Allgemeine Roboter-Einstellungen ================================ .. toctree:: :maxdepth: 5 Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Sechs-Punkt-Methode ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Sechs-Punkt-Methode * @param [in] point_num Punktnummer, Bereich [1~6] * @return Fehlercode */ int SetToolPoint(int point_num); Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Sechs-Punkt-Methode ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Werkzeugkoordinatensystem berechnen * @param [out] tcp_pose Werkzeugkoordinatensystem * @return Fehlercode */ int ComputeTool(DescPose tcp_pose); Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Vier-Punkt-Methode ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Vier-Punkt-Methode * @param [in] point_num Punktnummer, Bereich [1~4] * @return Fehlercode */ int SetTcp4RefPoint(int point_num); Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Vier-Punkt-Methode +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Werkzeugkoordinatensystem berechnen * @param [out] tcp_pose Werkzeugkoordinatensystem * @return Fehlercode */ int ComputeTcp4(DescPose tcp_pose); Werkzeugkoordinatensystem basierend auf Punktdaten berechnen +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Werkzeugkoordinatensystem basierend auf Punktdaten berechnen * @param [in] method Berechnungsmethode; 0 - Vier-Punkt-Methode, 1 - Sechs-Punkt-Methode * @param [in] pos Array von Gelenkpositionen, Länge 4 bei Vier-Punkt-Methode, Länge 6 bei Sechs-Punkt-Methode * @param [out] tool_pose Berechnetes Werkzeugkoordinatensystem * @return Fehlercode */ int ComputeToolCoordWithPoints(int method, JointPos[] pos, DescPose tool_pose); Werkzeugkoordinatensystem einstellen +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Werkzeugkoordinatensystem einstellen * @param [in] id Koordinatensystemnummer, Bereich [0~14] * @param [in] coord Pose des Werkzeugmittelpunkts relativ zum Flanschmittelpunkt * @param [in] type 0 - Werkzeugkoordinatensystem, 1 - Sensorkoordinatensystem * @param [in] install Einbauort, 0 - Roboterflansch, 1 - extern * @param [in] toolID Werkzeug-ID * @param [in] loadNum Lastnummer * @return Fehlercode */ int SetToolCoord(int id, DescPose coord, int type, int install, int toolID, int loadNum); Werkzeugkoordinatensystem in Liste einstellen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Werkzeugkoordinatensystem in Liste einstellen * @param [in] id Koordinatensystemnummer, Bereich [0~14] * @param [in] coord Pose des Werkzeugmittelpunkts relativ zum Flanschmittelpunkt * @param [in] type 0 - Werkzeugkoordinatensystem, 1 - Sensorkoordinatensystem * @param [in] install Einbauort, 0 - Roboterflansch, 1 - extern * @param [in] loadNum Lastnummer * @return Fehlercode */ int SetToolList(int id, DescPose coord, int type, int install, int loadNum); Aktuelles Werkzeugkoordinatensystem abrufen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Aktuelles Werkzeugkoordinatensystem abrufen * @param [in] flag 0 - blockierend, 1 - nicht blockierend * @param [out] desc_pos Pose des Werkzeugkoordinatensystems * @return Fehlercode */ int GetTCPOffset(int flag, DescPose desc_pos); Codebeispiel für Roboter-Werkzeugkoordinatensystem-Operationen +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestTCPCompute(Robot robot) { DescPose p1Desc=new DescPose(186.331, 487.913, 209.850, 149.030, 0.688, -114.347); JointPos p1Joint=new JointPos(-127.876, -75.341, 115.417, -122.741, -59.820, 74.300); DescPose p2Desc=new DescPose(69.721, 535.073, 202.882, -144.406, -14.775, -89.012); JointPos p2Joint=new JointPos(-101.780, -69.828, 110.917, -125.740, -127.841, 74.300); DescPose p3Desc=new DescPose(146.861, 578.426, 205.598, 175.997, -36.178, -93.437); JointPos p3Joint=new JointPos(-112.851, -60.191, 86.566, -80.676, -97.463, 74.300); DescPose p4Desc=new DescPose(136.284, 509.876, 225.613, 178.987, 1.372, -100.696); JointPos p4Joint=new JointPos(-116.397, -76.281, 113.845, -128.611, -88.654, 74.299); DescPose p5Desc=new DescPose(138.395, 505.972, 298.016, 179.134, 2.147, -101.110); JointPos p5Joint=new JointPos(-116.814, -82.333, 109.162, -118.662, -88.585, 74.302); DescPose p6Desc=new DescPose(105.553, 454.325, 232.017, -179.426, 0.444, -99.952); JointPos p6Joint=new JointPos(-115.649, -84.367, 122.447, -128.663, -90.432, 74.303); ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); JointPos[] posJ = { p1Joint , p2Joint , p3Joint , p4Joint , p5Joint , p6Joint }; DescPose coordRtn =new DescPose() {}; int rtn = robot.ComputeToolCoordWithPoints(1, posJ, coordRtn); robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetToolPoint(1); robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetToolPoint(2); robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetToolPoint(3); robot.MoveJ(p4Joint, p4Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetToolPoint(4); robot.MoveJ(p5Joint, p5Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetToolPoint(5); robot.MoveJ(p6Joint, p6Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetToolPoint(6); rtn = robot.ComputeTool(coordRtn); robot.SetToolList(3, coordRtn, 0, 0, 0); robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(1); robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(2); robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(3); robot.MoveJ(p4Joint, p4Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(4); rtn = robot.ComputeTcp4(coordRtn); robot.SetToolCoord(4, coordRtn, 0, 0, 1, 0); DescPose getCoord = new DescPose(){}; rtn = robot.GetTCPOffset(0, getCoord); return 0; } Externen Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Drei-Punkt-Methode ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Externen Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Drei-Punkt-Methode * @param [in] point_num Punktnummer, Bereich [1~3] * @return Fehlercode */ int SetExTCPPoint(int point_num); Externes Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Drei-Punkt-Methode ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Externes Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Drei-Punkt-Methode * @param [out] tcp_pose Externes Werkzeugkoordinatensystem * @return Fehlercode */ int ComputeExTCF(DescPose tcp_pose); Externes Werkzeugkoordinatensystem einstellen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Externes Werkzeugkoordinatensystem einstellen * @param [in] id Koordinatensystemnummer, Bereich [0~14] * @param [in] etcp Pose des Werkzeugmittelpunkts relativ zum Flanschmittelpunkt * @param [in] etool (vorläufig unbestimmt) * @return Fehlercode */ int SetExToolCoord(int id, DescPose etcp, DescPose etool); Externes Werkzeugkoordinatensystem in Liste einstellen +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Externes Werkzeugkoordinatensystem in Liste einstellen * @param [in] id Koordinatensystemnummer, Bereich [0~14] * @param [in] etcp Pose des Werkzeugmittelpunkts relativ zum Flanschmittelpunkt * @param [in] etool (vorläufig unbestimmt) * @return Fehlercode */ int SetExToolList(int id, DescPose etcp, DescPose etool); Codebeispiel für Roboter-externes Werkzeugkoordinatensystem ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestExtCoord(Robot robot) { DescPose p1Desc=new DescPose(-89.606, 779.517, 193.516, 178.000, 0.476, -92.484); JointPos p1Joint=new JointPos(-108.145, -50.137, 85.818, -125.599, -87.946, 74.329); DescPose p2Desc=new DescPose(-24.656, 850.384, 191.361, 177.079, -2.058, -95.355); JointPos p2Joint=new JointPos(-111.024, -41.538, 69.222, -114.913, -87.743, 74.329); DescPose p3Desc=new DescPose(-99.813, 766.661, 241.878, -176.817, 1.917, -91.604); JointPos p3Joint=new JointPos(-107.266, -56.116, 85.971, -122.560, -92.548, 74.331); robot.GetForwardKin(p1Joint,p1Desc); robot.GetForwardKin(p2Joint,p2Desc); robot.GetForwardKin(p3Joint,p3Desc); ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); DescPose[] posTCP = { p1Desc , p2Desc , p3Desc }; DescPose coordRtn = new DescPose(); robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetExTCPPoint(1); robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetExTCPPoint(2); robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetExTCPPoint(3); int rtn = robot.ComputeExTCF(coordRtn); robot.SetExToolCoord(1, coordRtn, offdese); robot.SetExToolList(1, coordRtn, offdese); return 0; } Werkstück-Referenzpunkt einstellen - Drei-Punkt-Methode ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Werkstück-Referenzpunkt einstellen - Drei-Punkt-Methode * @param [in] point_num Punktnummer, Bereich [1~3] * @return Fehlercode */ int SetWObjCoordPoint(int point_num); Werkstückkoordinatensystem berechnen +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Werkstückkoordinatensystem berechnen * @param [in] method Berechnungsmethode: 0 - Ursprung-x-Achse-z-Achse, 1 - Ursprung-x-Achse-xy-Ebene * @param [in] refFrame Referenzkoordinatensystem * @param [out] wobj_pose Werkstückkoordinatensystem * @return Fehlercode */ int ComputeWObjCoord(int method, int refFrame, DescPose wobj_pose); Werkstückkoordinatensystem einstellen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Werkstückkoordinatensystem einstellen * @param [in] id Koordinatensystemnummer, Bereich [1~15] * @param [in] coord Pose des Werkstückkoordinatensystems relativ zum Flanschmittelpunkt * @param [in] refFrame Referenzkoordinatensystem * @return Fehlercode */ int SetWObjCoord(int id, DescPose coord, int refFrame); Werkstückkoordinatensystem in Liste einstellen +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Werkstückkoordinatensystem in Liste einstellen * @param [in] id Koordinatensystemnummer, Bereich [1~15] * @param [in] coord Pose des Werkstückkoordinatensystems relativ zum Flanschmittelpunkt * @param [in] refFrame Referenzkoordinatensystem * @return Fehlercode */ int SetWObjList(int id, DescPose coord, int refFrame); Werkstückkoordinatensystem basierend auf Punktdaten berechnen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Werkstückkoordinatensystem basierend auf Punktdaten berechnen * @param [in] method Berechnungsmethode: 0 - Ursprung-x-Achse-z-Achse, 1 - Ursprung-x-Achse-xy-Ebene * @param [in] pos Array von drei TCP-Positionen (kartesisch) * @param [in] refFrame Referenzkoordinatensystem * @param [out] tcp_pose Berechnetes Werkstückkoordinatensystem * @return Fehlercode */ int ComputeWObjCoordWithPoints(int method, DescPose[] pos, int refFrame, DescPose tcp_pose); Aktuelles Werkstückkoordinatensystem abrufen +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Aktuelles Werkstückkoordinatensystem abrufen * @param [in] flag 0 - blockierend, 1 - nicht blockierend * @param [out] desc_pos Pose des Werkstückkoordinatensystems * @return Fehlercode */ int GetWObjOffset(int flag, DescPose desc_pos); Codebeispiel für Roboter-Werkstückkoordinatensystem-Operationen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestWobjCoord(Robot robot) { DescPose p1Desc=new DescPose(-89.606, 779.517, 193.516, 178.000, 0.476, -92.484); JointPos p1Joint=new JointPos(-108.145, -50.137, 85.818, -125.599, -87.946, 74.329); DescPose p2Desc=new DescPose(-24.656, 850.384, 191.361, 177.079, -2.058, -95.355); JointPos p2Joint=new JointPos(-111.024, -41.538, 69.222, -114.913, -87.743, 74.329); DescPose p3Desc=new DescPose(-99.813, 766.661, 241.878, -176.817, 1.917, -91.604); JointPos p3Joint=new JointPos(-107.266, -56.116, 85.971, -122.560, -92.548, 74.331); robot.GetForwardKin(p1Joint,p1Desc); robot.GetForwardKin(p2Joint,p2Desc); robot.GetForwardKin(p3Joint,p3Desc); ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); DescPose[] posTCP =new DescPose[]{p1Desc , p2Desc , p3Desc }; DescPose coordRtn =new DescPose(); int rtn = robot.ComputeWObjCoordWithPoints(1, posTCP, 0, coordRtn); robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetWObjCoordPoint(1); robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetWObjCoordPoint(2); robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetWObjCoordPoint(3); rtn = robot.ComputeWObjCoord(1, 0, coordRtn); robot.SetWObjCoord(1, coordRtn, 0); robot.SetWObjList(1, coordRtn, 0); DescPose getWobjDesc = new DescPose(); rtn = robot.GetWObjOffset(0, getWobjDesc); return 0; } Globale Geschwindigkeit einstellen ++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Globale Geschwindigkeit einstellen * @param [in] vel Geschwindigkeitsprozentsatz, Bereich [0~100] * @return Fehlercode */ int SetSpeed(int vel); Roboter-Beschleunigung einstellen ++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Roboter-Beschleunigung einstellen * @param [in] acc Roboter-Beschleunigungsprozentsatz * @return Fehlercode */ int SetOaccScale(double acc); Standard-Roboter-Geschwindigkeit abrufen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Standard-Roboter-Geschwindigkeit abrufen * @return List[0]: int Fehlercode; List[1]: double vel Geschwindigkeit (mm/s) */ List GetDefaultTransVel(); Endeffektor-Lastgewicht einstellen +++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Endeffektor-Lastgewicht einstellen * @param [in] loadNum Lastnummer * @param [in] weight Lastgewicht (kg) * @return Fehlercode */ int SetLoadWeight(int loadNum, double weight); Endeffektor-Lastschwerpunkt einstellen +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Endeffektor-Lastschwerpunkt einstellen * @param [in] coord Schwerpunktkoordinaten (mm) * @return Fehlercode */ int SetLoadCoord(DescTran coord); Endeffektor-Lastschwerpunkt einstellen (mit Lastnummer) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Endeffektor-Lastschwerpunkt einstellen (mit Lastnummer) * @param [in] loadNum Lastnummer * @param [in] coord Schwerpunktkoordinaten (mm) * @return Fehlercode */ public int SetLoadCoord(int loadNum, DescTran coord) Aktuelles Lastgewicht abrufen ++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Aktuelles Lastgewicht abrufen * @param [in] flag 0 - blockierend, 1 - nicht blockierend * @return List[0]: int Fehlercode; List[1]: double weight Lastgewicht (kg) */ List GetTargetPayload(int flag); Aktuellen Lastschwerpunkt abrufen ++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Aktuellen Lastschwerpunkt abrufen * @param [in] flag 0 - blockierend, 1 - nicht blockierend * @param [out] cog Lastschwerpunkt (mm) * @return Fehlercode */ int GetTargetPayloadCog(int flag, DescTran cog); Roboter-Einbauart einstellen ++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Roboter-Einbauart einstellen * @param [in] install Einbauart, 0 - Boden, 1 - Wand, 2 - Decke * @return Fehlercode */ int SetRobotInstallPos(int install); Roboter-Einbauwinkel einstellen (freie Montage) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Roboter-Einbauwinkel einstellen (freie Montage) * @param [in] yangle Neigungswinkel * @param [in] zangle Rotationswinkel * @return Fehlercode */ int SetRobotInstallAngle(double yangle, double zangle); Roboter-Einbauwinkel abrufen +++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Roboter-Einbauwinkel abrufen * @return List[0]: Fehlercode; List[1]: double yangle Neigungswinkel; List[2]: double zangle Rotationswinkel */ public List GetRobotInstallAngle() Systemvariablenwert einstellen ++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Systemvariablenwert einstellen * @param [in] id Variablennummer, Bereich [1~20] * @param [in] value Variablenwert * @return Fehlercode */ int SetSysVarValue(int id, double value); Systemvariablenwert abrufen ++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Systemvariablenwert abrufen * @param [in] id Systemvariablennummer, Bereich [1~20] * @return List[0]: Fehlercode; List[1]: double value Systemvariablenwert */ List GetSysVarValue(int id); Codebeispiel für allgemeine Roboter-Einstellungen +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestLoadInstall(Robot robot) { for (int i = 1; i < 100; i++) { robot.SetSpeed(i); robot.SetOaccScale(i); robot.Sleep(30); } List defaultVel=new ArrayList<>(); defaultVel=robot.GetDefaultTransVel(); System.out.println("GetDefaultTransVel is:"+ defaultVel.get(1)); for (int i = 1; i < 21; i++) { robot.SetSysVarValue(i, i + 0.5); robot.Sleep(100); } for (int i = 1; i < 21; i++) { float value = 0; defaultVel=robot.GetSysVarValue(i); System.out.println("sys value :"+i+", is :"+defaultVel.get(1)); robot.Sleep(100); } robot.SetLoadWeight(0, 2.5); DescTran loadCoord = new DescTran(); loadCoord.x = 3.0; loadCoord.y = 4.0; loadCoord.z = 5.0; robot.SetLoadCoord(loadCoord); robot.Sleep(1000); List getLoad = new ArrayList<>(); getLoad=robot.GetTargetPayload(0); DescTran getLoadTran =new DescTran(); robot.GetTargetPayloadCog(0, getLoadTran); System.out.println("get load is:"+getLoad.get(1)+", get load cog is: "+getLoadTran.x+","+getLoadTran.y+","+getLoadTran.z); robot.SetRobotInstallPos(0); robot.SetRobotInstallAngle(15.0, 25.0); List angle=new ArrayList<>(); angle=robot.GetRobotInstallAngle(); System.out.println("GetRobotInstallAngle x:"+angle.get(1)+"; y:"+angle.get(2)); robot.CloseRPC(); return 0; } Gelenk-Reibungskompensation ein-/ausschalten +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Gelenk-Reibungskompensation ein-/ausschalten * @param [in] state 0 - aus, 1 - an * @return Fehlercode */ int FrictionCompensationOnOff(int state); Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - Bodenmontage ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - Bodenmontage * @param [in] coeff Array von sechs Gelenkkompensationskoeffizienten, Bereich [0~1] * @return Fehlercode */ int SetFrictionValue_level(Object[] coeff); Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - Wandmontage +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - Wandmontage * @param [in] coeff Array von sechs Gelenkkompensationskoeffizienten, Bereich [0~1] * @return Fehlercode */ int SetFrictionValue_wall(Object[] coeff); Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - Deckenmontage +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - Deckenmontage * @param [in] coeff Array von sechs Gelenkkompensationskoeffizienten, Bereich [0~1] * @return Fehlercode */ int SetFrictionValue_ceiling(Object[] coeff); Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - freie Montage ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - freie Montage * @param [in] coeff Array von sechs Gelenkkompensationskoeffizienten, Bereich [0~1] * @return Fehlercode */ int SetFrictionValue_freedom(Object[] coeff); Codebeispiel zum Einstellen der Gelenk-Reibungskompensation ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestFriction(Robot robot) { Object[] lcoeff = { 0.9,0.9,0.9,0.9,0.9,0.9 }; Object[] wcoeff = { 0.4,0.4,0.4,0.4,0.4,0.4 }; Object[] ccoeff = { 0.6,0.6,0.6,0.6,0.6,0.6 }; Object[] fcoeff = { 0.5,0.5,0.5,0.5,0.5,0.5 }; int rtn = robot.FrictionCompensationOnOff(1); System.out.println("FrictionCompensationOnOff rtn is:"+ rtn); rtn = robot.SetFrictionValue_level(lcoeff); System.out.println("SetFrictionValue_level rtn is:"+ rtn); rtn = robot.SetFrictionValue_wall(wcoeff); System.out.println("SetFrictionValue_wall rtn is:"+ rtn); rtn = robot.SetFrictionValue_ceiling(ccoeff); System.out.println("SetFrictionValue_ceiling rtn is:"+ rtn); rtn = robot.SetFrictionValue_freedom(fcoeff); System.out.println("SetFrictionValue_freedom rtn is:"+ rtn); robot.CloseRPC(); return 0; } Roboter-Fehlercode abfragen ++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Roboter-Fehlercode abfragen * @param [out] maincode Hauptfehlercode (als Array der Länge 1 übergeben) * @param [out] subcode Unterfehlercode (als Array der Länge 1 übergeben) * @return Fehlercode */ int GetRobotErrorCode(int[] maincode, int[] subcode); Fehlerstatus löschen ++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Fehlerstatus löschen * @return Fehlercode */ int ResetAllError(); Codebeispiel zum Abrufen und Löschen von Roboter-Fehlerstatus ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestGetError(Robot robot) { int[] maincode={0}, subcode={0}; robot.GetRobotErrorCode(maincode, subcode); robot.ResetAllError(); robot.Sleep(1000); robot.GetRobotErrorCode(maincode, subcode); return 0; } Überwachungsparameter für Temperatur und Lüfterstrom des Weitspannungs-Steuerkastens einstellen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.6-3.8.3 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Überwachungsparameter für Temperatur und Lüfterstrom des Weitspannungs-Steuerkastens einstellen * @param [in] enable 0 - Überwachung deaktivieren, 1 - Überwachung aktivieren * @param [in] period Überwachungszyklus (s), Bereich 1-100 * @return Fehlercode */ int SetWideBoxTempFanMonitorParam(int enable, int period); Überwachungsparameter für Temperatur und Lüfterstrom des Weitspannungs-Steuerkastens abrufen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.6-3.8.3 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Überwachungsparameter für Temperatur und Lüfterstrom des Weitspannungs-Steuerkastens abrufen * @return List[0] - Fehlercode, List[1] - enable (0/1), List[2] - period (s) */ List GetWideBoxTempFanMonitorParam() Codebeispiel zum Abrufen von Temperatur und Lüfterstrom des Weitspannungs-Steuerkastens ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestWideVoltageCtrlBoxtemp(Robot robot) { robot.SetWideBoxTempFanMonitorParam(1, 2); List list=robot.GetWideBoxTempFanMonitorParam(); System.out.println("GetWideBoxTempFanMonitorParam enable is:"+list.get(1)+", period is:"+list.get(2)); ROBOT_STATE_PKG pkg=new ROBOT_STATE_PKG(); for (int i = 0; i < 100; i++) { pkg=robot.GetRobotRealTimeState(); System.out.println("robot ctrl box temp is:"+pkg.wideVoltageCtrlBoxTemp+",fan current is:"+pkg.wideVoltageCtrlBoxFanCurrent); robot.Sleep(100); } int rtn = robot.SetWideBoxTempFanMonitorParam(0, 2); list=robot.GetWideBoxTempFanMonitorParam(); for (int i = 0; i < 100; i++) { pkg=robot.GetRobotRealTimeState(); System.out.println("robot ctrl box temp is:"+pkg.wideVoltageCtrlBoxTemp+" ,fan current is:"+pkg.wideVoltageCtrlBoxFanCurrent); robot.Sleep(100); } robot.CloseRPC(); robot.Sleep(2000); return 0; } Fokus-Kalibrierungspunkt setzen ++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Fokus-Kalibrierungspunkt setzen * @param [in] pointNum Kalibrierungspunktnummer (1-8) * @param [in] point Koordinaten des Kalibrierungspunkts (Pose) * @return Fehlercode */ int SetFocusCalibPoint(int pointNum, DescPose point) Fokus-Kalibrierungsergebnis berechnen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Fokus-Kalibrierungsergebnis berechnen * @param [in] pointNum Anzahl der Kalibrierungspunkte * @param [in] resultPos Kalibriertes XYZ-Ergebnis (als Objekt zum Befüllen) * @param [out] accuracy Kalibriergenauigkeit (Fehler) als double[1] * @return Fehlercode */ int ComputeFocusCalib(int pointNum, DescTran resultPos, double[] accuracy) Fokusverfolgung starten ++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Fokusverfolgung starten * @param [in] kp Proportionalparameter, Standard 50.0 * @param [in] kpredict Vorsteuerungsparameter, Standard 19.0 * @param [in] aMax Maximale Winkelbeschleunigungsbegrenzung [°/s²], Standard 1440 * @param [in] vMax Maximale Winkelgeschwindigkeitsbegrenzung [°/s], Standard 180 * @param [in] type Ausrichtung der X-Achse (0 - Referenzeingangsvektor, 1 - horizontal, 2 - vertikal) * @return Fehlercode */ int FocusStart(double kp, double kpredict, double aMax, double vMax, int type) Fokusverfolgung stoppen ++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Fokusverfolgung stoppen * @return Fehlercode */ int FocusEnd() Fokuskoordinaten einstellen ++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Fokuskoordinaten einstellen * @param pos Fokuskoordinaten XYZ * @return Fehlercode */ public int SetFocusPosition(DescTran pos) Codebeispiel für Fokusverfolgung ++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestFocus(Robot robot){ DescPose p1Desc=new DescPose(186.331, 487.913, 209.850, 149.030, 0.688, -114.347); JointPos p1Joint = new JointPos(-127.876, -75.341, 115.417, -122.741, -59.820, 74.300); DescPose p2Desc = new DescPose(69.721, 535.073, 202.882, -144.406, -14.775, -89.012); JointPos p2Joint = new JointPos(-101.780, -69.828, 110.917, -125.740, -127.841, 74.300); DescPose p3Desc = new DescPose(146.861, 578.426, 205.598, 175.997, -36.178, -93.437); JointPos p3Joint = new JointPos(-112.851, -60.191, 86.566, -80.676, -97.463, 74.300); DescPose p4Desc = new DescPose(136.284, 509.876, 225.613, 178.987, 1.372, -100.696); JointPos p4Joint = new JointPos(-116.397, -76.281, 113.845, -128.611, -88.654, 74.299); DescPose p5Desc = new DescPose(138.395, 505.972, 298.016, 179.134, 2.147, -101.110); JointPos p5Joint = new JointPos(-116.814, -82.333, 109.162, -118.662, -88.585, 74.302); DescPose p6Desc = new DescPose(105.553, 454.325, 232.017, -179.426, 0.444, -99.952); JointPos p6Joint = new JointPos(-115.649, -84.367, 122.447, -128.663, -90.432, 74.303); ExaxisPos exaxisPos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offdese = new DescPose(0, 0, 100, 0, 0, 0); robot.GetForwardKin(p1Joint, p1Desc); robot.GetForwardKin(p2Joint, p2Desc); robot.GetForwardKin(p3Joint, p3Desc); robot.GetForwardKin(p4Joint, p4Desc); robot.GetForwardKin(p5Joint, p5Desc); robot.GetForwardKin(p6Joint, p6Desc); robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(1); robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(2); robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(3); robot.MoveJ(p4Joint, p4Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(4); DescPose coordRtn = new DescPose(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0); int rtn = robot.ComputeTcp4( coordRtn); robot.SetToolCoord(1, coordRtn, 0, 0, 1, 0); robot.GetForwardKin(p1Joint, p1Desc); robot.GetForwardKin(p2Joint, p2Desc); robot.GetForwardKin(p3Joint, p3Desc); robot.SetFocusCalibPoint(1, p1Desc); robot.SetFocusCalibPoint(2, p2Desc); robot.SetFocusCalibPoint(3, p3Desc); DescTran resultPos = new DescTran(0.0, 0.0, 0.0); double[] accuracy = {0.0}; rtn = robot.ComputeFocusCalib(3, resultPos, accuracy); rtn = robot.SetFocusPosition(resultPos); robot.GetForwardKin(p5Joint, p5Desc); robot.GetForwardKin(p6Joint, p6Desc); robot.MoveL(p5Joint, p5Desc, 1, 0, 10, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 1, offdese,0,100); robot.MoveL(p6Joint, p6Desc, 1, 0, 10, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 1, offdese,0,100); robot.FocusStart(50, 19, 710, 90, 0); robot.MoveL(p5Joint, p5Desc, 1, 0, 10, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 1, offdese,0,100); robot.MoveL(p6Joint, p6Desc, 1, 0, 10, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 1, offdese,0,100); robot.FocusEnd(); } Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung aktivieren ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung aktivieren * @param status 0 - deaktivieren, 1 - aktivieren * @return Fehlercode */ public int JointSensitivityEnable(int status) Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitsdaten erfassen +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitsdaten erfassen * @return Fehlercode */ public int JointSensitivityCollect() Ergebnis der Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung abrufen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ergebnis der Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung abrufen * @param calibResult Array (Länge 6) für die Empfindlichkeit j1~j6 [0-1] * @param linearity Array (Länge 6) für die Linearität j1~j6 [0-1] * @return Fehlercode */ public int JointSensitivityCalibration(double[] calibResult, double[] linearity) Gelenk-Drehmomentsensor-Hysteresefehler abrufen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Gelenk-Drehmomentsensor-Hysteresefehler abrufen * @param hysteresisError Array (Länge 6) für die Hysteresefehler j1~j6 * @return Fehlercode */ public int JointHysteresisError(double[] hysteresisError); Gelenk-Drehmomentsensor-Wiederholgenauigkeit abrufen +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Gelenk-Drehmomentsensor-Wiederholgenauigkeit abrufen * @param repeatability Array (Länge 6) für die Wiederholgenauigkeit j1~j6 * @return Fehlercode */ public int JointRepeatability(double[] repeatability); Gelenk-Kraftsensor-Parameter einstellen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Gelenk-Kraftsensor-Parameter einstellen (für Impedanzregelung) * @param M Array (Länge 6) der Massenkoeffizienten J1-J6 * @param B Array (Länge 6) der Dämpfungskoeffizienten J1-J6 * @param K Array (Länge 6) der Steifigkeitskoeffizienten J1-J6 * @param threshold Array (Länge 6) der Kraftregelungsschwellwerte [Nm] * @param sensitivity Array (Länge 6) der Empfindlichkeit [Nm/V] * @param setZeroFlag Funktionsaktivierungs-Flag; 0 - deaktivieren, 1 - aktivieren, 2 - Nullpunkt an Position 1 aufzeichnen, 3 - Nullpunkt an Position 2 aufzeichnen * @return Fehlercode */ public int SetAdmittanceParams(double[] M, double[] B, double[] K, double[] threshold, double[] sensitivity, int setZeroFlag); Codebeispiel für automatische Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestSensitivityCalib(Robot robot) { int rtn = robot.JointSensitivityEnable(0); rtn = robot.JointSensitivityEnable(1); System.out.printf("JointSensitivityEnable rtn is %d\n", rtn); JointPos curJPos = new JointPos(); robot.GetActualJointPosDegree(curJPos); ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0,0,0,0); DescPose offset_pos =new DescPose(0,0,0,0,0,0 ); JointPos jointPos1 = new JointPos(curJPos.J1, 0, 0, -90, 0.02, curJPos.J6); DescPose descPos1 = new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos1, descPos1); robot.MoveJ(jointPos1, descPos1, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(200); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 1 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); JointPos jointPos2 =new JointPos( curJPos.J1, -30, 0, -90, 0.02, curJPos.J6 ); DescPose descPos2 =new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos2, descPos2); robot.MoveJ(jointPos2, descPos2, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 2 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); JointPos jointPos3 = new JointPos( curJPos.J1, -60, 0, -90, 0.02, curJPos.J6 ); DescPose descPos3 =new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos3, descPos3); robot.MoveJ(jointPos3, descPos3, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 3 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); JointPos jointPos4 = new JointPos(curJPos.J1, -90, 0, -90, 0.02, curJPos.J6); DescPose descPos4 = new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos4, descPos4); robot.MoveJ(jointPos4, descPos4, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 4 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); JointPos jointPos5 = new JointPos(curJPos.J1, -120, 0, -90, 0.02, curJPos.J6); DescPose descPos5 = new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos5, descPos5); robot.MoveJ(jointPos5, descPos5, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 5 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); JointPos jointPos6 = new JointPos(curJPos.J1, -150, 0, -90, 0.02, curJPos.J6); DescPose descPos6 = new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos6, descPos6); robot.MoveJ(jointPos6, descPos6, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 6 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); JointPos jointPos7 = new JointPos(curJPos.J1, -180, 0, -90, 0.02, curJPos.J6); DescPose descPos7 = new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos7, descPos7); robot.MoveJ(jointPos7, descPos7, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 7 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); //Rückwärtshub robot.MoveJ(jointPos6, descPos6, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 8 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); robot.MoveJ(jointPos5, descPos5, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 9 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); robot.MoveJ(jointPos4, descPos4, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 10 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); robot.MoveJ(jointPos3, descPos3, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 11 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); robot.MoveJ(jointPos2, descPos2, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 12 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); robot.MoveJ(jointPos1, descPos1, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(200); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 13 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); double[] calibResult =new double[6]; double[] linearity = new double[6]; rtn = robot.JointSensitivityCalibration(calibResult, linearity); System.out.printf("JointSensitivityCalibration rtn is %d\n", rtn); rtn = robot.JointSensitivityEnable(0); System.out.printf("JointSensitivityEnable rtn is %d\n", rtn); System.out.printf("jointSensor Calib result is %f %f %f %f %f %f\njointSensor linearity is %f %f %f %f %f %f\n", calibResult[0], calibResult[1], calibResult[2], calibResult[3], calibResult[4], calibResult[5], linearity[0], linearity[1], linearity[2], linearity[3], linearity[4], linearity[5]); double[] hysteresisError = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; rtn = robot.JointHysteresisError(hysteresisError); System.out.printf("JointHysteresisError result is %f %f %f %f %f %f\n", hysteresisError[0], hysteresisError[1], hysteresisError[2], hysteresisError[3], hysteresisError[4], hysteresisError[5]); double[] repeatability = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; rtn = robot.JointRepeatability(repeatability); System.out.printf("JointRepeatability result is %f %f %f %f %f %f\n", repeatability[0], repeatability[1], repeatability[2], repeatability[3], repeatability[4], repeatability[5]); double[] M = {1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0}; double[] B = {1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0}; double[] K = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; double[] threshold = {1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0}; int setZeroFlag = 1; rtn = robot.SetAdmittanceParams(M, B, K, threshold, calibResult, setZeroFlag); System.out.printf("SetAdmittanceParams rtn is %d\n", rtn); } Fehlerzähler der 8 Slave-Ports abrufen +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Fehlerzähler der 8 Slave-Ports abrufen * @param inRecvErr Array (Länge 8) für Empfangsfehler (Eingang) * @param inCRCErr Array (Länge 8) für CRC-Fehler (Eingang) * @param inTransmitErr Array (Länge 8) für Übertragungsfehler (Eingang) * @param inLinkErr Array (Länge 8) für Link-Fehler (Eingang) * @param outRecvErr Array (Länge 8) für Empfangsfehler (Ausgang) * @param outCRCErr Array (Länge 8) für CRC-Fehler (Ausgang) * @param outTransmitErr Array (Länge 8) für Übertragungsfehler (Ausgang) * @param outLinkErr Array (Länge 8) für Link-Fehler (Ausgang) * @return Fehlercode */ public int GetSlavePortErrCounter(int[] inRecvErr, int[] inCRCErr, int[] inTransmitErr, int[] inLinkErr, int[] outRecvErr, int[] outCRCErr, int[] outTransmitErr, int[] outLinkErr) Slave-Port-Fehlerzähler zurücksetzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Slave-Port-Fehlerzähler zurücksetzen * @param slaveID Slave-Nummer 0~7 * @return Fehlercode */ public int SlavePortErrCounterClear(int slaveID) Codebeispiel zum Abrufen der Slave-Port-Fehlerzähler ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestSlavePortErr(Robot robot) { ROBOT_STATE_PKG pkg =new ROBOT_STATE_PKG(); int[] inRecvErr =new int[8]; int[] inCRCErr =new int[8]; int[] inTransmitErr =new int[8]; int[] inLinkErr =new int[8]; int[] outRecvErr =new int[8]; int[] outCRCErr =new int[8]; int[] outTransmitErr =new int[8]; int[] outLinkErr =new int[8]; robot.GetSlavePortErrCounter(inRecvErr, inCRCErr, inTransmitErr, inLinkErr, outRecvErr, outCRCErr, outTransmitErr, outLinkErr); for (int i = 0; i < 8; i++) { if (inRecvErr[i] != 0) { System.out.printf("inRecvErr %d is %d\n", i, inRecvErr[i]); } if (inCRCErr[i] != 0) { System.out.printf("inRecvErr %d is %d\n", i, inCRCErr[i]); } if (inTransmitErr[i] != 0) { System.out.printf("inRecvErr %d is %d\n", i, inTransmitErr[i]); } if (inLinkErr[i] != 0) { System.out.printf("inRecvErr %d is %d\n", i, inLinkErr[i]); } if (outRecvErr[i] != 0) { System.out.printf("outRecvErr %d is %d\n", i, outRecvErr[i]); } if (outCRCErr[i] != 0) { System.out.printf("outCRCErr %d is %d\n", i, outCRCErr[i]); } if (outTransmitErr[i] != 0) { System.out.printf("outTransmitErr %d is %d\n", i, outTransmitErr[i]); } if (outLinkErr[i] != 0) { System.out.printf("outLinkErr %d is %d\n", i, outLinkErr[i]); } } System.out.printf("others has no err!\n"); for (int i = 0; i < 8; i++) { robot.SlavePortErrCounterClear(i); } robot.CloseRPC(); } Geschwindigkeits-Vorsteuerkoeffizienten für jede Achse einstellen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Geschwindigkeits-Vorsteuerkoeffizienten für jede Achse einstellen * @param radio Array (Länge 6) der Geschwindigkeits-Vorsteuerkoeffizienten * @return Fehlercode */ public int SetVelFeedForwardRatio(double[] radio) Geschwindigkeits-Vorsteuerkoeffizienten für jede Achse abrufen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Geschwindigkeits-Vorsteuerkoeffizienten für jede Achse abrufen * @param radio Array (Länge 6) zum Befüllen mit den Koeffizienten * @return Fehlercode */ public int GetVelFeedForwardRatio(double[] radio) Codebeispiel für Geschwindigkeits-Vorsteuerkoeffizienten +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestVelFeedForwardRatio(Robot robot) { double[] setRadio =new double[] { 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0 }; robot.SetVelFeedForwardRatio(setRadio); double[] getRadio = new double[]{ 0.0 }; robot.GetVelFeedForwardRatio(getRadio); System.out.printf(" %f %f %f %f %f %f\n", getRadio[0], getRadio[1], getRadio[2], getRadio[3], getRadio[4], getRadio[5]); robot.CloseRPC(); } Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeug-RPY berechnen +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeug-RPY berechnen * @param Btool Roboter-Kartesische Position (Pose) * @param Etool Aktueller Wert des Werkzeugkoordinatensystems (Pose) * @param sensor Aktueller Wert des Sensorkoordinatensystems (Pose, vorübergehend nicht freigegeben) * @param radius Radius der Kreisbewegung [mm] (vorübergehend nicht freigegeben) * @param dz Bewegungsdistanz entlang der negativen Z-Achse des Basiskoordinatensystems; wenn dz = 10000, gibt die Funktion direkt das Werkzeug-RPY zurück * @param TCPRPY Ausgabe-Objekt für die berechneten Werkzeug-RPY-Werte * @return Fehlercode */ public int TCPComputeRPY(DescPose Btool, DescPose Etool, DescPose sensor, double radius, double dz, Rpy TCPRPY) Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeug-XYZ berechnen +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeug-XYZ berechnen * @param select 0 - Werkzeug-TCP berechnen, 1 - Sensorursprung berechnen, 2 - Sensorausrichtung berechnen, 3 - Werkzeug-TCP direkt zurückgeben, 4 - Aktuelles Werkstück- und Werkzeugkoordinatensystem aufzeichnen * @param originDirection 0 - X-Richtung, 1 - Y-Richtung, 2 - Z-Richtung * @param pos1 Roboter-Kartesische Position 1 (nur Translation) * @param pos2 Roboter-Kartesische Position 2 (nur Translation) * @param pos3 Roboter-Kartesische Position 3 (nur Translation) * @param pos4 Roboter-Kartesische Position 4 (nur Translation) * @param TCP Ausgabe-Objekt für die berechneten Werkzeug-XYZ-Werte * @return Fehlercode */ public int TCPComputeXYZ(int select, double originDirection, DescTran pos1, DescTran pos2, DescTran pos3, DescTran pos4, DescTran TCP) Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Aufzeichnung der Flanschmittelpunkt-Position starten +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Aufzeichnung der Flanschmittelpunkt-Position starten * @return Fehlercode */ public int TCPRecordFlangePosStart() Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Aufzeichnung der Flanschmittelpunkt-Position stoppen +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Aufzeichnung der Flanschmittelpunkt-Position stoppen * @return Fehlercode */ public int TCPRecordFlangePosEnd() Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Position des Werkzeugmittelpunkts abrufen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Position des Werkzeugmittelpunkts abrufen * @param TCP Ausgabe-Objekt für die Position (x,y,z) * @return Fehlercode */ public int TCPGetRecordFlangePos(DescTran TCP) Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung (automatisiert) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung (automatisiert) * @param luaPath Pfad zum automatischen Kalibrierungs-Lua-Programm: QX-Roboter - "/fruser/FR_CalibrateTheToolTcp.lua"; LA-Roboter - "/usr/local/etc/controller/lua/FR_CalibrateTheToolTcp.lua" * @param offset Versatz der Teachpunkte (x, y, z) [mm] * @param TCP Ausgabe-Objekt für das kalibrierte Werkzeugkoordinatensystem (x, y, z, rx, ry, rz) * @return Fehlercode */ public int PhotoelectricSensorTCPCalibration(String luaPath, DescTran offset, DescPose TCP) Codebeispiel für photoelektrische Sensor TCP-Kalibrierung ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestPhotoelectricSensorTCPCalib(Robot robot) { DescTran offset = new DescTran(10.0, 10.0, 3.0 ); DescPose TCP = new DescPose(); int rtn = robot.PhotoelectricSensorTCPCalibration("/fruser/FR_CalibrateTheToolTcp.lua", offset, TCP); System.out.printf("PhotoelectricSensorTCPCalibration rtn is %d %f %f %f %f %f %f \n", rtn, TCP.tran.x, TCP.tran.y, TCP.tran.z, TCP.rpy.rx, TCP.rpy.ry, TCP.rpy.rz); robot.CloseRPC(); robot.Sleep(9999999); }