5 rtn = robot.MoveStationary();
6 System.out.printf("MoveStationary rtn is %d\n", rtn);
7 rtn = robot.LaserSensorRecord1(0, 10);
8 System.out.printf("LaserSensorRecordandReplay rtn is %d\n", rtn);
9 robot.CloseRPC();
10 robot.Sleep(9999999);
11}