Versionshinweise ================ .. toctree:: :maxdepth: 5 .. list-table:: :widths: 10 10 30 :header-rows: 0 :align: center * - **Version** - **Datum** - **Aktualisierungsbeschreibung** * - V3.9.6 - 2026-05-26 - | 1.Roboterstatus-Rückmeldungsstruktur aktualisiert, Status der Erweiterungsachsen-Koordinatensystemnummer hinzugefügt; | 2.Aufzählungstyp für Roboterstatus-Rückmeldungskonfiguration aktualisiert, Konfigurationsaufzählung der Erweiterungsachsen-Koordinatensystemnummer hinzugefügt; | 3.ExtAxisGetParamConfig()-Schnittstelle zum Abrufen der UDP-Erweiterungsachsen-Parameterkonfiguration hinzugefügt; | 4.ServoJV()-Schnittstelle für Geschwindigkeitsservomodellbewegung im Roboter-Gelenkraum hinzugefügt; | 5.ServoMITStart()-Schnittstelle für Start der Roboter-Gelenk-MIT-Steuerung hinzugefügt; | 6.ServoMITEnd()-Schnittstelle für Ende der Roboter-Gelenk-MIT-Steuerung hinzugefügt; | 7.ServoMIT()-Schnittstelle für Roboter-Gelenk-MIT-Steuerung hinzugefügt; | 8.SetLaserWeldingParam()-Schnittstelle für die Konfiguration von Roboter-Laserschweißparametern hinzugefügt; | 9.SetLaserWeldingStartEnd()-Schnittstelle zum Einstellen des Start/Stopps des Roboter-Laserschweißens hinzugefügt; | 10.SetLaserWeldingEnable()-Schnittstelle zum Aktivieren/Deaktivieren des Laserschweißgeräts hinzugefügt; | 11.ResetLaserWeldingErr()-Schnittstelle zum Zurücksetzen von Laserschweißgerät-Fehlern hinzugefügt; | 12.GetLaserWeldingRunningState()-Schnittstelle zum Abrufen des Betriebszustands des Laserschweißgeräts hinzugefügt; | 13.GetLaserWeldingErrState()-Schnittstelle zum Abrufen des Fehlerzustands des Laserschweißgeräts hinzugefügt; | 14.GetLaserWeldingParamTarget()-Schnittstelle zum Abrufen der Laserschweiß-Konfigurationsparameter hinzugefügt; | 15.GetLaserWeldingParamActual()-Schnittstelle zum Abrufen der aktuell aktiven Konfigurationsparameter des Laserschweißgeräts hinzugefügt; | 16.SetLaserWeldingEnableExtDoNum()-Schnittstelle zum Konfigurieren des erweiterten IO-Aktivierungs-DO-Ports des Laserschweißgeräts hinzugefügt; | 17.SetLaserWeldingStartExtDoNum()-Schnittstelle zum Konfigurieren des erweiterten IO-Start-DO-Ports des Laserschweißgeräts hinzugefügt; | 18.SetLaserWeldingErrResetExtDoNum()-Schnittstelle zum Konfigurieren des erweiterten IO-Fehlerrücksetzungs-DO-Ports des Laserschweißgeräts hinzugefügt; | 19.SetLaserWeldingRunningStateExtDiNum()-Schnittstelle zum Konfigurieren des erweiterten IO-Betriebszustands (Laser an-Status) DI-Ports des Laserschweißgeräts hinzugefügt; | 20.SetLaserWeldingErrStateExtDiNum()-Schnittstelle zum Konfigurieren des erweiterten IO-Fehlerstatus-DI-Ports des Laserschweißgeräts hinzugefügt. * - V3.9.5 - 2026-04-24 - | 1.SetTrajectoryJSpeed()-Schnittstelle fügt die Modi Geschwindigkeitsreduzierung und direkte Umschaltung hinzu; | 2.FieldBusSlaveWriteAO()-Schnittstelle ändert den Schreibwerttyp in double, wobei AO0~AO15 ganzzahlig und AO16~AO31 Gleitkommazahlen sind; | 3.FieldBusSlaveReadAI()-Schnittstelle ändert den Lesewerttyp in double, wobei AI0~AI15 ganzzahlig und AI16~AI31 Gleitkommazahlen sind; | 4.Roboterstatus-Rückmeldungsstrukturtyp aktualisiert; | 5.Aufzählungstyp für Roboterstatus-Rückmeldungskonfiguration hinzugefügt; SetRobotRealtimeStateConfig()-Schnittstelle zur Konfiguration der CNDE-Statusrückmeldung des Roboters hinzugefügt; | 6.AddRobotRealtimeState()-Schnittstelle zum Hinzufügen eines Roboterstatus zur CNDE-Statuskonfiguration hinzugefügt; | 7.DeleteRobotRealtimeState()-Schnittstelle zum Löschen eines Roboterstatus aus der CNDE-Statuskonfiguration hinzugefügt; | 8.SetRobotRealtimeStatePeriod()-Schnittstelle zum Festlegen der CNDE-Statusrückmeldeperiode hinzugefügt; | 9.GetRobotRealtimeStateConfig()-Schnittstelle zum Abrufen aller aktuellen CNDE-Statusrückmelde-Zustandssätze und der Periode hinzugefügt. * - V3.9.4 - 2026-03-25 - | 1.ServoJTStart()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation; | 2.ServoJTEnd()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation; | 3.ServoJT()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation; | 4.ServoMoveStart()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation; | 5.ServoMoveEnd()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation; | 6.ServoJ()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation; | 7.SetWeldMachineCtrlMode()-Schnittstelle fügt Parameter für Steuerungsmodusauswahl hinzu; | 8.ExtDevGetUDPComParam()-Schnittstelle fügt Möglichkeit hinzu, UDP-Kommunikationsparameter abzurufen: ob nach Neustart des Steuerkastens automatisch neu verbunden wird; | 9.Fügt SetAxleGenComEnable()-Schnittstelle hinzu, um die allgemeine Transparentübertragungsfunktion des Endeffektors zu aktivieren; | 10.Fügt SndRcvAxleGenComCmdData()-Schnittstelle hinzu, um nichtperiodische Daten vom Endeffektor zu senden und auf Antwort zu warten; | 11.Fügt SetRobotStopOnComDisc()-Schnittstelle hinzu, um Roboterbetrieb bei getrennter Port-Kommunikation zu stoppen; | 12.Fügt GetRobotStopOnComDisc()-Schnittstelle hinzu, um Parameter für das Stoppen des Roboterbetriebs bei getrennter Port-Kommunikation abzurufen; | 13.Fügt SetDIConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens einzustellen; | 14.Fügt GetDIConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens abzurufen; | 15.Fügt SetDOConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens einzustellen; | 16.Fügt GetDOConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens abzurufen; | 17.Fügt SetToolDIConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors einzustellen; | 18.Fügt GetToolDIConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors abzurufen; | 19.Fügt SetDIConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CI-Ports des Steuerkastens einzustellen; | 20.Fügt GetDIConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CI-Ports des Steuerkastens abzurufen; | 21.Fügt SetDOConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CO-Ports des Steuerkastens einzustellen; | 22.Fügt GetDOConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CO-Ports des Steuerkastens abzurufen; | 23.Fügt SetToolDIConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CI-Ports des Endeffektors einzustellen; | 24.Fügt GetToolDIConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CI-Ports des Endeffektors abzurufen; | 25.Fügt SetStandardDILevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand standardmäßiger DI-Ports des Steuerkastens einzustellen; | 26.Fügt GetStandardDILevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand standardmäßiger DI-Ports des Steuerkastens abzurufen; | 27.Fügt SetStandardDOLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand standardmäßiger DO-Ports des Steuerkastens einzustellen; | 28.Fügt GetStandardDOLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand standardmäßiger DO-Ports des Steuerkastens abzurufen; | 29.Fügt SetExAxisCmdDoneTimeUDP()-Schnittstelle hinzu, um die Positionierungsabschlusszeit für Erweiterungsachsen einzustellen; | 30.Fügt SendUDPFrameUDP()-Schnittstelle hinzu, um Befehlframes zu senden; | 31.Fügt SetUDPCmdRpyCallback()-Schnittstelle hinzu, um Callback-Funktion für Ausführungsergebnisse von über UDP gesendeten SDK-Befehlen einzustellen; | 32.Fügt SetVelReducePara()-Schnittstelle hinzu, um Sicherheitsgeschwindigkeitsparameter einzustellen; | 33.Fügt OriginPointWeaveStart()-Schnittstelle hinzu, um stationäres Pendeln zu starten; | 34.Fügt OriginPointWeaveEnd()-Schnittstelle hinzu, um stationäres Pendeln zu beenden; | 35.Fügt SetUserLEDColor()-Schnittstelle hinzu, um benutzerdefinierte LED-Farbe des Roboterendeffektors einzustellen; | 36.Fügt MoveToTPDStart()-Schnittstelle hinzu, um zum Startpunkt der TPD-Bahnaufzeichnung zu bewegen; | 37.Fügt OpenLuaDownload()-Schnittstelle hinzu, um Open-Protocol-Lua-Dateien herunterzuladen; | 38.Fügt OpenLuaDelete()-Schnittstelle hinzu, um Open-Protocol-Lua-Dateien zu löschen; | 39.Fügt AllOpenLuaDelete()-Schnittstelle hinzu, um Open-Protocol-Lua-Dateien zu löschen; * - V3.9.3 - 2026-02-11 - | 1. Der Schnittstelle ServoCart() wurde ein Parameter für Erweiterungsachsen hinzugefügt. | 2. Der Schnittstelle SetOutputResetCtlBoxDO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der DO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. | 3. Der Schnittstelle SetOutputResetCtlBoxAO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der AO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. | 4. Der Schnittstelle SetOutputResetAxleDO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der DO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. | 5. Der Schnittstelle SetOutputResetAxleAO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der AO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. | 6. Der Schnittstelle SetOutputResetExtDO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der DO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. | 7. Der Schnittstelle SetOutputResetExtAO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der AO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. | 8. Der Schnittstelle SetOutputResetSmartToolDO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der DO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. | 9. Die Schnittstelle GetInverseKinExaxis() zur Lösung der inversen Kinematik unter Einbeziehung der Position von Erweiterungsachsen wurde hinzugefügt. * - V3.9.2 - 2026-01-26 - | 1. Der Schnittstelle FT_RotInsertion() wurde ein Parameter für die Strategie bei fehlender Kraft-/Momentenerkennung hinzugefügt. | 2. Der Schnittstelle LaserSensorRecordandReplay() wurden Parameter für das robotergestützte Punkt-Tracking hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle MoveStationary() wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle TCPComputeRPY() wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle TCPComputeXYZ() wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle TCPRecordFlangePosStart() wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle TCPRecordFlangePosEnd() wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle TCPGetRecordFlangePos() wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle PhotoelectricSensorTCPCalibration() wurde hinzugefügt. * - V3.9.1 - 2025-12-25 - | 1. Der Schnittstelle MoveL() wurden Parameter für den Beschleunigungsskalierungsfaktor (oacc) und die physikalische Beschleunigung hinzugefügt. | 2. Der Schnittstelle MoveC() wurden Parameter für den Beschleunigungsskalierungsfaktor (oacc) und die physikalische Beschleunigung hinzugefügt. | 3. Die Parameterbeschreibung für physikalische Geschwindigkeit und Beschleunigung in der Circle()-Schnittstelle wurde optimiert. | 4. Eine überladene FT_Control()-Funktion mit Parametern für den Startschwellwert von rx, ry und den Momentenanpassungskoeffizienten wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle SerCoderCompenParams() wurde hinzugefügt. * - V3.9.0 - 2025-11-26 - | 1. Der Schnittstelle JointSensitivityCalibration() wurde die Rückgabe der Linearität der Gelenke J1~J6 hinzugefügt. | 2. Die Schnittstelle JointHysteresisError() wurde hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle JointRepeatability() wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle SetAdmittanceParams() wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle MoveToIntersectLineStart() wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle MoveIntersectLine() wurde hinzugefügt. * - V3.8.7 - 2025-10-21 - | 1. Der Schnittstelle NewSpiral() wurde der Parameter velAccMode hinzugefügt. | 2. Der Schnittstelle FT_Control() wurden Schnittstellen für Massen- und Dämpfungsparameter hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle JointSensitivityCalibration() wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle JointSensitivityCollect() wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle MotionQueueClear() wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle GetSlavePortErrCounter() wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle SlavePortErrCounterClear() wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle SetVelFeedForwardRatio() wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle GetVelFeedForwardRatio() wurde hinzugefügt. | 10. Die Schnittstelle RobotMCULogCollect() wurde hinzugefügt. | 11. Dem Statusstruktur wurden die letzte ServoJ-Zielposition in der Warteschlange und der ServoJ-Befehlszähler hinzugefügt. * - V3.8.6 - 2025-09-19 - | 1. Der Schnittstelle SetLoadCoord() wurde ein Parameter für die Lastnummer hinzugefügt. | 2. Die Schnittstelle LaserTrackingLaserOnOff() wurde hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle LaserTrackingTrackOnOff() wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle LaserTrackingSearchStart_xyz() wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle LaserTrackingSearchStart_point() wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle LaserTrackingSearchStop() wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle LaserTrackingSensorConfig() wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle LaserTrackingSensorSamplePeriod() wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle LoadPosSensorDriver() wurde hinzugefügt. | 10. Die Schnittstelle UnLoadPosSensorDriver() wurde hinzugefügt. | 11. Die Schnittstelle LaserSensorRecord1() wurde hinzugefügt. | 12. Die Schnittstelle LaserSensorReplay() wurde hinzugefügt. | 13. Die Schnittstelle MoveLTR() wurde hinzugefügt. | 14. Die Schnittstelle LaserSensorRecordandReplay() wurde hinzugefügt. | 15. Die Schnittstelle MoveToLaserRecordStart() wurde hinzugefügt. | 16. Die Schnittstelle MoveToLaserRecordEnd() wurde hinzugefügt. | 17. Die Schnittstelle MoveToLaserSeamPos() wurde hinzugefügt. | 18. Die Schnittstelle GetLaserSeamPos() wurde hinzugefügt. | 19. Die Schnittstelle ImpedanceControlStartStop() wurde hinzugefügt. | 20. Die Schnittstelle GetToolCoordWithID() wurde hinzugefügt. | 21. Die Schnittstelle GetWObjCoordWithID() wurde hinzugefügt. | 22. Die Schnittstelle GetExToolCoordWithID() wurde hinzugefügt. | 23. Die Schnittstelle GetExAxisCoordWithID() wurde hinzugefügt. | 24. Die Schnittstelle GetTargetPayloadWithID() wurde hinzugefügt. | 25. Die Schnittstelle GetExAxisCoordWithID() (doppelt) wurde hinzugefügt. | 26. Die Schnittstelle GetCurWObjCoord() wurde hinzugefügt. | 27. Die Schnittstelle GetCurExToolCoord() wurde hinzugefügt. | 28. Die Schnittstelle GetCurExToolCoord() (doppelt) wurde hinzugefügt. | 29. Die Schnittstelle KernelUpgrade() wurde hinzugefügt. | 30. Die Schnittstelle GetKernelUpgradeResult() wurde hinzugefügt. | 31. Die Schnittstelle CustomWeaveSetPara() wurde hinzugefügt. | 32. Die Schnittstelle CustomWeaveGetPara() wurde hinzugefügt. | 33. Dem Statusstruktur wurden Daten zu Werkzeug-, Werkstück-, externen Werkzeug- und Erweiterungsachsen-Koordinatensystemen sowie zu Lastmasse und -schwerpunkt hinzugefügt. * - V3.8.5 - 2025-08-20 - | 1. Der Schnittstelle MoveL() wurden der inverse Kinematik-Parameter 'config' und der Parameter 'velAccParamMode' hinzugefügt. | 2. Der Schnittstelle MoveC() wurden der inverse Kinematik-Parameter 'config' und der Parameter 'velAccParamMode' hinzugefügt. | 3. Der Schnittstelle Circle() wurden der inverse Kinematik-Parameter 'config' und der Parameter 'velAccParamMode' hinzugefügt. | 4. Der Schnittstelle NewSpiral() wurde der inverse Kinematik-Parameter 'config' hinzugefügt. | 5. Der Schnittstelle NewSplinePoint() wurde der inverse Kinematik-Parameter 'config' hinzugefügt. | 6. Der Schnittstelle ExtAxisSyncMoveJ() wurde der inverse Kinematik-Parameter 'config' hinzugefügt. | 7. Der Schnittstelle ExtAxisSyncMoveL() wurde der inverse Kinematik-Parameter 'config' hinzugefügt. | 8. Der Schnittstelle ExtAxisSyncMoveC() wurde der inverse Kinematik-Parameter 'config' hinzugefügt. | 9. Die neue Schnittstelle LaserRecordPoint(coordID) wurde hinzugefügt. | 10. Die neue Schnittstelle SetExAxisRobotPlan(strategy) wurde hinzugefügt. | 11. Die neue Schnittstelle OpenLuaUpload(filePath) wurde hinzugefügt. | 12. Die neue Schnittstelle GetFieldBusConfig() wurde hinzugefügt. | 13. Die neue Schnittstelle FieldBusSlaveWriteDO(DOIndex, wirteNum, status) wurde hinzugefügt. | 14. Die neue Schnittstelle FieldBusSlaveWriteAO(AOIndex, wirteNum, status) wurde hinzugefügt. | 15. Die neue Schnittstelle FieldBusSlaveReadDI(DOIndex, readeNum) wurde hinzugefügt. | 16. Die neue Schnittstelle FieldBusSlaveReadAI(AOIndex, readeNum) wurde hinzugefügt. | 17. Die neue Schnittstelle FieldBusSlaveWaitDI(DIIndex, status, waitMs) wurde hinzugefügt. | 18. Die neue Schnittstelle FieldBusSlaveWaitAI(AIIndex, waitType, value, waitMs) wurde hinzugefügt. | 19. Die neue Schnittstelle SetSuckerCtrl(slaveID, len, ctrlValue) wurde hinzugefügt. | 20. Die neue Schnittstelle GetSuckerState(slaveID) wurde hinzugefügt. | 21. Die neue Schnittstelle WaitSuckerState(slaveID, state, ms) wurde hinzugefügt. * - V3.8.4 - 2025-07-17 - | 1. Der Schnittstelle ExtAxisMove() wurde der Glättungsparameter 'blend' hinzugefügt. | 2. Die Schnittstelle SetFocusCalibPoint(pointNum, point) wurde hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle ComputeFocusCalib(pointNum) wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle FocusStart(kp, kpredic, aMax, vMax, type) wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle FocusEnd() wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle SetFocusPosition(pos) wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle SetEncoderUpgrade(path) wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle SetJointFirmwareUpgrade(type, path) wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle SetCtrlFirmwareUpgrade(type, path) wurde hinzugefügt. | 10. Die Schnittstelle SetEndFirmwareUpgrade(type, path) wurde hinzugefügt. | 11. Die Schnittstelle JointAllParamUpgrade(path) wurde hinzugefügt. * - V3.8.3 - 2025-06-24 - | 1. Der Schnittstelle Circle() wurden Parameter für den Beschleunigungsprozentsatz und den Glättungsradius hinzugefügt. | 2. Der Schnittstelle EndForceDragControl() wurde ein Parameter für die Kollisionserkennung während der unterstützten Führung hinzugefügt. | 3. Der Schnittstelle ServoJ() wurde ein Parameter für die Befehls-ID hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle SetSSHScpCmd() wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle SetWideBoxTempFanMonitorParam() wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle GetWideBoxTempFanMonitorParam() wurde hinzugefügt. | 7. Dem Statusstruktur wurden Daten zur Steuerkastentemperatur und zum Lüfterstrom hinzugefügt. * - V3.8.2 - 2025-06-13 - | 1. Der Schnittstelle WeaveSetPara() wurde ein Parameter für den Seitneigungswinkel der Pendelrichtung (Rotation um die Pendel-X-Achse) hinzugefügt. | 2. Der Schnittstelle WeaveChangeStart() wurden Parameter für die Pendelnummer, die Start-Schweißgeschwindigkeit und die End-Schweißgeschwindigkeit hinzugefügt. | 3. Der Schnittstelle ExtDevSetUDPComParam() wurde ein Parameter für den automatischen Verbindungsaufbau nach einem Neustart hinzugefügt. | 4. Der Schnittstelle SetCollisionDetectionMethod() wurde eine Auswahl für die Art des Kollisionsstufen-Schwellwerts hinzugefügt. | 5. Der Schnittstelle PtpFIRPlanningStart() wurde ein Parameter für den maximalen Gelenkruck hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle WeldingSetVoltageGradualChangeStart() wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle WeldingSetVoltageGradualChangeEnd() wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle WeldingSetCurrentGradualChangeStart() wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle WeldingSetCurrentGradualChangeEnd() wurde hinzugefügt. | 10. Die Schnittstelle ArcWeldTraceAIChannelCurrent() wurde hinzugefügt. | 11. Die Schnittstelle ArcWeldTraceAIChannelVoltage() wurde hinzugefügt. | 12. Die Schnittstelle ArcWeldTraceCurrentPara() wurde hinzugefügt. | 13. Die Schnittstelle ArcWeldTraceVoltagePara() wurde hinzugefügt. | 14. Die Schnittstelle GetSmarttoolBtnState() wurde hinzugefügt. | 15. Die Schnittstelle ExtAxisGetCoord() wurde hinzugefügt. * - V3.8.1 - 2025-04-24 - | 1. Der Schnittstelle ConveyorSetParam() wurden Parameter für den Tracking-Bewegungstyp, den Startabstand und den Endabstand des Trackings hinzugefügt. | 2. Die Schnittstelle AccSmoothStart() wurde hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle AccSmoothEnd() wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle RbLogDownload() wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle AllDataSourceDownload() wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle DataPackageDownload() wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle GetRobotSN() wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle ShutDownRobotOS() wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle ConveyorComDetect() wurde hinzugefügt. | 10. Die Schnittstelle ConveyorComDetectTrigger() wurde hinzugefügt. * - V3.8.0 - 2025-02-12 - | 1. Der Schnittstelle EndForceDragControl() wurde ein Parameter für die Singularitätsstrategie hinzugefügt. | 2. Der Schnittstelle ArcWeldTraceControl() wurden Versatzparameter hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle WeaveChangeStart() wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle WeaveChangeEnd() wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle LoadTrajectoryLA() wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle MoveTrajectoryLA() wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle CustomCollisionDetectionStart() wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle CustomCollisionDetectionEnd() wurde hinzugefügt.