7. Roboter-Sicherheitseinstellungen

7.1. Kollisionsstufe einstellen

Prototyp	`SetAnticollision(mode, level, config)`
Beschreibung	Kollisionsstufe einstellen
Erforderliche Parameter	`mode`: 0 = Stufe, 1 = Prozent `level = [j1, j2, j3, j4, j5, j6]`: Kollisionsschwellwert `config`: 0 = Konfigurationsdatei nicht aktualisieren, 1 = Konfigurationsdatei aktualisieren
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

7.2. Strategie nach Kollision einstellen

Prototyp	`SetCollisionStrategy(strategy, safeTime, safeDistance, safeVel, safetyMargin)`
Beschreibung	Strategie nach Kollision einstellen
Erforderliche Parameter	`strategy`: 0 = Fehler melden und pausieren, 1 = Weiterlaufen, 2 = Fehler melden und anhalten, 3 = Schwerkraftmomentmodus, 4 = Schwingungsantwortmodus, 5 = Kollisionsrückprallmodus
Standardparameter	`safeTime`: Sicherheitsstopp-Zeit [1000-2000] ms, Standard = 1000 `safeDistance`: Sicherheitsstopp-Distanz [1-150] mm, Standard = 100 `safeVel`: Sicherheitsstopp-Geschwindigkeit [50-250] mm/s, Standard = 250 `safetyMargin[6]`: Sicherheitsfaktoren [1-10], Standard = [10, 10, 10, 10, 10, 10]
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

7.3. Benutzerdefinierte Kollisionserkennungsschwellwerte starten, Schwellwerte für Gelenk und TCP setzen

Neu in Version Python: SDK-v2.1.0

Prototyp	`CustomCollisionDetectionStart(flag, jointDetectionThreshould, tcpDetectionThreshould, block)`
Beschreibung	Benutzerdefinierte Kollisionserkennungsschwellwerte starten, Schwellwerte für Gelenk und TCP setzen
Erforderliche Parameter	`flag`: 1 = Nur Gelenkerkennung aktivieren, 2 = Nur TCP-Erkennung aktivieren, 3 = Gelenk- und TCP-Erkennung gleichzeitig aktivieren `jointDetectionThreshould`: Gelenk-Kollisionserkennungsschwellwerte j1-j6 `tcpDetectionThreshould`: TCP-Kollisionserkennungsschwellwerte, xyzabc `block`: 0 = nicht blockierend, 1 = blockierend
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

7.4. Benutzerdefinierte Kollisionserkennungsschwellwerte stoppen

Neu in Version Python: SDK-v2.1.0

Prototyp	`CustomCollisionDetectionEnd()`
Beschreibung	Benutzerdefinierte Kollisionserkennungsschwellwerte stoppen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

7.5. Codebeispiel zum Einstellen der Roboter-Kollisionsstufe

from fairino import Robot
import time
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen, bei Erfolg wird ein Roboterobjekt zurückgegeben
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
mode = 0
config = 1
level1 = [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0]
level2 = [50.0, 20.0, 30.0, 40.0, 50.0, 60.0]
rtn = robot.SetAnticollision(mode, level1, config)
print(f"SetAnticollision mode 0 rtn is {rtn}")
mode = 1
rtn = robot.SetAnticollision(mode, level2, config)
print(f"SetAnticollision mode 1 rtn is {rtn}")
p1Joint = [-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256]
p2Joint = [-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255]
p1Desc = [-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833]
p2Desc = [-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869]
exaxisPos = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
offdese = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
robot.MoveL(desc_pos=p2Desc, tool=0, user=0, vel=100, blendR=2)
robot.ResetAllError()
safety = [5, 5, 5, 5, 5, 5]
rtn = robot.SetCollisionStrategy(3, 1000, 150, 250, safety)
print(f"SetCollisionStrategy rtn is {rtn}")
jointDetectionThreshould = [0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1]
tcpDetectionThreshould = [60, 60, 60, 60, 60, 60]
rtn = robot.CustomCollisionDetectionStart(3, jointDetectionThreshould, tcpDetectionThreshould, 0)
print(f"CustomCollisionDetectionStart rtn is {rtn}")
robot.MoveL(desc_pos=p1Desc, tool=0, user=0, vel=100)
robot.MoveL(desc_pos=p2Desc, tool=0, user=0, vel=100)
rtn = robot.CustomCollisionDetectionEnd()
print(f"CustomCollisionDetectionEnd rtn is {rtn}")
robot.CloseRPC()

7.6. Positiven Endanschlag einstellen

Prototyp	`SetLimitPositive(p_limit)`
Beschreibung	Positiven Endanschlag (weiche Grenze) einstellen
Erforderliche Parameter	`p_limit = [j1, j2, j3, j4, j5, j6]`: Positionen der sechs Gelenke
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

7.7. Negativen Endanschlag einstellen

Prototyp	`SetLimitNegative(n_limit)`
Beschreibung	Negativen Endanschlag (weiche Grenze) einstellen
Erforderliche Parameter	`n_limit = [j1, j2, j3, j4, j5, j6]`: Positionen der sechs Gelenke
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

7.8. Weiche Gelenk-Endanschläge (Winkel) abrufen

Prototyp	`GetJointSoftLimitDeg(flag=1)`
Beschreibung	Weiche Gelenk-Endanschläge (Winkel) abrufen
Erforderliche Parameter	Keine
Standardparameter	`flag`: 0 = blockierend, 1 = nicht blockierend, Standard = 1
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode `[j1min, j1max, j2min, j2max, j3min, j3max, j4min, j4max, j5min, j5max, j6min, j6max]`: Achse 1~6, negative und positive weiche Endanschläge, Einheit [°]

7.9. Codebeispiel zum Einstellen der Roboter-Endanschläge

from fairino import Robot
import time
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen, bei Erfolg wird ein Roboterobjekt zurückgegeben
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
plimit = [170.0, 80.0, 150.0, 80.0, 170.0, 160.0]
robot.SetLimitPositive(plimit)
nlimit = [-170.0, -260.0, -150.0, -260.0, -170.0, -160.0]
robot.SetLimitNegative(nlimit)
error,neg_deg = robot.GetJointSoftLimitDeg(0)
print(f"pos limit deg: {neg_deg[1]}, {neg_deg[3]}, {neg_deg[5]}, {neg_deg[7]}, {neg_deg[9]}, {neg_deg[11]}")
print(f"neg limit deg: {neg_deg[0]}, {neg_deg[2]}, {neg_deg[4]}, {neg_deg[6]}, {neg_deg[8]}, {neg_deg[10]}")
robot.CloseRPC()

7.10. Roboter-Kollisionserkennungsmethode einstellen

Neu in Version Python: SDK-v2.1.2

Prototyp	`SetCollisionDetectionMethod(method, thresholdMode)`
Beschreibung	Roboter-Kollisionserkennungsmethode einstellen
Erforderliche Parameter	`method`: Kollisionserkennungsmethode: 0 = Strommodus, 1 = Doppel-Encoder, 2 = Strom und Doppel-Encoder gleichzeitig aktiviert `thresholdMode`: Art des Kollisionsstufen-Schwellwerts: 0 = Fester Schwellwert der Kollisionsstufe, 1 = Benutzerdefinierter Kollisionserkennungsschwellwert
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

7.11. Kollisionserkennung im Stillstand ein-/ausschalten

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`SetStaticCollisionOnOff(status)`
Beschreibung	Kollisionserkennung im Stillstand ein-/ausschalten
Erforderliche Parameter	`status`: 0 = aus, 1 = ein
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

7.12. Codebeispiel zum Einstellen der Roboter-Kollisionserkennungsmethode

from fairino import Robot
import time
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen, bei Erfolg wird ein Roboterobjekt zurückgegeben
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
rtn = robot.SetCollisionDetectionMethod(0,0)
rtn = robot.SetStaticCollisionOnOff(1)
print(f"SetStaticCollisionOnOff On rtn is {rtn}")
time.sleep(5)
rtn = robot.SetStaticCollisionOnOff(0)
print(f"SetStaticCollisionOnOff Aus rtn ist {rtn}")
robot.CloseRPC()

7.13. Gelenk-Drehmoment-/Leistungsüberwachung

Neu in Version Python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`SetPowerLimit(status, power)`
Beschreibung	Gelenk-Drehmoment-/Leistungsüberwachung
Erforderliche Parameter	`status`: 0 = aus, 1 = ein `power`: Maximale eingestellte Leistung (W)
Standardparameter	Keine
Rückgabewert	Fehlercode: 0 = Erfolg, sonst Fehlercode

7.14. Codebeispiel für Gelenk-Drehmoment-/Leistungsüberwachung

from fairino import Robot
import time
# Verbindung zur Robotersteuerung herstellen, bei Erfolg wird ein Roboterobjekt zurückgegeben
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.DragTeachSwitch(1)
robot.SetPowerLimit(1, 200)
error,torques = robot.GetJointTorques(1)
count = 100
robot.ServoJTStart()
while count > 0:
    error = robot.ServoJT(torques, 0.001)
    count -= 1
    time.sleep(0.001)  # 1ms Verzögerung
error = robot.ServoJTEnd()
robot.DragTeachSwitch(0)
robot.CloseRPC()