2. Datenstrukturbeschreibung

2.1. Controller-Statusrückmeldungs-Datenpaket

Neu in Version Python: SDK-v2.1.7

Variable	Bedeutung
program_state	Programmausführungsstatus: 1 - gestoppt; 2 - läuft; 3 - pausiert
robot_state	Roboterbewegungsstatus: 1 - gestoppt; 2 - läuft; 3 - pausiert; 4 - Führung (Drag)
main_code	Hauptfehlercode
sub_code	Unterfehlercode
robot_mode	Robotermodus: 0 - Automatikmodus; 1 - Handmodus
jt_cur_pos[i]	Aktuelle Gelenkposition, Einheit [°], i:0~5
tl_cur_pos[i]	Aktuelle Werkzeugpose (TCP), Einheiten [° & mm], i:0~5
flange_cur_pos[i]	Aktuelle Pose des Endflansches, Einheiten [° & mm], i:0~5
actual_qd[i]	Aktuelle Gelenkgeschwindigkeit des Roboters, Einheit [°/s], i:0~5
actual_qdd[i]	Aktuelle Gelenkbeschleunigung des Roboters, Einheit [°/s²], i:0~5
target_TCP_CmpSpeed[i]	Befohlene TCP-Resultierende-Geschwindigkeit, Einheiten [mm/s & °/s], i:0~1
target_TCP_Speed[i]	Befohlene TCP-Geschwindigkeit (Komponenten), Einheiten [mm/s & °/s], i:0~5
actual_TCP_CmpSpeed[i]	Tatsächliche TCP-Resultierende-Geschwindigkeit, Einheiten [mm/s & °/s], i:0~1
actual_TCP_Speed[i]	Tatsächliche TCP-Geschwindigkeit (Komponenten), Einheiten [mm/s & °/s], i:0~5
jt_cur_tor[i]	Aktuelles Gelenkmoment, Einheit [Nm], i:0~5
tool	Nummer des verwendeten Werkzeugkoordinatensystems
user	Nummer des verwendeten Werkstückkoordinatensystems
cl_dgt_output_h	Digitalausgänge des Steuerkastens (Bits 15-8)
cl_dgt_output_l	Digitalausgänge des Steuerkastens (Bits 7-0)
tl_dgt_output_l	Digitalausgänge des Werkzeugs (Bits 7-0, nur Bit0-Bit1 gültig)
dgt_input_h	Digitaleingänge des Steuerkastens (Bits 15-8)
cl_dgt_input_l	Digitaleingänge des Steuerkastens (Bits 7-0)
tl_dgt_input_l	Digitaleingänge des Werkzeugs (Bits 7-0, nur Bit0-Bit1 gültig)
cl_analog_input[i]	Analogeingänge des Steuerkastens, i:0~2
tl_anglog_input	Analogeingang des Werkzeugs
ft_sensor_raw_data	Rohdaten des Kraft-/Momentensensors, Einheiten [N & Nm], i:0~5
ft_sensor_data	Verarbeitete Daten des Kraft-/Momentensensors, Einheiten [N & Nm], i:0~5
ft_sensor_active	Aktivierungsstatus des Kraft-/Momentensensors: 0 - zurückgesetzt, 1 - aktiviert
EmergencyStop	Not-Halt-Status: 0 - Not-Halt nicht betätigt, 1 - Not-Halt betätigt
motion_done	Bewegungsabschluss-Signal: 1 - abgeschlossen, 0 - nicht abgeschlossen
gripper_motiondone	Greiferbewegungsabschluss-Signal: 1 - abgeschlossen, 0 - nicht abgeschlossen
mc_queue_len	Länge der Bewegungsbefehlswarteschlange
collisionState	Kollisionserkennung: 1 - Kollision, 0 - keine Kollision
trajectory_pnum	Trajektorienpunktnummer
safety_stop0_state	Sicherheitsstopp-Signal SI0
safety_stop1_state	Sicherheitsstopp-Signal SI1
gripper_fault_id	Nummer des fehlerhaften Greifers
gripper_fault	Greiferfehler
gripper_active	Greifer-Aktivierungsstatus: 0 - nicht aktiviert, 1 - aktiviert
gripper_position	Greiferposition (Prozent)
gripper_speed	Greifergeschwindigkeit (Prozent)
gripper_current	Greiferstrom (Prozent)
gripper_tmp	Greifertemperatur, Einheit [°C]
gripper_voltage	Greiferspannung, Einheit [V]
auxState.servoId	485-Erweiterungsachse: Servoantriebs-ID, i:0~3
auxState.servoErrCode	485-Erweiterungsachse: Fehlercode des Servoantriebs, i:0~3
auxState.servoState	485-Erweiterungsachse: Status des Servoantriebs, i:0~3
auxState.servoPos	485-Erweiterungsachse: Aktuelle Servoposition, i:0~3
auxState.servoVel	485-Erweiterungsachse: Aktuelle Servogeschwindigkeit, i:0~3
auxState.servoTorque	485-Erweiterungsachse: Aktuelles Servodrehmoment, i:0~3
extAxisStatus[i].pos	UDP-Erweiterungsachse: Position, i:0~3
extAxisStatus[i].vel	UDP-Erweiterungsachse: Geschwindigkeit, i:0~3
extAxisStatus[i].errorCode	UDP-Erweiterungsachse: Fehlercode, i:0~3
extAxisStatus[i].ready	UDP-Erweiterungsachse: Servo bereit, i:0~3
extAxisStatus[i].inPos	UDP-Erweiterungsachse: Servo in Position, i:0~3
extAxisStatus[i].alarm	UDP-Erweiterungsachse: Servo-Alarm, i:0~3
extAxisStatus[i].flerr	UDP-Erweiterungsachse: Folgefhler, i:0~3
extAxisStatus[i].nlimit	UDP-Erweiterungsachse: Negativer Endschalter erreicht, i:0~3
extAxisStatus[i].pLimit	UDP-Erweiterungsachse: Positiver Endschalter erreicht, i:0~3
extAxisStatus[i].mdbsOffLine	UDP-Erweiterungsachse: Antriebs-485-Bus offline
extAxisStatus[i].mdbsTimeout	UDP-Erweiterungsachse: 485-Kommunikation zwischen Steuerkarte und Steuerkasten Zeitüberschreitung
extAxisStatus[i].homingStatus	UDP-Erweiterungsachse: Referenzfahrt-Status
extDIState	Erweiterter Digitaleingangsstatus
extDOState	Erweiterter Digitalausgangsstatus
extAIState	Erweiterter Analogeingangsstatus
extAOState	Erweiterter Analogausgangsstatus
rbtEnableState	Roboter-Aktivierungsstatus (Enable)
jointDriverTorque	Aktuelles Drehmoment der Gelenkantriebe
jointDriverTemperature	Aktuelle Temperatur der Gelenkantriebe
year	Jahr
mouth	Monat
day	Tag
hour	Stunde
minute	Minute
second	Sekunde
millisecond	Millisekunde
softwareUpgradeState	Status des Roboter-Software-Upgrades
endLuaErrCode	Ausführungsstatus des Endeffektor-LUA-Skripts
cl_analog_output[i]	Analogausgänge des Steuerkastens, i:0~1
tl_analog_output	Analogausgang des Werkzeugs
gripperRotNum	Aktuelle Rotationsanzahl des Rotationsgreifers
gripperRotSpeed	Aktuelle Rotationsgeschwindigkeit des Rotationsgreifers (Prozent)
gripperRotTorque	Aktuelles Rotationsdrehmoment des Rotationsgreifers (Prozent)
weldingBreakOffState	Schweißunterbrechungsstatus
jt_tgt_tor	Befehls-Gelenkmoment
smartToolState	SmartTool-Griff Tastenstatus
wideVoltageCtrlBoxTemp	Temperatur des Weitspannungs-Steuerkastens
wideVoltageCtrlBoxFanCurrent	Lüfterstrom des Weitspannungs-Steuerkastens (mA)
toolCoord[i]	Werkzeugkoordinatensystem, i:0~5
wobjCoord[i]	Werkstückkoordinatensystem, i:0~5
extoolCoord[i]	Externes Werkzeugkoordinatensystem, i:0~5
exAxisCoord[i]	Erweiterungsachsen-Koordinatensystem, i:0~5
load	Lastmasse
loadCog[i]	Lastschwerpunkt, i:0~2
lastServoTarget[i]	Letzte ServoJ-Zielposition in der Warteschlange, i:0~5
servoJCmdNum	ServoJ-Befehlszähler

2.2. Servocontroller-Status

Neu in Version Python: SDK-v2.1.3

Variable	Bedeutung
servoId	Servoantriebs-ID-Nummer
servoErrCode	Fehlercode des Servoantriebs
servoState	Status des Servoantriebs
servoPos	Aktuelle Servoposition
servoVel	Aktuelle Servogeschwindigkeit
servoTorque	Aktuelles Servodrehmoment

2.3. Erweiterungsachsen-Status

Neu in Version Python: SDK-v2.1.3

Variable	Bedeutung
pos	Position der Erweiterungsachse
vel	Geschwindigkeit der Erweiterungsachse
errorCode	Fehlercode der Erweiterungsachse
ready	Servo bereit
inPos	Servo in Position
alarm	Servo-Alarm
flerr	Folgefehler
nlimit	Negativer Endschalter erreicht
pLimit	Positiver Endschalter erreicht
mdbsOffLine	Antriebs-485-Bus offline
mdbsTimeout	485-Kommunikation zwischen Steuerkarte und Steuerkasten Zeitüberschreitung
homingStatus	Status der Referenzfahrt der Erweiterungsachse

2.4. Schweißunterbrechungsstatus

Neu in Version Python: SDK-v2.1.3

Variable	Bedeutung
breakOffState	Schweißunterbrechungsstatus
weldArcState	Lichtbogenunterbrechungsstatus beim Schweißen

2.5. Codebeispiel

from fairino import Robot
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen, bei Erfolg wird ein Roboterobjekt zurückgegeben
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
print("program_state:", robot.robot_state_pkg.program_state)
print("robot_state:", robot.robot_state_pkg.robot_state)
print("main_code:", robot.robot_state_pkg.main_code)
print("sub_code:", robot.robot_state_pkg.sub_code)
print("robot_mode:", robot.robot_state_pkg.robot_mode)
print("jt_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[0])
print("jt_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[1])
print("jt_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[2])
print("jt_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[3])
print("jt_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[4])
print("jt_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[5])
print("tl_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[0])
print("tl_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[1])
print("tl_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[2])
print("tl_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[3])
print("tl_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[4])
print("tl_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[5])
print("flange_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[0])
print("flange_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[1])
print("flange_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[2])
print("flange_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[3])
print("flange_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[4])
print("flange_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[5])
print("actual_qd0:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[0])
print("actual_qd1:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[1])
print("actual_qd2:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[2])
print("actual_qd3:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[3])
print("actual_qd4:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[4])
print("actual_qd5:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[5])
print("actual_qdd0:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[0])
print("actual_qdd1:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[1])
print("actual_qdd2:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[2])
print("actual_qdd3:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[3])
print("actual_qdd4:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[4])
print("actual_qdd5:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[5])
print("target_TCP_CmpSpeed0:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_CmpSpeed[0])
print("target_TCP_CmpSpeed1:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_CmpSpeed[1])
print("target_TCP_Speed0:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[0])
print("target_TCP_Speed1:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[1])
print("target_TCP_Speed2:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[2])
print("target_TCP_Speed3:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[3])
print("target_TCP_Speed4:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[4])
print("target_TCP_Speed5:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[5])
print("actual_TCP_CmpSpeed0:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_CmpSpeed[0])
print("actual_TCP_CmpSpeed1:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_CmpSpeed[1])
print("actual_TCP_Speed0:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[0])
print("actual_TCP_Speed1:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[1])
print("actual_TCP_Speed2:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[2])
print("actual_TCP_Speed3:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[3])
print("actual_TCP_Speed4:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[4])
print("actual_TCP_Speed5:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[5])
print("jt_cur_tor0:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[0])
print("jt_cur_tor1:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[1])
print("jt_cur_tor2:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[2])
print("jt_cur_tor3:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[3])
print("jt_cur_tor4:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[4])
print("jt_cur_tor5:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[5])
print("tool:", robot.robot_state_pkg.tool)
print("user:", robot.robot_state_pkg.user)
print("cl_dgt_output_h:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_output_h)
print("cl_dgt_output_l:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_output_l)
print("tl_dgt_output_l:", robot.robot_state_pkg.tl_dgt_output_l)
print("cl_dgt_input_h:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_input_h)
print("cl_dgt_input_l:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_input_l)
print("tl_dgt_input_l:", robot.robot_state_pkg.tl_dgt_input_l)
print("cl_analog_input0:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_input[0])
print("cl_analog_input1:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_input[1])
print("tl_anglog_input:", robot.robot_state_pkg.tl_anglog_input)
print("ft_sensor_raw_data0:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[0])
print("ft_sensor_raw_data1:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[1])
print("ft_sensor_raw_data2:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[2])
print("ft_sensor_raw_data3:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[3])
print("ft_sensor_raw_data4:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[4])
print("ft_sensor_raw_data5:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[5])
print("ft_sensor_data0:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[0])
print("ft_sensor_data1:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[1])
print("ft_sensor_data2:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[2])
print("ft_sensor_data3:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[3])
print("ft_sensor_data4:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[4])
print("ft_sensor_data5:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[5])
print("ft_sensor_active:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_active)
print("EmergencyStop:", robot.robot_state_pkg.EmergencyStop)
print("motion_done:", robot.robot_state_pkg.motion_done)
print("gripper_motiondone:", robot.robot_state_pkg.gripper_motiondone)
print("mc_queue_len:", robot.robot_state_pkg.mc_queue_len)
print("collisionState:", robot.robot_state_pkg.collisionState)
print("trajectory_pnum:", robot.robot_state_pkg.trajectory_pnum)
print("safety_stop0_state:", robot.robot_state_pkg.safety_stop0_state)
print("safety_stop1_state:", robot.robot_state_pkg.safety_stop1_state)
print("gripper_fault_id:", robot.robot_state_pkg.gripper_fault_id)
print("gripper_fault:", robot.robot_state_pkg.gripper_fault)
print("gripper_active:", robot.robot_state_pkg.gripper_active)
print("gripper_position:", robot.robot_state_pkg.gripper_position)
print("gripper_speed:", robot.robot_state_pkg.gripper_speed)
print("gripper_current:", robot.robot_state_pkg.gripper_current)
print("gripper_tmp:", robot.robot_state_pkg.gripper_tmp)
print("gripper_voltage:", robot.robot_state_pkg.gripper_voltage)
print("auxState.servoId:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoId)
print("auxState.servoErrCode:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoErrCode)
print("auxState.servoState:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoState)
print("auxState.servoPos:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoPos)
print("auxState.servoVel:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoVel)
print("auxState.servoTorque:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoTorque)
for i in range(4):
    print("extAxisStatus.pos:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].pos)
    print("extAxisStatus.vel:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].vel)
    print("extAxisStatus.errorCode:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].errorCode)
    print("extAxisStatus.ready:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].ready)
    print("extAxisStatus.inPos:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].inPos)
    print("extAxisStatus.alarm:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].alarm)
    print("extAxisStatus.flerr:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].flerr)
    print("extAxisStatus.nlimit:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].nlimit)
    print("extAxisStatus.pLimit:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].pLimit)
    print("extAxisStatus.mdbsOffLine:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].mdbsOffLine)
    print("extAxisStatus.mdbsTimeout:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].mdbsTimeout)
    print("extAxisStatus.homingStatus:", i, robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].homingStatus)
for i in range(8):
    print("extDIState:", i, robot.robot_state_pkg.extDIState[i])
    print("extDOState:", i, robot.robot_state_pkg.extDOState[i])
for i in range(4):
    print("extAIState:", i, robot.robot_state_pkg.extAIState[i])
    print("extAOState:", i, robot.robot_state_pkg.extAOState[i])
print("rbtEnableState:", robot.robot_state_pkg.rbtEnableState)
print("jointDriverTorque0:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[0])
print("jointDriverTorque1:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[1])
print("jointDriverTorque2:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[2])
print("jointDriverTorque3:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[3])
print("jointDriverTorque4:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[4])
print("jointDriverTorque5:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[5])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[0])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[1])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[2])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[3])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[4])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[5])
print("year:", robot.robot_state_pkg.year)
print("mouth:", robot.robot_state_pkg.mouth)
print("day:", robot.robot_state_pkg.day)
print("hour:", robot.robot_state_pkg.hour)
print("minute:", robot.robot_state_pkg.minute)
print("second:", robot.robot_state_pkg.second)
print("millisecond:", robot.robot_state_pkg.millisecond)
print("softwareUpgradeState:", robot.robot_state_pkg.softwareUpgradeState)
print("endLuaErrCode:", robot.robot_state_pkg.endLuaErrCode)
print("cl_analog_output[0]:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_output[0])
print("cl_analog_output[1]:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_output[1])
print("tl_analog_output:", robot.robot_state_pkg.tl_analog_output)
print("gripperRotNum:", robot.robot_state_pkg.gripperRotNum)
print("gripperRotSpeed:", robot.robot_state_pkg.gripperRotSpeed)
print("gripperRotTorque:", robot.robot_state_pkg.gripperRotTorque)
print("jt_tgt_tor:", robot.robot_state_pkg.jt_tgt_tor)
print("smartToolState:", robot.robot_state_pkg.smartToolState)
print("wideVoltageCtrlBoxTemp:", robot.robot_state_pkg.wideVoltageCtrlBoxTemp)
print("wideVoltageCtrlBoxFanCurrent:", robot.robot_state_pkg.wideVoltageCtrlBoxFanCurrent)
print("toolCoord0:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[0])
print("toolCoord1:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[1])
print("toolCoord2:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[2])
print("toolCoord3:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[3])
print("toolCoord4:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[4])
print("toolCoord5:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[5])
print("wobjCoord0:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[0])
print("wobjCoord1:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[1])
print("wobjCoord2:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[2])
print("wobjCoord3:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[3])
print("wobjCoord4:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[4])
print("wobjCoord5:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[5])
print("extoolCoord0:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[0])
print("extoolCoord1:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[1])
print("extoolCoord2:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[2])
print("extoolCoord3:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[3])
print("extoolCoord4:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[4])
print("extoolCoord5:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[5])
print("exAxisCoord0:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[0])
print("exAxisCoord1:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[1])
print("exAxisCoord2:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[2])
print("exAxisCoord3:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[3])
print("exAxisCoord4:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[4])
print("exAxisCoord5:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[5])
print("load:", robot.robot_state_pkg.load)
print("loadCog0:", robot.robot_state_pkg.loadCog[0])
print("loadCog1:", robot.robot_state_pkg.loadCog[1])
print("loadCog2:", robot.robot_state_pkg.loadCog[2])
print("lastServoTarget0:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[0])
print("lastServoTarget1:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[1])
print("lastServoTarget2:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[2])
print("lastServoTarget3:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[3])
print("lastServoTarget4:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[4])
print("lastServoTarget5:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[5])
print("servoJCmdNum:", robot.robot_state_pkg.servoJCmdNum)