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Benutzerhandbuch

• Kollaborative Roboter
  • Produktmatrix
  • Schnellstart
    • 1. Robotermontage und Inbetriebnahme
      • 1.1. Montage des Roboterarms
      • 1.2. Anschließen des Steuerschranks
      • 1.3. Lernen der Taster-Box und der LED an der Flanschseite kennen
        • 1.3.1. Taster-Box
          • 1.3.1.1. 60 Taster-Box (POE) (BX01)
          • 1.3.1.2. 60 Taster-Box (POE) (BX02)-V1.0
          • 1.3.1.3. 60 Taster-Box (POE) (BX02)-V2.0
        • 1.3.2. LED an der Flanschseite
      • 1.4. Einschalten und Aktivieren (Energiekreis freigeben)
      • 1.5. Ausschalten der Spannungsversorgung
    • 2. WebApp Zugriff und Anmeldung
      • 2.1. Aufrufen der WebApp-Anmeldeschnittstelle
      • 2.2. Einführung in die WebApp-Oberfläche
        • 2.2.1. Steuerungsbereich
        • 2.2.2. Statusleiste
    • 3. Parametereinstellungen des Roboters
      • 3.1. Installationsart einstellen
      • 3.2. Endnutzlast einstellen
      • 3.3. Werkzeugkoordinate einstellen
    • 4. Manuelles Teach-in des Roboters
      • 4.1. Manuelles Teach-in und Aufzeichnen von Teachpunkten
      • 4.2. Anzeigen von Teachpunkt-Informationen
    • 5. Schnellprogrammierung des Roboters
      • 5.1. Einführung in einfache Bewegungsbefehle
      • 5.2. Arbeiten mit Programmdateien
      • 5.3. Schreiben und Ausführen eines Programms
  • Benutzerhandbuch
    • 1. Präambel
      • 1.1. Was ist im Karton?
      • 1.2. Wichtige Sicherheitshinweise
      • 1.3. Verwendung dieses Handbuchs
      • 1.4. Eingehaltene Normen
    • 2. Einführung in den Roboter
      • 2.1. Grundlegende Parameter
      • 2.2. Bewegungsbereich
      • 2.3. Roboter-Koordinatensysteme
      • 2.4. DH-Parameter des Roboters
      • 2.5. DH-Parametertabelle
    • 3. Hardwareinstallation
      • 3.1. Sicherheitshinweise
        • 3.1.1. Einführung
        • 3.1.2. Personensicherheit
        • 3.1.3. Gefahrenerkennung
        • 3.1.4. Typenschildinformationen
        • 3.1.5. Gültigkeit und Verantwortung
        • 3.1.6. Haftungsbeschränkung
        • 3.1.7. Warnsymbole in diesem Handbuch
        • 3.1.8. Bewertung vor der Verwendung
        • 3.1.9. Not-Halt
        • 3.1.10. Bewegen ohne elektrischen Antrieb
      • 3.2. Gerätetransport
        • 3.2.1. Transport
        • 3.2.2. Handhabung
        • 3.2.3. Lagerung
      • 3.3. Wartung, Inspektion, Entsorgung
        • 3.3.1. Wartungshandhabung
        • 3.3.2. Inspektionshandbuch
          • 3.3.2.1. Vorwort
        • 3.3.3. Erläuterung der digitalen Ein- und Ausgänge des Steuerschranks
          • 3.3.3.1. Hinweise zum Umschalten der digitalen Ein-/Ausgangsfunktionen
          • 3.3.3.2. Erläuterung der digitalen Eingänge des Steuerschranks
          • 3.3.3.3. Erläuterung der digitalen Ausgänge des Steuerschranks
          • 3.3.3.4. Wartungsplan überprüfen
        • 3.3.4. Entsorgung
      • 3.4. Installationsvorschriften
        • 3.4.1. Montage des Roboterarms
          • 3.4.1.1. Montageanforderungen für Roboterarm FR3/FR3-WMS/FR3-WML/FR3-C/FR5-C
          • 3.4.1.2. Montageanforderungen für Roboterarm FR5
          • 3.4.1.3. Montageanforderungen für Roboterarme FR10, FR16
          • 3.4.1.4. Montageanforderungen für Roboterarme FR20, FR30, FR30L
        • 3.4.2. Montage des Werkzeugflansches
        • 3.4.3. Installationsumgebung
        • 3.4.4. Bodenbelastbarkeit
        • 3.4.5. Lastkurven der gesamten Serie
          • 3.4.5.1. Überblick
          • 3.4.5.2. Parameterbeschreibung
      • 3.5. Steuerungsanschluss
        • 3.5.1. Controller-Schnittstellen
        • 3.5.2. I/O-Panel des Steuerschranks
        • 3.5.3. RJ45-Netzwerkschnittstellengruppe
        • 3.5.4. Flanschplatine
        • 3.5.5. Erdungshinweise
        • 3.5.6. Allgemeine Spezifikationen für alle digitalen I/Os
        • 3.5.7. Sicherheits-I/O
        • 3.5.8. Allgemeine digitale I/O
        • 3.5.9. Digitaler Eingang über Taster
        • 3.5.10. Interaktion mit anderen Geräten oder SPSen
        • 3.5.11. Analoge I/O
        • 3.5.12. Optionale Module für FR3MT & 3C
          • 3.5.12.1. Vorwort
          • 3.5.12.2. Schnittstellendefinition des FR3MT&3C Fußes und der Module
          • 3.5.12.3. Anwendungsszenarien für FR3MT&3C
          • 3.5.12.4. Stückliste der optionalen Teile
      • 3.6. Teach Pendant und LED an der Flanschseite
        • 3.6.1. Einführung in die Taster-Box
          • 3.6.1.1. 60 Taster-Box (POE) (BX01)
          • 3.6.1.2. 60 Taster-Box (POE) (BX02)-V1.0
          • 3.6.1.3. 60 Taster-Box (POE) (BX02)-V2.0
        • 3.6.2. Einführung in das FR-HMI Teach Pendant
        • 3.6.3. Definition der LED an der Flanschseite
    • 4. Schnellstart des Roboters
      • 4.1. Installation des Roboterarms und des Steuerpults
      • 4.2. Starten und Steuern des Roboters über das Teach-Pendant
      • 4.3. Steuerung der Roboterbewegung über das Bedienkästchen
        • 4.3.1. Ohne Verwendung des Teach-Pendants
        • 4.3.2. Mit Verwendung des Teach-Pendants
      • 4.4. Steuerung der Roboterbewegung über das Teach-Pendant
    • 5. Grundlegende Funktionen der Teach-Pendant-Software
      • 5.1. Basisinformationen
        • 5.1.1. Systemeinführung
        • 5.1.2. Erstaktivierung des Roboters
        • 5.1.3. Software starten
        • 5.1.4. Benutzeranmeldung und Rechteaktualisierung
        • 5.1.5. Spracheinstellungen
      • 5.2. System-Startoberfläche
        • 5.2.1. Steuerungsbereich
        • 5.2.2. Statusleiste
        • 5.2.3. Menüleiste
      • 5.3. 3D-Roboter-Modell
        • 5.3.1. 3D-Szenen-Bedienleiste
          • 5.3.1.1. 3D-Visualisierung des Roboter-Koordinatensystems
          • 5.3.1.2. Virtuelle 3D-Bahn und Import von Werkzeugmodellen
        • 5.3.2. Bedienleiste für den Roboterarm
          • 5.3.2.1. TCP
          • 5.3.2.2. Joint-Bewegung
          • 5.3.2.3. Move-Bewegung
        • 5.3.3. Leiste für zusätzliche Roboterfunktionen
          • 5.3.3.1. Teach-Punkt-Aufzeichnung
          • 5.3.3.2. I/O
          • 5.3.3.3. TPD (Teach Programming by Demonstration)
          • 5.3.3.4. Eaxis-Bewegung
          • 5.3.3.5. FT
          • 5.3.3.6. Fernzentrumspunkt (RCM)
        • 5.3.4. Leiste für Roboter- und Zusatzfunktionsstatus
          • 5.3.4.1. Robot
          • 5.3.4.2. Program
          • 5.3.4.3. I/O
          • 5.3.4.4. ExAxis
          • 5.3.4.5. Gripper
          • 5.3.4.6. FT
          • 5.3.4.7. Convery
          • 5.3.4.8. Servo
          • 5.3.4.9. Polish
          • 5.3.4.10. Weld
          • 5.3.4.11. Board I/O
    • 6. Grundlagen
      • 6.1. Montage
        • 6.1.1. Einstellung und Darstellung der Roboter-Montageart
      • 6.2. Koordinatensysteme
        • 6.2.1. Werkzeugkoordinaten
        • 6.2.2. Externe Werkzeugkoordinaten
        • 6.2.3. Werkstückkoordinaten
      • 6.3. Last
        • 6.3.1. Endeffektor
      • 6.4. Gelenke
        • 6.4.1. Software-Endschalter (Soft Limits)
          • 6.4.1.1. Schutz durch Software-Endschalter (Soft Limits)
        • 6.4.2. Kollisionsstufe
          • 6.4.2.1. Reaktionsstrategien nach Kollision
          • 6.4.2.2. Kollisionsstrategien
          • 6.4.2.3. Kollisionserkennung im Stillstand
          • 6.4.2.4. Momentenerkennung vor dem Ziehen
          • 6.4.2.5. Fehlalarm-Erkennungsfunktion
        • 6.4.3. Reibungskompensation
        • 6.4.4. Funktion zur Anpassung des Reibungskompensationsfaktors
          • 6.4.4.1. Übersicht
          • 6.4.4.2. Anpassung des Reibungskompensationsfaktors
        • 6.4.5. Zugkraftkompensation
          • 6.4.5.1. Übersicht
          • 6.4.5.2. Roboter-Zugkraftoptimierung
      • 6.5. I/O-Einstellungen
        • 6.5.1. LUA-Programmpause
        • 6.5.2. I/O-Konfiguration
          • 6.5.2.1. DI-Konfiguration
          • 6.5.2.2. DO-Konfiguration
        • 6.5.3. Konfigurierbare High/Low-Pegel-Ausgänge des Steuerpults
          • 6.5.3.1. Übersicht
          • 6.5.3.2. Vorgehen
        • 6.5.4. I/O-Alias-Konfiguration
        • 6.5.5. I/O-Filterung
        • 6.5.6. Ausgangs-Reset-Konfiguration
        • 6.5.7. Konfigurierbare DO-Reset-Zustände nach Pause/Fortsetzen
          • 6.5.7.1. Übersicht
          • 6.5.7.2. Ablauf
      • 6.6. Arbeitsursprung
      • 6.7. Automatische TCP-Kalibrierung mit Lichtschranke
        • 6.7.1. Übersicht
        • 6.7.2. Ablauf
      • 6.8. TCP-Kalibrierung mit Plattenwerkzeug
        • 6.8.1. Übersicht
        • 6.8.2. Ablauf der TCP-Kalibrierungsfunktion mit Plattenwerkzeug
      • 6.9. Lichtbogen-Tracking-Funktion mit analoger Rückmeldung des Steuerpults
        • 6.9.1. Übersicht
        • 6.9.2. Konfigurationsablauf für Steuerpult-Analogeingänge (AI)
        • 6.9.3. Konfigurationsablauf für Steuerpult-Analogausgänge (AO)
      • 6.10. Kollisionserkennung für Linearzahnstangenführungen
        • 6.10.1. Übersicht
        • 6.10.2. Kollisionserkennungsfunktion für Linearzahnstangenführungen
          • 6.10.2.1. Parametereinstellung und Aktivierung der Linearzahnstangenführung
          • 6.10.2.2. Aktivierung der Kollisionserkennungsfunktion für die Linearzahnstangenführung
      • 6.11. Nullpunktkalibrierung des Kraftsensors unter Last und Admittanzparameter für freie Ausrichtung
        • 6.11.1. Übersicht
        • 6.11.2. Nullpunktkalibrierung des Kraftsensors unter Last
        • 6.11.3. Admittanzparameter für freie Ausrichtung
    • 7. Sicherheit
      • 7.1. Sicherheitsstopp
        • 7.1.1. Sicherheitsstopp mit Zweikanal + Reduziertem Modus konfigurierbar
          • 7.1.1.1. Überblick
          • 7.1.1.2. Vorgehen
        • 7.1.2. Sicherheitsgeschwindigkeitsbewegung
        • 7.1.3. Sicherheitsstopp nur im Automatikmodus
      • 7.2. Sicherheitsgeschwindigkeit
        • 7.2.1. Sicherheitsgeschwindigkeitsfunktion
          • 7.2.1.1. Überblick
          • 7.2.1.2. Ablauf
      • 7.3. I/O-Sicherheit
      • 7.4. Not-Halt-Stopp
        • 7.4.1. Optionale automatische Aktivierung (Enable) nach Sicherheitsstopp-Wiederherstellung
          • 7.4.1.1. Überblick
          • 7.4.1.2. Vorgehen
      • 7.5. Schutzhalt
      • 7.6. Interferenzzonen-Konfiguration
        • 7.6.1. Sicherheitsrückruffunktion beim Betreten einer Achsinterferenzzone im kraftunterstützten Ziehemodus
          • 7.6.1.1. Überblick
          • 7.6.1.2. Vorgehen
          • 7.6.1.3. Betreten der Achsinterferenzzone im kraftunterstützten Ziehemodus
          • 7.6.1.4. Quaderinterferenz-Konfiguration
          • 7.6.1.5. Sicherheitswand-Konfiguration
        • 7.6.2. Quaderinterferenz-Funktion
          • 7.6.2.1. Überblick
          • 7.6.2.2. Vorgehen
      • 7.7. Reduzierter Modus
      • 7.8. Sicherheitswand
      • 7.9. Sicherheits-Hintergrundprogramm
      • 7.10. Werkzeugrichtungsbegrenzung (nur unter LA-System)
      • 7.11. Robotergrenzwerte (nur unter LA-System)
      • 7.12. Leistungserkennung (nur unter QX-System)
      • 7.13. Bewegungskonfiguration
        • 7.13.1. Optimierte T-förmige Geschwindigkeitscharakteristik + Blending-Funktion
          • 7.13.1.1. Überblick
          • 7.13.1.2. Vorgehen
        • 7.13.2. FIR-adaptive Parameterfunktion + FIR-Pause-Fortsetzen-Funktion
          • 7.13.2.1. Überblick
          • 7.13.2.2. Vorgehen
    • 8. Peripheriegeräte
      • 8.1. Benutzerdefiniertes offenes Protokoll für die Flanschseite (Lua)
        • 8.1.1. Überblick
        • 8.1.2. Vorgehen
      • 8.2. Greifer
        • 8.2.1. Bereits angepasste Geräte
          • 8.2.1.1. Greifer-Programmierung (Teach)
        • 8.2.2. Konfiguration des Greifer-Lua-Flanschprotokolls
          • 8.2.2.1. Beispiel für ein Greifer-Lua-Flanschprotokoll
          • 8.2.2.2. Geräteaktivierung
          • 8.2.2.3. Mehrere Greifer
          • 8.2.2.4. Drehgreifer
      • 8.3. Kraftsensor
        • 8.3.1. Bereits angepasste Geräte
        • 8.3.2. Lua-Flanschprotokoll für Kraftsensoren
        • 8.3.3. Lua-Flanschprotokoll für Schweißgriffe
          • 8.3.3.1. Automatische Generierung des Flansch-Lua-Protokolls
          • 8.3.3.2. Import einer Vorlage für die SmartTool-Programmgenerierung
          • 8.3.3.3. Konfiguration der SmartTool-Bewegungsbefehlspunkte
          • 8.3.3.4. SmartTool Anti-Fehlbedienungsmodus
          • 8.3.3.5. Beispiel für ein Lua-Flanschprotokoll eines Schweißgriffs
        • 8.3.4. Nutzlastidentifikation mit Sensor
        • 8.3.5. Unterstütztes Ziehen (Drag) mit Kraftsensor
        • 8.3.6. Kollisionserkennung mit Kraft-/Drehmomentsensor
        • 8.3.7. Kraftgeregelte Bewegung mit Kraft-/Drehmomentsensor
        • 8.3.8. Spiralförmiges Einführen mit Kraft-/Drehmomentsensor
        • 8.3.9. Drehendes Einführen mit Kraft-/Drehmomentsensor
        • 8.3.10. Lineares Einführen mit Kraft-/Drehmomentsensor
        • 8.3.11. Oberflächenlokalisierung mit Kraft-/Drehmomentsensor
        • 8.3.12. Zentrumslokalisierung mit Kraft-/Drehmomentsensor
        • 8.3.13. Benutzerdefiniertes offenes Protokoll
      • 8.4. Schweißgriff
        • 8.4.1. Bereits angepasste Geräte
          • 8.4.1.1. Konfigurationsschritte
        • 8.4.2. Lua-Flanschprotokoll für Schweißgriffe
          • 8.4.2.1. Protokollverwaltung
          • 8.4.2.2. Beispiel für ein kombiniertes Lua-Flanschprotokoll
          • 8.4.2.3. Vorlage für offenes Protokoll
          • 8.4.2.4. Unterstützte Befehle im offenen Protokoll
          • 8.4.2.5. Konfigurierbare Parameter im offenen Protokoll
      • 8.5. Spritzpistole
        • 8.5.1. Konfigurationsschritte für Spritzpistolen-Peripherie
        • 8.5.2. Programmierung (Teach) für Spritzanwendungen
      • 8.6. Schweißgerät
        • 8.6.1. Montage des Schweißbrenners
        • 8.6.2. Konfiguration der Schweißgeräteparameter
          • 8.6.2.1. Konfiguration der Schweißsteuerung über „Steuerungs-IO“
          • 8.6.2.2. Konfiguration der Schweißsteuerung über „Digitales Kommunikationsprotokoll (UDP)“
        • 8.6.3. Erstellung des Schweißprogramms
          • 8.6.3.1. Programmierung mit Schweißprozesskurve
          • 8.6.3.2. Programmierung ohne Schweißprozesskurve
        • 8.6.4. Schweißunterbrechung und Wiederaufnahme
          • 8.6.4.1. Konfiguration der Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung
          • 8.6.4.2. Anwendung der Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung
        • 8.6.5. Anhang 1: UDP-Kommunikationsprotokoll des Roboters
          • 8.6.5.1. Robotersteuerung -> SPS
          • 8.6.5.2. SPS -> Robotersteuerung
        • 8.6.6. Digitales Kommunikationsprotokoll (Modbus TCP)
          • 8.6.6.1. Protokollkonfiguration
          • 8.6.6.2. Offenes Schweißgeräteprotokoll
      • 8.7. Konfiguration der Erweiterungsachse
        • 8.7.1. Koordinatensystem der Erweiterungsachse
        • 8.7.2. Steuerung + SPS (UDP-Kommunikation)
          • 8.7.2.1. UDP-Kommunikationskonfiguration
          • 8.7.2.2. UDP-Erweiterungsachse
          • 8.7.2.3. Teach-Programm für Erweiterungsachse in Kombination mit Laser-Tracking-Schweißen
          • 8.7.2.4. Positionierabschlusszeit
        • 8.7.3. Test des Wagens mit zwei Freiheitsgraden
        • 8.7.4. Steuerung + Servoantrieb (485-Kommunikation)
          • 8.7.4.1. Hardware-Verdrahtung
          • 8.7.4.2. Kommunikationskonfiguration
          • 8.7.4.3. Bereits konfigurierte Servoantriebe
          • 8.7.4.4. Erweiterte Einstellungen
          • 8.7.4.5. Erweiterungsachsen-Programmierung
          • 8.7.4.6. Zusammenfassung
      • 8.8. Linienlasersensor
        • 8.8.1. Hardware-Verdrahtung
        • 8.8.2. Sensorkonfiguration
        • 8.8.3. Sensorkalibrierung
        • 8.8.4. Lasersensor-Anwendung
          • 8.8.4.1. Teach-Punkte mit Lasersensor
          • 8.8.4.2. Laser-Positionssuche + Tracking
          • 8.8.4.3. Laser-Bahnaufzeichnung + Bahnreproduktion
        • 8.8.5. Anpassung des Lasersensors an das offene Peripherieprotokoll der Steuerung
      • 8.9. Schleifen
        • 8.9.1. Bereits angepasste Geräte
        • 8.9.2. Offenes Peripherieprotokoll
      • 8.10. Hilfssensor
        • 8.10.1. Bereits angepasste Geräte
      • 8.11. Kombinationsgerät (SmartTool + Kraftsensor-Kombination)
        • 8.11.1. Bereits angepasste Geräte
          • 8.11.1.1. FR
        • 8.11.2. Lua-Flanschprotokoll für Kombinationsgeräte
      • 8.12. Array-Saugnapf
        • 8.12.1. Überblick
          • 8.12.1.1. Hardware-Beschreibung
        • 8.12.2. Funktionskonfiguration
          • 8.12.2.1. Unicast-Modus Konfiguration
          • 8.12.2.2. Protokoll-Download im Unicast-Modus
          • 8.12.2.3. Broadcast-Modus
        • 8.12.3. Anwendung von LUA-Programmen für Array-Saugnapf
          • 8.12.3.1. Hinzufügen von Saugnapf-Steuerbefehlen
          • 8.12.3.2. Hinzufügen von Befehlen zum Abrufen des Saugnapfstatus
          • 8.12.3.3. Hinzufügen von Befehlen zum Warten auf den Saugnapf-Saugstatus
          • 8.12.3.4. Anwendungsbeispiel
      • 8.13. CNC-Funktionspaket basierend auf FOCAS (nur unter Linux-Systemen)
        • 8.13.1. Überblick
        • 8.13.2. Detaillierte Bedienungsanleitung
          • 8.13.2.1. FOCAS-Kommunikationsaufbau
          • 8.13.2.2. Erläuterung der CNC-Zustandsrückmeldung
          • 8.13.2.3. Erläuterung der CNC-Zustandsrückmeldung
          • 8.13.2.4. Erläuterung des CNC-Teach-Programms
      • 8.14. Konfiguration einer virtuellen Wand basierend auf einem Kraftsensor
        • 8.14.1. Montage und Konfiguration des Kraftsensors
        • 8.14.2. Konfiguration der virtuellen Wand
        • 8.14.3. Unterstütztes Ziehen mit Kraftsensor
        • 8.14.4. Funktion zum gemischten Ziehen mit 6-Achsen-Kraft und Gelenkimpedanz
          • 8.14.4.1. Überblick
          • 8.14.4.2. Montagekonfiguration und Nullpunktkorrektur des Kraftsensors
          • 8.14.4.3. Gemischtes Ziehen mit 6-Achsen-Kraft und Gelenkimpedanz
      • 8.15. Funktion zur Laser-Punktverfolgung mit Erweiterungsachse
        • 8.15.1. Systemaufbau für Laser-Punktverfolgung mit Roboter-Erweiterungsachse
        • 8.15.2. Kommunikationskonfiguration der Erweiterungsachse
        • 8.15.3. Verbindungskonfiguration des Schweißnaht-Tracking-Lasersensors
        • 8.15.4. Verbindungskonfiguration des Schweißgeräts
        • 8.15.5. Kalibrierung des Werkzeugkoordinatensystems und des Lasersensor-Koordinatensystems
        • 8.15.6. Funktion zur Laser-Punktverfolgung mit Erweiterungsachse
          • 8.15.6.1. Kalibrierung des Erweiterungsachsen-Koordinatensystems
          • 8.15.6.2. Synchrone Laser-Tracking-Bewegung von Erweiterungsachse und Roboter
      • 8.16. Funktion zum Abrufen der Position von Laser-Suchpunkten
        • 8.16.1. Systemaufbau zum Abrufen der Position von Laser-Suchpunkten
        • 8.16.2. Lasersensor-Kommunikationskonfiguration
        • 8.16.3. Funktion zum Abrufen der Position von Laser-Suchpunkten
      • 8.17. Anwendung des DARU DFC Kraftregelungs-Schleifkopfs
        • 8.17.1. Überblick
          • 8.17.1.1. Hardware-Beschreibung
        • 8.17.2. Funktionskonfiguration
          • 8.17.2.1. Konfiguration bereits angepasster Geräte
          • 8.17.2.2. Download des offenen Peripherieprotokolls
        • 8.17.3. Anwendung von LUA-Programmen für DFC-Schleifkopf
          • 8.17.3.1. Hinzufügen von Schleifkopf-Steuerbefehlen
          • 8.17.3.2. Hinzufügen von Befehlen zum Abrufen des Schleifkopfstatus
          • 8.17.3.3. Anwendungsbeispiel
      • 8.18. Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion
        • 8.18.1. Überblick
        • 8.18.2. Anwendungshinweise
        • 8.18.3. Lua-Skript für die Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion
          • 8.18.3.1. Überblick
          • 8.18.3.2. Hinweise zum Schreiben von Endeffektor-Lua-Skripten
    • 9. Programmierung
      • 9.1. Einführung
      • 9.2. Werkzeugleiste
      • 9.3. Programmbefehle
      • 9.4. Logikbefehls-Oberfläche
        • 9.4.1. Schleifen-Befehl
        • 9.4.2. Entscheidungs-Befehl
        • 9.4.3. Sprung-Befehl
        • 9.4.4. Warte-Befehl
        • 9.4.5. Pausen-Befehl
        • 9.4.6. Unterprogramm-Befehl
        • 9.4.7. Variablen-Befehl
      • 9.5. Bewegungsbefehls-Oberfläche
        • 9.5.1. Punkt-zu-Punkt-Befehl
          • 9.5.1.1. Punkt-zu-Punkt Relativbewegung
        • 9.5.2. Lin-Befehl
          • 9.5.2.1. Linie Relativbewegung
          • 9.5.2.2. Funktion zur Behandlung von Gelenk-Übergeschwindigkeit bei LIN-Befehlen
          • 9.5.2.3. Funktion zur Einstellbarkeit der Winkelgeschwindigkeit beim Eckübergang
        • 9.5.3. Kreisbogen-Befehl
        • 9.5.4. Kreis-Befehl
          • 9.5.4.1. Hinzufügen eines Kreisbefehls
          • 9.5.4.2. Kreisbahn-Versatz
        • 9.5.5. Spiral-Befehl
        • 9.5.6. Neuer Spiral-Befehl
          • 9.5.6.1. Funktion zur Einstellung einer konstanten Geschwindigkeit pro Spiralwindung
        • 9.5.7. Horizontal-Spiral-Befehl
        • 9.5.8. Spline-Befehl
        • 9.5.9. Neuer Spline-Befehl
        • 9.5.10. Pendel-Befehl
          • 9.5.10.1. Schrägsägezahn-Pendelfunktion
        • 9.5.11. Bahnreproduktions-Befehl
          • 9.5.11.1. TPD-Funktion für das Einlernen und Abspielen von Roboterbahnen
        • 9.5.12. Punktversatz-Befehl
        • 9.5.13. Servo-Befehl
          • 9.5.13.1. Kartesische Servobewegung
          • 9.5.13.2. Gelenkraum-Servobewegung
          • 9.5.13.3. Erweiterungsachsen-Debug-Befehl
        • 9.5.14. Bahn-Befehl
        • 9.5.15. BahnJ-Befehl
        • 9.5.16. DMP-Befehl
        • 9.5.17. Werkstücktransformations-Befehl
        • 9.5.18. Werkzeugtransformations-Befehl
      • 9.6. Steuerbefehls-Oberfläche
        • 9.6.1. Digital-IO-Befehl
        • 9.6.2. Analog-AI-Befehl
        • 9.6.3. Virtueller-IO-Befehl
        • 9.6.4. Erweiterungs-IO-Befehl
        • 9.6.5. Bewegungs-DO-Befehl
        • 9.6.6. Bewegungs-AO-Befehl
        • 9.6.7. Koordinatensystem-Befehl
        • 9.6.8. Moduswechsel-Befehl
        • 9.6.9. Kollisionsstufen-Befehl
        • 9.6.10. Beschleunigungs-Befehl
      • 9.7. Peripheriebefehls-Oberfläche
        • 9.7.1. Greifer-Befehl
        • 9.7.2. Spritzpistolen-Befehl
        • 9.7.3. Erweiterungsachsen-Befehl
        • 9.7.4. Förderband-Befehl
        • 9.7.5. Schleifgeräte-Befehl
      • 9.8. Schweißbefehls-Oberfläche
        • 9.8.1. Schweiß-Befehl
        • 9.8.2. Intervallschweiß-Befehl
          • 9.8.2.1. Hinzufügen eines Intervallschweißbefehls
          • 9.8.2.2. Pose-Änderung während der Intervallschweißbewegung
          • 9.8.2.3. Praktisches Szenario des Intervallschweißens
        • 9.8.3. Lasertracking-Befehl
          • 9.8.3.1. Funktion zum Festpunkttracking mit Lasersensor
        • 9.8.4. Laseraufzeichnungs-Befehl
        • 9.8.5. Schweißdraht-Positionssuchbefehl
        • 9.8.6. Lichtbogen-Tracking-Befehl
        • 9.8.7. Aufbau des Roboter-Lichtbogen-Tracking-Systems
          • 9.8.7.1. Schweißgerätemodelle und Einstellungen
          • 9.8.7.2. PLC Modelle und Einstellungen
          • 9.8.7.3. Lichtbogen-Tracking-Funktion
        • 9.8.8. Posenanpassungs-Befehl
      • 9.9. Kraftregelungsbefehls-Oberfläche
        • 9.9.1. Kraftregelungssatz-Befehl
          • 9.9.1.1. Optimierte Funktion für kraftgeregeltes Dreheinfügen
        • 9.9.2. Drehmomentaufzeichnungs-Befehl
      • 9.10. Visuelle Befehls-Oberfläche
        • 9.10.1. 3D-Visions-Befehl
      • 9.11. Palettierbefehls-Oberfläche
        • 9.11.1. Matrix-Bewegungsbefehl
      • 9.12. Kommunikationsbefehls-Oberfläche
        • 9.12.1. Modbus-Befehl
        • 9.12.2. Xmlrpc-Befehl
      • 9.13. Hilfsbefehls-Oberfläche
        • 9.13.1. Hilfsthread-Befehl
        • 9.13.2. Funktionsaufruf-Befehl
        • 9.13.3. Punktetabellen-Befehl
      • 9.14. Überprüfung auf ungespeicherte Teach-Programme
      • 9.15. Verschlüsselung von Teach-Programmen
      • 9.16. Lokale Teachpunkte
      • 9.17. Aktuelles Programm-Backup
      • 9.18. Modbus TCP Kommunikation
        • 9.18.1. ModbusTCP-Master
          • 9.18.1.1. ModbusTCP-Master hinzufügen
          • 9.18.1.2. Hinzufügen von Registern zum ModbusTCP-Master
          • 9.18.1.3. Kommunikationstest des ModbusTCP-Masters
        • 9.18.2. Schreiben eines ModbusTCP-Master-Programms
        • 9.18.3. ModbusTCP-Slave
          • 9.18.3.1. Kommunikationsparametereinstellung des ModbusTCP-Slaves
          • 9.18.3.2. Kommunikationstest des ModbusTCP-Slaves
          • 9.18.3.3. Programmerstellung für ModbusTCP-Slave
          • 9.18.3.4. Roboterstatusrückmeldung und -steuerung über ModbusTCP-Slave
      • 9.19. Roboter-Hintergrundprogramme
        • 9.19.1. Funktion der Roboter-Hintergrundprogramme
          • 9.19.1.1. Speichern von Roboter-Hintergrundprogrammen
          • 9.19.1.2. Verwaltung von Roboter-Hintergrundprogrammen
        • 9.19.2. Verwendung von Roboter-Benutzervariablen
          • 9.19.2.1. Verwaltung von Roboter-Benutzervariablen
          • 9.19.2.2. Verwendung von Roboter-Benutzervariablen
      • 9.20. Schleifen mit konstanter Kraft in XY-Richtung
        • 9.20.1. Übersicht
        • 9.20.2. Ablauf der Funktion zum Schleifen mit konstanter Kraft in XY-Richtung
      • 9.21. Funktion zur automatischen Vermeidung von Singularitäten auf der Bahn
        • 9.21.1. Übersicht
        • 9.21.2. Ablauf der Funktion zur automatischen Vermeidung von Singularitäten auf der Bahn
      • 9.22. Funktion zur Durchquerung von Singularitäten im Automatikmodus
        • 9.22.1. Übersicht
        • 9.22.2. Ablauf
        • 9.22.3. Tabelle Genauigkeit/Stoßwirkung
      • 9.23. Echtzeit-Vorausschau-Bahnplanungsfunktion
        • 9.23.1. Übersicht
        • 9.23.2. Ablauf
      • 9.24. Lichtbogen-Tracking-Funktion mit monotoner Amplitudenänderung
        • 9.24.1. Einführung
      • 9.25. Lichtbogen-Tracking-Funktion mit Versatz
        • 9.25.1. Lichtbogen-Tracking mit Versatz durch Abtastung
        • 9.25.2. Lichtbogen-Tracking mit prozentualem Versatz
      • 9.26. Funktion zur benutzerdefinierten Kollisionserkennungsschwelle
        • 9.26.1. Übersicht
        • 9.26.2. Erläuterung der Funktionseinstellung
          • 9.26.2.1. Erläuterung der Einstellung der Gelenkerkennungsschwelle
          • 9.26.2.2. Erläuterung der Einstellung der TCP-Erkennungsschwelle
          • 9.26.2.3. Erläuterung der Einstellung der Gelenk- und TCP-Erkennungsschwelle
          • 9.26.2.4. Empfohlene Einstellungen für Erkennungsschwellen
      • 9.27. Optimierung der T-förmigen Geschwindigkeitscharakteristik + Blending-Funktion
        • 9.27.1. Übersicht
        • 9.27.2. Ablauf
          • 9.27.2.1. Blending von PTP-PTP
          • 9.27.2.2. Blending von PTP-LIN
          • 9.27.2.3. Blending von PTP-ARC
          • 9.27.2.4. Blending von PTP-CIRCLE
          • 9.27.2.5. Blending von LIN-PTP
          • 9.27.2.6. Blending von LIN-LIN
          • 9.27.2.7. Blending von LIN-ARC
          • 9.27.2.8. Blending von LIN-CIRCLE
          • 9.27.2.9. Blending von ARC-PTP
          • 9.27.2.10. Blending von ARC-LIN
          • 9.27.2.11. Blending von ARC-ARC
          • 9.27.2.12. Blending von ARC-CIRCLE
          • 9.27.2.13. Blending von CIRCLE-PTP
          • 9.27.2.14. Blending von CIRCLE-LIN
          • 9.27.2.15. Blending von CIRCLE-ARC
          • 9.27.2.16. Blending von CIRCLE-CIRCLE
          • 9.27.2.17. Blending bei asynchroner Bewegung der Erweiterungsachse
          • 9.27.2.18. Blending bei synchroner Bewegung der Erweiterungsachse
      • 9.28. Funktion des Pendel-Seitenneigungswinkels
        • 9.28.1. Übersicht
        • 9.28.2. Ablauf
      • 9.29. Funktion für allmähliche Änderung von Schweißparametern (Strom, Spannung, Vorschubgeschwindigkeit entlang der Schweißnaht)
        • 9.29.1. Übersicht
        • 9.29.2. Ablauf für die allmähliche Änderung von Strom- und Spannungsparametern
          • 9.29.2.1. Allmähliche Änderung des Stromparameters
          • 9.29.2.2. Allmähliche Änderung des Spannungsparameters
        • 9.29.3. Ablauf für die allmähliche Änderung des Vorschubgeschwindigkeitsparameters
        • 9.29.4. Funktion für graduelle Änderung der Verweilzeit beim Pendeln
          • 9.29.4.1. Überblick
          • 9.29.4.2. Ablauf
        • 9.29.5. Funktion für stationäres Pendeln
          • 9.29.5.1. Überblick
          • 9.29.5.2. Ablauf
        • 9.29.6. Laser-Stationärpendelfunktion
          • 9.29.6.1. Überblick
          • 9.29.6.2. Bedienungsablauf für Laser + Stationärpendeln
          • 9.29.6.3. Bedienungsablauf für Laser + Erweiterungsachse + Stationärpendeln
      • 9.30. Roboter ModbusRTU Kommunikation
        • 9.30.1. Übersicht
        • 9.30.2. Erläuterung der Bedienung des Roboter-ModbusRTU-Masters
          • 9.30.2.1. ModbusRTU-Master hinzufügen
          • 9.30.2.2. Hinzufügen von Registern zum ModbusRTU-Master
          • 9.30.2.3. Kommunikationstest des ModbusRTU-Masters
          • 9.30.2.4. Schreiben eines ModbusRTU-Master-Programms
        • 9.30.3. Erläuterung der Bedienung des Roboter-ModbusRTU-Slaves
          • 9.30.3.1. Kommunikationsparametereinstellung des ModbusRTU-Slaves
          • 9.30.3.2. Kommunikationstest des ModbusRTU-Slaves
          • 9.30.3.3. Programmerstellung für ModbusRTU-Slave
          • 9.30.3.4. Roboterstatusrückmeldung und -steuerung über ModbusRTU-Slave
      • 9.31. Schutz der Posenanpassungsfunktion basierend auf dem 6-Achsen-Kraftsensor
        • 9.31.1. Übersicht
        • 9.31.2. Ablauf
      • 9.32. Socket-Kommunikationsoberflächenfunktion
        • 9.32.1. Socket-Konfiguration
          • 9.32.1.1. Kommunikationsparametereinstellung
          • 9.32.1.2. Heartbeat-Erkennungsmechanismus
          • 9.32.1.3. Wiederverbindungsmechanismus bei Verbindungsabbruch
          • 9.32.1.4. Benutzerdefinierte Protokollanalyse
        • 9.32.2. Socket-Verbindung
          • 9.32.2.1. Verbindungsanzeige auf der Oberfläche
          • 9.32.2.2. Verbindungsbefehlmodul
        • 9.32.3. Socket-Kommunikation
          • 9.32.3.1. Kommunikationstest
          • 9.32.3.2. Kommunikationsbefehlmodul
      • 9.33. Impedanzregelungsfunktion während der Roboterbewegung
        • 9.33.1. Übersicht
        • 9.33.2. Impedanzregelungsfunktion
          • 9.33.2.1. Einstellung der Impedanzregelung im kartesischen Raum und Aktivierung/Deaktivierung der Funktion
          • 9.33.2.2. Einstellung der Impedanzregelung im Gelenkraum und Start/Stopp der Funktion
      • 9.34. Benutzerdefinierte Pendelschweißfunktion
        • 9.34.1. Übersicht
        • 9.34.2. Ablauf der benutzerdefinierten Pendelschweißfunktion
      • 9.35. Teachpunkt-Konfiguration
        • 9.35.1. Automatische Überschreibung und Aktualisierung des LUA-Programms durch Endeffektor-Punktaufnahme
          • 9.35.1.1. Konfiguration der Endeffektor-Punktaufnahmefunktion
          • 9.35.1.2. Automatische Aktualisierung des LUA-Programms durch Tastendruck am Endeffektor
          • 9.35.1.3. Anwendungsbeispiel
      • 9.36. Hauptprogramm-Konfiguration
      • 9.37. Roboterschweißen von Durchdringungskurven mit Erweiterungsachse
        • 9.37.1. Systemaufbau
        • 9.37.2. Erweiterungsachsen-Kommunikationskonfiguration
        • 9.37.3. Schweißgerät-Verbindungskonfiguration
        • 9.37.4. Kalibrierung des Werkzeugkoordinatensystems
        • 9.37.5. Funktion zum Schweißen von Durchdringungskurven
          • 9.37.5.1. Kalibrierung des Erweiterungsachsen-Koordinatensystems
          • 9.37.5.2. Schweißen der Durchdringungskurvenbahn
    • 10. Graphische Programmierung
      • 10.1. Einführung
      • 10.2. Logische grafische Programmierbefehle
        • 10.2.1. If/Else-Bedingungsanweisung
        • 10.2.2. While-Anweisung
        • 10.2.3. Sprung-Anweisung
      • 10.3. Grafische Programmierbefehle für Variablen
        • 10.3.1. Variablen-Anweisung
      • 10.4. Grafische Programmierbefehle für Funktionen
        • 10.4.1. Funktionsmethoden-Anweisung
      • 10.5. Grafische Programmierbefehle für Bewegungen
        • 10.5.1. Punkt-zu-Punkt-Anweisung
        • 10.5.2. Linear-Anweisung
        • 10.5.3. Linear (Winkelgeschwindigkeit am Übergangspunkt einstellbar) Anweisung
        • 10.5.4. Linear (seamPos) Anweisung
        • 10.5.5. Kreisbogen-Anweisung
        • 10.5.6. Vollkreis-Anweisung
        • 10.5.7. Spiral-Anweisung
        • 10.5.8. Neue Spiral-Anweisung
        • 10.5.9. Horizontale Spiral-Anweisung
        • 10.5.10. Spline-Anweisung
        • 10.5.11. Neue Spline-Anweisung
        • 10.5.12. Pendelanweisung
        • 10.5.13. Punktversatz-Anweisung
        • 10.5.14. Servoanweisung
        • 10.5.15. Bahn-Anweisung
        • 10.5.16. Bahn-J-Anweisung
        • 10.5.17. Bahnreproduktions-Anweisung
        • 10.5.18. DMP-Anweisung
        • 10.5.19. Werkzeugwechsel-Anweisung
        • 10.5.20. Werkstückwechsel-Anweisung
      • 10.6. Steuerungsbezogene grafische Programmierbefehle
        • 10.6.1. Warten-Anweisung
        • 10.6.2. Moduswechsel-Anweisung
        • 10.6.3. Pause-Anweisung
        • 10.6.4. Koordinatensystem-Anweisungen
        • 10.6.5. Simulierte AI-Anweisungen
        • 10.6.6. Digitale IO-Anweisungen
        • 10.6.7. Bewegungs-DO-Anweisung
        • 10.6.8. Bewegungs-AO-Anweisung
        • 10.6.9. Kollisionsstufen-Anweisung
        • 10.6.10. Beschleunigungs-Anweisung
      • 10.7. Grafische Programmierbefehle für Peripheriegeräte
        • 10.7.1. Greifer-Anweisungen
        • 10.7.2. Spritzpistolen-Anweisungen
        • 10.7.3. Erweiterungsachsen-Anweisungen (Steuerung + SPS)
        • 10.7.4. Erweiterungsachsen-Anweisungen (Steuerung + Servoantrieb)
        • 10.7.5. Förderband-Anweisungen
        • 10.7.6. Schleif-Anweisungen
      • 10.8. Grafische Programmierbefehle für Schweißen
        • 10.8.1. Intervallschweiß-Anweisung
        • 10.8.2. Schweiß-Anweisungen
        • 10.8.3. Laser-Tracking-Anweisungen
        • 10.8.4. Laseraufzeichnungs-Anweisungen
        • 10.8.5. Schweißdraht-Positionssuch-Anweisungen
        • 10.8.6. Lichtbogen-Tracking-Anweisungen
        • 10.8.7. Ausrichtungsanpassungs-Anweisungen
      • 10.9. Grafische Programmierbefehle für Kraftsteuerung
        • 10.9.1. Kraftsteuerungs-Anweisungen
        • 10.9.2. Drehmomentaufzeichnungs-Anweisungen
      • 10.10. Grafische Programmierbefehle für Kommunikation
        • 10.10.1. Modbus-Anweisungen
      • 10.11. Grafische Programmierbefehle für Fortgeschrittene
        • 10.11.1. Falt-Anweisung
        • 10.11.2. Unterprogrammaufruf-Anweisung
        • 10.11.3. Hilfsthread-Anweisung
        • 10.11.4. Punktetabellen-Anweisung
        • 10.11.5. Fokusfolge-Anweisung
      • 10.12. Beispiel für die Verwendung grafischer Programmierbefehle
        • 10.12.1. Modularisierung grafischer Programmiercodeblöcke
        • 10.12.2. Gleichnamiges Überschreiben in der grafischen Programmierung
        • 10.12.3. Überprüfung auf nicht gespeicherte Programme in der grafischen Programmierung
    • 11. Node-Editor-Programmierung
      • 11.1. Basisinformationen
        • 11.1.1. Systemübersicht
        • 11.1.2. Werkzeugleiste
      • 11.2. Node-Editor-Bedienung
        • 11.2.1. Knotenprogramm
      • 11.3. If/Else-Entscheidungsbefehl
      • 11.4. While-Befehl
      • 11.5. Sprungbefehl
      • 11.6. Wartebefehl
      • 11.7. Pausenbefehl
      • 11.8. Unterprogramm-Aufrufbefehl
      • 11.9. Systemvariable setzen Befehl
      • 11.10. Punkt-zu-Punkt-Befehl
      • 11.11. Lin-Befehl
      • 11.12. Lin(seamPos)-Befehl
      • 11.13. Kreisbogen-Befehl
      • 11.14. Kreis-Befehl
      • 11.15. Spiral-Befehl
      • 11.16. Neuer Spiral-Befehl
      • 11.17. Horizontal-Spiral-Befehl
      • 11.18. Spline-Befehl
      • 11.19. Neuer Spline-Befehl
      • 11.20. Pendel-Befehl
      • 11.21. Bahnreproduktions-Befehl
      • 11.22. Punktversatz-Befehl
      • 11.23. Servo-Befehl
      • 11.24. Bahn-Befehl
      • 11.25. BahnJ-Befehl
      • 11.26. DMP-Befehl
      • 11.27. Werkstücktransformations-Befehl
      • 11.28. Werkzeugtransformations-Befehl
      • 11.29. Digital-IO-Befehlsknoten
      • 11.30. Analog-AI-Befehl
      • 11.31. Virtueller-IO-Befehlsknoten
      • 11.32. Erweiterungs-IO-Befehlsknoten
      • 11.33. Bewegungs-DO-Befehl
      • 11.34. Koordinatensystem-Befehl
      • 11.35. Moduswechsel-Befehl
      • 11.36. Kollisionsstufen-Befehl
      • 11.37. Beschleunigungs-Befehl
      • 11.38. Greifer-Befehl
      • 11.39. Spritzpistolen-Befehl
      • 11.40. Erweiterungsachsen-Befehl (Steuerung + SPS)
      • 11.41. Erweiterungsachsen-Befehl (Steuerung + Servoantrieb)
      • 11.42. Förderband-Befehl
      • 11.43. Schleifbefehl
      • 11.44. Schweißbefehl
      • 11.45. Intervallschweiß-Befehl
      • 11.46. Lasertracking-Befehl
      • 11.47. Laseraufzeichnungs-Befehl
      • 11.48. Schweißdraht-Positionssuchbefehl
      • 11.49. Lichtbogen-Tracking-Befehl
      • 11.50. Posenanpassungs-Befehl
      • 11.51. Kraftregelungsbefehl
      • 11.52. Drehmomentaufzeichnungs-Befehl
      • 11.53. Modbus-Befehl
      • 11.54. Anwendungsbeispiel
    • 12. Teachpunkte
    • 13. Statusinformationen
      • 13.1. Systemprotokoll
      • 13.2. Statusabfrage
        • 13.2.1. Funktionsverwendung
        • 13.2.2. Diagramm exportieren
        • 13.2.3. Datenansicht anzeigen
        • 13.2.4. Daten filtern
    • 14. Werkzeuganwendungen
      • 14.1. Roboter verpacken
      • 14.2. Datensicherung
        • 14.2.1. Integritätsprüfung des Sicherungspakets
          • 14.2.1.1. MD5-Prüfsummenprüfung des Sicherungspakets
          • 14.2.1.2. Prüfung kritischer Parameter des Sicherungspakets
          • 14.2.1.3. Fehler-/Stromausfall-Rollback-Funktion
        • 14.2.2. Versionkompatibilität des Sicherungspakets
      • 14.3. 10-Sekunden-Datenaufzeichnung
      • 14.4. Endeffektor-LED
      • 14.5. Drag-Sperre (Freiheitsgradsperre)
        • 14.5.1. Normale Auslösung des Kollisionsschutzes bei kraftunterstütztem Ziehen
          • 14.5.1.1. Übersicht
          • 14.5.1.2. Kollisionsschutz
          • 14.5.1.3. Parametrierung des Gelenkmomentsensors am Gesamtroboter
          • 14.5.1.4. Kraftschätzung und Drehmomentkompensation basierend auf Momentum-Beobachter
          • 14.5.1.5. Optimierte Zugunterstützung basierend auf Gelenkmomentsensoren
      • 14.6. Schnittpunktgenerierung (Lasertracking-Punktbewegung)
        • 14.6.1. Ablauf der Lasertracking-Punktbewegungsfunktion
        • 14.6.2. Berechnung von Schnittpunktkoordinaten aus drei und vier Messpunkten
          • 14.6.2.1. Schnittpunktberechnung über Befehle
          • 14.6.2.2. Schnittpunktberechnung und Messbewegung über LUA-Skript
      • 14.7. Peripherieprotokolle
      • 14.8. G-Code zu Roboterbahnplanungsfunktion
        • 14.8.1. Funktionsübersicht
        • 14.8.2. Ablauf
    • 15. Prozesspakete
      • 15.1. Schweißexpertenbibliothek
        • 15.1.1. Geradschweißen
        • 15.1.2. Lichtbogenschweißen
        • 15.1.3. Mehrlagenschweißen
        • 15.1.4. Posenanpassung
          • 15.1.4.1. Schritte zur adaptiven Posenkonfiguration
          • 15.1.4.2. Adaptive Posenanpassung in Kombination mit Erweiterungsachse und Laser-Tracking-Schweiß-Teach-Programm
      • 15.2. Palettiersystem-Konfiguration
        • 15.2.1. Schritte zur Palettiersystem-Konfiguration
      • 15.3. Förderbandverfolgung
        • 15.3.1. Schritte zur Förderbandverfolgungskonfiguration
        • 15.3.2. Förderbandverfolgungs-Teach-Programm
        • 15.3.3. Aufbau des Roboter-Förderbandverfolgungssystems
          • 15.3.3.1. Verbindungsart der Förderband-Encoder-Datenkommunikation
          • 15.3.3.2. Förderbandkonfiguration
          • 15.3.3.3. Konfiguration des Verfolgungskoordinatensystems
          • 15.3.3.4. Funktion der Förderbandverfolgungs-Nachholbewegung
          • 15.3.3.5. Kurzeinführung zur Funktion der Förderbandverfolgungs-Nachholbewegung
          • 15.3.3.6. Anfahren eines Nachholbewegungsprogramms
    • 16. Systemeinstellungen
      • 16.1. Allgemeine Einstellungen
        • 16.1.1. Netzwerkeinstellungen
          • 16.1.1.1. Anmeldeloser Betrieb
        • 16.1.2. Teach-Pendant Touchscreen-Kalibrierung
        • 16.1.3. Konfiguration des externen Industrie-PCs
        • 16.1.4. Systemsprache
          • 16.1.4.1. Sprache importieren
          • 16.1.4.2. Sprache exportieren
          • 16.1.4.3. Sprache anwenden
          • 16.1.4.4. Systemwiederherstellung im abgesicherten Modus
        • 16.1.5. Fehlerdaten
        • 16.1.6. Einstellung der automatischen Abmeldung bei Inaktivität
        • 16.1.7. Systemeinstellungen
      • 16.2. Kontoeinstellungen
        • 16.2.1. Benutzerverwaltung
        • 16.2.2. Rechteverwaltung
        • 16.2.3. Importieren / Exportieren
      • 16.3. Über
        • 16.3.1. Software-Upgrade
          • 16.3.1.1. Vorbereitung
          • 16.3.1.2. Wichtige Hinweise
      • 16.4. Benutzerdefinierte Informationen
        • 16.4.1. Robotermodell
        • 16.4.2. Parameterbereichskonfiguration
        • 16.4.3. Lizenzierte Nutzungsdauer des Roboters
      • 16.5. Robotermodell-Konfiguration
    • 17. Teachpendant
      • 17.1. Teachpendant aktivieren
      • 17.2. Spracheinstellungen am Teachpendant
        • 17.2.1. Eingabemethode umschalten
        • 17.2.2. Sprachinkonsistenz zwischen Teachpendant und WebApp
      • 17.3. IP-Reset-Funktion für Controller und physisches Teachpendant
        • 17.3.1. Funktionsübersicht
        • 17.3.2. IP-Reset über die Webrecovery-Oberfläche
        • 17.3.3. IP-Reset über die benutzerdefinierte F1-Taste am physischen Teachpendant
        • 17.3.4. IP-Reset über die Tastenkombination F2 und F4 am physischen Teachpendant
      • 17.4. Benutzerdefinierte Tastenfunktionen am Teachpendant
        • 17.4.1. Funktionsübersicht
        • 17.4.2. Bedienungsanleitung
          • 17.4.2.1. Funktionskonfiguration
          • 17.4.2.2. Schlüsselschalter auf „Ziehmodus“ einstellen
          • 17.4.2.3. Benutzerdefinierte Funktionen für Tasten F1-F4
    • 18. Anweisungen für kundenspezifische Protokoll-Slaves
      • 18.1. Überblick
      • 18.2. Umgebungskonfiguration
        • 18.2.1. Einrichtung der Hardware-Umgebung für die FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10 Karte
        • 18.2.2. Einrichtung der Hardware-Umgebung für die FRJ-PCIeN Karte
          • 18.2.2.1. FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10 Board Firmware-Upgrade
          • 18.2.2.2. FRJ-PCIeN-EC-RJ-V10 Board Firmware-Upgrade
        • 18.2.3. Einrichtung der Software-Umgebung
        • 18.2.4. Einrichtung der SPS-Umgebung
          • 18.2.4.1. Siemens Profinet
          • 18.2.4.2. Mitsubishi CC-Link IEF Basic
          • 18.2.4.3. Inovance EtherCAT
        • 18.2.5. HMI-Einstellungen (CC-Link IEF Basic Simulation)
        • 18.2.6. HMI-Einstellungen (Profinet Simulation)
      • 18.3. Anweisungen zum Betrieb des Roboter-Slave-Modus
        • 18.3.1. Slave-Modus laden
      • 18.4. Konfiguration des Karten-Kommunikationszyklus
        • 18.4.1. FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10 Board
        • 18.4.2. FRJ-PCIeN-EC-RJ-V10 Board
      • 18.5. Anhang
        • 18.5.1. Befehlsliste
    • 19. Anhang
      • 19.1. Anhang 1: Fehler des Bewegungscontrollers und Behandlungsmethoden
      • 19.2. Anhang 2: Fehlercodetabelle des Servoantriebs
      • 19.3. Anhang 3: Endplatten-485-Upgrade
      • 19.4. Anhang 4: Steuerpult-485-Upgrade
      • 19.5. Anhang 5: Liste der Ersatz- und Verschleißteile
    • 20. Glossar
  • Versionshinweise
    • Version V3.9.5
    • Version V3.9.4
    • Version V3.9.3
    • Version V3.9.2
    • Version V3.9.1
    • Version V3.9.0
    • Version V3.8.7
    • Version V3.8.6
    • Version V3.8.5
    • Version V3.8.4.1
    • Version V3.8.4
    • Version V3.8.3
    • Version V3.8.2
    • Version V3.8.1
    • Version V3.8.0
    • Version V3.7.8
    • Version V3.7.7
    • Version V3.7.6
    • Version V3.7.5
    • Version V3.7.4
    • Version V3.7.3
    • Version V3.7.2
    • Version V3.7.1
• SDK
  • C++
    • 1. Versionshinweise
    • 2. Beschreibung der Datenstrukturen
      • 2.1. Rückgabewerttyp von Schnittstellenaufrufen
      • 2.2. Datentyp für Gelenkpositionen
      • 2.3. Datentyp für Positionen im kartesischen Raum
      • 2.4. Datentyp für Euler-Winkel-Ausrichtung
      • 2.5. Datentyp für Posen im kartesischen Raum
      • 2.6. Datentyp für Positionen der Erweiterungsachse
      • 2.7. Datentyp für Kraft-/Drehmomentsensor
      • 2.8. Datentyp für Spiralparameter
      • 2.9. Status-Rückmeldungspaket der Steuerung
      • 2.10. Aufzählungstyp für Roboterstatus-Rückmeldungskonfiguration
    • 3. Roboter-Grundlagen
      • 3.1. Roboter instanziieren
      • 3.2. Kommunikation mit der Steuerung aufbauen
      • 3.3. Kommunikation mit der Steuerung schließen
      • 3.4. SDK-Version abfragen
      • 3.5. Controller-IP abrufen
      • 3.6. Roboter in den oder aus dem Drag&Teach-Modus schalten
      • 3.7. Abfragen, ob sich der Roboter im Drag-Modus befindet
      • 3.8. Roboter aktivieren (Enable) oder deaktivieren (Disable)
      • 3.9. Umschalten zwischen Hand- und Automatikmodus
      • 3.10. Roboter-Betriebssystem herunterfahren
      • 3.11. Parameter für die Wiederverbindung mit der Robotersteuerung einstellen
      • 3.12. Roboter-Betriebssystem herunterfahren (C#)
      • 3.13. Logging-Parameter initialisieren
      • 3.14. Logging-Filterstufe einstellen
      • 3.15. Codebeispiel für grundlegende Robotersteuerung
      • 3.16. Codebeispiel zum Abrufen der Softwareversion des Roboters
      • 3.17. Hardwareversion des Roboters abrufen
      • 3.18. Firmwareversion des Roboters abrufen
      • 3.19. Codebeispiel zum Abrufen der Software- und Firmwareversionen
    • 4. Roboterbewegung
      • 4.1. Jog-Tippbetrieb
      • 4.2. Jog-Tippbetrieb mit Verzögerung stoppen
      • 4.3. Jog-Tippbetrieb sofort stoppen
      • 4.4. Codebeispiel für Roboter-Jog-Steuerung
      • 4.5. Bewegung im Gelenkraum
      • 4.6. Bewegung im Gelenkraum (automatische Vorwärtskinematik)
      • 4.7. Linearbewegung im kartesischen Raum
      • 4.8. Linearbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
      • 4.9. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum
      • 4.10. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
      • 4.11. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum
      • 4.12. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
      • 4.13. Punkt-zu-Punkt-Bewegung im kartesischen Raum (MoveCart)
      • 4.14. Codebeispiel für grundlegende Roboter-Bewegungsbefehle
      • 4.15. Spiralbewegung im kartesischen Raum (NewSpiral)
      • 4.16. Spiralbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
      • 4.17. Codebeispiel für Spiralbewegung
      • 4.18. Servobewegung Start
      • 4.19. Servobewegung Ende
      • 4.20. Gelenkraum-Servomodellbewegung
      • 4.21. Beispielprogramm für Gelenkraum-Servomodellbewegung
      • 4.22. Codebeispiel für Roboter-Gelenkraum-Servomodellbewegung basierend auf UDP-Kommunikation
      • 4.23. Start der Gelenkmomentsteuerung
      • 4.24. Gelenkmomentsteuerung
      • 4.25. Ende der Gelenkmomentsteuerung
      • 4.26. Gelenk-Drehmomentregelung (ServoJT)
      • 4.27. Gelenk-Drehmomentregelung beenden (ServoJT)
      • 4.28. Codebeispiel für Gelenk-Drehmomentregelung (ServoJT)
      • 4.29. Codebeispiel für Gelenk-Drehmomentregelung mit Überdrehzahlschutz
      • 4.30. Servo-Modus Bewegung im kartesischen Raum (ServoCart)
      • 4.31. Codebeispiel für Servo-Modus Bewegung im kartesischen Raum (ServoCart)
      • 4.32. Spline-Bewegung starten
      • 4.33. Spline-Bewegung im Gelenkraum (automatische Vorwärtskinematik)
      • 4.34. Spline-PTP-Bewegung
      • 4.35. Spline-Bewegung beenden
      • 4.36. Codebeispiel für Spline-Bewegung
      • 4.37. Neue Spline-Bewegung starten
      • 4.38. Neuer Spline-Befehlspunkt
      • 4.39. Neuer Spline-Befehlspunkt (automatische inverse Kinematik)
      • 4.40. Neue Spline-Bewegung beenden
      • 4.41. Codebeispiel für neue Spline-Bewegung
      • 4.42. Bewegung abbrechen (StopMotion)
      • 4.43. Bewegung pausieren (PauseMotion)
      • 4.44. Bewegung fortsetzen (ResumeMotion)
      • 4.45. Codebeispiel für Bewegung pausieren, fortsetzen, abbrechen
      • 4.46. Globalen Punktversatz aktivieren
      • 4.47. Globalen Punktversatz deaktivieren
      • 4.48. Codebeispiel für Punktversatz
      • 4.49. Steuerschrank AO High-Speed-Ausgabe starten (MoveAOStart)
      • 4.50. Steuerschrank AO High-Speed-Ausgabe stoppen (MoveAOStop)
      • 4.51. Endeffektor AO High-Speed-Ausgabe starten (MoveToolAOStart)
      • 4.52. Endeffektor AO High-Speed-Ausgabe stoppen (MoveToolAOStop)
      • 4.53. Codebeispiel für AO High-Speed-Ausgabe (MoveAO)
      • 4.54. PTP-Bewegung mit FIR-Filterung starten
      • 4.55. PTP-Bewegung mit FIR-Filterung beenden
      • 4.56. LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung starten
      • 4.57. LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung beenden
      • 4.58. Codebeispiel für FIR-Filterung
      • 4.59. Beschleunigungsglättung aktivieren
      • 4.60. Beschleunigungsglättung deaktivieren
      • 4.61. Codebeispiel für Beschleunigungsglättung
      • 4.62. Spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit aktivieren
      • 4.63. Spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit deaktivieren
      • 4.64. Codebeispiel für spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit
      • 4.65. Singularitätsschutz starten
      • 4.66. Singularitätsschutz stoppen
      • 4.67. Codebeispiel für Roboter-Singularitätsschutz
      • 4.68. Bewegungsbefehlswarteschlange leeren
      • 4.69. Zum Startpunkt einer Durchdringungskurve bewegen
      • 4.70. Bewegung entlang einer Durchdringungskurve
      • 4.71. Codebeispiel für Bewegung entlang einer Durchdringungskurve
      • 4.72. Bewegung auf der Stelle (ohne Positionsänderung)
      • 4.73. Codebeispiel für Bewegung auf der Stelle
      • 4.74. Stationäres Pendeln Start
      • 4.75. Stationäres Pendeln Ende
      • 4.76. SDK-Codebeispiel für stationäres Pendeln
      • 4.77. Codebeispiel für stationäres Pendeln (mit Lasersensor und Erweiterungsachse)
    • 5. Roboter-I/O
      • 5.1. Digitalausgang des Steuerschranks setzen
      • 5.2. Digitalausgang des Werkzeugs setzen
      • 5.3. Analogausgang des Steuerschranks setzen
      • 5.4. Analogausgang des Werkzeugs setzen
      • 5.5. Codebeispiel zum Setzen von Digital- und Analogausgängen
      • 5.6. Digitaleingang des Steuerschranks abrufen
      • 5.7. Digitaleingang des Werkzeugs abrufen
      • 5.8. Analogeingang des Steuerschranks abrufen
      • 5.9. Analogeingang des Werkzeugs abrufen
      • 5.10. Status der Punktaufzeichnungstaste am Roboterende abrufen
      • 5.11. DO-Ausgangsstatus am Roboterende abrufen
      • 5.12. DO-Ausgangsstatus des Robotersteuerschranks abrufen
      • 5.13. Codebeispiel zum Abrufen von Roboter-DI/DO-Status
      • 5.14. Auf digitalen Eingang des Steuerschranks warten
      • 5.15. Auf mehrere digitale Eingänge des Steuerschranks warten
      • 5.16. Auf digitalen Eingang des Werkzeugs warten
      • 5.17. Auf analogen Eingang des Steuerschranks warten
      • 5.18. Auf analogen Eingang des Werkzeugs warten
      • 5.19. Codebeispiel zum Warten auf digitale/analoge Eingangssignale des Steuerschranks
      • 5.20. Einstellung, ob DO-Ausgänge des Steuerschranks nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
      • 5.21. Einstellung, ob AO-Ausgänge des Steuerschranks nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
      • 5.22. Einstellung, ob DO-Ausgänge des Endeffektorwerkzeugs nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
      • 5.23. Einstellung, ob AO-Ausgänge des Endeffektorwerkzeugs nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
      • 5.24. Einstellung, ob erweiterte DO-Ausgänge nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
      • 5.25. Einstellung, ob erweiterte AO-Ausgänge nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
      • 5.26. Einstellung, ob SmartTool-DO-Ausgänge nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
      • 5.27. Codebeispiel zum Zurücksetzen der Ausgänge nach LUA-Programmstopp/-pause
      • 5.28. Konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens einstellen
      • 5.29. Konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens abrufen
      • 5.30. Konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens einstellen
      • 5.31. Konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens abrufen
      • 5.32. Konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors einstellen
      • 5.33. Konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors abrufen
      • 5.34. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
      • 5.35. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
      • 5.36. Konfigurierbaren CO-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
      • 5.37. Konfigurierbaren CO-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
      • 5.38. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Endeffektors einstellen
      • 5.39. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Endeffektors abrufen
      • 5.40. Standard-DI-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
      • 5.41. Standard-DI-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
      • 5.42. Standard-DO-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
      • 5.43. Standard-DO-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
      • 5.44. Robot IO Konfigurationscodebeispiel
    • 6. Allgemeine Roboter-Einstellungen
      • 6.1. Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Sechs-Punkt-Methode
      • 6.2. Werkzeugkoordinatensystem berechnen
      • 6.3. Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Vier-Punkt-Methode
      • 6.4. Werkzeugkoordinatensystem berechnen (Vier-Punkt-Methode)
      • 6.5. Werkzeugkoordinatensystem basierend auf Punktdaten berechnen
      • 6.6. Werkzeugkoordinatensystem einstellen
      • 6.7. Werkzeugkoordinatensystem in Liste einstellen
      • 6.8. Aktuelles Werkzeugkoordinatensystem abrufen
      • 6.9. Codebeispiel für Roboter-Werkzeugkoordinatensystem-Operationen
      • 6.10. Externen Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Sechs-Punkt-Methode
      • 6.11. Externes Werkzeugkoordinatensystem berechnen
      • 6.12. Externes Werkzeugkoordinatensystem einstellen
      • 6.13. Externes Werkzeugkoordinatensystem in Liste einstellen
      • 6.14. Codebeispiel für Roboter-externes Werkzeugkoordinatensystem
      • 6.15. Werkstück-Referenzpunkt einstellen - Drei-Punkt-Methode
      • 6.16. Werkstückkoordinatensystem berechnen
      • 6.17. Werkstückkoordinatensystem einstellen
      • 6.18. Werkstückkoordinatensystem in Liste einstellen
      • 6.19. Werkstückkoordinatensystem basierend auf Punktdaten berechnen
      • 6.20. Aktuelles Werkstückkoordinatensystem abrufen
      • 6.21. Codebeispiel für Roboter-Werkstückkoordinatensystem-Operationen
      • 6.22. Globale Geschwindigkeit einstellen
      • 6.23. Roboter-Beschleunigung einstellen
      • 6.24. Standard-Roboter-Geschwindigkeit abrufen
      • 6.25. Endeffektor-Lastgewicht einstellen
      • 6.26. Endeffektor-Lastschwerpunkt einstellen
      • 6.27. Aktuelles Lastgewicht abrufen
      • 6.28. Aktuellen Lastschwerpunkt abrufen
      • 6.29. Roboter-Einbauart einstellen
      • 6.30. Roboter-Einbauwinkel einstellen (freie Montage)
      • 6.31. Roboter-Einbauwinkel abrufen
      • 6.32. Systemvariablenwert einstellen
      • 6.33. Systemvariablenwert abrufen
      • 6.34. Codebeispiel für allgemeine Roboter-Einstellungen
      • 6.35. Gelenk-Reibungskompensation ein-/ausschalten
      • 6.36. Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - Bodenmontage
      • 6.37. Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - Wandmontage
      • 6.38. Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - Deckenmontage
      • 6.39. Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - freie Montage
      • 6.40. Codebeispiel zum Einstellen der Gelenk-Reibungskompensation
      • 6.41. Roboter-Fehlercode abfragen
      • 6.42. Fehlerstatus löschen
      • 6.43. Codebeispiel zum Abrufen und Löschen von Roboter-Fehlerstatus
      • 6.44. Überwachungsparameter für Temperatur und Lüfterstrom des Weitspannungs-Steuerkastens einstellen
      • 6.45. Überwachungsparameter für Temperatur und Lüfterstrom des Weitspannungs-Steuerkastens abrufen
      • 6.46. Codebeispiel zum Abrufen von Temperatur und Lüfterstrom des Weitspannungs-Steuerkastens
      • 6.47. Fokus-Kalibrierungsergebnis berechnen
      • 6.48. Fokuskoordinaten einstellen
      • 6.49. Fokusverfolgung starten
      • 6.50. Fokusverfolgung stoppen
      • 6.51. Codebeispiel für Roboter-Fokusverfolgung
      • 6.52. Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung aktivieren
      • 6.53. Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitsdaten erfassen
      • 6.54. Ergebnis der Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung abrufen
      • 6.55. Gelenk-Drehmomentsensor-Hysteresefehler abrufen
      • 6.56. Gelenk-Drehmomentsensor-Wiederholgenauigkeit abrufen
      • 6.57. Gelenk-Kraftsensor-Parameter einstellen
      • 6.58. Codebeispiel für automatische Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung
      • 6.59. Fehlerzähler der 8 Slave-Ports abrufen
      • 6.60. Slave-Port-Fehlerzähler zurücksetzen
      • 6.61. Codebeispiel zum Abrufen der Slave-Port-Fehlerzähler
      • 6.62. Geschwindigkeits-Vorsteuerkoeffizienten für jede Achse einstellen
      • 6.63. Geschwindigkeits-Vorsteuerkoeffizienten für jede Achse abrufen
      • 6.64. Codebeispiel für Geschwindigkeits-Vorsteuerkoeffizienten
      • 6.65. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeug-RPY berechnen
      • 6.66. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeug-XYZ berechnen
      • 6.67. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Aufzeichnung der Flanschmittelpunkt-Position starten
      • 6.68. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Aufzeichnung der Flanschmittelpunkt-Position stoppen
      • 6.69. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Position des Werkzeugmittelpunkts abrufen
      • 6.70. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung (automatisiert)
      • 6.71. Codebeispiel für photoelektrische Sensor TCP-Kalibrierung
    • 7. Roboter-Sicherheitseinstellungen
      • 7.1. Kollisionsstufe einstellen
      • 7.2. Strategie nach Kollision einstellen
      • 7.3. Benutzerdefinierte Kollisionserkennungsschwelle starten
      • 7.4. Benutzerdefinierte Kollisionserkennungsschwelle beenden
      • 7.5. Codebeispiel für Roboter-Kollisionsstufeneinstellungen
      • 7.6. Positive Endlage einstellen
      • 7.7. Negative Endlage einstellen
      • 7.8. Gelenk-Software-Endschalter-Winkel abrufen
      • 7.9. Codebeispiel für Roboter-Endlageneinstellungen
      • 7.10. Roboter-Kollisionserkennungsmethode einstellen
      • 7.11. Statische Kollisionserkennung ein-/ausschalten
      • 7.12. Codebeispiel für Roboter-Kollisionserkennungsmethode
      • 7.13. Gelenk-Drehmoment-/Leistungserkennung
      • 7.14. Codebeispiel für Gelenk-Drehmoment-/Leistungserkennung
      • 7.15. Sicherheitsgeschwindigkeitsparameter einstellen
      • 7.16. SDK-Codebeispiel zum Einstellen der Sicherheitsgeschwindigkeitsparameter
    • 8. Roboter-Statusabfrage
      • 8.1. Aktuelle Gelenkposition (Winkel) abrufen
      • 8.2. Gelenk-Rückmeldegeschwindigkeit abrufen
      • 8.3. Gelenk-Rückmeldebeschleunigung abrufen
      • 8.4. TCP-Soll-Resultierendegeschwindigkeit abrufen
      • 8.5. TCP-Ist-Resultierendegeschwindigkeit abrufen
      • 8.6. TCP-Sollgeschwindigkeit (Komponenten) abrufen
      • 8.7. TCP-Istgeschwindigkeit (Komponenten) abrufen
      • 8.8. Aktuelle Werkzeugpose abrufen
      • 8.9. Nummer des aktuellen Werkzeugkoordinatensystems abrufen
      • 8.10. Nummer des aktuellen Werkstückkoordinatensystems abrufen
      • 8.11. Aktuelle Pose des Endflansches abrufen
      • 8.12. Aktuelles Gelenkdrehmoment abrufen
      • 8.13. Systemzeit abrufen
      • 8.14. Abfragen, ob die Roboterbewegung abgeschlossen ist
      • 8.15. Länge der Roboter-Bewegungswarteschlange abrufen
      • 8.16. Roboter-Not-Halt-Status abrufen
      • 8.17. Kommunikationsstatus zwischen SDK und Roboter abrufen
      • 8.18. Sicherheitsstopp-Signale abrufen
      • 8.19. Temperatur der Roboter-Gelenkantriebe (°C) abrufen
      • 8.20. Drehmoment der Roboter-Gelenkantriebe (Nm) abrufen
      • 8.21. Roboter-Echtzeitstatus-Struktur abrufen
      • 8.22. Codebeispiel für Roboter-Statusabfragen
      • 8.23. Inverse Kinematik berechnen
      • 8.24. Inverse Kinematik berechnen (mit Referenzposition)
      • 8.25. Inverse Kinematik (mit Erweiterungsachsenposition) berechnen
      • 8.26. Codebeispiel für inverse Kinematik mit Erweiterungsachsen
      • 8.27. Lösbarkeit der inversen Kinematik prüfen
      • 8.28. Vorwärtskinematik berechnen
      • 8.29. Codebeispiel für Roboter-Vorwärts-/Inverskinematik
      • 8.30. Teachpunkt-Daten abrufen
      • 8.31. DH-Parameter-Kompensationswerte abrufen
      • 8.32. SN-Code des Steuerschranks abrufen
      • 8.33. Codebeispiel für das Abrufen von Teachpunkt-Daten
      • 8.34. Werkzeugkoordinatensystem anhand der ID abrufen
      • 8.35. Werkstückkoordinatensystem anhand der ID abrufen
      • 8.36. Externes Werkzeugkoordinatensystem anhand der ID abrufen
      • 8.37. Erweiterungsachsen-Koordinatensystem anhand der ID abrufen
      • 8.38. Nutzlastmasse und -schwerpunkt anhand der ID abrufen
      • 8.39. Aktuelles Werkzeugkoordinatensystem abrufen
      • 8.40. Aktuelles Werkstückkoordinatensystem abrufen
      • 8.41. Aktuelles externes Werkzeugkoordinatensystem abrufen
      • 8.42. Aktuelles Erweiterungsachsen-Koordinatensystem abrufen
      • 8.43. Codebeispiel für Roboter-Koordinatensysteme und Nutzlast
    • 9. Roboter-Trajektorienwiedergabe
      • 9.1. TPD-Trajektorienaufzeichnungsparameter einstellen
      • 9.2. TPD-Trajektorienaufzeichnung starten
      • 9.3. TPD-Trajektorienaufzeichnung stoppen
      • 9.4. TPD-Trajektoriendatei löschen
      • 9.5. TPD-Trajektorie vorladen
      • 9.6. TPD-Trajektorie wiedergeben
      • 9.7. Startpose einer TPD-Trajektorie abrufen
      • 9.8. Bewegung zum Startpunkt der TPD-Bahnaufzeichnung
      • 9.9. Codebeispiel für Roboter-TPD-Bahnaufzeichnung
      • 9.10. Codebeispiel für Roboter-TPD-Trajektorienaufzeichnung
      • 9.11. Trajektorie vorverarbeiten
      • 9.12. Trajektorie wiedergeben (für MoveTrajectoryJ)
      • 9.13. Startpose einer Trajektorie abrufen
      • 9.14. Nummer des Trajektorienpunkts abrufen
      • 9.15. Geschwindigkeit während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.16. Codebeispiel zum Einstellen der Robotergeschwindigkeit während der Trajektorienausführung
      • 9.17. Kraft und Drehmoment während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.18. Kraft in X-Richtung während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.19. Kraft in Y-Richtung während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.20. Kraft in Z-Richtung während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.21. Drehmoment um die X-Achse während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.22. Drehmoment um die Y-Achse während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.23. Drehmoment um die Z-Achse während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.24. Trajektorien-J-Datei hochladen
      • 9.25. Trajektorien-J-Datei löschen
      • 9.26. Codebeispiel für Roboter-Trajektorien-J-Wiedergabe
      • 9.27. Trajektorie vorverarbeiten (Vorausschauende Planung)
      • 9.28. Trajektorie wiedergeben (Vorausschauende Planung)
      • 9.29. Codebeispiel für Trajektorienwiedergabe (Vorausschauende Planung)
    • 10. Verwendung von Roboter-WebAPP-Programmen
      • 10.1. Automatisches Laden des Standard-Jobprogramms beim Start einstellen
      • 10.2. Bestimmtes Jobprogramm laden
      • 10.3. Name des geladenen Jobprogramms abrufen
      • 10.4. Aktuelle Zeilennummer des ausgeführten Roboter-Jobprogramms abrufen
      • 10.5. Aktuell geladenes Jobprogramm starten
      • 10.6. Laufendes Jobprogramm pausieren
      • 10.7. Pausiertes Jobprogramm fortsetzen
      • 10.8. Laufendes Jobprogramm beenden
      • 10.9. Ausführungsstatus des Roboter-Jobprogramms abrufen
      • 10.10. Codebeispiel für Roboter-LUA-Programmoperationen
      • 10.11. Lua-Datei herunterladen
      • 10.12. Lua-Datei löschen
      • 10.13. Namen aller aktuellen Lua-Dateien abrufen
      • 10.14. Lua-Datei hochladen
      • 10.15. Codebeispiel für Roboter-LUA-Datei-Upload/-Download
    • 11. Roboter-Peripherie
      • 11.1. Greifer konfigurieren
      • 11.2. Greiferkonfiguration abrufen
      • 11.3. Greifer aktivieren
      • 11.4. Greifer steuern
      • 11.5. Greifer-Bewegungsstatus abrufen
      • 11.6. Greifer-Aktivierungsstatus abrufen
      • 11.7. Greiferposition abrufen
      • 11.8. Greifergeschwindigkeit abrufen
      • 11.9. Greiferstrom abrufen
      • 11.10. Greiferspannung abrufen
      • 11.11. Greifertemperatur abrufen
      • 11.12. Vor-Greifpunkt berechnen (visuell)
      • 11.13. Rückzugspunkt berechnen (visuell)
      • 11.14. Codebeispiel für Roboter-Greiferoperationen
      • 11.15. Rotationsanzahl des Rotationsgreifers abrufen
      • 11.16. Rotationsgeschwindigkeit des Rotationsgreifers abrufen
      • 11.17. Rotationsdrehmoment des Rotationsgreifers abrufen
      • 11.18. Codebeispiel zum Abrufen des Status eines Rotationsgreifers
      • 11.19. Förderband starten/stoppen
      • 11.20. IO-Erkennungspunkt aufzeichnen
      • 11.21. Punkt A aufzeichnen
      • 11.22. Referenzpunkt aufzeichnen
      • 11.23. Punkt B aufzeichnen
      • 11.24. Förderband-Werkstück IO-Erkennung
      • 11.25. Aktuelle Objektposition abrufen
      • 11.26. Förderband-Tracking starten
      • 11.27. Förderband-Tracking stoppen
      • 11.28. Förderbandparameter konfigurieren
      • 11.29. Förderband-Greifpunktkompensation
      • 11.30. Förderband-Linearbewegung (Tracking)
      • 11.31. Förderband-Kommunikationseingangserkennung
      • 11.32. Förderband-Kommunikationseingangserkennung auslösen
      • 11.33. Beispielprogramm für Roboter-Förderbandoperationen
      • 11.34. Endeffektor-Sensor konfigurieren
      • 11.35. Endeffektor-Sensorkonfiguration abrufen
      • 11.36. Endeffektor-Sensor aktivieren
      • 11.37. In Endeffektor-Sensorregister schreiben
      • 11.38. Codebeispiel für Endeffektor-Sensor
      • 11.39. Roboter-Peripherieprotokoll abrufen
      • 11.40. Roboter-Peripherieprotokoll einstellen
      • 11.41. Beispielprogramm zum Einstellen des Roboter-Peripherieprotokolls
      • 11.42. Endeffektor-Kommunikationsparameter abrufen
      • 11.43. Endeffektor-Kommunikationsparameter einstellen
      • 11.44. Endeffektor-Dateiübertragungstyp einstellen
      • 11.45. Endeffektor-LUA-Ausführung aktivieren
      • 11.46. Fehlerbehebung bei anomaler Endeffektor-LUA-Datei
      • 11.47. Aktivierungsstatus der Endeffektor-LUA-Ausführung abrufen
      • 11.48. Aktivierungstyp der Endeffektor-LUA-Endgeräte einstellen
      • 11.49. Aktivierungstyp der Endeffektor-LUA-Endgeräte abrufen
      • 11.50. Aktuell konfigurierte Endgeräte abrufen
      • 11.51. Greifer-Aktionssteuerungsfunktion aktivieren (für LUA)
      • 11.52. Aktivierte Greifer-Aktionssteuerungsfunktion abrufen
      • 11.53. In Ethercat-Slave-Datei des Roboters schreiben
      • 11.54. Endeffektor-Lua-Open-Protocol-Datei hochladen
      • 11.55. Ethercat-Slave des Roboters in den Boot-Modus versetzen
      • 11.56. Codebeispiel für Roboter-Endeffektor-LUA-Dateioperationen
      • 11.57. SmartTool-Tastenstatus abrufen
      • 11.58. Codebeispiel für SmartTool-Tasten
      • 11.59. Array-Sauggreifer steuern
      • 11.60. Status des Array-Sauggreifers abrufen
      • 11.61. Auf Saugerstatus warten
      • 11.62. Codebeispiel für Array-Sauggreifer-Steuerung
      • 11.63. Open-Protocol-LUA-Datei hochladen
      • 11.64. Slave-Kartenparameter abrufen (Feldbus)
      • 11.65. In Slave-DO schreiben (Feldbus)
      • 11.66. In Slave-AO schreiben (Feldbus)
      • 11.67. Slave-DI lesen (Feldbus)
      • 11.68. Slave-AI lesen (Feldbus)
      • 11.69. Auf erweiterten DI-Eingang warten (Feldbus)
      • 11.70. Auf erweiterten AI-Eingang warten (Feldbus)
      • 11.71. Codebeispiel für Slave-Modus-Befehle (Feldbus-Karte)
      • 11.72. Laser-Peripherie Ein-/Ausschalten
      • 11.73. Laser-Tracking Start/Stopp
      • 11.74. Lasernahtsuche starten - feste Richtung
      • 11.75. Lasernahtsuche starten - Richtung durch Punkt vorgegeben
      • 11.76. Lasernahtsuche beenden
      • 11.77. Laser-Netzwerkparameter konfigurieren
      • 11.78. Laser-Peripherie-Abtastperiode konfigurieren
      • 11.79. Laser-Peripherie-Treiber laden
      • 11.80. Laser-Peripherie-Treiber entladen
      • 11.81. Laser-Schweißnaht-Trajektorie aufzeichnen
      • 11.82. Laser-Schweißnaht-Trajektorie wiedergeben
      • 11.83. Laser-Tracking-Wiedergabe (MoveLTR)
      • 11.84. Laser-Schweißnaht-Trajektorie aufzeichnen und wiedergeben (erweitert)
      • 11.85. Zum aufgezeichneten Startpunkt der Schweißnaht bewegen
      • 11.86. Zum aufgezeichneten Endpunkt der Schweißnaht bewegen
      • 11.87. Zum vom Laser-Sensor gefundenen Nahtpunkt bewegen
      • 11.88. Koordinaten des vom Laser-Sensor gefundenen Nahtpunkts abrufen
      • 11.89. Codebeispiel für Laser-Peripherie-Sensorparametrierung und -Debugging
      • 11.90. Codebeispiel für Laser-Trajektorienscan und -wiedergabe
      • 11.91. Codebeispiel für Lasernahtsuche und Echtzeit-Tracking
      • 11.92. Codebeispiel für synchrones Laser-Tracking mit Erweiterungsachse und Roboter
      • 11.93. Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion ein-/ausschalten
      • 11.94. Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion für azyklische Datenübertragung und -empfang
      • 11.95. Codebeispiel für azyklische Datenkommunikation des DIO Health Care Moxibustion-Kopfs basierend auf der Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion
      • 11.96. Open-Protocol-Lua-Datei herunterladen
      • 11.97. Open-Protocol-Lua-Datei löschen
      • 11.98. Alle Open-Protocol-Lua-Dateien löschen
      • 11.99. Codebeispiel für Open-Protocol-Upload, -Download und -Löschen von Controller-Peripheriegeräten
    • 12. Roboter-Kraftregelung
      • 12.1. Kraftsensor konfigurieren
      • 12.2. Kraftsensor-Konfiguration abrufen
      • 12.3. Kraftsensor aktivieren
      • 12.4. Kraftsensor Nullpunkt setzen (Tarieren)
      • 12.5. Referenzkoordinatensystem für Kraftsensor einstellen
      • 12.6. Lastgewicht unter dem Kraftsensor einstellen
      • 12.7. Lastschwerpunkt unter dem Kraftsensor einstellen
      • 12.8. Lastgewicht unter dem Kraftsensor abrufen
      • 12.9. Lastschwerpunkt unter dem Kraftsensor abrufen
      • 12.10. Automatische Nullpunktberechnung (Tarieren) des Kraftsensors
      • 12.11. Kraft-/Drehmomentdaten im Referenzkoordinatensystem abrufen
      • 12.12. Rohe Kraft-/Drehmomentdaten des Sensors abrufen
      • 12.13. Codebeispiel für Kraftsensor-Konfiguration und automatische Nullpunktberechnung
      • 12.14. Lastgewichtserkennung aufzeichnen
      • 12.15. Lastgewichtserkennung berechnen
      • 12.16. Lastschwerpunkt-Erkennung aufzeichnen
      • 12.17. Lastschwerpunkt-Erkennung berechnen
      • 12.18. Codebeispiel für Lastidentifikation mit Kraftsensor
      • 12.19. Kollisionsüberwachung (Force Guard)
      • 12.20. Codebeispiel für Kollisionsüberwachung
      • 12.21. Kraftregelung (Constant Force Control)
      • 12.22. Codebeispiel für Kraftregelung mit Dämpfung
      • 12.23. Spiralförmige Suche
      • 12.24. Rotatorisches Einführen
      • 12.25. Codebeispiel für rotatorisches Einführen mit Kraftsensor
      • 12.26. Lineares Einführen
      • 12.27. Codebeispiel für Spiral-Suche, Lineares Einführen etc.
      • 12.28. Oberflächenlokalisierung
      • 12.29. Berechnung der mittleren Ebene starten
      • 12.30. Berechnung der mittleren Ebene beenden
      • 12.31. Codebeispiel für Oberflächenlokalisierung
      • 12.32. Nachgiebigkeitsregelung (Compliance) starten
      • 12.33. Nachgiebigkeitsregelung (Compliance) stoppen
      • 12.34. Codebeispiel für Nachgiebigkeitsregelung
      • 12.35. Lastidentifikation - Dynamikfilter initialisieren
      • 12.36. Lastidentifikation - Variablen initialisieren
      • 12.37. Lastidentifikation - Hauptprogramm
      • 12.38. Lastidentifikationsergebnis abrufen
      • 12.39. Codebeispiel für Roboter-Lastidentifikation
      • 12.40. Kraftsensor-unterstütztes Führen (Drag & Teach)
      • 12.41. Kraftsensor-Führungsstatus abrufen
      • 12.42. Automatische Aktivierung des Kraftsensors nach Fehlerlöschung
      • 12.43. Codebeispiel für Kraftsensor-unterstütztes Führen
      • 12.44. Gemischte 6D-Kraft- und Gelenkimpedanz-Führung ein-/ausschalten und Parameter setzen
      • 12.45. Codebeispiel für gemischte 6D-Kraft- und Gelenkimpedanz-Führung
      • 12.46. Impedanzregelung Start/Stopp
      • 12.47. Codebeispiel für Roboter-Impedanzregelung
      • 12.48. Momentenkompensation aktivieren und Koeffizienten setzen
    • 13. Erweiterungsachsen
      • 13.1. Parameter für 485-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.2. Konfigurationsparameter der 485-Erweiterungsachse abrufen
      • 13.3. Aktivierung/Deaktivierung der 485-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.4. Steuerungsmodus der 485-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.5. Zielposition der 485-Erweiterungsachse einstellen (Positionsmodus)
      • 13.6. Zieldrehmoment der 485-Erweiterungsachse einstellen (Drehmomentmodus) - noch nicht freigegeben
      • 13.7. Referenzpunktfahrt der 485-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.8. Fehlerinformationen der 485-Erweiterungsachse löschen
      • 13.9. Servostatus der 485-Erweiterungsachse abrufen
      • 13.10. Zielgeschwindigkeit der 485-Erweiterungsachse einstellen (Geschwindigkeitsmodus)
      • 13.11. Achsnummer der 485-Erweiterungsachse in der Statusrückmeldung einstellen
      • 13.12. Bewegungsbeschleunigung und -verzögerung der 485-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.13. Not-Halt-Beschleunigung und -Verzögerung der 485-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.14. Bewegungsbeschleunigung und -verzögerung der 485-Erweiterungsachse abrufen
      • 13.15. Not-Halt-Beschleunigung und -Verzögerung der 485-Erweiterungsachse abrufen
      • 13.16. Codebeispiel zur Steuerung einer Erweiterungsachse
      • 13.17. UDP-Kommunikationsparameter für Erweiterungsachse konfigurieren
      • 13.18. Abrufen der UDP-Kommunikationsparameterkonfiguration für Erweiterungsachsen
      • 13.19. UDP-Kommunikation laden
      • 13.20. UDP-Kommunikation entladen
      • 13.21. Verbindung nach abnormaler UDP-Kommunikationsunterbrechung wiederherstellen
      • 13.22. Kommunikation nach abnormaler UDP-Kommunikationsunterbrechung schließen
      • 13.23. Parameter für UDP-Erweiterungsachse konfigurieren
      • 13.24. Einbauposition der Erweiterungsachse einstellen
      • 13.25. DH-Parameter des Erweiterungsachsensystems einstellen
      • 13.26. UDP-Erweiterungsachse aktivieren
      • 13.27. Referenzpunktfahrt der UDP-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.28. Tippbetrieb (Jog) der UDP-Erweiterungsachse starten
      • 13.29. Tippbetrieb (Jog) der UDP-Erweiterungsachse stoppen
      • 13.30. Codebeispiel für Konfiguration und Tippbetrieb einer UDP-Erweiterungsachse
      • 13.31. Referenzpunkte für das Erweiterungsachsen-Koordinatensystem einstellen - Vier-Punkt-Methode
      • 13.32. Erweiterungsachsen-Koordinatensystem berechnen - Vier-Punkt-Methode
      • 13.33. Referenzpunkte für das Positionierer-Koordinatensystem einstellen
      • 13.34. Positionierer-Koordinatensystem berechnen - Vier-Punkt-Methode
      • 13.35. Pose des Kalibrierreferenzpunkts im Positionierer-Endkoordinatensystem einstellen
      • 13.36. Erweiterungsachsen-Koordinatensystem anwenden
      • 13.37. Erweiterungsachsen-Koordinatensystem abrufen
      • 13.38. Codebeispiel für die Kalibrierung des Erweiterungsachsen-Koordinatensystems
      • 13.39. UDP-Erweiterungsachsen-Bewegung
      • 13.40. Codebeispiel für UDP-Erweiterungsachsen-Bewegung
      • 13.41. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Gelenkbewegung
      • 13.42. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Gelenkbewegung (automatische Vorwärtskinematik)
      • 13.43. Codebeispiel für synchronisierte Gelenkbewegung
      • 13.44. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Linearbewegung
      • 13.45. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Linearbewegung (automatische inverse Kinematik)
      • 13.46. Codebeispiel für synchronisierte Linearbewegung
      • 13.47. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Kreisbogenbewegung
      • 13.48. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Kreisbogenbewegung (automatische inverse Kinematik)
      • 13.49. Codebeispiel für synchronisierte Kreisbogenbewegung
      • 13.50. Erweiterungs-DO setzen
      • 13.51. Erweiterungs-AO setzen
      • 13.52. Filterzeit für erweiterten digitalen Eingang (AuxDI) einstellen
      • 13.53. Filterzeit für erweiterten analogen Eingang (AuxAI) einstellen
      • 13.54. Auf erweiterten digitalen Eingang (AuxDI) warten
      • 13.55. Auf erweiterten analogen Eingang (AuxAI) warten
      • 13.56. Wert eines erweiterten digitalen Eingangs (AuxDI) abrufen
      • 13.57. Wert eines erweiterten analogen Eingangs (AuxAI) abrufen
      • 13.58. Codebeispiel für erweiterte I/Os (AuxIO)
      • 13.59. Fahrbare Einheit aktivieren
      • 13.60. Referenzpunktfahrt der fahrbaren Einheit
      • 13.61. Linearbewegung der fahrbaren Einheit
      • 13.62. Kreisbogenbewegung der fahrbaren Einheit
      • 13.63. Bewegung der fahrbaren Einheit stoppen
      • 13.64. Codebeispiel für fahrbare Einheit
      • 13.65. Einstellung der Positionierungsabschlusszeit für UDP-Erweiterungsachsen
    • 14. Robotersystem - Schweißen
      • 14.1. Parameter der Schweißprozesskurve einstellen
      • 14.2. Parameter der Schweißprozesskurve abrufen
      • 14.3. Beziehung zwischen Schweißstrom und Analogausgang festlegen
      • 14.4. Beziehung zwischen Schweißspannung und Analogausgang festlegen
      • 14.5. Beziehung zwischen Schweißstrom und Analogausgang abrufen
      • 14.6. Beziehung zwischen Schweißspannung und Analogausgang abrufen
      • 14.7. Schweißstrom einstellen
      • 14.8. Schweißspannung einstellen
      • 14.9. Pendelparameter einstellen
      • 14.10. Codebeispiel zum Einstellen von Schweißparametern
      • 14.11. Pendelparameter sofort einstellen (Online)
      • 14.12. Parameter für die Erkennung einer unerwarteten Lichtbogenunterbrechung einstellen
      • 14.13. Parameter für die Erkennung einer unerwarteten Lichtbogenunterbrechung abrufen
      • 14.14. Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung einstellen
      • 14.15. Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung abrufen
      • 14.16. Erweiterten DO-Port für Schweißgeräte-Steuermodus einstellen
      • 14.17. Schweißgeräte-Steuermodus einstellen
      • 14.18. Schweißen starten (Lichtbogen zünden)
      • 14.19. Schweißen beenden (Lichtbogen löschen)
      • 14.20. Pendeln starten
      • 14.21. Pendeln beenden
      • 14.22. Vorwärts-Drahtvorschub
      • 14.23. Rückwärts-Drahtvorschub
      • 14.24. Schutzgas steuern
      • 14.25. Schweißen nach Unterbrechung wiederaufnehmen
      • 14.26. Schweißen nach Unterbrechung abbrechen
      • 14.27. Codebeispiel für Roboter-Schweißsteuerung
      • 14.28. Segmentweises Schweißen starten
      • 14.29. Codebeispiel für robotergestütztes segmentweises Schweißen
      • 14.30. Simulationspendeln starten
      • 14.31. Simulationspendeln beenden
      • 14.32. Bahnprüfung/-warnung starten (ohne Bewegung)
      • 14.33. Bahnprüfung/-warnung beenden (ohne Bewegung)
      • 14.34. Pendel-Gradientenstart (WeaveChangeStart)
      • 14.35. Codebeispiel für robotergestütztes Pendel-Gradientenschweißen
      • 14.36. Pendel-Gradienten beenden
      • 14.37. Erweiterter I/O - Gasprüfsignal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.38. Erweiterter I/O - Lichtbogenzünde-Signal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.39. Erweiterter I/O - Rückwärts-Drahtvorschubsignal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.40. Erweiterter I/O - Vorwärts-Drahtvorschubsignal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.41. Erweiterter I/O - Erfolgreiche Lichtbogenzündung-Signal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.42. Erweiterter I/O - Bereitschaftssignal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.43. Erweiterte I/O - Signale für Wiederaufnahme/Abruch nach Schweißunterbrechung konfigurieren
      • 14.44. Codebeispiel zum Konfigurieren erweiterter I/O-Schweißsignale
      • 14.45. Lichtbogen-Tracking-Steuerung
      • 14.46. Eingangssignalport für Lichtbogen-Tracking einstellen
      • 14.47. Lichtbogen-Tracking + Mehrlagenschweiß-Kompensation starten
      • 14.48. Lichtbogen-Tracking + Mehrlagenschweiß-Kompensation beenden
      • 14.49. Koordinatentransformation für Mehrlagenschweiß-Versatz
      • 14.50. Codebeispiel für Lichtbogen-Tracking mit Mehrlagenschweißen
      • 14.51. Auswahl des AI-Kanals für die Schweißstromrückmeldung beim Lichtbogen-Tracking
      • 14.52. Auswahl des AI-Kanals für die Schweißspannungsrückmeldung beim Lichtbogen-Tracking
      • 14.53. Umrechnungsparameter für die Schweißstromrückmeldung beim Lichtbogen-Tracking
      • 14.54. Umrechnungsparameter für die Schweißspannungsrückmeldung beim Lichtbogen-Tracking
      • 14.55. Codebeispiel für Lichtbogen-Tracking
      • 14.56. Erweiterte I/O-Ports für die Schweißdraht-Positionssuche einstellen
      • 14.57. Beispielprogramm für Schweißdraht-Positionssuche (UDP)
      • 14.58. Schweißdraht-Positionssuche starten
      • 14.59. Schweißdraht-Positionssuche beenden
      • 14.60. Versatz aus Schweißdraht-Positionssuche berechnen
      • 14.61. Auf Abschluss der Schweißdraht-Positionssuche warten
      • 14.62. Kontaktpunkt der Schweißdraht-Positionssuche in Datenbank schreiben
      • 14.63. Codebeispiel für robotergestützte Schweißdraht-Positionssuche
      • 14.64. Schweißspannungs-Gradienten starten
      • 14.65. Schweißspannungs-Gradienten beenden
      • 14.66. Schweißstrom-Gradienten starten
      • 14.67. Schweißstrom-Gradienten beenden
      • 14.68. Codebeispiel für Schweißstrom-/spannungs-Gradienten
      • 14.69. Benutzerdefinierte Pendelparameter einstellen
      • 14.70. Benutzerdefinierte Pendelparameter abrufen
      • 14.71. Codebeispiel für benutzerdefinierte Pendelparameter
    • 15. CNDE
      • 15.1. CNDE-Statusrückmeldung des Roboters konfigurieren
      • 15.2. Einen Roboterstatus zur CNDE-Statuskonfiguration hinzufügen
      • 15.3. Einen Roboterstatus aus der CNDE-Statuskonfiguration löschen
      • 15.4. CNDE-Statusrückmeldeperiode festlegen
      • 15.5. Aktuelle CNDE-Statusrückmeldung alle Zustandssätze und Periode abrufen
      • 15.6. Codebeispiel für die Verwendung der CNDE-Statusrückmeldung
    • 16. Weitere Schnittstellen
      • 16.1. SSH öffentlichen Schlüssel abrufen
      • 16.2. SCP-Befehl senden
      • 16.3. MD5-Wert einer Datei unter einem bestimmten Pfad berechnen
      • 16.4. Codebeispiel für SSH- und MD5-Befehle des Roboters
      • 16.5. Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 einstellen
      • 16.6. Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 abrufen
      • 16.7. Codebeispiel für die Konfiguration des Statusrückmeldezyklus (Port 20004)
      • 16.8. Roboter-Software-Upgrade
      • 16.9. Status des Roboter-Software-Upgrades abrufen
      • 16.10. Codebeispiel für Roboter-Software-Upgrade
      • 16.11. Punktetabellen-Datenbank herunterladen
      • 16.12. Punktetabellen-Datenbank hochladen
      • 16.13. Lua-Datei mit Punktetabelle aktualisieren
      • 16.14. Codebeispiel für Roboter-Punktetabellen-Operationen
      • 16.15. Controller-Protokolle herunterladen
      • 16.16. Alle Datenquellen herunterladen
      • 16.17. Daten-Backup-Paket herunterladen
      • 16.18. Codebeispiel zum Herunterladen von Controller-Daten
      • 16.19. Gelenk-Firmware-Upgrade einstellen
      • 16.20. Steuerkasten-Firmware-Upgrade einstellen
      • 16.21. Endeffektor-Firmware-Upgrade einstellen
      • 16.22. Upgrade der vollständigen Gelenkparameter-Konfigurationsdatei
      • 16.23. Codebeispiel für Roboter-Slave-Firmware-Upgrade
      • 16.24. Upgrade des Roboter-Betriebssystems (LA-Steuerkasten)
      • 16.25. Ergebnis des Roboter-Betriebssystem-Upgrades abrufen (LA-Steuerkasten)
      • 16.26. Roboter-MCU-Protokoll generieren
      • 16.27. Roboter bei getrennter Port-Kommunikation stoppen
      • 16.28. Parameter für Roboterstopp bei Kommunikationsunterbrechung abrufen
      • 16.29. Codebeispiel für Parameter Roboterstopp bei Kommunikationsunterbrechung
      • 16.30. UDP-Befehlframe senden
      • 16.31. Callback-Funktion für Ausführungsergebnisse von über UDP gesendeten SDK-Befehlen einstellen
      • 16.32. Codebeispiel für UDP-Befehlssendung
      • 16.33. Benutzerdefinierte LED-Farbe des Roboterendeffektors einstellen
      • 16.34. Codebeispiel zum Einstellen der benutzerdefinierten LED-Farbe des Roboterendeffektors
    • 17. Anhang
      • 17.1. Quellcode-Download
      • 17.2. Quellcode-Kompilierung unter Windows
      • 17.3. Quellcode-Kompilierung unter Linux
  • C#
    • 1. Versionshinweise
    • 2. Beschreibung der Datenstrukturen
      • 2.1. Datentyp für Gelenkpositionen
      • 2.2. Datentyp für Positionen im kartesischen Raum
      • 2.3. Datentyp für Euler-Winkel-Ausrichtung
      • 2.4. Datentyp für Posen im kartesischen Raum
      • 2.5. Datentyp für Positionen der Erweiterungsachse
      • 2.6. Datentyp für Kraft-/Drehmomentsensor
      • 2.7. Datentyp für Spiralparameter
      • 2.8. Datentyp für Erweiterungsachsen-Status
      • 2.9. Schweißunterbrechungsstatus
      • 2.10. Roboterstatus-Feedback-Strukturtyp
      • 2.11. Roboter-Konfigurierbarer Status-Enum
    • 3. Roboter-Grundlagen
      • 3.1. Roboter instanziieren
      • 3.2. Kommunikation mit der Steuerung herstellen
      • 3.3. Kommunikation mit dem Roboter trennen
      • 3.4. SDK-Version abfragen
      • 3.5. Controller-IP abrufen
      • 3.6. Roboter in den Ziehe-Teaching-Modus schalten oder daraus zurückkehren
      • 3.7. Abfragen, ob sich der Roboter im Ziehemodus befindet
      • 3.8. Roboter aktivieren (Enable) oder deaktivieren (Disable)
      • 3.9. Umschalten zwischen Hand- und Automatikmodus
      • 3.10. Roboter-Betriebssystem herunterfahren
      • 3.11. Codebeispiel
      • 3.12. Parameter für die automatische Wiederverbindung mit dem Roboter einstellen
      • 3.13. Codebeispiel
      • 3.14. Logging-Parameter initialisieren
      • 3.15. Log-Filterstufe einstellen
      • 3.16. Roboter-Softwareversion abrufen
      • 3.17. Roboter-Hardwareversion abrufen
      • 3.18. Roboter-Firmwareversion abrufen
      • 3.19. Codebeispiel
    • 4. Roboterbewegung
      • 4.1. JOG-Tippbetrieb
      • 4.2. JOG-Tippbetrieb mit Verzögerung stoppen
      • 4.3. JOG-Tippbetrieb sofort stoppen
      • 4.4. Codebeispiel für Roboter-JOG-Steuerung
      • 4.5. Bewegung im Gelenkraum
      • 4.6. Bewegung im Gelenkraum (automatische Vorwärtskinematik)
      • 4.7. Linearbewegung im kartesischen Raum
      • 4.8. Linearbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
      • 4.9. Linearbewegung im kartesischen Raum (mit Parameter velAccParamMode)
      • 4.10. Linearbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 mit blendMode)
      • 4.11. Linearbewegung im kartesischen Raum (Überladung 2 ohne Gelenkposition)
      • 4.12. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum
      • 4.13. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
      • 4.14. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (mit Parameter velAccParamMode)
      • 4.15. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 ohne Gelenkposition)
      • 4.16. Punkt-zu-Punkt-Bewegung im kartesischen Raum
      • 4.17. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum
      • 4.18. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
      • 4.19. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (mit Parameter velAccParamMode)
      • 4.20. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 ohne Gelenkposition)
      • 4.21. Codebeispiel für Vollkreisbewegung im kartesischen Raum
      • 4.22. Codebeispiel für grundlegende Roboterbewegungsbefehle
      • 4.23. Spiralbewegung im kartesischen Raum
      • 4.24. Spiralbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
      • 4.25. Codebeispiel für Spiralbewegung
      • 4.26. Servobewegung Start
      • 4.27. Servobewegung Ende
      • 4.28. Gelenkraum-Servomodellbewegung
      • 4.29. SDK-Codebeispiel für ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd basierend auf UDP-Kommunikation
      • 4.30. Codebeispiel für Servobewegung im Gelenkraum
      • 4.31. Start der Gelenkmomentsteuerung
      • 4.32. Gelenkmomentsteuerung
      • 4.33. Ende der Gelenkmomentsteuerung
      • 4.34. SDK-Codebeispiel für ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd basierend auf UDP-Kommunikation
      • 4.35. Codebeispiel für Gelenkmomentsteuerung
      • 4.36. Codebeispiel für Gelenkmomentsteuerung mit Übergeschwindigkeitsschutz
      • 4.37. Servobewegung im kartesischen Raum
      • 4.38. Codebeispiel für Servobewegung im kartesischen Raum
      • 4.39. Spline-Bewegung starten
      • 4.40. Spline-PTP-Bewegung
      • 4.41. Spline-PTP-Bewegung im Gelenkraum (automatische Vorwärtskinematik)
      • 4.42. Spline-Bewegung beenden
      • 4.43. Codebeispiel für Spline-Bewegung
      • 4.44. Neue Spline-Bewegung starten
      • 4.45. Neuen Spline-Befehlspunkt hinzufügen
      • 4.46. Neuen Spline-Befehlspunkt hinzufügen (automatische inverse Kinematik)
      • 4.47. Neue Spline-Bewegung beenden
      • 4.48. Codebeispiel für neue Spline-Bewegung
      • 4.49. Bewegung abbrechen
      • 4.50. Bewegung pausieren
      • 4.51. Bewegung fortsetzen
      • 4.52. Codebeispiel für Bewegungspause, -fortsetzung und -abbruch
      • 4.53. Gesamtpunktversatz starten
      • 4.54. Gesamtpunktversatz beenden
      • 4.55. Codebeispiel für Punktversatz
      • 4.56. AO-Fliegendes-Messen (Control Box) starten
      • 4.57. AO-Fliegendes-Messen (Control Box) stoppen
      • 4.58. AO-Fliegendes-Messen (Endeffektor) starten
      • 4.59. AO-Fliegendes-Messen (Endeffektor) stoppen
      • 4.60. Codebeispiel für AO-Fliegendes-Messen
      • 4.61. PTP-Bewegung mit FIR-Filterung starten
      • 4.62. PTP-Bewegung mit FIR-Filterung beenden
      • 4.63. LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung starten
      • 4.64. LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung beenden
      • 4.65. Codebeispiel für FIR-Filterung
      • 4.66. Beschleunigungsglättung aktivieren
      • 4.67. Beschleunigungsglättung deaktivieren
      • 4.68. Codebeispiel
      • 4.69. Bestimmte Orientierungsgeschwindigkeit aktivieren
      • 4.70. Bestimmte Orientierungsgeschwindigkeit deaktivieren
      • 4.71. Codebeispiel für Roboter mit bestimmter Orientierungsgeschwindigkeit
      • 4.72. Singularitätsschutz starten
      • 4.73. Singularitätsschutz beenden
      • 4.74. Codebeispiel
      • 4.75. Sicherheitsstopp auslösen
      • 4.76. Bewegungsbefehlswarteschlange leeren
      • 4.77. Zum Startpunkt einer Rohrverschneidung bewegen
      • 4.78. Bewegung entlang einer Rohrverschneidung
      • 4.79. Codebeispiel für Roboterbewegung entlang einer Rohrverschneidung
      • 4.80. Stillstehende Leerbewegung
      • 4.81. Codebeispiel für stillstehende Leerbewegung
      • 4.82. Stationäres Pendeln Start
      • 4.83. Stationäres Pendeln Ende
      • 4.84. SDK-Codebeispiel für stationäres Pendeln
      • 4.85. SDK-Codebeispiel für stationäres Pendeln (mit Laser und Erweiterungsachse)
    • 5. Roboter-I/O
      • 5.1. Digitalausgang des Steuerkastens setzen
      • 5.2. Digitalausgang des Werkzeugs setzen
      • 5.3. Analogausgang des Steuerkastens setzen
      • 5.4. Analogausgang des Werkzeugs setzen
      • 5.5. Codebeispiel zum Setzen von Digital- und Analogausgängen
      • 5.6. Digitaleingang des Steuerkastens abrufen
      • 5.7. Digitaleingang des Werkzeugs abrufen
      • 5.8. Analogeingang des Steuerkastens abrufen
      • 5.9. Analogeingang des Werkzeugs abrufen
      • 5.10. Status der Aufnahmetaste am Roboterende abrufen
      • 5.11. Ausgangszustand des Werkzeug-DO abrufen
      • 5.12. Ausgangszustand des Robotercontroller-DO abrufen
      • 5.13. Codebeispiel zum Abrufen von DI- und DO-Status
      • 5.14. Auf Digitaleingang des Steuerkastens warten
      • 5.15. Auf mehrere Digitaleingänge des Steuerkastens warten
      • 5.16. Auf Digitaleingang des Werkzeugs warten
      • 5.17. Auf Analogeingang des Steuerkastens warten
      • 5.18. Auf Analogeingang des Werkzeugs warten
      • 5.19. Codebeispiel zum Warten auf digitale und analoge Eingangssignale
      • 5.20. Festlegen, ob der Steuerkasten-DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
      • 5.21. Festlegen, ob der Steuerkasten-AO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
      • 5.22. Festlegen, ob der Werkzeug-DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
      • 5.23. Festlegen, ob der Werkzeug-AO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
      • 5.24. Festlegen, ob der erweiterte DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
      • 5.25. Festlegen, ob der erweiterte AO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
      • 5.26. Festlegen, ob der SmartTool-DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
      • 5.27. Codebeispiel zum Festlegen des Ausgangs-Rücksetzverhaltens nach Stopp/Pause für LUA-Programme
      • 5.28. Konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens einstellen
      • 5.29. Konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens abrufen
      • 5.30. Konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens einstellen
      • 5.31. Konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens abrufen
      • 5.32. Konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors einstellen
      • 5.33. Konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors abrufen
      • 5.34. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
      • 5.35. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
      • 5.36. Konfigurierbaren CO-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
      • 5.37. Konfigurierbaren CO-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
      • 5.38. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Endeffektors einstellen
      • 5.39. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Endeffektors abrufen
      • 5.40. Standard-DI-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
      • 5.41. Standard-DI-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
      • 5.42. Standard-DO-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
      • 5.43. Standard-DO-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
      • 5.44. Robot IO Konfigurationscodebeispiel
    • 6. Allgemeine Roboter-Einstellungen
      • 6.1. Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Sechs-Punkt-Methode
      • 6.2. Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Sechs-Punkt-Methode
      • 6.3. Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Vier-Punkt-Methode
      • 6.4. Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Vier-Punkt-Methode
      • 6.5. Werkzeugkoordinatensystem einstellen
      • 6.6. Werkzeugkoordinatensystem basierend auf Punkten berechnen
      • 6.7. Liste der Werkzeugkoordinatensysteme einstellen
      • 6.8. Aktuelles Werkzeugkoordinatensystem abrufen
      • 6.9. Codebeispiel für Operationen mit Roboter-Werkzeugkoordinatensystemen
      • 6.10. Externen Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Drei-Punkt-Methode
      • 6.11. Externes Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Drei-Punkt-Methode
      • 6.12. Externes Werkzeugkoordinatensystem einstellen
      • 6.13. Liste der externen Werkzeugkoordinatensysteme einstellen
      • 6.14. Werkstückkoordinatensystem basierend auf Punkten berechnen
      • 6.15. Codebeispiel für Operationen mit externen Roboter-Werkzeugkoordinatensystemen
      • 6.16. Werkstück-Referenzpunkt einstellen - Drei-Punkt-Methode
      • 6.17. Werkstückkoordinatensystem berechnen
      • 6.18. Werkstückkoordinatensystem einstellen
      • 6.19. Liste der Werkstückkoordinatensysteme einstellen
      • 6.20. Aktuelles Werkstückkoordinatensystem abrufen
      • 6.21. Codebeispiel für Operationen mit Roboter-Werkstückkoordinatensystemen
      • 6.22. Globale Geschwindigkeit einstellen
      • 6.23. Roboter-Beschleunigung einstellen
      • 6.24. Standardgeschwindigkeit des Roboters abrufen
      • 6.25. Endnutzlastgewicht einstellen
      • 6.26. Endnutzlast-Schwerpunktkoordinaten einstellen
      • 6.27. Aktuelles Nutzlastgewicht abrufen
      • 6.28. Aktuellen Nutzlast-Schwerpunkt abrufen
      • 6.29. Roboter-Installationsart einstellen
      • 6.30. Roboter-Installationswinkel einstellen (freie Installation)
      • 6.31. Roboter-Installationswinkel abrufen
      • 6.32. Systemvariablenwert setzen
      • 6.33. Systemvariablenwert abrufen
      • 6.34. Codebeispiel für allgemeine Roboter-Einstellungen
      • 6.35. Schalter für Gelenk-Reibungskompensation
      • 6.36. Koeffizienten für Gelenk-Reibungskompensation einstellen - Normalmontage
      • 6.37. Koeffizienten für Gelenk-Reibungskompensation einstellen - Seitenmontage
      • 6.38. Koeffizienten für Gelenk-Reibungskompensation einstellen - Überkopfmontage
      • 6.39. Koeffizienten für Gelenk-Reibungskompensation einstellen - freie Installation
      • 6.40. Codebeispiel für Roboter-Joint-Friction-Compensation
      • 6.41. Roboter-Fehlercode abfragen
      • 6.42. Fehlerzustand löschen
      • 6.43. Codebeispiel für Roboter-Fehlerstatusabfrage und -löschung
      • 6.44. Parameter für die Überwachung der Temperatur und Lüfterdrehzahl des Weitbereichs-Steuerschranks einstellen
      • 6.45. Parameter für die Überwachung der Temperatur und Lüfterdrehzahl des Weitbereichs-Steuerschranks abrufen
      • 6.46. Codebeispiel
      • 6.47. Fokus-Kalibrierpunkt setzen
      • 6.48. Fokus-Koordinaten setzen
      • 6.49. Fokus-Verfolgung starten
      • 6.50. Fokus-Verfolgung stoppen
      • 6.51. Codebeispiel für Fokus-Verfolgung
      • 6.52. Aktivierung der Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung
      • 6.53. Datenerfassung für Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeit
      • 6.54. Ergebnis der Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung abrufen
      • 6.55. Gelenk-Drehmomentsensor-Hysteresefehler abrufen
      • 6.56. Gelenk-Drehmomentsensor-Wiederholgenauigkeit abrufen
      • 6.57. Gelenk-Kraftsensor-Parameter einstellen
      • 6.58. Codebeispiel für automatische Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung
      • 6.59. Fehlerzähler der 8 Slave-Ports des Roboters abrufen
      • 6.60. Slave-Port-Fehlerzähler zurücksetzen
      • 6.61. Codebeispiel für Slave-Port-Fehlerzähler
      • 6.62. Geschwindigkeits-Vorsteuerungskoeffizienten für jede Achse einstellen
      • 6.63. Geschwindigkeits-Vorsteuerungskoeffizienten für jede Achse abrufen
      • 6.64. Codebeispiel für Slave-Port-Fehlerzähler
      • 6.65. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeug-RPY berechnen
      • 6.66. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeug-XYZ berechnen
      • 6.67. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Aufzeichnung der Flanschmittelpunktposition starten
      • 6.68. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Aufzeichnung der Flanschmittelpunktposition stoppen
      • 6.69. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeugmittelpunktposition abrufen
      • 6.70. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung
      • 6.71. Codebeispiel für Photoelektrische Sensor TCP-Kalibrierung
    • 7. Roboter-Sicherheitseinstellungen
      • 7.1. Kollisionsstufe einstellen
      • 7.2. Strategie nach Kollision einstellen
      • 7.3. Benutzerdefinierte Kollisionserkennungsschwelle starten
      • 7.4. Benutzerdefinierte Kollisionserkennungsschwelle deaktivieren
      • 7.5. Codebeispiel für Roboter-Kollisionsstufeneinstellungen
      • 7.6. Positive Endlage einstellen
      • 7.7. Negative Endlage einstellen
      • 7.8. Gelenk-Software-Endschalter-Winkel abrufen
      • 7.9. Codebeispiel für Roboter-Endlageneinstellungen
      • 7.10. Roboter-Kollisionserkennungsmethode einstellen
      • 7.11. Statische Kollisionserkennung ein-/ausschalten
      • 7.12. Codebeispiel für Roboter-Kollisionserkennungsmethode
      • 7.13. Gelenk-Drehmoment-/Leistungserkennung
      • 7.14. Codebeispiel für Gelenk-Drehmoment-/Leistungserkennung
      • 7.15. Sicherheitsgeschwindigkeitsparameter einstellen
      • 7.16. SDK-Codebeispiel zum Einstellen der Sicherheitsgeschwindigkeitsparameter
    • 8. Roboter-Statusabfrage
      • 8.1. Aktuelle Gelenkposition (Winkel) abrufen
      • 8.2. Aktuelle Gelenkposition (Bogenmaß) abrufen
      • 8.3. Gelenk-Rückmeldegeschwindigkeit abrufen
      • 8.4. Gelenk-Rückmeldebeschleunigung abrufen
      • 8.5. TCP-Sollgeschwindigkeit (resultierend) abrufen
      • 8.6. TCP-Istgeschwindigkeit (resultierend) abrufen
      • 8.7. TCP-Sollgeschwindigkeit (Komponenten) abrufen
      • 8.8. TCP-Istgeschwindigkeit (Komponenten) abrufen
      • 8.9. Aktuelle Werkzeugpose abrufen
      • 8.10. Nummer des aktuellen Werkzeugkoordinatensystems abrufen
      • 8.11. Nummer des aktuellen Werkstückkoordinatensystems abrufen
      • 8.12. Aktuelle Pose des Endflansches abrufen
      • 8.13. Aktuelles Gelenkdrehmoment abrufen
      • 8.14. Systemzeit abrufen
      • 8.15. Abfragen, ob die Roboterbewegung abgeschlossen ist
      • 8.16. Länge der Roboter-Bewegungswarteschlange abrufen
      • 8.17. Roboter-Not-Halt-Status abrufen
      • 8.18. Kommunikationsstatus zwischen SDK und Roboter abrufen
      • 8.19. Sicherheitsstopp-Signale abrufen
      • 8.20. Temperatur der Roboter-Gelenkantriebe (°C) abrufen
      • 8.21. Drehmoment der Roboter-Gelenkantriebe (Nm) abrufen
      • 8.22. Die neuesten Echtzeit-Roboterstatusdaten abrufen (Interne Mechanismusänderung)
      • 8.23. Codebeispiel für Roboter-Statusabfragen
      • 8.24. Inverse Kinematik berechnen
      • 8.25. Inverse Kinematik berechnen (mit Referenzposition)
      • 8.26. Inverse Kinematik (mit Erweiterungsachsenposition) berechnen
      • 8.27. Codebeispiel für inverse Kinematik mit Erweiterungsachsen
      • 8.28. Lösbarkeit der inversen Kinematik prüfen
      • 8.29. Vorwärtskinematik berechnen
      • 8.30. Codebeispiel für Roboter-Vorwärts-/Inverskinematik
      • 8.31. Teachpunkt-Daten abrufen
      • 8.32. DH-Parameter-Kompensationswerte abrufen
      • 8.33. SN-Code des Steuerschranks abrufen
      • 8.34. Codebeispiel für das Abrufen von Teachpunkt-Daten
      • 8.35. Werkzeugkoordinatensystem anhand der ID abrufen
      • 8.36. Werkstückkoordinatensystem anhand der ID abrufen
      • 8.37. Externes Werkzeugkoordinatensystem anhand der ID abrufen
      • 8.38. Erweiterungsachsen-Koordinatensystem anhand der ID abrufen
      • 8.39. Aktuelles Werkzeugkoordinatensystem abrufen
      • 8.40. Aktuelles Werkstückkoordinatensystem abrufen
      • 8.41. Aktuelles externes Werkzeugkoordinatensystem abrufen
      • 8.42. Aktuelles Erweiterungsachsen-Koordinatensystem abrufen
      • 8.43. Codebeispiel für Roboter-Koordinatensysteme und Nutzlast
    • 9. Roboter-Trajektorienreproduktion
      • 9.1. TPD-Trajektorienaufzeichnungsparameter einstellen
      • 9.2. TPD-Trajektorienaufzeichnung starten
      • 9.3. TPD-Trajektorienaufzeichnung stoppen
      • 9.4. TPD-Trajektorienaufzeichnung löschen
      • 9.5. TPD-Trajektorie vorladen
      • 9.6. Startpose einer TPD-Trajektorie abrufen
      • 9.7. TPD-Trajektorie reproduzieren
      • 9.8. Codebeispiel für Roboter-TPD-Trajektorienaufzeichnung
      • 9.9. Externe Trajektoriendatei vorverarbeiten
      • 9.10. Externe Trajektoriendatei reproduzieren
      • 9.11. Startpose einer Trajektoriendatei abrufen
      • 9.12. Punktnummer einer Trajektoriendatei abrufen
      • 9.13. Geschwindigkeit während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.14. Codebeispiel zum Einstellen der Robotergeschwindigkeit während der Trajektorienausführung
      • 9.15. Kraft und Drehmoment während der Trajektorienreproduktion einstellen
      • 9.16. Kraft in x-Richtung während der Trajektorienreproduktion einstellen
      • 9.17. Kraft in y-Richtung während der Trajektorienreproduktion einstellen
      • 9.18. Kraft in z-Richtung während der Trajektorienreproduktion einstellen
      • 9.19. Drehmoment um die x-Achse während der Trajektorienreproduktion einstellen
      • 9.20. Drehmoment um die y-Achse während der Trajektorienreproduktion einstellen
      • 9.21. Drehmoment um die z-Achse während der Trajektorienreproduktion einstellen
      • 9.22. TrajectoryJ-Datei hochladen
      • 9.23. TrajectoryJ-Datei löschen
      • 9.24. Codebeispiel für Roboter-TrajectoryJ-Reproduktion
      • 9.25. Trajektorienvorverarbeitung (Trajektorienvorausschau)
      • 9.26. Trajektorienreproduktion (Trajektorienvorausschau)
      • 9.27. Codebeispiel für Trajektorienreproduktion (Trajektorienvorausschau)
      • 9.28. Bewegung zum Startpunkt der TPD-Bahnaufzeichnung
      • 9.29. SDK-Codebeispiel für die Bewegung zum Startpunkt der TPD-Bahnaufzeichnung
    • 10. Verwendung von Roboter-WebAPP-Programmen
      • 10.1. Einstellen des standardmäßig beim Start automatisch zu ladenden Arbeitsprogramms
      • 10.2. Angegebenes Arbeitsprogramm laden
      • 10.3. Name des geladenen Arbeitsprogramms abrufen
      • 10.4. Aktuelle Zeilennummer der Roboter-Arbeitsprogrammausführung abrufen
      • 10.5. Aktuell geladenes Arbeitsprogramm ausführen
      • 10.6. Aktuell laufendes Arbeitsprogramm pausieren
      • 10.7. Aktuell pausiertes Arbeitsprogramm fortsetzen
      • 10.8. Aktuell laufendes Arbeitsprogramm beenden
      • 10.9. Ausführungsstatus des Roboter-Arbeitsprogramms abrufen
      • 10.10. Codebeispiel für Roboter-LUA-Programmoperationen
      • 10.11. Lua-Datei herunterladen
      • 10.12. Lua-Datei hochladen
      • 10.13. Lua-Datei löschen
      • 10.14. Namen aller aktuellen Lua-Dateien abrufen
      • 10.15. Codebeispiel für Roboter-LUA-Datei-Upload/Download
    • 11. Roboter-Peripherie
      • 11.1. Greifer konfigurieren
      • 11.2. Greiferkonfiguration abrufen
      • 11.3. Greifer aktivieren
      • 11.4. Greifer steuern
      • 11.5. Greifer-Bewegungsstatus abrufen
      • 11.6. Greifer-Aktivierungsstatus abrufen
      • 11.7. Greiferposition abrufen
      • 11.8. Greifergeschwindigkeit abrufen
      • 11.9. Greiferstrom abrufen
      • 11.10. Greiferspannung abrufen
      • 11.11. Greifertemperatur abrufen
      • 11.12. Vor-Greifpunkt berechnen (visuell)
      • 11.13. Rückzugspunkt berechnen (visuell)
      • 11.14. Codebeispiel für Roboter-Greiferoperationen
      • 11.15. Rotationsanzahl des Rotationsgreifers abrufen
      • 11.16. Rotationsgeschwindigkeitsprozentsatz des Rotationsgreifers abrufen
      • 11.17. Rotationsdrehmomentprozentsatz des Rotationsgreifers abrufen
      • 11.18. Codebeispiel zum Abrufen des Status eines Rotationsgreifers
      • 11.19. Förderband starten/stoppen
      • 11.20. IO-Erkennungspunkt aufzeichnen
      • 11.21. Punkt A aufzeichnen
      • 11.22. Referenzpunkt aufzeichnen
      • 11.23. Punkt B aufzeichnen
      • 11.24. Förderband-Werkstück IO-Erkennung
      • 11.25. Aktuelle Objektposition abrufen
      • 11.26. Förderband-Tracking starten
      • 11.27. Förderband-Tracking stoppen
      • 11.28. Förderbandparameter konfigurieren
      • 11.29. Förderband-Greifpunktkompensation einstellen
      • 11.30. Förderband-Tracking-Linearbewegung
      • 11.31. Förderband-Kommunikationseingangserkennung
      • 11.32. Förderband-Kommunikationseingangserkennung auslösen
      • 11.33. Beispielprogramm zum Auslösen der Förderband-Kommunikationseingangserkennung
      • 11.34. Beispielprogramm für Roboter-Förderbandoperationen
      • 11.35. Endeffektor-Sensor konfigurieren
      • 11.36. Endeffektor-Sensorkonfiguration abrufen
      • 11.37. Endeffektor-Sensor aktivieren
      • 11.38. In Endeffektor-Sensorregister schreiben
      • 11.39. Codebeispiel für Endeffektor-Sensor
      • 11.40. Roboter-Peripherieprotokoll abrufen
      • 11.41. Roboter-Peripherieprotokoll einstellen
      • 11.42. Beispielprogramm zum Einstellen des Roboter-Peripherieprotokolls
      • 11.43. Endeffektor-Kommunikationsparameter abrufen
      • 11.44. Endeffektor-Kommunikationsparameter einstellen
      • 11.45. Endeffektor-Dateiübertragungstyp einstellen
      • 11.46. Endeffektor-LUA-Ausführung aktivieren
      • 11.47. Fehlerbehebung bei anomaler Endeffektor-LUA-Datei
      • 11.48. Aktivierungsstatus der Endeffektor-LUA-Ausführung abrufen
      • 11.49. Aktivierungstyp der Endeffektor-LUA-Endgeräte einstellen
      • 11.50. Aktivierungstyp der Endeffektor-LUA-Endgeräte abrufen
      • 11.51. Aktuell konfigurierte Endgeräte abrufen
      • 11.52. Greifer-Aktionssteuerungsfunktion aktivieren
      • 11.53. Aktivierte Greifer-Aktionssteuerungsfunktion abrufen
      • 11.54. In Ethercat-Slave-Datei des Roboters schreiben
      • 11.55. Endeffektor-Lua-Open-Protocol-Datei hochladen
      • 11.56. Ethercat-Slave des Roboters in den Boot-Modus versetzen
      • 11.57. Codebeispiel für Roboter-Endeffektor-LUA-Dateioperationen
      • 11.58. SmartTool-Tastenstatus abrufen
      • 11.59. Codebeispiel
      • 11.60. Open-Protocol-Lua-Datei hochladen
      • 11.61. Slave-Kartenparameter abrufen
      • 11.62. In Slave-DO schreiben
      • 11.63. In Slave-AO schreiben
      • 11.64. Slave-DI lesen
      • 11.65. Slave-AI lesen
      • 11.66. Auf erweiterten DI-Eingang warten (Slave)
      • 11.67. Auf erweiterten AI-Eingang warten (Slave)
      • 11.68. Codebeispiel für Slave-Modus-Befehle
      • 11.69. Array-Sauggreifer steuern
      • 11.70. Status des Array-Sauggreifers abrufen
      • 11.71. Auf Saugerstatus warten
      • 11.72. Codebeispiel für Array-Sauggreifer-Steuerung
      • 11.73. Laser-Peripherie Ein-/Ausschaltfunktion
      • 11.74. Laser-Tracking Start-/Endfunktion
      • 11.75. Lasernahtsuche - feste Richtung
      • 11.76. Lasernahtsuche - beliebige Richtung
      • 11.77. Lasernahtsuche beenden
      • 11.78. Laser-IP-Konfiguration
      • 11.79. Laser-Peripherie-Abtastperiode konfigurieren
      • 11.80. Laser-Peripherie-Treiber laden
      • 11.81. Laser-Peripherie-Treiber entladen
      • 11.82. Laser-Schweißnaht-Trajektorie aufzeichnen
      • 11.83. Laser-Schweißnaht-Trajektorie wiedergeben
      • 11.84. Laser-Tracking-Wiedergabe
      • 11.85. Laser-Schweißnaht-Trajektorie aufzeichnen und wiedergeben
      • 11.86. Zum aufgezeichneten Startpunkt der Schweißnaht bewegen
      • 11.87. Zum aufgezeichneten Endpunkt der Schweißnaht bewegen
      • 11.88. Zum vom Laser-Sensor gefundenen Nahtpunkt bewegen
      • 11.89. Koordinateninformationen des vom Laser-Sensor gefundenen Nahtpunkts abrufen
      • 11.90. Codebeispiel für Laser-Peripherie-Sensorparametrierung und -Debugging
      • 11.91. Codebeispiel für Laser-Trajektorienscan und -wiedergabe
      • 11.92. Codebeispiel für Lasernahtsuche und Echtzeit-Tracking
      • 11.93. Codebeispiel für synchrones Laser-Tracking mit Erweiterungsachse und Roboter
      • 11.94. Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion ein-/ausschalten
      • 11.95. Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion für azyklische Datenübertragung und -empfang
      • 11.96. Codebeispiel für azyklische Datenkommunikation des DIO Health Care Moxibustion-Kopfs basierend auf der Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion
      • 11.97. Open-Protocol-Lua-Datei herunterladen
      • 11.98. Open-Protocol-Lua-Datei löschen
      • 11.99. Alle Open-Protocol-Lua-Dateien löschen
      • 11.100. SDK-Codebeispiel für Open-Protocol-Lua-Dateioperationen
    • 12. Roboter-Kraftsteuerung
      • 12.1. Kraftsensor konfigurieren
      • 12.2. Kraftsensor-Konfiguration abrufen
      • 12.3. Kraftsensor aktivieren
      • 12.4. Kraftsensor Nullpunktkorrektur
      • 12.5. Referenzkoordinatensystem für Kraftsensor einstellen
      • 12.6. Nutzlastgewicht unter dem Kraftsensor einstellen
      • 12.7. Nutzlastschwerpunkt unter dem Kraftsensor einstellen
      • 12.8. Nutzlastgewicht unter dem Kraftsensor abrufen
      • 12.9. Nutzlastschwerpunkt unter dem Kraftsensor abrufen
      • 12.10. Automatische Nullpunktkorrektur des Kraftsensors
      • 12.11. Kraft-/Drehmomentdaten im Referenzkoordinatensystem abrufen
      • 12.12. Rohdaten des Kraftsensors (Kraft/Drehmoment) abrufen
      • 12.13. Codebeispiel für Kraftsensor-Konfiguration und automatische Nullpunktkorrektur
      • 12.14. Nutzlastgewichts-Identifikation aufzeichnen
      • 12.15. Nutzlastgewichts-Identifikation berechnen
      • 12.16. Nutzlastschwerpunkt-Identifikation aufzeichnen
      • 12.17. Nutzlastschwerpunkt-Identifikation berechnen
      • 12.18. Codebeispiel für Kraftsensor-Nutzlastidentifikation
      • 12.19. Kollisionsschutz
      • 12.20. Codebeispiel für Kollisionsschutz
      • 12.21. Konstantkraftregelung
      • 12.22. Codebeispiel für Konstantkraftregelung mit Dämpfung
      • 12.23. Rotationseinfügung
      • 12.24. Codebeispiel für Rotationseinfügung mit Kraftsensor
      • 12.25. Nachgiebigkeitsregelung starten
      • 12.26. Nachgiebigkeitsregelung stoppen
      • 12.27. Codebeispiel für Nachgiebigkeitsregelung
      • 12.28. Nutzlastidentifikation initialisieren
      • 12.29. Nutzlastidentifikations-Variablen initialisieren
      • 12.30. Hauptprogramm der Nutzlastidentifikation
      • 12.31. Ergebnis der Nutzlastidentifikation abrufen
      • 12.32. Codebeispiel für Roboter-Nutzlastidentifikation
      • 12.33. Unterstütztes Ziehen mit Kraftsensor
      • 12.34. Schaltzustand des kraftunterstützten Ziehens abrufen
      • 12.35. Automatische Aktivierung des Kraftsensors nach Fehlerlöschung
      • 12.36. Codebeispiel für kraftunterstütztes Ziehen mit Kraftsensor
      • 12.37. Schalter und Parameter für gemischtes Ziehen mit 6-Achsen-Kraft und Gelenkimpedanz einstellen
      • 12.38. Codebeispiel für kraftunterstütztes Ziehen mit Kraftsensor
      • 12.39. Impedanzregelung Start/Stopp
      • 12.40. Codebeispiel für Roboter-Impedanzregelung Start/Stopp
      • 12.41. Drehmomentkompensationsfunktion und -koeffizienten aktivieren
    • 13. Externe Achsen
      • 13.1. Parameter für 485-Erweiterungsachsen einstellen
      • 13.2. Konfigurationsparameter für 485-Erweiterungsachsen abrufen
      • 13.3. 485-Erweiterungsachse aktivieren/deaktivieren
      • 13.4. Steuerungsmodus für 485-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.5. Zielposition für 485-Erweiterungsachse einstellen (Positionsmodus)
      • 13.6. Zielgeschwindigkeit für 485-Erweiterungsachse einstellen (Geschwindigkeitsmodus)
      • 13.7. Zieldrehmoment für 485-Erweiterungsachse einstellen (Drehmomentmodus) – vorübergehend nicht freigegeben
      • 13.8. 485-Erweiterungsachse auf Nullpunkt fahren (Referenzfahrt)
      • 13.9. Fehlerinformationen der 485-Erweiterungsachse löschen
      • 13.10. Servostatus der 485-Erweiterungsachse abrufen
      • 13.11. Datenachsnummer für 485-Erweiterungsachse in Statusrückmeldung einstellen
      • 13.12. Bewegungsbeschleunigung und -verzögerung für 485-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.13. Not-Halt-Beschleunigung und -Verzögerung für 485-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.14. Bewegungsbeschleunigung und -verzögerung für 485-Erweiterungsachse abrufen
      • 13.15. Not-Halt-Beschleunigung und -Verzögerung für 485-Erweiterungsachse abrufen
      • 13.16. Codebeispiel für die Steuerung von Erweiterungsachsen
      • 13.17. Konfiguration der UDP-Kommunikationsparameter für Erweiterungsachsen
      • 13.18. Abrufen der UDP-Kommunikationsparameterkonfiguration für Erweiterungsachsen
      • 13.19. UDP-Kommunikation laden
      • 13.20. UDP-Kommunikation entladen
      • 13.21. Verbindung nach UDP-Kommunikationsabbruch für Erweiterungsachsen wiederherstellen
      • 13.22. Kommunikation nach UDP-Kommunikationsabbruch für Erweiterungsachsen schließen
      • 13.23. Parameterkonfiguration für UDP-Erweiterungsachsen
      • 13.24. Einbauposition der Erweiterungsachse einstellen
      • 13.25. DH-Parameterkonfiguration für Erweiterungsachssystem einstellen
      • 13.26. UDP-Erweiterungsachse aktivieren
      • 13.27. UDP-Erweiterungsachse auf Nullpunkt fahren (Referenzfahrt)
      • 13.28. UDP-Erweiterungsachse Tippbetrieb starten
      • 13.29. UDP-Erweiterungsachse Tippbetrieb stoppen
      • 13.30. Codebeispiel für Konfiguration und Tippbetrieb von UDP-Erweiterungsachsen
      • 13.31. Referenzpunkt für Koordinatensystem der Erweiterungsachse einstellen - Vier-Punkt-Methode
      • 13.32. Koordinatensystem der Erweiterungsachse berechnen - Vier-Punkt-Methode
      • 13.33. Koordinatensystem der Erweiterungsachse anwenden
      • 13.34. Pose des Kalibrierungsreferenzpunkts im Endeffektor-Koordinatensystem des Positionierers einstellen
      • 13.35. Referenzpunkt für Positionierer-Koordinatensystem einstellen
      • 13.36. Koordinatensystem des Positionierers berechnen - Vier-Punkt-Methode
      • 13.37. Koordinatensystem der Erweiterungsachse abrufen
      • 13.38. Codebeispiel für die Kalibrierung des Erweiterungsachsen-Koordinatensystems
      • 13.39. UDP-Erweiterungsachse bewegen
      • 13.40. Codebeispiel für die Bewegung von UDP-Erweiterungsachsen
      • 13.41. Synchronbewegung von UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Gelenkbewegung
      • 13.42. Codebeispiel
      • 13.43. Synchronbewegung von UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Linearbewegung
      • 13.44. Codebeispiel
      • 13.45. Synchronbewegung von UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Kreisbogenbewegung
      • 13.46. Codebeispiel
      • 13.47. Erweiterten Digitalausgang (DO) setzen
      • 13.48. Erweiterten Analogausgang (AO) setzen
      • 13.49. Eingangsfilterzeit für erweiterten Digitaleingang (DI) einstellen
      • 13.50. Eingangsfilterzeit für erweiterten Analogeingang (AI) einstellen
      • 13.51. Auf erweiterten Digitaleingang (DI) warten
      • 13.52. Auf erweiterten Analogeingang (AI) warten
      • 13.53. Wert des erweiterten Digitaleingangs (DI) abrufen
      • 13.54. Wert des erweiterten Analogeingangs (AI) abrufen
      • 13.55. Codebeispiel für erweiterten I/O
      • 13.56. Mobile Basis aktivieren (z.B. fahrerlose Transportfahrzeug)
      • 13.57. Mobile Basis anhalten
      • 13.58. Mobile Basis auf Nullpunkt fahren (Referenzfahrt)
      • 13.59. Linearbewegung der mobilen Basis
      • 13.60. Kreisbogenbewegung der mobilen Basis
      • 13.61. Codebeispiel
      • 13.62. Strategie für die Synchronbewegung von Erweiterungsachse und Roboter einstellen
      • 13.63. Codebeispiel für das Einstellen der Synchronbewegungsstrategie von Erweiterungsachse und Roboter
      • 13.64. Einstellung der Positionierungsabschlusszeit für UDP-Erweiterungsachsen
    • 14. Roboterschweißen
      • 14.1. Parameter für Schweißprozesskurve einstellen
      • 14.2. Parameter für Schweißprozesskurve abrufen
      • 14.3. Beziehung zwischen Schweißstrom und Analogausgang einstellen
      • 14.4. Beziehung zwischen Schweißspannung und Analogausgang einstellen
      • 14.5. Beziehung zwischen Schweißstrom und Analogausgang abrufen
      • 14.6. Beziehung zwischen Schweißspannung und Analogausgang abrufen
      • 14.7. Schweißstrom einstellen
      • 14.8. Schweißspannung einstellen
      • 14.9. Pendelparameter einstellen
      • 14.10. Codebeispiel zum Einstellen von Schweißparametern
      • 14.11. Pendelparameter online einstellen
      • 14.12. Parameter zur Erkennung eines unerwarteten Lichtbogenabbruchs einstellen
      • 14.13. Parameter zur Erkennung eines unerwarteten Lichtbogenabbruchs abrufen
      • 14.14. Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung einstellen
      • 14.15. Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung abrufen
      • 14.16. Erweiterten DO-Port für Schweißgerät-Steuermodus einstellen
      • 14.17. Schweißmaschinen-Steuerungsmodus einstellen
      • 14.18. Schweißstart
      • 14.19. Schweißende
      • 14.20. Pendelstart
      • 14.21. Pendelende
      • 14.22. Vorwärts-Drahtvorschub
      • 14.23. Rückwärts-Drahtvorschub
      • 14.24. Gaszufuhr
      • 14.25. Wiederaufnahme des Schweißens nach Unterbrechung starten
      • 14.26. Schweißen nach Unterbrechung abbrechen
      • 14.27. Codebeispiel (Schweißablauf)
      • 14.28. Segment-Schweißen starten
      • 14.29. Codebeispiel für Robotersegment-Schweißen
      • 14.30. Simulations-Pendelstart
      • 14.31. Simulations-Pendelende
      • 14.32. Trajektorienprüfungs-Warnung starten (ohne Bewegung)
      • 14.33. Trajektorienprüfungs-Warnung beenden
      • 14.34. Pendel-Gradientenstart (allmähliche Änderung)
      • 14.35. Pendel-Gradientenende
      • 14.36. Codebeispiel für robotergestütztes Gradienten-Pendelschweißen
      • 14.37. Erweitertes I/O - Gasprüfsignal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.38. Erweitertes I/O - Lichtbogenstartsignal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.39. Erweitertes I/O - Rückwärts-Drahtvorschubsignal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.40. Erweitertes I/O - Vorwärts-Drahtvorschubsignal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.41. Erweitertes I/O - Lichtbogen-Erfolgssignal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.42. Erweitertes I/O - Bereitschaftssignal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.43. Erweitertes I/O - Signale für Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung konfigurieren
      • 14.44. Codebeispiel zum Einstellen erweiterter I/O-Schweißsignale
      • 14.45. Lichtbogenverfolgungssteuerung (Arc Tracking)
      • 14.46. AI-Kanalwahl für Lichtbogenverfolgung
      • 14.47. Kompensation für Mehrlagenschweißen mit Lichtbogenverfolgung starten
      • 14.48. Kompensation für Mehrlagenschweißen mit Lichtbogenverfolgung beenden
      • 14.49. Koordinatentransformation für Versatz (Mehrlagenschweißen)
      • 14.50. Codebeispiel für Lichtbogenverfolgung mit Mehrlagenschweißen
      • 14.51. AI-Kanalwahl für Lichtbogenverfolgung (Strom)
      • 14.52. AI-Kanalwahl für Lichtbogenverfolgung (Spannung)
      • 14.53. Umrechnungsparameter für Stromrückmeldung (Lichtbogenverfolgung)
      • 14.54. Umrechnungsparameter für Spannungsrückmeldung (Lichtbogenverfolgung)
      • 14.55. Codebeispiel für Lichtbogenverfolgung
      • 14.56. Erweiterte I/O-Ports für Schweißdrahtsuche einstellen
      • 14.57. Schweißdrahtsuche starten
      • 14.58. Schweißdrahtsuche beenden
      • 14.59. Schweißdrahtsuch-Versatz berechnen
      • 14.60. Auf Abschluss der Schweißdrahtsuche warten
      • 14.61. Schweißdrahtsuch-Kontaktpunkt in Datenbank schreiben
      • 14.62. Codebeispiel für robotergestützte Schweißdrahtsuche
      • 14.63. Schweißspannungsgradienten starten
      • 14.64. Schweißspannungsgradienten beenden
      • 14.65. Schweißstromgradienten starten
      • 14.66. Schweißstromgradienten beenden
      • 14.67. Codebeispiel für Schweißstrom- und Spannungsgradienten
      • 14.68. Benutzerdefinierte Pendelparameter einstellen
      • 14.69. Benutzerdefinierte Pendelparameter abrufen
      • 14.70. Codebeispiel für benutzerdefinierte Pendelparameter
    • 15. CNDE
      • 15.1. Konfigurieren der CNDE-Datenliste und des Aktualisierungszeitraums des Roboters
      • 15.2. Hinzufügen eines Statuselements zur bestehenden Statusrückmeldeliste
      • 15.3. Löschen eines Statuselements aus der bestehenden Statusrückmeldeliste
      • 15.4. Nur den Aktualisierungszeitraum der Statusrückmeldung ändern
      • 15.5. Abrufen der aktuell konfigurierten Statusrückmeldeliste und des Aktualisierungszeitraums
      • 15.6. CNDE-Konfigurationsbezogenes SDK-Codebeispiel
      • 15.7. CNDE-Hinzufügen/Löschen von Konfigurationsstatus und Einstellen des Kommunikationszeitraums SDK-Codebeispiel
    • 16. Sonstige Schnittstellen
      • 16.1. SSH-Öffentlichen Schlüssel abrufen
      • 16.2. SCP-Befehl senden
      • 16.3. MD5-Wert einer Datei unter einem bestimmten Pfad berechnen
      • 16.4. Codebeispiel für Roboter-SSH- und MD5-Befehle
      • 16.5. Feedback-Periode für den Roboter-Port 20004 einstellen
      • 16.6. Feedback-Periode für den Roboter-Port 20004 abrufen
      • 16.7. Codebeispiel für die Konfiguration der Feedback-Periode von Port 20004
      • 16.8. Roboter-Software-Upgrade
      • 16.9. Status des Roboter-Software-Upgrades abrufen
      • 16.10. Codebeispiel für Roboter-Software-Upgrade
      • 16.11. Punktetabelle herunterladen
      • 16.12. Punktetabelle hochladen
      • 16.13. Lua-Programm mit Punktetabelle aktualisieren
      • 16.14. Punktetabelle wechseln und anwenden
      • 16.15. Codebeispiel für Roboter-Punktetabellen-Operationen
      • 16.16. Controller-Protokolle herunterladen
      • 16.17. Alle Datenquellen herunterladen
      • 16.18. Datensicherungspaket herunterladen
      • 16.19. Codebeispiel für das Herunterladen von Controller-Daten
      • 16.20. Roboter-Betriebssystem-Upgrade (LA-Steuerschrank)
      • 16.21. Ergebnis des Roboter-Betriebssystem-Upgrades abrufen (LA-Steuerschrank)
      • 16.22. Encoder-Upgrade einstellen
      • 16.23. Gelenk-Firmware-Upgrade einstellen
      • 16.24. Steuerschrank-Firmware-Upgrade einstellen
      • 16.25. Endeffektor-Firmware-Upgrade einstellen
      • 16.26. Upgrade der Gelenk-Gesamtparameter-Konfigurationsdatei
      • 16.27. Codebeispiel für Roboter-Slave-Firmware-Upgrade
      • 16.28. Roboter-MCU-Protokoll generieren
      • 16.29. Roboter bei getrennter Port-Kommunikation stoppen
      • 16.30. Parameter für Roboterstopp bei Kommunikationsunterbrechung abrufen
      • 16.31. Codebeispiel für Parameter Roboterstopp bei Kommunikationsunterbrechung
      • 16.32. UDP-Befehlframe senden
      • 16.33. SDK-Codebeispiel basierend auf UDP-Kommunikation
      • 16.34. Benutzerdefinierte LED-Farbe des Roboterendeffektors einstellen
      • 16.35. SDK-Codebeispiel zum Einstellen der benutzerdefinierten LED-Farbe des Roboterendeffektors
    • 17. Anhang
      • 17.1. Quellcode-Download
      • 17.2. Quellcode-Kompilierung unter Windows
        • 17.2.1. C# SDK kompilieren
        • 17.2.2. C# SDK verwenden
      • 17.3. Wichtige Hinweise
        • 17.3.1. Mögliche Probleme
          • 17.3.1.1. Behandlung, wenn Codeänderungen keine Wirkung zeigen
          • 17.3.1.2. Fehlercodes
  • Java
    • 1. Versionshinweise
    • 2. Beschreibung der Datenstrukturen
      • 2.1. Datentyp für Gelenkpositionen
      • 2.2. Datentyp für Positionen im kartesischen Raum
      • 2.3. Datentyp für Euler-Winkel-Ausrichtung
      • 2.4. Datentyp für Posen im kartesischen Raum
      • 2.5. Datentyp für Positionen der Erweiterungsachse
      • 2.6. Datentyp für Kraft-/Drehmomentsensor
      • 2.7. Datentyp für Spiralparameter
      • 2.8. Datentyp für Erweiterungsachsen-Status
      • 2.9. Sensortyp
      • 2.10. 485-Erweiterungsachsen-Konfiguration
      • 2.11. Servocontroller-Status
      • 2.12. Schweißunterbrechungsstatus
      • 2.13. UDP-Erweiterungsachsen-Kommunikationsparameter
      • 2.14. Strukturtyp für Roboterstatus-Rückmeldung
      • 2.15. Roboterstatus-Feedback-Konfigurationsergebnisklasse
      • 2.16. Roboterstatus-Feedback-Konfigurationsaufzählungstyp
    • 3. Roboter-Grundlagen
      • 3.1. Roboter instanziieren
      • 3.2. Kommunikation mit der Steuerung herstellen
      • 3.3. Kommunikation mit dem Roboter schließen
      • 3.4. SDK-Version abfragen
      • 3.5. Controller-IP abrufen
      • 3.6. Roboter in den Ziehe-Teaching-Modus schalten oder daraus zurückkehren
      • 3.7. Abfragen, ob sich der Roboter im Ziehe-Teaching-Modus befindet
      • 3.8. Roboter aktivieren (Enable) oder deaktivieren (Disable)
      • 3.9. Umschalten zwischen Hand- und Automatikmodus
      • 3.10. Roboter-Betriebssystem herunterfahren
      • 3.11. Parameter für die automatische Wiederverbindung mit dem Roboter einstellen
      • 3.12. Logging-Parameter initialisieren
      • 3.13. Log-Filterstufe einstellen
      • 3.14. Codebeispiel für grundlegende Robotersteuerung
      • 3.15. Roboter-Softwareversion abrufen
      • 3.16. Roboter-Hardwareversion abrufen
      • 3.17. Roboter-Firmwareversion abrufen
      • 3.18. Codebeispiel zum Abrufen von Roboter-Soft-/Firmware-Versionen
    • 4. Roboterbewegung
      • 4.1. Jog-Tippbetrieb
      • 4.2. Jog-Tippbetrieb mit Verzögerung stoppen
      • 4.3. Jog-Tippbetrieb sofort stoppen
      • 4.4. Codebeispiel für Roboter-Jog-Steuerung
      • 4.5. Bewegung im Gelenkraum (MoveJ)
      • 4.6. Bewegung im Gelenkraum (automatische Vorwärtskinematik)
      • 4.7. Linearbewegung im kartesischen Raum (MoveL)
      • 4.8. Linearbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
      • 4.9. Linearbewegung im kartesischen Raum (mit velAccParamMode Parameter)
      • 4.10. Linearbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 mit blendMode)
      • 4.11. Linearbewegung im kartesischen Raum (Überladung 2 ohne Gelenkposition)
      • 4.12. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (MoveC)
      • 4.13. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
      • 4.14. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (mit velAccParamMode Parameter)
      • 4.15. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 ohne Gelenkposition)
      • 4.16. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (Circle)
      • 4.17. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
      • 4.18. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (mit velAccParamMode Parameter)
      • 4.19. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (Überladung 1 ohne Gelenkposition)
      • 4.20. Punkt-zu-Punkt-Bewegung im kartesischen Raum (MoveCart)
      • 4.21. Codebeispiel für grundlegende Roboter-Bewegungsbefehle
      • 4.22. Spiralbewegung im kartesischen Raum (NewSpiral)
      • 4.23. Spiralbewegung im kartesischen Raum (automatische inverse Kinematik)
      • 4.24. Codebeispiel für Spiralbewegung
      • 4.25. Servobewegung Start
      • 4.26. Servobewegung Ende
      • 4.27. Gelenkraum-Servomodellbewegung
      • 4.28. SDK-Codebeispiel für ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd basierend auf UDP-Kommunikation
      • 4.29. Beispielprogramm für Servo-Modus Bewegung im Gelenkraum (ServoJ)
      • 4.30. Start der Gelenkmomentsteuerung
      • 4.31. Gelenkmomentsteuerung
      • 4.32. Ende der Gelenkmomentsteuerung
      • 4.33. Beispielprogramm für Gelenk-Drehmomentregelung (ServoJT)
      • 4.34. SDK-Codebeispiel für ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd basierend auf UDP-Kommunikation
      • 4.35. Codebeispiel für Gelenk-Drehmomentregelung mit Überdrehzahlschutz
      • 4.36. Servo-Modus Bewegung im kartesischen Raum (ServoCart)
      • 4.37. Codebeispiel für Servo-Modus Bewegung im kartesischen Raum (ServoCart)
      • 4.38. Spline-Bewegung starten
      • 4.39. Spline-PTP-Bewegung
      • 4.40. Spline-PTP-Bewegung (automatische Vorwärtskinematik)
      • 4.41. Spline-Bewegung beenden
      • 4.42. Codebeispiel für Spline-Bewegung
      • 4.43. Neue Spline-Bewegung starten (NewSpline)
      • 4.44. Neuer Spline-Befehlspunkt
      • 4.45. Neuer Spline-Befehlspunkt (automatische inverse Kinematik)
      • 4.46. Neue Spline-Bewegung beenden
      • 4.47. Codebeispiel für neue Spline-Bewegung
      • 4.48. Bewegung abbrechen (StopMotion)
      • 4.49. Bewegung pausieren (PauseMotion)
      • 4.50. Bewegung fortsetzen (ResumeMotion)
      • 4.51. Codebeispiel für Bewegung pausieren, fortsetzen, abbrechen
      • 4.52. Globalen Punktversatz aktivieren
      • 4.53. Globalen Punktversatz deaktivieren
      • 4.54. Codebeispiel für Punktversatz
      • 4.55. Steuerschrank AO High-Speed-Ausgabe starten (MoveAOStart)
      • 4.56. Steuerschrank AO High-Speed-Ausgabe stoppen (MoveAOStop)
      • 4.57. Endeffektor AO High-Speed-Ausgabe starten (MoveToolAOStart)
      • 4.58. Endeffektor AO High-Speed-Ausgabe stoppen (MoveToolAOStop)
      • 4.59. Codebeispiel für AO High-Speed-Ausgabe (MoveAO)
      • 4.60. PTP-Bewegung mit FIR-Filterung starten
      • 4.61. PTP-Bewegung mit FIR-Filterung beenden
      • 4.62. LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung starten
      • 4.63. LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung beenden
      • 4.64. Codebeispiel für FIR-Filterung
      • 4.65. Beschleunigungsglättung aktivieren
      • 4.66. Beschleunigungsglättung deaktivieren
      • 4.67. Codebeispiel für Beschleunigungsglättung
      • 4.68. Spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit aktivieren
      • 4.69. Spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit deaktivieren
      • 4.70. Codebeispiel für spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit
      • 4.71. Singularitätsschutz starten
      • 4.72. Singularitätsschutz stoppen
      • 4.73. Codebeispiel für Roboter-Singularitätsschutz
      • 4.74. Bewegungsbefehlswarteschlange leeren
      • 4.75. Zum Startpunkt einer Durchdringungskurve bewegen
      • 4.76. Bewegung entlang einer Durchdringungskurve
      • 4.77. Codebeispiel für Bewegung entlang einer Durchdringungskurve
      • 4.78. Bewegung auf der Stelle (ohne Positionsänderung)
      • 4.79. Codebeispiel für Bewegung auf der Stelle
      • 4.80. Stationäres Pendeln Start
      • 4.81. Stationäres Pendeln Ende
      • 4.82. SDK-Codebeispiel für stationäres Pendeln
      • 4.83. SDK-Codebeispiel für stationäres Pendeln (mit Laser und Erweiterungsachse)
    • 5. Roboter-I/O
      • 5.1. Digitalausgang des Steuerschranks setzen
      • 5.2. Digitalausgang des Werkzeugs setzen
      • 5.3. Analogausgang des Steuerschranks setzen
      • 5.4. Analogausgang des Werkzeugs setzen
      • 5.5. Codebeispiel zum Setzen von Digital- und Analogausgängen
      • 5.6. Digitaleingang des Steuerschranks abrufen
      • 5.7. Digitaleingang des Werkzeugs abrufen
      • 5.8. Analogeingang des Steuerschranks abrufen
      • 5.9. Analogeingang des Werkzeugs abrufen
      • 5.10. Status der Punktaufzeichnungstaste am Roboterende abrufen
      • 5.11. DO-Ausgangsstatus am Roboterende abrufen
      • 5.12. DO-Ausgangsstatus des Robotersteuerschranks abrufen
      • 5.13. Codebeispiel zum Abrufen von Roboter-DI/DO-Status
      • 5.14. Auf digitalen Eingang des Steuerschranks warten
      • 5.15. Auf mehrere digitale Eingänge des Steuerschranks warten
      • 5.16. Auf digitalen Eingang des Werkzeugs warten
      • 5.17. Auf analogen Eingang des Steuerschranks warten
      • 5.18. Auf analogen Eingang des Werkzeugs warten
      • 5.19. Codebeispiel zum Warten auf digitale/analoge Eingangssignale des Steuerschranks
      • 5.20. Einstellung, ob DO-Ausgänge des Steuerschranks nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
      • 5.21. Einstellung, ob AO-Ausgänge des Steuerschranks nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
      • 5.22. Einstellung, ob DO-Ausgänge des Endeffektorwerkzeugs nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
      • 5.23. Einstellung, ob AO-Ausgänge des Endeffektorwerkzeugs nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
      • 5.24. Einstellung, ob erweiterte DO-Ausgänge nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
      • 5.25. Einstellung, ob erweiterte AO-Ausgänge nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
      • 5.26. Einstellung, ob SmartTool-DO-Ausgänge nach Stopp/Pause zurückgesetzt werden
      • 5.27. Codebeispiel zum Zurücksetzen der Ausgänge nach LUA-Programmstopp/-pause
      • 5.28. Konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens einstellen
      • 5.29. Konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens abrufen
      • 5.30. Konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens einstellen
      • 5.31. Konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens abrufen
      • 5.32. Konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors einstellen
      • 5.33. Konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors abrufen
      • 5.34. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
      • 5.35. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
      • 5.36. Konfigurierbaren CO-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
      • 5.37. Konfigurierbaren CO-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
      • 5.38. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Endeffektors einstellen
      • 5.39. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Endeffektors abrufen
      • 5.40. Standard-DI-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
      • 5.41. Standard-DI-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
      • 5.42. Standard-DO-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
      • 5.43. Standard-DO-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
      • 5.44. Robot IO Konfigurationscodebeispiel
    • 6. Allgemeine Roboter-Einstellungen
      • 6.1. Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Sechs-Punkt-Methode
      • 6.2. Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Sechs-Punkt-Methode
      • 6.3. Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Vier-Punkt-Methode
      • 6.4. Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Vier-Punkt-Methode
      • 6.5. Werkzeugkoordinatensystem basierend auf Punktdaten berechnen
      • 6.6. Werkzeugkoordinatensystem einstellen
      • 6.7. Werkzeugkoordinatensystem in Liste einstellen
      • 6.8. Aktuelles Werkzeugkoordinatensystem abrufen
      • 6.9. Codebeispiel für Roboter-Werkzeugkoordinatensystem-Operationen
      • 6.10. Externen Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Drei-Punkt-Methode
      • 6.11. Externes Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Drei-Punkt-Methode
      • 6.12. Externes Werkzeugkoordinatensystem einstellen
      • 6.13. Externes Werkzeugkoordinatensystem in Liste einstellen
      • 6.14. Codebeispiel für Roboter-externes Werkzeugkoordinatensystem
      • 6.15. Werkstück-Referenzpunkt einstellen - Drei-Punkt-Methode
      • 6.16. Werkstückkoordinatensystem berechnen
      • 6.17. Werkstückkoordinatensystem einstellen
      • 6.18. Werkstückkoordinatensystem in Liste einstellen
      • 6.19. Werkstückkoordinatensystem basierend auf Punktdaten berechnen
      • 6.20. Aktuelles Werkstückkoordinatensystem abrufen
      • 6.21. Codebeispiel für Roboter-Werkstückkoordinatensystem-Operationen
      • 6.22. Globale Geschwindigkeit einstellen
      • 6.23. Roboter-Beschleunigung einstellen
      • 6.24. Standard-Roboter-Geschwindigkeit abrufen
      • 6.25. Endeffektor-Lastgewicht einstellen
      • 6.26. Endeffektor-Lastschwerpunkt einstellen
      • 6.27. Endeffektor-Lastschwerpunkt einstellen (mit Lastnummer)
      • 6.28. Aktuelles Lastgewicht abrufen
      • 6.29. Aktuellen Lastschwerpunkt abrufen
      • 6.30. Roboter-Einbauart einstellen
      • 6.31. Roboter-Einbauwinkel einstellen (freie Montage)
      • 6.32. Roboter-Einbauwinkel abrufen
      • 6.33. Systemvariablenwert einstellen
      • 6.34. Systemvariablenwert abrufen
      • 6.35. Codebeispiel für allgemeine Roboter-Einstellungen
      • 6.36. Gelenk-Reibungskompensation ein-/ausschalten
      • 6.37. Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - Bodenmontage
      • 6.38. Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - Wandmontage
      • 6.39. Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - Deckenmontage
      • 6.40. Gelenk-Reibungskompensationskoeffizienten einstellen - freie Montage
      • 6.41. Codebeispiel zum Einstellen der Gelenk-Reibungskompensation
      • 6.42. Roboter-Fehlercode abfragen
      • 6.43. Fehlerstatus löschen
      • 6.44. Codebeispiel zum Abrufen und Löschen von Roboter-Fehlerstatus
      • 6.45. Überwachungsparameter für Temperatur und Lüfterstrom des Weitspannungs-Steuerkastens einstellen
      • 6.46. Überwachungsparameter für Temperatur und Lüfterstrom des Weitspannungs-Steuerkastens abrufen
      • 6.47. Codebeispiel zum Abrufen von Temperatur und Lüfterstrom des Weitspannungs-Steuerkastens
      • 6.48. Fokus-Kalibrierungspunkt setzen
      • 6.49. Fokus-Kalibrierungsergebnis berechnen
      • 6.50. Fokusverfolgung starten
      • 6.51. Fokusverfolgung stoppen
      • 6.52. Fokuskoordinaten einstellen
      • 6.53. Codebeispiel für Fokusverfolgung
      • 6.54. Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung aktivieren
      • 6.55. Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitsdaten erfassen
      • 6.56. Ergebnis der Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung abrufen
      • 6.57. Gelenk-Drehmomentsensor-Hysteresefehler abrufen
      • 6.58. Gelenk-Drehmomentsensor-Wiederholgenauigkeit abrufen
      • 6.59. Gelenk-Kraftsensor-Parameter einstellen
      • 6.60. Codebeispiel für automatische Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung
      • 6.61. Fehlerzähler der 8 Slave-Ports abrufen
      • 6.62. Slave-Port-Fehlerzähler zurücksetzen
      • 6.63. Codebeispiel zum Abrufen der Slave-Port-Fehlerzähler
      • 6.64. Geschwindigkeits-Vorsteuerkoeffizienten für jede Achse einstellen
      • 6.65. Geschwindigkeits-Vorsteuerkoeffizienten für jede Achse abrufen
      • 6.66. Codebeispiel für Geschwindigkeits-Vorsteuerkoeffizienten
      • 6.67. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeug-RPY berechnen
      • 6.68. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeug-XYZ berechnen
      • 6.69. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Aufzeichnung der Flanschmittelpunkt-Position starten
      • 6.70. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Aufzeichnung der Flanschmittelpunkt-Position stoppen
      • 6.71. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Position des Werkzeugmittelpunkts abrufen
      • 6.72. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung (automatisiert)
      • 6.73. Codebeispiel für photoelektrische Sensor TCP-Kalibrierung
    • 7. Roboter-Sicherheitseinstellungen
      • 7.1. Kollisionsstufe einstellen
      • 7.2. Strategie nach Kollision einstellen
      • 7.3. Benutzerdefinierte Kollisionserkennungsschwellwerte starten
      • 7.4. Benutzerdefinierte Kollisionserkennungsschwellwerte stoppen
      • 7.5. Codebeispiel zum Einstellen der Roboter-Kollisionsstufe
      • 7.6. Positiven Endanschlag einstellen
      • 7.7. Negativen Endanschlag einstellen
      • 7.8. Weiche Gelenk-Endanschläge (Winkel) abrufen
      • 7.9. Codebeispiel zum Einstellen der Roboter-Endanschläge
      • 7.10. Roboter-Kollisionserkennungsmethode einstellen
      • 7.11. Kollisionserkennung im Stillstand ein-/ausschalten
      • 7.12. Codebeispiel zum Einstellen der Roboter-Kollisionserkennungsmethode
      • 7.13. Gelenk-Drehmoment-/Leistungsüberwachung
      • 7.14. Codebeispiel für Gelenk-Drehmoment-/Leistungsüberwachung
      • 7.15. Sicherheitsgeschwindigkeitsparameter einstellen
      • 7.16. SDK-Codebeispiel zum Einstellen der Sicherheitsgeschwindigkeitsparameter
    • 8. Roboter-Statusabfrage
      • 8.1. Aktuelle Gelenkposition (Winkel) abrufen
      • 8.2. Gelenk-Rückmeldegeschwindigkeit (deg/s) abrufen
      • 8.3. Gelenk-Rückmeldebeschleunigung (deg/s²) abrufen
      • 8.4. TCP-Befehlsresultierende Geschwindigkeit abrufen
      • 8.5. TCP-Rückmelderesultierende Geschwindigkeit abrufen
      • 8.6. TCP-Befehlsgeschwindigkeit (Komponenten) abrufen
      • 8.7. TCP-Rückmeldegeschwindigkeit (Komponenten) abrufen
      • 8.8. Aktuelle Werkzeugpose (TCP) abrufen
      • 8.9. Nummer des aktuellen Werkzeugkoordinatensystems abrufen
      • 8.10. Nummer des aktuellen Werkstückkoordinatensystems abrufen
      • 8.11. Aktuelle Pose des Endflansches abrufen
      • 8.12. Aktuelle Gelenkmomente abrufen
      • 8.13. Systemzeit abrufen
      • 8.14. Abfragen, ob die Roboterbewegung abgeschlossen ist
      • 8.15. Länge der Roboter-Bewegungsbefehlswarteschlange abrufen
      • 8.16. Roboter-Not-Halt-Status abrufen
      • 8.17. Kommunikationsstatus zwischen SDK und Roboter abrufen
      • 8.18. Sicherheitsstopp-Signal abrufen
      • 8.19. Temperatur der Roboter-Gelenkantriebe (°C) abrufen
      • 8.20. Drehmoment der Roboter-Gelenkantriebe (Nm) abrufen
      • 8.21. Roboter-Echtzeitstatus-Struktur abrufen
      • 8.22. Codebeispiel für Roboter-Statusabfrage
      • 8.23. Inverse Kinematik berechnen
      • 8.24. Inverse Kinematik mit Referenzposition berechnen
      • 8.25. Inverse Kinematik im kartesischen Raum inklusive Erweiterungsachsenposition
      • 8.26. Codebeispiel für inverse Kinematik mit Erweiterungsachse
      • 8.27. Prüfen, ob die inverse Kinematik eine Lösung hat
      • 8.28. Vorwärtskinematik berechnen
      • 8.29. Codebeispiel für Vorwärts- und inverse Kinematik
      • 8.30. Daten eines Roboter-Teachingpunkts abfragen
      • 8.31. DH-Parameter-Kompensationswerte des Roboters abrufen
      • 8.32. SN-Code des Steuerkastens abrufen
      • 8.33. Codebeispiel für Teachingpunkt-Abfrage
      • 8.34. Werkzeugkoordinatensystem nach ID abrufen
      • 8.35. Werkstückkoordinatensystem nach ID abrufen
      • 8.36. Externes Werkzeugkoordinatensystem nach ID abrufen
      • 8.37. Erweiterungsachsen-Koordinatensystem nach ID abrufen
      • 8.38. Aktuelles Werkzeugkoordinatensystem abrufen
      • 8.39. Aktuelles Werkstückkoordinatensystem abrufen
      • 8.40. Aktuelles externes Werkzeugkoordinatensystem abrufen
      • 8.41. Aktuelles Erweiterungsachsen-Koordinatensystem abrufen
      • 8.42. Codebeispiel zum Abrufen von Roboter-Koordinatensystemen und Lastdaten
    • 9. Roboter-Trajektorienwiedergabe
      • 9.1. TPD-Trajektorienaufzeichnungsparameter einstellen
      • 9.2. TPD-Trajektorienaufzeichnung starten
      • 9.3. TPD-Trajektorienaufzeichnung stoppen
      • 9.4. TPD-Trajektoriendatei löschen
      • 9.5. TPD-Trajektorie vorladen
      • 9.6. TPD-Trajektorie wiedergeben
      • 9.7. Startpose einer TPD-Trajektorie abrufen
      • 9.8. Codebeispiel für Roboter-TPD-Trajektorienaufzeichnung
      • 9.9. Trajektorie vorverarbeiten
      • 9.10. Trajektorie wiedergeben (für MoveTrajectoryJ)
      • 9.11. Startpose einer Trajektorie abrufen
      • 9.12. Nummer des aktuellen Trajektorienpunkts abrufen
      • 9.13. Geschwindigkeit während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.14. Kraft und Drehmoment während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.15. Kraft in X-Richtung während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.16. Kraft in Y-Richtung während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.17. Kraft in Z-Richtung während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.18. Drehmoment um die X-Achse während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.19. Drehmoment um die Y-Achse während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.20. Drehmoment um die Z-Achse während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.21. Trajektorien-J-Datei hochladen
      • 9.22. Trajektorien-J-Datei löschen
      • 9.23. Codebeispiel für Roboter-Trajektorien-J-Wiedergabe
      • 9.24. Codebeispiel zum Einstellen der Geschwindigkeit während der Roboterbahnbewegung
      • 9.25. Trajektorie vorverarbeiten (Vorausschauende Planung für TrajectoryLA)
      • 9.26. Trajektorie wiedergeben (Vorausschauende Planung für TrajectoryLA)
      • 9.27. Codebeispiel für Trajektorienwiedergabe (Vorausschauende Planung)
      • 9.28. Bewegung zum Startpunkt der TPD-Bahnaufzeichnung
      • 9.29. SDK-Codebeispiel für die Bewegung zum Startpunkt der TPD-Bahnaufzeichnung
    • 10. Verwendung von Roboter-WebAPP-Programmen
      • 10.1. Einstellen des standardmäßig beim Start automatisch zu ladenden Arbeitsprogramms
      • 10.2. Angegebenes Arbeitsprogramm laden
      • 10.3. Name des geladenen Arbeitsprogramms abrufen
      • 10.4. Aktuelle Zeilennummer der Roboter-Arbeitsprogrammausführung abrufen
      • 10.5. Aktuell geladenes Arbeitsprogramm ausführen
      • 10.6. Aktuell laufendes Arbeitsprogramm pausieren
      • 10.7. Aktuell pausiertes Arbeitsprogramm fortsetzen
      • 10.8. Aktuell laufendes Arbeitsprogramm beenden
      • 10.9. Ausführungsstatus des Roboter-Arbeitsprogramms abrufen
      • 10.10. Codebeispiel für Roboter-LUA-Programmoperationen
      • 10.11. Lua-Programm herunterladen
      • 10.12. Lua-Programm löschen
      • 10.13. Namen aller aktuellen Lua-Dateien abrufen
      • 10.14. Lua-Programm hochladen
      • 10.15. Codebeispiel für Roboter-LUA-Datei-Upload/Download
    • 11. Roboterperipherie
      • 11.1. Greifer konfigurieren
      • 11.2. Greiferkonfiguration abrufen
      • 11.3. Greifer aktivieren
      • 11.4. Greifer steuern
      • 11.5. Greiferbewegungsstatus abrufen
      • 11.6. Aktivierungsstatus des Greifers abrufen
      • 11.7. Greiferposition abrufen
      • 11.8. Greifergeschwindigkeit abrufen
      • 11.9. Greiferstrom abrufen
      • 11.10. Greiferspannung abrufen
      • 11.11. Greifertemperatur abrufen
      • 11.12. Vorab-Greifpunkt berechnen (Vision)
      • 11.13. Rückzugspunkt berechnen (Vision)
      • 11.14. Codebeispiel für Roboter-Greiferoperationen
      • 11.15. Umdrehungen des Drehgreifers abrufen
      • 11.16. Rotationsgeschwindigkeit des Drehgreifers (Prozent) abrufen
      • 11.17. Rotationskraft des Drehgreifers (Prozent) abrufen
      • 11.18. Codebeispiel zum Abrufen des Drehgreiferstatus
      • 11.19. Förderband starten/stoppen
      • 11.20. IO-Erkennungspunkt aufzeichnen
      • 11.21. Punkt A aufzeichnen
      • 11.22. Referenzpunkt aufzeichnen
      • 11.23. Punkt B aufzeichnen
      • 11.24. Werkstückerkennung über IO am Förderband
      • 11.25. Aktuelle Position des Objekts abrufen
      • 11.26. Förderband-Tracking starten
      • 11.27. Förderband-Tracking stoppen
      • 11.28. Förderbandparameter konfigurieren
      • 11.29. Greifpunktkompensation für Förderband einstellen
      • 11.30. Linearbewegung mit Förderband-Tracking
      • 11.31. Förderband-Kommunikationseingang prüfen
      • 11.32. Förderband-Kommunikationseingang prüfen (Trigger)
      • 11.33. Beispielprogramm für Roboter-Förderbandoperationen
      • 11.34. Endeffektor-Sensor konfigurieren
      • 11.35. Endeffektor-Sensorkonfiguration abrufen
      • 11.36. Endeffektor-Sensor aktivieren
      • 11.37. In Endeffektor-Sensorregister schreiben
      • 11.38. Codebeispiel für Endeffektor-Sensor
      • 11.39. Roboter-Peripherieprotokoll abrufen
      • 11.40. Roboter-Peripherieprotokoll einstellen
      • 11.41. Beispielprogramm zum Einstellen des Roboter-Peripherieprotokolls
      • 11.42. Endeffektor-Kommunikationsparameter abrufen
      • 11.43. Endeffektor-Kommunikationsparameter einstellen
      • 11.44. Endeffektor-Dateiübertragungstyp einstellen
      • 11.45. Endeffektor-LUA-Ausführung aktivieren/deaktivieren
      • 11.46. Fehlerbehebung bei fehlerhafter Endeffektor-LUA-Datei
      • 11.47. Aktivierungsstatus der Endeffektor-LUA-Ausführung abrufen
      • 11.48. Aktivierungstypen für Endeffektor-LUA-Geräte einstellen
      • 11.49. Aktivierungstypen für Endeffektor-LUA-Geräte abrufen
      • 11.50. Aktuell konfigurierte Endeffektor-Geräte abrufen
      • 11.51. Greifer-Aktionssteuerungsfunktionen aktivieren
      • 11.52. Aktivierte Greifer-Aktionssteuerungsfunktionen abrufen
      • 11.53. Roboter-Ethercat-Slave-Datei schreiben
      • 11.54. Endeffektor-Lua-Open-Protocol-Datei hochladen
      • 11.55. Roboter-Ethercat-Slave in den Boot-Modus versetzen
      • 11.56. Codebeispiel für Roboter-Endeffektor-LUA-Dateioperationen
      • 11.57. SmartTool-Tastenstatus abrufen
      • 11.58. Codebeispiel für SmartTool-Tasten
      • 11.59. Open-Protocol-Lua-Datei hochladen
      • 11.60. Feldbus-Slave-Kartenparameter abrufen
      • 11.61. In Slave-DO schreiben
      • 11.62. In Slave-AO schreiben
      • 11.63. Slave-DI lesen
      • 11.64. Slave-AI lesen
      • 11.65. Auf Slave-DI warten
      • 11.66. Auf Slave-AI warten
      • 11.67. Codebeispiel für Feldbus-Slave-Kartenoperationen
      • 11.68. Array-Saugnapf steuern
      • 11.69. Array-Saugnapfstatus abrufen
      • 11.70. Auf Saugnapfstatus warten
      • 11.71. Codebeispiel für Array-Saugnapf-Steuerung
      • 11.72. Laserperipherie ein-/ausschalten
      • 11.73. Laser-Tracking starten/beenden
      • 11.74. Laser-Positionssuche - feste Richtung
      • 11.75. Laser-Positionssuche - beliebige Richtung
      • 11.76. Laser-Positionssuche beenden
      • 11.77. Laser-IP konfigurieren
      • 11.78. Abtastperiode des Lasersensors konfigurieren
      • 11.79. Lasersensor-Treiber laden
      • 11.80. Lasersensor-Treiber entladen
      • 11.81. Laser-Schweißnaht-Trajektorie aufzeichnen
      • 11.82. Laser-Schweißnaht-Trajektorie wiedergeben
      • 11.83. Laser-Tracking-Wiedergabe (MoveLTR)
      • 11.84. Laser-Schweißnaht-Trajektorie aufzeichnen und wiedergeben (erweitert)
      • 11.85. Zum Startpunkt der aufgezeichneten Laser-Schweißnaht bewegen
      • 11.86. Zum Endpunkt der aufgezeichneten Laser-Schweißnaht bewegen
      • 11.87. Zum Laser-Suchpunkt (SeamPos) bewegen
      • 11.88. Koordinaten des Laser-Suchpunkts (SeamPos) abrufen
      • 11.89. Codebeispiel für Lasersensor-Konfiguration und -Test
      • 11.90. Codebeispiel für Laser-Trajektorienaufzeichnung und -wiedergabe
      • 11.91. Codebeispiel für Laser-Positionssuche und Echtzeit-Tracking
      • 11.92. Codebeispiel für Laser-Tracking mit synchronisierter Erweiterungsachse
      • 11.93. Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion ein-/ausschalten SDK-Schnittstelle
      • 11.94. Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion für azyklische Datenübertragung und -empfang SDK-Schnittstelle
      • 11.95. Codebeispiel für azyklische Datenkommunikation des DIO Health Care Moxibustion-Kopfs basierend auf der Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion
      • 11.96. Open-Protocol-Lua-Datei herunterladen
      • 11.97. Open-Protocol-Lua-Datei löschen
      • 11.98. Alle Open-Protocol-Lua-Dateien löschen
      • 11.99. Codebeispiel für Open-Protocol-Upload, -Download und -Löschen von Controller-Peripheriegeräten
    • 12. Roboter-Kraftsteuerung
      • 12.1. Kraftsensor konfigurieren
      • 12.2. Kraftsensor-Konfiguration abrufen
      • 12.3. Kraftsensor aktivieren
      • 12.4. Kraftsensor Nullpunktkorrektur
      • 12.5. Referenzkoordinatensystem für Kraftsensor einstellen
      • 12.6. Nutzlastgewicht unter dem Kraftsensor einstellen
      • 12.7. Nutzlastschwerpunkt unter dem Kraftsensor einstellen
      • 12.8. Nutzlastgewicht unter dem Kraftsensor abrufen
      • 12.9. Nutzlastschwerpunkt unter dem Kraftsensor abrufen
      • 12.10. Automatische Nullpunktkorrektur des Kraftsensors
      • 12.11. Kraft-/Drehmomentdaten im Referenzkoordinatensystem abrufen
      • 12.12. Rohdaten des Kraftsensors (Kraft/Drehmoment) abrufen
      • 12.13. Codebeispiel für Kraftsensor-Konfiguration und automatische Nullpunktkorrektur
      • 12.14. Nutzlastgewichts-Identifikation aufzeichnen
      • 12.15. Nutzlastgewichts-Identifikation berechnen
      • 12.16. Nutzlastschwerpunkt-Identifikation aufzeichnen
      • 12.17. Nutzlastschwerpunkt-Identifikation berechnen
      • 12.18. Codebeispiel für Kraftsensor-Nutzlastidentifikation
      • 12.19. Kollisionsschutz
      • 12.20. Codebeispiel für Kollisionsschutz
      • 12.21. Konstantkraftregelung
      • 12.22. Codebeispiel für Konstantkraftregelung mit Dämpfung
      • 12.23. Rotationseinfügung
      • 12.24. Codebeispiel für Rotationseinfügung mit Kraftsensor
      • 12.25. Nachgiebigkeitsregelung starten
      • 12.26. Nachgiebigkeitsregelung stoppen
      • 12.27. Codebeispiel für Nachgiebigkeitsregelung
      • 12.28. Nutzlastidentifikation initialisieren
      • 12.29. Nutzlastidentifikations-Variablen initialisieren
      • 12.30. Hauptprogramm der Nutzlastidentifikation
      • 12.31. Ergebnis der Nutzlastidentifikation abrufen
      • 12.32. Codebeispiel für Roboter-Nutzlastidentifikation
      • 12.33. Unterstütztes Ziehen mit Kraftsensor
      • 12.34. Schaltzustand des kraftunterstützten Ziehens abrufen
      • 12.35. Automatische Aktivierung des Kraftsensors nach Fehlerlöschung
      • 12.36. Codebeispiel für kraftunterstütztes Ziehen mit Kraftsensor
      • 12.37. Schalter und Parameter für gemischtes Ziehen mit 6-Achsen-Kraft und Gelenkimpedanz einstellen
      • 12.38. Codebeispiel für gemischtes Ziehen mit 6-Achsen-Kraft und Gelenkimpedanz
      • 12.39. Impedanzregelung Start/Stopp
      • 12.40. Codebeispiel für Roboter-Impedanzregelung Start/Stopp
      • 12.41. Drehmomentkompensationsfunktion und -koeffizienten aktivieren
    • 13. Erweiterungsachsen
      • 13.1. Parameter für 485-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.2. Parameter der 485-Erweiterungsachse abrufen
      • 13.3. Aktivierung/Deaktivierung der 485-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.4. Steuerungsmodus der 485-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.5. Zielposition der 485-Erweiterungsachse einstellen (Positionsmodus)
      • 13.6. Zieldrehmoment der 485-Erweiterungsachse einstellen (Drehmomentmodus) - noch nicht freigegeben
      • 13.7. Referenzpunktfahrt der 485-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.8. Fehlerinformationen der 485-Erweiterungsachse löschen
      • 13.9. Servostatus der 485-Erweiterungsachse abrufen
      • 13.10. Zielgeschwindigkeit der 485-Erweiterungsachse einstellen (Geschwindigkeitsmodus)
      • 13.11. Achsnummer der 485-Erweiterungsachse in der Statusrückmeldung einstellen
      • 13.12. Bewegungsbeschleunigung und -verzögerung der 485-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.13. Not-Halt-Beschleunigung und -Verzögerung der 485-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.14. Bewegungsbeschleunigung und -verzögerung der 485-Erweiterungsachse abrufen
      • 13.15. Not-Halt-Beschleunigung und -Verzögerung der 485-Erweiterungsachse abrufen
      • 13.16. Codebeispiel zur Steuerung einer Erweiterungsachse
      • 13.17. UDP-Kommunikationsparameter für Erweiterungsachse konfigurieren
      • 13.18. UDP-Kommunikationsparameter für Erweiterungsachse abrufen
      • 13.19. UDP-Kommunikation laden
      • 13.20. UDP-Kommunikation entladen
      • 13.21. Verbindung nach abnormaler UDP-Kommunikationsunterbrechung wiederherstellen
      • 13.22. Kommunikation nach abnormaler UDP-Kommunikationsunterbrechung schließen
      • 13.23. Parameter für UDP-Erweiterungsachse konfigurieren
      • 13.24. Einbauposition der Erweiterungsachse einstellen
      • 13.25. DH-Parameter des Erweiterungsachsensystems einstellen
      • 13.26. UDP-Erweiterungsachse aktivieren
      • 13.27. Referenzpunktfahrt der UDP-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.28. Tippbetrieb (Jog) der UDP-Erweiterungsachse starten
      • 13.29. Tippbetrieb (Jog) der UDP-Erweiterungsachse stoppen
      • 13.30. Codebeispiel für Konfiguration und Tippbetrieb einer UDP-Erweiterungsachse
      • 13.31. Referenzpunkte für das Erweiterungsachsen-Koordinatensystem einstellen - Vier-Punkt-Methode
      • 13.32. Erweiterungsachsen-Koordinatensystem berechnen - Vier-Punkt-Methode
      • 13.33. Referenzpunkte für das Positionierer-Koordinatensystem einstellen
      • 13.34. Positionierer-Koordinatensystem berechnen - Vier-Punkt-Methode
      • 13.35. Pose des Kalibrierreferenzpunkts im Positionierer-Endkoordinatensystem einstellen
      • 13.36. Erweiterungsachsen-Koordinatensystem anwenden
      • 13.37. Erweiterungsachsen-Koordinatensystem abrufen
      • 13.38. Codebeispiel für die Kalibrierung des Erweiterungsachsen-Koordinatensystems
      • 13.39. UDP-Erweiterungsachsen-Bewegung
      • 13.40. UDP-Erweiterungsachsen-Bewegung - Codebeispiel
      • 13.41. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Gelenkbewegung
      • 13.42. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Gelenkbewegung (automatische Vorwärtskinematik)
      • 13.43. Codebeispiel für synchronisierte Gelenkbewegung
      • 13.44. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Linearbewegung
      • 13.45. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Linearbewegung (automatische inverse Kinematik)
      • 13.46. Codebeispiel für synchronisierte Linearbewegung
      • 13.47. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Kreisbogenbewegung
      • 13.48. Synchronisierte Bewegung: UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Kreisbogenbewegung (automatische inverse Kinematik)
      • 13.49. Codebeispiel für synchronisierte Kreisbogenbewegung
      • 13.50. Erweiterungs-DO setzen
      • 13.51. Erweiterungs-AO setzen
      • 13.52. Filterzeit für erweiterten digitalen Eingang (AuxDI) einstellen
      • 13.53. Filterzeit für erweiterten analogen Eingang (AuxAI) einstellen
      • 13.54. Auf erweiterten digitalen Eingang (AuxDI) warten
      • 13.55. Auf erweiterten analogen Eingang (AuxAI) warten
      • 13.56. Wert eines erweiterten digitalen Eingangs (AuxDI) abrufen
      • 13.57. Wert eines erweiterten analogen Eingangs (AuxAI) abrufen
      • 13.58. Codebeispiel für erweiterte I/Os (AuxIO)
      • 13.59. Fahrbare Einheit aktivieren
      • 13.60. Referenzpunktfahrt der fahrbaren Einheit
      • 13.61. Linearbewegung der fahrbaren Einheit
      • 13.62. Kreisbogenbewegung der fahrbaren Einheit
      • 13.63. Bewegung der fahrbaren Einheit stoppen
      • 13.64. Codebeispiel für fahrbare Einheit
      • 13.65. Einstellung der Positionierungsabschlusszeit für UDP-Erweiterungsachsen
    • 14. Roboterschweißen
      • 14.1. Parameter der Schweißprozesskurve einstellen
      • 14.2. Parameter der Schweißprozesskurve abrufen
      • 14.3. Beziehung zwischen Schweißstrom und Analogausgang festlegen
      • 14.4. Beziehung zwischen Schweißspannung und Analogausgang festlegen
      • 14.5. Beziehung zwischen Schweißstrom und Analogausgang abrufen
      • 14.6. Beziehung zwischen Schweißspannung und Analogausgang abrufen
      • 14.7. Schweißstrom einstellen
      • 14.8. Schweißspannung einstellen
      • 14.9. Pendelparameter einstellen
      • 14.10. Codebeispiel zum Einstellen von Schweißparametern
      • 14.11. Pendelparameter sofort einstellen (Online)
      • 14.12. Parameter für die Erkennung einer unerwarteten Lichtbogenunterbrechung einstellen
      • 14.13. Parameter für die Erkennung einer unerwarteten Lichtbogenunterbrechung abrufen
      • 14.14. Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung einstellen
      • 14.15. Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung abrufen
      • 14.16. Erweiterten DO-Port für Schweißgeräte-Steuermodus einstellen
      • 14.17. Schweißgeräte-Steuermodus einstellen
      • 14.18. Schweißen starten (Lichtbogen zünden)
      • 14.19. Schweißen beenden (Lichtbogen löschen)
      • 14.20. Pendeln starten
      • 14.21. Pendeln beenden
      • 14.22. Vorwärts-Drahtvorschub
      • 14.23. Rückwärts-Drahtvorschub
      • 14.24. Schutzgas steuern
      • 14.25. Schweißen nach Unterbrechung wiederaufnehmen
      • 14.26. Schweißen nach Unterbrechung abbrechen
      • 14.27. Codebeispiel für Roboter-Schweißsteuerung
      • 14.28. Segmentweises Schweißen starten
      • 14.29. Codebeispiel für robotergestütztes segmentweises Schweißen
      • 14.30. Simulationspendeln starten
      • 14.31. Simulationspendeln beenden
      • 14.32. Bahnprüfung/-warnung starten (ohne Bewegung)
      • 14.33. Bahnprüfung/-warnung beenden (ohne Bewegung)
      • 14.34. Pendel-Gradientenstart (WeaveChangeStart)
      • 14.35. Codebeispiel für robotergestütztes Pendel-Gradientenschweißen
      • 14.36. Pendel-Gradienten beenden
      • 14.37. Erweiterter I/O - Gasprüfsignal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.38. Erweiterter I/O - Lichtbogenzünde-Signal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.39. Erweiterter I/O - Rückwärts-Drahtvorschubsignal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.40. Erweiterter I/O - Vorwärts-Drahtvorschubsignal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.41. Erweiterter I/O - Erfolgreiche Lichtbogenzündung-Signal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.42. Erweiterter I/O - Bereitschaftssignal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.43. Erweiterte I/O - Signale für Wiederaufnahme/Abruch nach Schweißunterbrechung konfigurieren
      • 14.44. Codebeispiel zum Konfigurieren erweiterter I/O-Schweißsignale
      • 14.45. Lichtbogen-Tracking-Steuerung
      • 14.46. AI-Kanal für Lichtbogen-Tracking auswählen
      • 14.47. Lichtbogen-Tracking + Mehrlagenschweiß-Kompensation starten
      • 14.48. Lichtbogen-Tracking + Mehrlagenschweiß-Kompensation beenden
      • 14.49. Koordinatentransformation für Mehrlagenschweiß-Versatz
      • 14.50. Codebeispiel für Lichtbogen-Tracking mit Mehrlagenschweißen
      • 14.51. AI-Kanal für Schweißstromrückmeldung beim Lichtbogen-Tracking auswählen
      • 14.52. AI-Kanal für Schweißspannungsrückmeldung beim Lichtbogen-Tracking auswählen
      • 14.53. Umrechnungsparameter für die Schweißstromrückmeldung beim Lichtbogen-Tracking
      • 14.54. Umrechnungsparameter für die Schweißspannungsrückmeldung beim Lichtbogen-Tracking
      • 14.55. Codebeispiel für Lichtbogen-Tracking
      • 14.56. Erweiterte I/O-Ports für die Schweißdraht-Positionssuche einstellen
      • 14.57. Beispielprogramm für Schweißdraht-Positionssuche (UDP)
      • 14.58. Schweißdraht-Positionssuche starten
      • 14.59. Schweißdraht-Positionssuche beenden
      • 14.60. Versatz aus Schweißdraht-Positionssuche berechnen
      • 14.61. Auf Abschluss der Schweißdraht-Positionssuche warten
      • 14.62. Kontaktpunkt der Schweißdraht-Positionssuche in Datenbank schreiben
      • 14.63. Codebeispiel für robotergestützte Schweißdraht-Positionssuche
      • 14.64. Schweißspannungs-Gradienten starten
      • 14.65. Schweißspannungs-Gradienten beenden
      • 14.66. Schweißstrom-Gradienten starten
      • 14.67. Schweißstrom-Gradienten beenden
      • 14.68. Codebeispiel für Schweißstrom-/spannungs-Gradienten
      • 14.69. Benutzerdefinierte Pendelparameter einstellen
      • 14.70. Benutzerdefinierte Pendelparameter abrufen
      • 14.71. Codebeispiel für benutzerdefinierte Pendelparameter
    • 15. CNDE
      • 15.1. Roboterstatus-Feedback konfigurieren
      • 15.2. Einen Roboterstatus zur CNDE-Statuskonfiguration hinzufügen
      • 15.3. Einen Roboterstatus aus der CNDE-Statuskonfiguration löschen
      • 15.4. CNDE-Status-Feedback-Periode festlegen
      • 15.5. Aktuelle CNDE-Status-Feedback-Statusmenge und -Periode abrufen
      • 15.6. CNDE-Status-Feedback-Anwendungscodebeispiel
    • 16. Weitere Schnittstellen
      • 16.1. SSH öffentlichen Schlüssel abrufen
      • 16.2. SCP-Befehl senden
      • 16.3. MD5-Wert einer Datei unter einem bestimmten Pfad berechnen
      • 16.4. Codebeispiel für SSH- und MD5-Befehle des Roboters
      • 16.5. Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 einstellen
      • 16.6. Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 abrufen
      • 16.7. Codebeispiel für die Konfiguration des Statusrückmeldezyklus (Port 20004)
      • 16.8. Roboter-Software-Upgrade
      • 16.9. Status des Roboter-Software-Upgrades abrufen
      • 16.10. Codebeispiel für Roboter-Software-Upgrade
      • 16.11. Punktetabellen-Datenbank herunterladen
      • 16.12. Punktetabellen-Datenbank hochladen
      • 16.13. Lua-Datei mit Punktetabelle aktualisieren
      • 16.14. Codebeispiel für Roboter-Punktetabellen-Operationen
      • 16.15. Controller-Protokolle herunterladen
      • 16.16. Alle Datenquellen herunterladen
      • 16.17. Daten-Backup-Paket herunterladen
      • 16.18. Codebeispiel zum Herunterladen von Controller-Daten
      • 16.19. Encoder-Upgrade einstellen
      • 16.20. Gelenk-Firmware-Upgrade einstellen
      • 16.21. Steuerkasten-Firmware-Upgrade einstellen
      • 16.22. Endeffektor-Firmware-Upgrade einstellen
      • 16.23. Upgrade der vollständigen Gelenkparameter-Konfigurationsdatei
      • 16.24. Codebeispiel für Roboter-Slave-Firmware-Upgrade
      • 16.25. Upgrade des Roboter-Betriebssystems (LA-Steuerkasten)
      • 16.26. Ergebnis des Roboter-Betriebssystem-Upgrades abrufen (LA-Steuerkasten)
      • 16.27. Roboter-MCU-Protokoll generieren
      • 16.28. Roboter bei getrennter Port-Kommunikation stoppen
      • 16.29. Parameter für Roboterstopp bei Kommunikationsunterbrechung abrufen
      • 16.30. Codebeispiel für Parameter Roboterstopp bei Kommunikationsunterbrechung
      • 16.31. UDP-Befehlframe senden
      • 16.32. SDK-Codebeispiel für UDP-Kommunikation
      • 16.33. Benutzerdefinierte LED-Farbe des Roboterendeffektors einstellen
      • 16.34. SDK-Codebeispiel zum Einstellen der benutzerdefinierten LED-Farbe des Roboterendeffektors
    • 17. Anhang
      • 17.1. Quellcode-Download
      • 17.2. Quellcode-Kompilierung unter Windows
  • Python
    • 1. Versionshinweise
    • 2. Datenstrukturbeschreibung
      • 2.1. Roboterstatus-Rückmeldungsstrukturtyp
      • 2.2. Controller-Statusrückmeldungs-Datenpaket
      • 2.3. Servocontroller-Status
      • 2.4. Erweiterungsachsen-Status
      • 2.5. Schweißunterbrechungsstatus
      • 2.6. Codebeispiel
      • 2.7. Aufzählungstyp der Roboterstatus-Rückmeldungskonfigurationsliste
    • 3. Roboter-Grundlagen
      • 3.1. Roboter instanziieren
      • 3.2. RPC-Verbindung schließen
      • 3.3. SDK-Version abfragen
      • 3.4. Controller-IP abrufen
      • 3.5. Roboter in den oder aus dem Drag&Teach-Modus schalten
      • 3.6. Abfragen, ob sich der Roboter im Drag-Modus befindet
      • 3.7. Roboter aktivieren (Enable) oder deaktivieren (Disable)
      • 3.8. Umschalten zwischen Hand- und Automatikmodus
      • 3.9. Roboter-Betriebssystem herunterfahren
      • 3.10. Logging-Parameter initialisieren
      • 3.11. Logging-Filterstufe einstellen
      • 3.12. Codebeispiel für grundlegende Robotersteuerung
      • 3.13. Softwareversion des Roboters abrufen
      • 3.14. Hardwareversionsinformationen des Roboters abrufen
      • 3.15. Firmwareversionsinformationen des Roboters abrufen
      • 3.16. Codebeispiel zum Abrufen der Software- und Firmwareversionen
    • 4. Roboterbewegung
      • 4.1. Jog-Tippbetrieb
      • 4.2. Jog-Tippbetrieb mit Verzögerung stoppen
      • 4.3. Jog-Tippbetrieb sofort stoppen
      • 4.4. Codebeispiel für Roboter-Jog-Steuerung
      • 4.5. Bewegung im Gelenkraum (MoveJ)
      • 4.6. Linearbewegung im kartesischen Raum (MoveL)
      • 4.7. Kreisbogenbewegung im kartesischen Raum (MoveC)
      • 4.8. Vollkreisbewegung im kartesischen Raum (Circle)
      • 4.9. Punkt-zu-Punkt-Bewegung im kartesischen Raum (MoveCart)
      • 4.10. Codebeispiel für grundlegende Roboter-Bewegungsbefehle
      • 4.11. Spiralbewegung im kartesischen Raum (NewSpiral)
      • 4.12. Codebeispiel für Spiralbewegung
      • 4.13. Servobewegung Start
      • 4.14. Servobewegung Ende
      • 4.15. Gelenkraum-Servomodellbewegung
      • 4.16. SDK-Codebeispiel für ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd basierend auf UDP-Kommunikation
      • 4.17. Codebeispiel für Servo-Modus Bewegung im Gelenkraum (ServoJ)
      • 4.18. Start der Gelenkmomentsteuerung
      • 4.19. Gelenkmomentsteuerung
      • 4.20. Ende der Gelenkmomentsteuerung
      • 4.21. SDK-Codebeispiel für ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd basierend auf UDP-Kommunikation
      • 4.22. Codebeispiel für Gelenk-Drehmomentregelung (ServoJT)
      • 4.23. Servo-Modus Bewegung im kartesischen Raum (ServoCart)
      • 4.24. Codebeispiel für Servo-Modus Bewegung im kartesischen Raum (ServoCart)
      • 4.25. Spline-Bewegung starten
      • 4.26. Spline-PTP-Bewegung
      • 4.27. Spline-Bewegung beenden
      • 4.28. Codebeispiel für Spline-Bewegung
      • 4.29. Neue Spline-Bewegung starten (NewSpline)
      • 4.30. Neuer Spline-Befehlspunkt
      • 4.31. Neue Spline-Bewegung beenden
      • 4.32. Codebeispiel für neue Spline-Bewegung
      • 4.33. Roboterbewegung abbrechen (StopMotion)
      • 4.34. Roboterbewegung pausieren (PauseMotion)
      • 4.35. Roboterbewegung fortsetzen (ResumeMotion)
      • 4.36. Codebeispiel für Bewegung pausieren, fortsetzen, abbrechen
      • 4.37. Globalen Punktversatz aktivieren
      • 4.38. Globalen Punktversatz deaktivieren
      • 4.39. Codebeispiel für Punktversatz
      • 4.40. Steuerschrank AO High-Speed-Ausgabe starten (MoveAOStart)
      • 4.41. Steuerschrank AO High-Speed-Ausgabe stoppen (MoveAOStop)
      • 4.42. Endeffektor AO High-Speed-Ausgabe starten (MoveToolAOStart)
      • 4.43. Endeffektor AO High-Speed-Ausgabe stoppen (MoveToolAOStop)
      • 4.44. Codebeispiel für AO High-Speed-Ausgabe (MoveAO)
      • 4.45. PTP-Bewegung mit FIR-Filterung starten
      • 4.46. PTP-Bewegung mit FIR-Filterung beenden
      • 4.47. LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung starten
      • 4.48. LIN-/ARC-Bewegung mit FIR-Filterung beenden
      • 4.49. Codebeispiel für FIR-Filterung
      • 4.50. Beschleunigungsglättung aktivieren
      • 4.51. Beschleunigungsglättung deaktivieren
      • 4.52. Codebeispiel für Beschleunigungsglättung
      • 4.53. Spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit aktivieren
      • 4.54. Spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit deaktivieren
      • 4.55. Codebeispiel für spezifische Ausrichtungsgeschwindigkeit
      • 4.56. Singularitätsschutz starten
      • 4.57. Singularitätsschutz stoppen
      • 4.58. Codebeispiel für Roboter-Singularitätsschutz
      • 4.59. Bewegungsbefehlswarteschlange leeren
      • 4.60. Bewegung zum Startpunkt einer Durchdringungskurve
      • 4.61. Bewegung entlang einer Durchdringungskurve
      • 4.62. Codebeispiel für Bewegung entlang einer Durchdringungskurve
      • 4.63. Bewegung auf der Stelle (ohne Positionsänderung)
      • 4.64. Codebeispiel für Bewegung auf der Stelle
      • 4.65. Stationäres Pendeln Start
      • 4.66. Stationäres Pendeln Ende
      • 4.67. SDK-Codebeispiel für stationäres Pendeln
      • 4.68. SDK-Codebeispiel für stationäres Pendeln (mit Laser und Erweiterungsachse)
    • 5. Roboter-I/O
      • 5.1. Digitalausgang des Steuerkastens setzen
      • 5.2. Digitalausgang des Werkzeugs setzen
      • 5.3. Analogausgang des Steuerkastens setzen
      • 5.4. Analogausgang des Werkzeugs setzen
      • 5.5. Codebeispiel zum Setzen von Digital- und Analogausgängen
      • 5.6. Digitaleingang des Steuerkastens abrufen
      • 5.7. Digitaleingang des Werkzeugs abrufen
      • 5.8. Analogeingang des Steuerkastens abrufen
      • 5.9. Analogeingang des Werkzeugs abrufen
      • 5.10. Status der Aufnahmetaste am Roboterende abrufen
      • 5.11. Ausgangszustand des Werkzeug-DO abrufen
      • 5.12. Ausgangszustand des Robotercontroller-DO abrufen
      • 5.13. Codebeispiel zum Abrufen von DI- und DO-Status
      • 5.14. Auf Digitaleingang des Steuerkastens warten
      • 5.15. Auf mehrere Digitaleingänge des Steuerkastens warten
      • 5.16. Auf Digitaleingang des Werkzeugs warten
      • 5.17. Auf Analogeingang des Steuerkastens warten
      • 5.18. Auf Analogeingang des Werkzeugs warten
      • 5.19. Codebeispiel zum Warten auf digitale und analoge Eingangssignale
      • 5.20. Festlegen, ob der Steuerkasten-DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
      • 5.21. Festlegen, ob der Steuerkasten-AO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
      • 5.22. Festlegen, ob der Werkzeug-DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
      • 5.23. Festlegen, ob der Werkzeug-AO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
      • 5.24. Festlegen, ob der erweiterte DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
      • 5.25. Festlegen, ob der erweiterte AO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
      • 5.26. Festlegen, ob der SmartTool-DO nach Stopp/Pause zurückgesetzt wird
      • 5.27. Codebeispiel zum Festlegen des Ausgangs-Rücksetzverhaltens nach Stopp/Pause für LUA-Programme
      • 5.28. Konfigurierbare CI-Portfunktionen einstellen
      • 5.29. Konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens abrufen
      • 5.30. Konfigurierbare CO-Portfunktionen einstellen
      • 5.31. Konfigurierbare CO-Portfunktionen abrufen
      • 5.32. Konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors einstellen
      • 5.33. Konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors abrufen
      • 5.34. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
      • 5.35. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
      • 5.36. Konfigurierbaren CO-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
      • 5.37. Konfigurierbaren CO-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
      • 5.38. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Endeffektors einstellen
      • 5.39. Konfigurierbaren CI-Aktivzustand des Endeffektors abrufen
      • 5.40. Standard-DI-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
      • 5.41. Standard-DI-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
      • 5.42. Standard-DO-Aktivzustand des Steuerkastens einstellen
      • 5.43. Standard-DO-Aktivzustand des Steuerkastens abrufen
      • 5.44. IO-Konfigurationsbezogenes SDK-Codebeispiel
    • 6. Allgemeine Roboter-Einstellungen
      • 6.1. Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Sechs-Punkt-Methode
      • 6.2. Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Sechs-Punkt-Methode
      • 6.3. Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Vier-Punkt-Methode
      • 6.4. Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Vier-Punkt-Methode
      • 6.5. Werkzeugkoordinatensystem basierend auf Punkten berechnen
      • 6.6. Werkzeugkoordinatensystem einstellen
      • 6.7. Liste der Werkzeugkoordinatensysteme einstellen
      • 6.8. Aktuelles Werkzeugkoordinatensystem abrufen
      • 6.9. Codebeispiel für Operationen mit Roboter-Werkzeugkoordinatensystemen
      • 6.10. Externen Werkzeug-Referenzpunkt einstellen - Drei-Punkt-Methode
      • 6.11. Externes Werkzeugkoordinatensystem berechnen - Drei-Punkt-Methode
      • 6.12. Externes Werkzeugkoordinatensystem einstellen
      • 6.13. Liste der externen Werkzeugkoordinatensysteme einstellen
      • 6.14. Codebeispiel für Operationen mit externen Roboter-Werkzeugkoordinatensystemen
      • 6.15. Werkstück-Referenzpunkt einstellen - Drei-Punkt-Methode
      • 6.16. Werkstückkoordinatensystem berechnen - Drei-Punkt-Methode
      • 6.17. Werkstückkoordinatensystem einstellen
      • 6.18. Liste der Werkstückkoordinatensysteme einstellen
      • 6.19. Werkstückkoordinatensystem basierend auf Punkten berechnen
      • 6.20. Aktuelles Werkstückkoordinatensystem abrufen
      • 6.21. Codebeispiel für Operationen mit Roboter-Werkstückkoordinatensystemen
      • 6.22. Globale Geschwindigkeit einstellen
      • 6.23. Roboter-Beschleunigung einstellen
      • 6.24. Standardgeschwindigkeit abrufen
      • 6.25. Endnutzlastgewicht einstellen
      • 6.26. Endnutzlast-Schwerpunktkoordinaten einstellen
      • 6.27. Aktuelles Nutzlastgewicht abrufen
      • 6.28. Aktuellen Nutzlast-Schwerpunkt abrufen
      • 6.29. Roboter-Installationsart einstellen (feste Installation)
      • 6.30. Roboter-Installationswinkel einstellen (freie Installation)
      • 6.31. Roboter-Installationswinkel abrufen
      • 6.32. Systemvariablenwert setzen
      • 6.33. Systemvariablenwert abrufen
      • 6.34. Codebeispiel für allgemeine Roboter-Einstellungen
      • 6.35. Schalter für Gelenk-Reibungskompensation
      • 6.36. Koeffizienten für Gelenk-Reibungskompensation einstellen - Normalmontage
      • 6.37. Koeffizienten für Gelenk-Reibungskompensation einstellen - Seitenmontage
      • 6.38. Koeffizienten für Gelenk-Reibungskompensation einstellen - Überkopfmontage
      • 6.39. Koeffizienten für Gelenk-Reibungskompensation einstellen - freie Installation
      • 6.40. Codebeispiel für Roboter-Gelenk-Reibungskompensation
      • 6.41. Roboter-Fehlercode abfragen
      • 6.42. Fehlerzustand löschen
      • 6.43. Codebeispiel für Roboter-Fehlerstatusabfrage und -löschung
      • 6.44. Parameter für die Überwachung der Temperatur und Lüfterdrehzahl des Weitbereichs-Steuerschranks einstellen
      • 6.45. Parameter für die Überwachung der Temperatur und Lüfterdrehzahl des Weitbereichs-Steuerschranks abrufen
      • 6.46. Codebeispiel für das Abrufen von Temperatur und Lüfterstrom des Weitbereichs-Steuerschranks
      • 6.47. Fokus-Kalibrierpunkt setzen
      • 6.48. Fokus-Kalibrierungsergebnis berechnen
      • 6.49. Fokus-Verfolgung starten
      • 6.50. Fokus-Verfolgung stoppen
      • 6.51. Fokus-Koordinaten setzen
      • 6.52. Codebeispiel für Roboter-Fokus-Verfolgung
      • 6.53. Aktivierung der Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung
      • 6.54. Datenerfassung für Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeit
      • 6.55. Ergebnis der Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung abrufen
      • 6.56. Gelenk-Drehmomentsensor-Hysteresefehler abrufen
      • 6.57. Gelenk-Drehmomentsensor-Wiederholgenauigkeit abrufen
      • 6.58. Gelenk-Kraftsensor-Parameter einstellen
      • 6.59. Codebeispiel für automatische Gelenk-Drehmomentsensor-Empfindlichkeitskalibrierung
      • 6.60. Fehlerzähler der 8 Slave-Ports des Roboters abrufen
      • 6.61. Slave-Port-Fehlerzähler zurücksetzen
      • 6.62. Codebeispiel für Slave-Port-Fehlerzähler
      • 6.63. Geschwindigkeits-Vorsteuerungskoeffizienten für jede Achse einstellen
      • 6.64. Geschwindigkeits-Vorsteuerungskoeffizienten für jede Achse abrufen
      • 6.65. Codebeispiel für Roboter-Geschwindigkeits-Vorsteuerung
      • 6.66. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeug-RPY berechnen
      • 6.67. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeug-XYZ berechnen
      • 6.68. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Aufzeichnung der Flanschmittelpunktposition starten
      • 6.69. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Aufzeichnung der Flanschmittelpunktposition stoppen
      • 6.70. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung - Werkzeugmittelpunktposition abrufen
      • 6.71. Photoelektrischer Sensor TCP-Kalibrierung
      • 6.72. Codebeispiel für Photoelektrische Sensor TCP-Kalibrierung
    • 7. Roboter-Sicherheitseinstellungen
      • 7.1. Kollisionsstufe einstellen
      • 7.2. Strategie nach Kollision einstellen
      • 7.3. Benutzerdefinierte Kollisionserkennungsschwellwerte starten, Schwellwerte für Gelenk und TCP setzen
      • 7.4. Benutzerdefinierte Kollisionserkennungsschwellwerte stoppen
      • 7.5. Codebeispiel zum Einstellen der Roboter-Kollisionsstufe
      • 7.6. Positiven Endanschlag einstellen
      • 7.7. Negativen Endanschlag einstellen
      • 7.8. Weiche Gelenk-Endanschläge (Winkel) abrufen
      • 7.9. Codebeispiel zum Einstellen der Roboter-Endanschläge
      • 7.10. Roboter-Kollisionserkennungsmethode einstellen
      • 7.11. Kollisionserkennung im Stillstand ein-/ausschalten
      • 7.12. Codebeispiel zum Einstellen der Roboter-Kollisionserkennungsmethode
      • 7.13. Gelenk-Drehmoment-/Leistungsüberwachung
      • 7.14. Codebeispiel für Gelenk-Drehmoment-/Leistungsüberwachung
      • 7.15. Sicherheitsgeschwindigkeitsparameter einstellen
      • 7.16. SDK-Codebeispiel zum Einstellen der Sicherheitsgeschwindigkeitsparameter
    • 8. Roboter-Statusabfrage
      • 8.1. Aktuelle Gelenkposition (Winkel) abrufen
      • 8.2. Aktuelle Gelenkposition (Bogenmaß) abrufen
      • 8.3. Gelenk-Rückmeldegeschwindigkeit (deg/s) abrufen
      • 8.4. Gelenk-Rückmeldebeschleunigung (deg/s²) abrufen
      • 8.5. TCP-Befehlsresultierende Geschwindigkeit abrufen
      • 8.6. TCP-Rückmelderesultierende Geschwindigkeit abrufen
      • 8.7. TCP-Befehlsgeschwindigkeit (Komponenten) abrufen
      • 8.8. TCP-Rückmeldegeschwindigkeit (Komponenten) abrufen
      • 8.9. Aktuelle Werkzeugpose (TCP) abrufen
      • 8.10. Nummer des aktuellen Werkzeugkoordinatensystems abrufen
      • 8.11. Nummer des aktuellen Werkstückkoordinatensystems abrufen
      • 8.12. Aktuelle Pose des Endflansches abrufen
      • 8.13. Aktuelle Gelenkmomente abrufen
      • 8.14. Systemzeit abrufen
      • 8.15. Abfragen, ob die Roboterbewegung abgeschlossen ist
      • 8.16. Länge der Roboter-Bewegungsbefehlswarteschlange abrufen
      • 8.17. Roboter-Not-Halt-Status abrufen
      • 8.18. Kommunikationsstatus zwischen SDK und Roboter abrufen
      • 8.19. Sicherheitsstopp-Signal abrufen
      • 8.20. Aktuelle Temperatur der Gelenkantriebe (°C) abrufen
      • 8.21. Aktuelles Drehmoment der Gelenkantriebe (Nm) abrufen
      • 8.22. Roboter-Echtzeitstatus abrufen
      • 8.23. Codebeispiel für Roboter-Statusabfrage
      • 8.24. Inverse Kinematik berechnen
      • 8.25. Inverse Kinematik mit Referenzposition berechnen
      • 8.26. Inverse Kinematik im kartesischen Raum inklusive Erweiterungsachsenposition
      • 8.27. Codebeispiel für inverse Kinematik mit Erweiterungsachse
      • 8.28. Prüfen, ob die inverse Kinematik eine Lösung hat
      • 8.29. Vorwärtskinematik berechnen
      • 8.30. Codebeispiel für Vorwärts- und inverse Kinematik
      • 8.31. Daten eines Roboter-Teachingpunkts abfragen
      • 8.32. DH-Parameter-Kompensationswerte abrufen
      • 8.33. SN-Code des Steuerkastens abrufen
      • 8.34. Codebeispiel für Teachingpunkt-Abfrage
      • 8.35. Werkzeugkoordinatensystem nach ID abrufen
      • 8.36. Werkstückkoordinatensystem nach ID abrufen
      • 8.37. Externes Werkzeugkoordinatensystem nach ID abrufen
      • 8.38. Erweiterungsachsen-Koordinatensystem nach ID abrufen
      • 8.39. Lastmasse und -schwerpunkt nach ID abrufen
      • 8.40. Aktuelles Werkzeugkoordinatensystem abrufen
      • 8.41. Aktuelles Werkstückkoordinatensystem abrufen
      • 8.42. Aktuelles externes Werkzeugkoordinatensystem abrufen
      • 8.43. Aktuelles Erweiterungsachsen-Koordinatensystem abrufen
      • 8.44. Codebeispiel zum Abrufen von Roboter-Koordinatensystemen und Lastdaten
    • 9. Roboter-Trajektorienwiedergabe
      • 9.1. TPD-Trajektorienaufzeichnungsparameter einstellen
      • 9.2. TPD-Trajektorienaufzeichnung starten
      • 9.3. TPD-Trajektorienaufzeichnung stoppen
      • 9.4. TPD-Trajektoriendatei löschen
      • 9.5. Codebeispiel für TPD-Trajektorienaufzeichnung
      • 9.6. TPD-Trajektorie vorladen
      • 9.7. TPD-Trajektorie wiedergeben
      • 9.8. Startpose einer TPD-Trajektorie abrufen
      • 9.9. Codebeispiel für Roboter-TPD-Trajektorienwiedergabe
      • 9.10. Trajektorie vorverarbeiten (für MoveTrajectoryJ)
      • 9.11. Trajektorie wiedergeben (für MoveTrajectoryJ)
      • 9.12. Startpose einer Trajektorie abrufen
      • 9.13. Nummer des aktuellen Trajektorienpunkts abrufen
      • 9.14. Geschwindigkeit während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.15. Codebeispiel zum Einstellen der Geschwindigkeit während der Trajektorienausführung
      • 9.16. Kraft und Drehmoment während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.17. Kraft in X-Richtung während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.18. Kraft in Y-Richtung während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.19. Kraft in Z-Richtung während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.20. Drehmoment um die X-Achse während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.21. Drehmoment um die Y-Achse während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.22. Drehmoment um die Z-Achse während der Trajektorienausführung einstellen
      • 9.23. Trajektorien-J-Datei hochladen
      • 9.24. Trajektorien-J-Datei löschen
      • 9.25. Codebeispiel für Roboter-Trajektorien-J-Wiedergabe
      • 9.26. Trajektorie vorverarbeiten (Vorausschauende Planung für TrajectoryLA)
      • 9.27. Trajektorie wiedergeben (Vorausschauende Planung für TrajectoryLA)
      • 9.28. Codebeispiel für Trajektorienwiedergabe (Vorausschauende Planung)
      • 9.29. Bewegung zum Startpunkt der TPD-Bahnaufzeichnung
      • 9.30. SDK-Codebeispiel für die Bewegung zum Startpunkt der TPD-Bahnaufzeichnung
    • 10. Verwendung von Roboter-WebAPP-Programmen
      • 10.1. Einstellen des standardmäßig beim Start automatisch zu ladenden Arbeitsprogramms
      • 10.2. Angegebenes Arbeitsprogramm laden
      • 10.3. Name des geladenen Arbeitsprogramms abrufen
      • 10.4. Aktuelle Zeilennummer der Roboter-Arbeitsprogrammausführung abrufen
      • 10.5. Aktuell geladenes Arbeitsprogramm ausführen
      • 10.6. Aktuell laufendes Arbeitsprogramm pausieren
      • 10.7. Aktuell pausiertes Arbeitsprogramm fortsetzen
      • 10.8. Aktuell laufendes Arbeitsprogramm beenden
      • 10.9. Ausführungsstatus des Roboter-Arbeitsprogramms abrufen
      • 10.10. Codebeispiel für Roboter-LUA-Programmoperationen
      • 10.11. Lua-Datei herunterladen
      • 10.12. Lua-Datei löschen
      • 10.13. Namen aller aktuellen Lua-Dateien abrufen
      • 10.14. Lua-Datei hochladen
      • 10.15. Codebeispiel für Roboter-LUA-Datei-Upload/Download
    • 11. Roboter-Peripherie
      • 11.1. Greifer konfigurieren
      • 11.2. Greiferkonfiguration abrufen
      • 11.3. Greifer aktivieren
      • 11.4. Greifer steuern
      • 11.5. Greifer-Bewegungsstatus abrufen
      • 11.6. Greifer-Aktivierungsstatus abrufen
      • 11.7. Greiferposition abrufen
      • 11.8. Greifergeschwindigkeit abrufen
      • 11.9. Greiferstrom abrufen
      • 11.10. Greiferspannung abrufen
      • 11.11. Greifertemperatur abrufen
      • 11.12. Vor-Greifpunkt berechnen (visuell)
      • 11.13. Rückzugspunkt berechnen (visuell)
      • 11.14. Codebeispiel für Roboter-Greiferoperationen
      • 11.15. Rotationsanzahl des Rotationsgreifers abrufen
      • 11.16. Rotationsgeschwindigkeitsprozentsatz des Rotationsgreifers abrufen
      • 11.17. Rotationsdrehmomentprozentsatz des Rotationsgreifers abrufen
      • 11.18. Codebeispiel zum Abrufen des Status eines Rotationsgreifers
      • 11.19. Förderband starten/stoppen
      • 11.20. IO-Erkennungspunkt aufzeichnen
      • 11.21. Punkt A aufzeichnen
      • 11.22. Referenzpunkt aufzeichnen
      • 11.23. Punkt B aufzeichnen
      • 11.24. Förderband-Werkstück IO-Erkennung
      • 11.25. Aktuelle Objektposition abrufen
      • 11.26. Förderband-Tracking starten
      • 11.27. Förderband-Tracking stoppen
      • 11.28. Förderbandparameter konfigurieren
      • 11.29. Förderband-Greifpunktkompensation
      • 11.30. Linearbewegung
      • 11.31. Förderband-Kommunikationseingangserkennung
      • 11.32. Förderband-Kommunikationseingangserkennung auslösen
      • 11.33. Codebeispiel für Roboter-Förderbandoperationen
      • 11.34. Endeffektor-Sensor konfigurieren
      • 11.35. Endeffektor-Sensorkonfiguration abrufen
      • 11.36. Endeffektor-Sensor aktivieren
      • 11.37. In Endeffektor-Sensorregister schreiben
      • 11.38. Codebeispiel für Endeffektor-Sensor
      • 11.39. Roboter-Peripherieprotokoll abrufen
      • 11.40. Roboter-Peripherieprotokoll einstellen
      • 11.41. Codebeispiel zum Einstellen des Roboter-Peripherieprotokolls
      • 11.42. Endeffektor-Kommunikationsparameter abrufen
      • 11.43. Endeffektor-Kommunikationsparameter einstellen
      • 11.44. Endeffektor-Dateiübertragungstyp einstellen
      • 11.45. Endeffektor-LUA-Ausführung aktivieren
      • 11.46. Fehlerbehebung bei anomaler Endeffektor-LUA-Datei
      • 11.47. Aktivierungsstatus der Endeffektor-LUA-Ausführung abrufen
      • 11.48. Aktivierungstyp der Endeffektor-LUA-Endgeräte einstellen
      • 11.49. Aktivierungstyp der Endeffektor-LUA-Endgeräte abrufen
      • 11.50. Aktuell konfigurierte Endgeräte abrufen
      • 11.51. Greifer-Aktionssteuerungsfunktion aktivieren (für LUA)
      • 11.52. Aktivierte Greifer-Aktionssteuerungsfunktion abrufen
      • 11.53. In Ethercat-Slave-Datei des Roboters schreiben
      • 11.54. Endeffektor-Lua-Open-Protocol-Datei hochladen
      • 11.55. Ethercat-Slave des Roboters in den Boot-Modus versetzen
      • 11.56. Codebeispiel für Roboter-Endeffektor-LUA-Dateioperationen
      • 11.57. SmartTool-Tastenstatus abrufen
      • 11.58. Codebeispiel für SmartTool-Tasten
      • 11.59. Krafterkennung vor dem Führen einstellen
      • 11.60. Laser-Peripherie Ein-/Ausschalten
      • 11.61. Laser-Tracking Start/Stopp
      • 11.62. Lasernahtsuche starten - feste Richtung
      • 11.63. Lasernahtsuche starten - Richtung durch Punkt vorgegeben
      • 11.64. Laser-IP-Konfiguration
      • 11.65. Laser-Peripherie-Abtastperiode konfigurieren
      • 11.66. Laser-Peripherie-Treiber laden
      • 11.67. Laser-Peripherie-Treiber entladen
      • 11.68. Laser-Schweißnaht-Trajektorie aufzeichnen
      • 11.69. Laser-Schweißnaht-Trajektorie wiedergeben
      • 11.70. Laser-Tracking-Wiedergabe (MoveLTR)
      • 11.71. Laser-Schweißnaht-Trajektorie aufzeichnen und wiedergeben (erweitert)
      • 11.72. Zum aufgezeichneten Startpunkt der Schweißnaht bewegen
      • 11.73. Zum aufgezeichneten Endpunkt der Schweißnaht bewegen
      • 11.74. Zum vom Laser-Sensor gefundenen Nahtpunkt bewegen
      • 11.75. Koordinaten des vom Laser-Sensor gefundenen Nahtpunkts abrufen
      • 11.76. Codebeispiel für Laser-Peripherie-Sensorparametrierung und -Debugging
      • 11.77. Codebeispiel für Laser-Trajektorienscan und -wiedergabe
      • 11.78. Codebeispiel für Lasernahtsuche und Echtzeit-Tracking
      • 11.79. Codebeispiel für synchrones Laser-Tracking mit Erweiterungsachse und Roboter
      • 11.80. Array-Saugnapf steuern
      • 11.81. Array-Saugnapf-Status abrufen
      • 11.82. Auf Saugnapf-Status warten
      • 11.83. Codebeispiel für Array-Saugnapf-Steuerbefehle
      • 11.84. Open-Protocol-Lua-Datei hochladen
      • 11.85. Slave-Stationskartenparameter abrufen
      • 11.86. Slave-Station DO schreiben
      • 11.87. Slave-Station AO schreiben
      • 11.88. Slave-Station DI lesen
      • 11.89. Slave-Station AI lesen
      • 11.90. Auf erweiterten DI-Eingang warten
      • 11.91. Auf erweiterten AI-Eingang warten
      • 11.92. Codebeispiel für Slave-Stationsmodus-bezogene Schnittstellenbefehle
      • 11.93. Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion ein-/ausschalten SDK-Schnittstelle
      • 11.94. Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion für azyklische Datenübertragung und -empfang SDK-Schnittstelle
      • 11.95. Codebeispiel für azyklische Datenkommunikation des DIO Health Care Moxibustion-Kopfs basierend auf der Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion
      • 11.96. Open-Protocol-Lua-Datei herunterladen
      • 11.97. Bestimmte Open-Protocol-Lua-Datei löschen
      • 11.98. Alle Open-Protocol-Lua-Dateien löschen
      • 11.99. SDK-Codebeispiel für Open-Protocol-Lua-Dateioperationen
    • 12. Roboter-Kraftregelung
      • 12.1. Kraftsensor konfigurieren
      • 12.2. Kraftsensor-Konfiguration abrufen
      • 12.3. Kraftsensor aktivieren
      • 12.4. Kraftsensor Nullpunkt setzen (Tarieren)
      • 12.5. Referenzkoordinatensystem für Kraftsensor einstellen
      • 12.6. Lastgewicht unter dem Kraftsensor einstellen
      • 12.7. Lastschwerpunkt unter dem Kraftsensor einstellen
      • 12.8. Lastgewicht unter dem Kraftsensor abrufen
      • 12.9. Lastschwerpunkt unter dem Kraftsensor abrufen
      • 12.10. Automatische Nullpunktberechnung (Tarieren) des Kraftsensors
      • 12.11. Kraft-/Drehmomentdaten im Referenzkoordinatensystem abrufen
      • 12.12. Rohe Kraft-/Drehmomentdaten des Sensors abrufen
      • 12.13. Codebeispiel für Kraftsensor-Konfiguration und automatische Nullpunktberechnung
      • 12.14. Lastgewichtserkennung aufzeichnen
      • 12.15. Lastgewichtserkennung berechnen
      • 12.16. Lastschwerpunkt-Erkennung aufzeichnen
      • 12.17. Lastschwerpunkt-Erkennung berechnen
      • 12.18. Codebeispiel für Lastidentifikation mit Kraftsensor
      • 12.19. Kollisionsüberwachung (Force Guard)
      • 12.20. Codebeispiel für Kollisionsüberwachung
      • 12.21. Kraftregelung (Constant Force Control)
      • 12.22. Codebeispiel für Kraftregelung mit Dämpfung
      • 12.23. Spiralförmige Suche
      • 12.24. Rotatorisches Einführen
      • 12.25. Codebeispiel für Spiral-Suche, Lineares Einführen etc.
      • 12.26. Lineares Einführen
      • 12.27. Codebeispiel für Spiral-Suche, Lineares Einführen etc.
      • 12.28. Oberflächenlokalisierung
      • 12.29. Berechnung der mittleren Ebene starten
      • 12.30. Berechnung der mittleren Ebene beenden
      • 12.31. Codebeispiel für Oberflächenlokalisierung
      • 12.32. Nachgiebigkeitsregelung (Compliance) starten
      • 12.33. Nachgiebigkeitsregelung (Compliance) stoppen
      • 12.34. Codebeispiel für Nachgiebigkeitsregelung
      • 12.35. Lastidentifikation - Dynamikfilter initialisieren
      • 12.36. Lastidentifikation - Variablen initialisieren
      • 12.37. Lastidentifikation - Hauptprogramm
      • 12.38. Lastidentifikationsergebnis abrufen
      • 12.39. Codebeispiel für Roboter-Lastidentifikation
      • 12.40. Kraftsensor-unterstütztes Führen (Drag & Teach)
      • 12.41. Kraftsensor-Führungsstatus abrufen
      • 12.42. Automatische Aktivierung des Kraftsensors nach Fehlerlöschung
      • 12.43. Codebeispiel für Kraftsensor-unterstütztes Führen
      • 12.44. Gemischte 6D-Kraft- und Gelenkimpedanz-Führung ein-/ausschalten und Parameter setzen
      • 12.45. Codebeispiel für gemischte 6D-Kraft- und Gelenkimpedanz-Führung
      • 12.46. Impedanzregelung Start/Stopp
      • 12.47. Codebeispiel für Impedanzregelung
      • 12.48. Momentenkompensation aktivieren und Koeffizienten setzen
    • 13. Erweiterungsachsen
      • 13.1. Parameter für 485-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.2. Konfigurationsparameter für 485-Erweiterungsachse abrufen
      • 13.3. 485-Erweiterungsachse aktivieren/deaktivieren
      • 13.4. Steuerungsmodus für 485-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.5. Zielposition für 485-Erweiterungsachse einstellen (Positionsmodus)
      • 13.6. Zieldrehmoment für 485-Erweiterungsachse einstellen (Drehmomentmodus) - vorübergehend nicht freigegeben
      • 13.7. 485-Erweiterungsachse auf Nullpunkt fahren (Referenzfahrt)
      • 13.8. Fehlerinformationen der 485-Erweiterungsachse löschen
      • 13.9. Servostatus der 485-Erweiterungsachse abrufen
      • 13.10. Zielgeschwindigkeit für 485-Erweiterungsachse einstellen (Geschwindigkeitsmodus)
      • 13.11. Datenachsnummer für 485-Erweiterungsachse in Statusrückmeldung einstellen
      • 13.12. Bewegungsbeschleunigung und -verzögerung für 485-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.13. Not-Halt-Beschleunigung und -Verzögerung für 485-Erweiterungsachse einstellen
      • 13.14. Bewegungsbeschleunigung und -verzögerung für 485-Erweiterungsachse abrufen
      • 13.15. Not-Halt-Beschleunigung und -Verzögerung für 485-Erweiterungsachse abrufen
      • 13.16. Codebeispiel für die Steuerung von Erweiterungsachsen
      • 13.17. Konfiguration der UDP-Kommunikationsparameter für Erweiterungsachsen
      • 13.18. UDP-Kommunikationsparameter für Erweiterungsachsen abrufen
      • 13.19. UDP-Kommunikation laden
      • 13.20. UDP-Kommunikation entladen
      • 13.21. Verbindung nach UDP-Kommunikationsabbruch für Erweiterungsachsen wiederherstellen
      • 13.22. Kommunikation nach UDP-Kommunikationsabbruch für Erweiterungsachsen schließen
      • 13.23. Parameterkonfiguration für UDP-Erweiterungsachsen
      • 13.24. Position des Roboters relativ zur Erweiterungsachse einstellen
      • 13.25. DH-Parameterkonfiguration für Erweiterungsachssystem einstellen
      • 13.26. UDP-Erweiterungsachse aktivieren
      • 13.27. UDP-Erweiterungsachse auf Nullpunkt fahren (Referenzfahrt)
      • 13.28. UDP-Erweiterungsachse Tippbetrieb starten
      • 13.29. UDP-Erweiterungsachse Tippbetrieb stoppen
      • 13.30. Codebeispiel für Konfiguration und Tippbetrieb von UDP-Erweiterungsachsen
      • 13.31. Referenzpunkt für Koordinatensystem der Erweiterungsachse einstellen - Vier-Punkt-Methode
      • 13.32. Koordinatensystem der Erweiterungsachse berechnen - Vier-Punkt-Methode
      • 13.33. Referenzpunkt für Positionierer-Koordinatensystem einstellen - Vier-Punkt-Methode
      • 13.34. Koordinatensystem des Positionierers berechnen - Vier-Punkt-Methode
      • 13.35. Pose des Kalibrierungsreferenzpunkts im Endeffektor-Koordinatensystem des Positionierers einstellen
      • 13.36. Koordinatensystem der Erweiterungsachse anwenden
      • 13.37. Koordinatensystem der Erweiterungsachse abrufen
      • 13.38. Codebeispiel für die Kalibrierung des Erweiterungsachsen-Koordinatensystems
      • 13.39. UDP-Erweiterungsachse bewegen
      • 13.40. Codebeispiel für die Bewegung von UDP-Erweiterungsachsen
      • 13.41. Synchronbewegung von UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Gelenkbewegung
      • 13.42. Codebeispiel für synchronen Gelenkbewegung mit Erweiterungsachse
      • 13.43. Synchronbewegung von UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Linearbewegung
      • 13.44. Codebeispiel für synchronen Linearbewegung mit Erweiterungsachse
      • 13.45. Synchronbewegung von UDP-Erweiterungsachse und Roboter-Kreisbogenbewegung
      • 13.46. Codebeispiel für synchronen Kreisbogenbewegung mit Erweiterungsachse
      • 13.47. Erweiterten Digitalausgang (DO) setzen
      • 13.48. Erweiterten Analogausgang (AO) setzen
      • 13.49. Eingangsfilterzeit für erweiterten Digitaleingang (DI) einstellen
      • 13.50. Eingangsfilterzeit für erweiterten Analogeingang (AI) einstellen
      • 13.51. Auf erweiterten Digitaleingang (DI) warten
      • 13.52. Auf erweiterten Analogeingang (AI) warten
      • 13.53. Wert des erweiterten Digitaleingangs (DI) abrufen
      • 13.54. Wert des erweiterten Analogeingangs (AI) abrufen
      • 13.55. Codebeispiel für erweiterten I/O
      • 13.56. Mobile Basis aktivieren (z.B. fahrerloses Transportfahrzeug)
      • 13.57. Mobile Basis auf Nullpunkt fahren (Referenzfahrt)
      • 13.58. Linearbewegung der mobilen Basis
      • 13.59. Kreisbogenbewegung der mobilen Basis
      • 13.60. Mobile Basis anhalten
      • 13.61. Codebeispiel für mobile Basis
      • 13.62. Punkt des Lasersensors aufzeichnen
      • 13.63. Codebeispiel zum Aufzeichnen eines Laserpunkts
      • 13.64. Strategie für die Synchronbewegung von Erweiterungsachse und Roboter einstellen
      • 13.65. Codebeispiel für die Synchronbewegungsstrategie
    • 14. Schweißen
      • 14.1. Parameter für Schweißprozesskurve einstellen
      • 14.2. Parameter für Schweißprozesskurve abrufen
      • 14.3. Beziehung zwischen Schweißstrom und Analogausgang einstellen
      • 14.4. Beziehung zwischen Schweißspannung und Analogausgang einstellen
      • 14.5. Beziehung zwischen Schweißstrom und Analogausgang abrufen
      • 14.6. Beziehung zwischen Schweißspannung und Analogausgang abrufen
      • 14.7. Schweißstrom einstellen
      • 14.8. Schweißspannung einstellen
      • 14.9. Pendelparameter einstellen
      • 14.10. Codebeispiel zum Einstellen von Schweißparametern
      • 14.11. Pendelparameter online einstellen
      • 14.12. Parameter zur Erkennung eines unerwarteten Lichtbogenabbruchs abrufen
      • 14.13. Parameter zur Erkennung eines unerwarteten Lichtbogenabbruchs einstellen
      • 14.14. Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung abrufen
      • 14.15. Parameter für die Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung einstellen
      • 14.16. Erweiterten DO-Port für Schweißgerät-Steuermodus einstellen
      • 14.17. Schweißgerät-Steuermodus einstellen
      • 14.18. Schweißstart
      • 14.19. Schweißende
      • 14.20. Pendelstart
      • 14.21. Pendelende
      • 14.22. Vorwärts-Drahtvorschub
      • 14.23. Rückwärts-Drahtvorschub
      • 14.24. Gaszufuhr
      • 14.25. Wiederaufnahme des Schweißens nach Unterbrechung starten
      • 14.26. Schweißen nach Unterbrechung abbrechen
      • 14.27. Codebeispiel für Roboter-Schweißsteuerung
      • 14.28. Segment-Schweißen starten
      • 14.29. Codebeispiel für Robotersegment-Schweißen
      • 14.30. Simulations-Pendelstart
      • 14.31. Simulations-Pendelende
      • 14.32. Trajektorienprüfungs-Warnung starten (ohne Bewegung)
      • 14.33. Trajektorienprüfungs-Warnung beenden
      • 14.34. Pendel-Gradientenstart
      • 14.35. Codebeispiel für robotergestütztes Gradienten-Pendelschweißen
      • 14.36. Pendel-Gradientenende
      • 14.37. Erweitertes I/O - Gasprüfsignal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.38. Erweitertes I/O - Lichtbogenstartsignal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.39. Erweitertes I/O - Rückwärts-Drahtvorschubsignal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.40. Erweitertes I/O - Vorwärts-Drahtvorschubsignal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.41. Erweitertes I/O - Lichtbogen-Erfolgssignal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.42. Erweitertes I/O - Bereitschaftssignal für Schweißgerät konfigurieren
      • 14.43. Erweitertes I/O - Signale für Wiederaufnahme nach Schweißunterbrechung konfigurieren
      • 14.44. Codebeispiel zum Einstellen erweiterter I/O-Schweißsignale
      • 14.45. Lichtbogenverfolgungssteuerung (Arc Tracking)
      • 14.46. AI-Kanalwahl für Lichtbogenverfolgung
      • 14.47. Kompensation für Mehrlagenschweißen mit Lichtbogenverfolgung starten
      • 14.48. Kompensation für Mehrlagenschweißen mit Lichtbogenverfolgung beenden
      • 14.49. Koordinatentransformation für Versatz (Mehrlagenschweißen)
      • 14.50. Codebeispiel für Lichtbogenverfolgung mit Mehrlagenschweißen
      • 14.51. AI-Kanalwahl für Lichtbogenverfolgung (Strom)
      • 14.52. AI-Kanalwahl für Lichtbogenverfolgung (Spannung)
      • 14.53. Umrechnungsparameter für Stromrückmeldung (Lichtbogenverfolgung)
      • 14.54. Umrechnungsparameter für Spannungsrückmeldung (Lichtbogenverfolgung)
      • 14.55. Codebeispiel für Lichtbogenverfolgung
      • 14.56. Erweiterte I/O-Ports für Schweißdrahtsuche einstellen
      • 14.57. Schweißdrahtsuche starten
      • 14.58. Schweißdrahtsuche beenden
      • 14.59. Schweißdrahtsuch-Versatz berechnen
      • 14.60. Auf Abschluss der Schweißdrahtsuche warten
      • 14.61. Schweißdrahtsuch-Kontaktpunkt in Datenbank schreiben
      • 14.62. Codebeispiel für robotergestützte Schweißdrahtsuche
      • 14.63. Schweißspannungsgradienten starten
      • 14.64. Schweißspannungsgradienten beenden
      • 14.65. Schweißstromgradienten starten
      • 14.66. Schweißstromgradienten beenden
      • 14.67. Codebeispiel für Schweißstrom- und Spannungsgradienten
      • 14.68. Benutzerdefinierte Pendelparameter einstellen
      • 14.69. Benutzerdefinierte Pendelparameter abrufen
      • 14.70. Codebeispiel für benutzerdefinierte Pendelparameter
    • 15. CNDE
      • 15.1. CNDE-Statusrückmeldung des Roboters konfigurieren
      • 15.2. Roboterstatus zur CNDE-Statuskonfiguration hinzufügen
      • 15.3. Roboterstatus aus CNDE-Statuskonfiguration löschen
      • 15.4. CNDE-Statusrückmeldeperiode festlegen
      • 15.5. Aktuelle CNDE-Statusrückmeldung alle Zustandssätze abrufen
      • 15.6. CNDE-Statusrückmeldung Anwendungscodebeispiel
    • 16. Weitere Schnittstellen
      • 16.1. SSH öffentlichen Schlüssel abrufen
      • 16.2. SCP-Befehl senden
      • 16.3. MD5-Wert einer Datei unter einem bestimmten Pfad berechnen
      • 16.4. Codebeispiel für SSH- und MD5-Befehle des Roboters
      • 16.5. Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 einstellen
      • 16.6. Rückmeldezyklus für den Roboter-Port 20004 abrufen
      • 16.7. Codebeispiel für die Konfiguration des Statusrückmeldezyklus (Port 20004)
      • 16.8. Roboter-Software-Upgrade
      • 16.9. Status des Roboter-Software-Upgrades abrufen
      • 16.10. Codebeispiel für Roboter-Software-Upgrade
      • 16.11. Punktetabellen-Datenbank herunterladen
      • 16.12. Punktetabellen-Datenbank hochladen
      • 16.13. Lua-Datei mit Punktetabelle aktualisieren
      • 16.14. Codebeispiel für Roboter-Punktetabellen-Operationen
      • 16.15. Controller-Protokolle herunterladen
      • 16.16. Alle Datenquellen herunterladen
      • 16.17. Daten-Backup-Paket herunterladen
      • 16.18. Codebeispiel zum Herunterladen von Controller-Daten
      • 16.19. Encoder-Upgrade einstellen
      • 16.20. Gelenk-Firmware-Upgrade einstellen
      • 16.21. Steuerkasten-Firmware-Upgrade einstellen
      • 16.22. Endeffektor-Firmware-Upgrade einstellen
      • 16.23. Upgrade der vollständigen Gelenkparameter-Konfigurationsdatei
      • 16.24. Codebeispiel für Roboter-Slave-Firmware-Upgrade
      • 16.25. Upgrade des Roboter-Betriebssystems (LA-Steuerkasten)
      • 16.26. Ergebnis des Roboter-Betriebssystem-Upgrades abrufen (LA-Steuerkasten)
      • 16.27. Roboter-MCU-Protokoll generieren
      • 16.28. Roboter bei getrennter Port-Kommunikation stoppen
      • 16.29. Parameter für Roboterstopp bei Kommunikationsunterbrechung abrufen
      • 16.30. Codebeispiel für Parameter Roboterstopp bei Kommunikationsunterbrechung
      • 16.31. UDP-Befehlframe senden
      • 16.32. SDK-Codebeispiel für UDP-Kommunikation
      • 16.33. Benutzerdefinierte LED-Farbe des Roboterendeffektors einstellen
      • 16.34. SDK-Codebeispiel zum Einstellen der benutzerdefinierten LED-Farbe des Roboterendeffektors
    • 17. Anhang
      • 17.1. Quellcode-Download
      • 17.2. Quellcode-Kompilierung
        • 17.2.1. Kompilieren des Python SDK unter Windows
        • 17.2.2. Kompilieren des Python SDK unter Linux
      • 17.3. Wichtige Hinweise
        • 17.3.1. Mögliche Probleme
          • 17.3.1.1. Versionskompatibilität
          • 17.3.1.2. Fehlercodes
  • SDK-Fehlercode-Referenztabelle
• FAIRINO SimMachine
  • 1. Virtuelle Maschine - VMware
    • 1.1. Überblick
    • 1.2. Bedienungsanleitung
      • 1.2.1. VMware Workstation installieren
      • 1.2.2. Image öffnen
      • 1.2.3. Zugriff auf WebApp unter Windows
  • 2. Virtuelle Maschine - Docker
    • 2.1. Linux-Bereitstellung des Docker-Images
      • 2.1.1. Betriebsumgebung
      • 2.1.2. Docker installieren
      • 2.1.3. Image-Konfiguration
        • 2.1.3.1. Docker-Image importieren
        • 2.1.3.2. Benutzerdefiniertes Bridge-Netzwerk erstellen
        • 2.1.3.3. Docker-Container zum ersten Mal starten
    • 2.2. Web-basierte Bedienung des virtuellen Roboters
      • 2.2.1. Container läuft normal
      • 2.2.2. Virtuellen Roboter bedienen
      • 2.2.3. Benutzer ändert IP-Adresse
    • 2.3. Upgrade und Downgrade der VM-Version
      • 2.3.1. Überblick
      • 2.3.2. Vorbereitung und Hinweise für Upgrade/Downgrade
        • 2.3.2.1. Betriebsvorbereitung
        • 2.3.2.2. Wichtige Hinweise
  • 3. Anhang
    • 3.1. Anhang 1: Virtualisierung im BIOS aktivieren
    • 3.2. Anhang 2: Hinzufügen einer virtuellen Netzwerkkarte (Loopback-Adapter)
    • 3.3. Anhang 3: Root-Berechtigungen
    • 3.4. Anhang 4: Docker-Grundbefehle
• FRCap Plugin-System
  • 1. Einführung
  • 2. Schnellstart
    • 2.1. Ich habe kein FRCap
    • 2.2. Ich habe bereits ein FRCap
    • 2.3. FRCap erstellen
    • 2.4. Hello FRCap
  • 3. Erstellungsassistent
    • 3.1. Parameterkonfiguration
      • 3.1.1. Basisinformationen
    • 3.2. Erweiterte Einstellungen
    • 3.3. Herunterladen
  • 4. Backend-Verwaltung
    • 4.1. Backend-Upgrade
    • 4.2. Modulversionen
  • 5. Entwicklungsleitfaden
    • 5.1. Entwicklungsumgebung und -voraussetzungen
    • 5.2. Entwicklungswerkzeuge
    • 5.3. FRCap-Projektstruktur
    • 5.4. Verwendung von Frontend-frcap-ui und frcap-api
    • 5.5. Entwicklung benutzerdefinierter Backend-Befehle
      • 5.5.1. Beispiel für Datenbankoperationen (LA)
      • 5.5.2. Beispiel für Datenbankoperationen (QX)
      • 5.5.3. Beispiel für Socket-Kommunikationsoperationen
  • 6. Verwendung von FRCap in der WebApp
    • 6.1. FRCap-Verwaltung
    • 6.2. Verwendung des Konfigurationstyps
    • 6.3. Verwendung des Anwendungstyps
  • 7. FRCap-Beispiele
    • 7.1. FAIRINO Palettierer
      • 7.1.1. Palettier-Werkstückkonfiguration
      • 7.1.2. Palettier-Palettenkonfiguration
      • 7.1.3. Palettier-Erweiterte Konfiguration
      • 7.1.4. Palettier-Geräteabmessungskonfiguration
      • 7.1.5. Palettier-Musterkonfiguration
      • 7.1.6. Palettier-Programmgenerierung
      • 7.1.7. Palettierrezept abrufen
      • 7.1.8. Liste der vorhandenen Palettierrezeptnamen abrufen
  • 8. API-Beschreibung
    • 8.1. act Befehle
      • 8.1.1. Teach-Punkt speichern
    • 8.2. sta Befehle
      • 8.2.1. Roboter-Statusdaten abrufen
    • 8.3. get Befehle
      • 8.3.1. Teach-Punkte abrufen
      • 8.3.2. Systemkonfiguration abrufen
    • 8.4. set Befehle
      • 8.4.1. Systemvariablenbefehl senden
      • 8.4.2. Systemvariablenwert abrufen
    • 8.5. better-sqlite3 Befehle
      • 8.5.1. Ersten Datensatz in der Datenbank abfragen
      • 8.5.2. Alle Datensätze in der Datenbank abfragen
      • 8.5.3. Datenbankanweisung ausführen
    • 8.6. socket Befehle
      • 8.6.1. socket senden
      • 8.6.2. socket empfangen
    • 8.7. Dateioperationsbefehle
      • 8.7.1. Dateiinhalt schreiben
      • 8.7.2. Dateiinhalt lesen
      • 8.7.3. Dateiberechtigungen ändern
      • 8.7.4. Verzeichnisinhalt lesen, einschließlich Unterverzeichnisse
    • 8.8. Komprimierungs- und Dekomprimierungsbefehle
      • 8.8.1. tar.gz-Archiv erstellen
      • 8.8.2. tar.gz-Datei entpacken
  • 9. Versionshinweise
  • 10. Palettier-FRCap
    • 10.1. Plugin-Paketverwaltung
    • 10.2. Rezeptverwaltung
      • 10.2.1. Abrufen
      • 10.2.2. Neu anlegen
      • 10.2.3. Umbenennen
      • 10.2.4. Exportieren
      • 10.2.5. Kopieren
      • 10.2.6. Löschen
      • 10.2.7. Bearbeiten
      • 10.2.8. Importieren
    • 10.3. Rezeptkonfiguration
      • 10.3.1. Arbeitsplatz einrichten
      • 10.3.2. I/O-Verdrahtungskonfiguration für Palettierfunktion
      • 10.3.3. I/O-Kommunikationstest für Palettierfunktion
      • 10.3.4. Kistenkonfiguration
        • 10.3.4.1. Kistenaktionen
        • 10.3.4.2. Kistenparameter
        • 10.3.4.3. Palettenkonfiguration
      • 10.3.5. Musterkonfiguration
        • 10.3.5.1. Musteraktionen
        • 10.3.5.2. Musterparameter
      • 10.3.6. Erweiterte Konfiguration
    • 10.4. Programmgenerierung
      • 10.4.1. Programm mit einem Entnahmepunkt
      • 10.4.2. Programm mit zwei Entnahmepunkten
• FRLUA-Programmierskript
  • PDF-Download
• Roboter-Kommunikation
  • 1. CNDE-Einführung
  • 2. CNDE-Datenrahmen-Protokollformat
  • 3. CNDE-Funktionsbedienung
    • 3.1. Eingangskonfiguration und Eingangsdaten
    • 3.2. Ausgangskonfiguration und Ausgangsdaten
      • 3.2.1. Ausgangskonfiguration
      • 3.2.2. Ausgang starten und stoppen
      • 3.2.3. Client empfängt Ausgangsdaten
    • 3.3. CNDE-Hilfsfunktionen
      • 3.3.1. Zeichenketten-Hinweismeldungen
      • 3.3.2. Umschalten der CNDE-Protokollversionsnummer des Roboters
      • 3.3.3. Abrufen von Informationen zur Software- und Firmwareversion des Roboters
    • 3.4. Zyklische Datenerfassung der Endeffektor-Transparentübertragungsfunktion (CNDE)
      • 3.4.1. CNDE-Konfigurationsbeschreibung
  • 4. Roboter-Eingabe- und Ausgaberegister
    • 4.1. Eingangsregister lesen
    • 4.2. Ausgangsregister schreiben
    • 4.3. Interaktive Anwendung der CNDE-Eingabe- und Ausgaberegister

Offene Plattform

• frcobot_ros
  • 1. Überblick
  • 2. Installation
    • 2.1. Systemvoraussetzungen
    • 2.2. ROS-Installationsanforderungen
    • 2.3. ROS-Pakete kompilieren
  • 3. Schnellstart
    • 3.1. frcobot_hw
• frcobot_ros2
  • 1. Vorwort
  • 2. fairino_hardware
    • 2.1. Installation der Basissystemumgebung
    • 2.2. fairino_hardware kompilieren und erstellen
  • 3. Schnellstart
    • 3.1. Startvorgang
    • 3.2. Statusrückmeldung des Roboterarms abrufen
    • 3.3. Befehlsausgabe
    • 3.4. Parameter ändern
  • 4. API-Beschreibung
• MoveIt2-Plugin-Anwendung
  • 1. Plugin-Einführung
  • 2. Schnellstart
    • 2.1. Installation und Konfiguration des FAIRINO MoveIt2-Plugin-Pakets
      • 2.1.1. FAIRINO MoveIt2-Plugin klonen
      • 2.1.2. Funktionspakete kompilieren
    • 2.2. Konfiguration des MoveIt2-Modells für den FAIRINO-Roboterarm
      • 2.2.1. Arbeitsbereich erstellen
      • 2.2.2. Roboter konfigurieren
        • Konfigurationsoberfläche starten
        • Self-Collisions konfigurieren
        • Virtual Joints konfigurieren
        • Planning Groups konfigurieren
        • Robot Poses konfigurieren
        • End Effectors konfigurieren
        • ros2_control URDF Modifications
        • ROS 2 Controllers
        • Moveit Controllers
        • Launch Files
        • Autoreninformationen
        • Launch-Dateien generieren
      • 2.2.3. Launch starten
      • 2.2.4. MoveIt2 verwenden
    • 2.3. fairino_hardware-Plugin (benutzerdefiniertes MoveIt-Konfigurationspaket für Roboter)
      • 2.3.1. fairino_hardware-Plugin kompilieren
      • 2.3.2. fairino_hardware-Plugin verwenden
      • 2.3.3. Plugin ausführen
      • 2.3.4. Ausführungsergebnis
  • 3. mtc-Beispielcodepaket
    • 3.1. Einführung in das mtc-Beispielcodepaket
    • 3.2. mtc-Beispielcodepaket kompilieren
      • 3.2.1. mtc-Beispielcodepaket klonen
      • 3.2.2. Robotermodell auswählen
      • 3.2.3. mtc-Beispielcodepaket kompilieren
        • Kompilieren des fairino_description-Funktionspakets
        • Kompilieren des Robotermodell-Funktionspakets
        • Kompilieren des fairino_mtc_demo-Funktionspakets
    • 3.3. mtc-Beispielcodepaket ausführen
      • 3.3.1. RViz2-Oberfläche
      • 3.3.2. Roboterbewegung
  • 4. Wichtige Hinweise
    • 4.1. Version des fairino_hardware-Plugins synchronisieren
    • 4.2. Mögliche Probleme
      • 4.2.1. Beim Konfigurieren des Roboter-Funktionspakets wird auf der rechten Seite möglicherweise kein Robotermodell geladen.
      • 4.2.2. Nach der Generierung des Pakets treten Laufzeitfehler auf.
  • 5. Zusammenfassung

Downloads

• Broschüren
• Zertifizierungen
• Sekundäre Entwicklung
• Roboter & Maßzeichnungen
• 2D-CAD-Dateien
• 3D-Modelle
• FAIRINO SimMachine
• Palettierer-FRCap
• CPP SDK
• C# SDK
• Python SDK
• Java SDK
• Statusrückmeldeprotokoll
• Kommunikationsbefehlsprotokoll
• Roboter-Software-Download