1. Versionshinweise

Version	Datum	Aktualisierungsbeschreibung
V3.9.4	2026-03-25	1.ServoJTStart()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation; 2.ServoJTEnd()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation; 3.ServoJT()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation; 4.ServoMoveStart()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation; 5.ServoMoveEnd()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation; 6.ServoJ()-Schnittstelle fügt Parameter für Kommunikationstypauswahl hinzu, unterstützt XMLRPC/UDP-Kommunikation; 7.SetWeldMachineCtrlMode()-Schnittstelle fügt Parameter für Steuerungsmodusauswahl hinzu; 8.ExtDevGetUDPComParam()-Schnittstelle fügt Möglichkeit hinzu, UDP-Kommunikationsparameter abzurufen: ob nach Neustart des Steuerkastens automatisch neu verbunden wird; 9.Fügt SetAxleGenComEnable()-Schnittstelle hinzu, um die allgemeine Transparentübertragungsfunktion des Endeffektors zu aktivieren; 10.Fügt SndRcvAxleGenComCmdData()-Schnittstelle hinzu, um nichtperiodische Daten vom Endeffektor zu senden und auf Antwort zu warten; 11.Fügt SetRobotStopOnComDisc()-Schnittstelle hinzu, um Roboterbetrieb bei getrennter Port-Kommunikation zu stoppen; 12.Fügt GetRobotStopOnComDisc()-Schnittstelle hinzu, um Parameter für das Stoppen des Roboterbetriebs bei getrennter Port-Kommunikation abzurufen; 13.Fügt SetDIConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens einzustellen; 14.Fügt GetDIConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare CI-Portfunktionen des Steuerkastens abzurufen; 15.Fügt SetDOConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens einzustellen; 16.Fügt GetDOConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare CO-Portfunktionen des Steuerkastens abzurufen; 17.Fügt SetToolDIConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors einzustellen; 18.Fügt GetToolDIConfig()-Schnittstelle hinzu, um konfigurierbare End-CI-Portfunktionen des Endeffektors abzurufen; 19.Fügt SetDIConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CI-Ports des Steuerkastens einzustellen; 20.Fügt GetDIConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CI-Ports des Steuerkastens abzurufen; 21.Fügt SetDOConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CO-Ports des Steuerkastens einzustellen; 22.Fügt GetDOConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CO-Ports des Steuerkastens abzurufen; 23.Fügt SetToolDIConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CI-Ports des Endeffektors einzustellen; 24.Fügt GetToolDIConfigLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand konfigurierbarer CI-Ports des Endeffektors abzurufen; 25.Fügt SetStandardDILevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand standardmäßiger DI-Ports des Steuerkastens einzustellen; 26.Fügt GetStandardDILevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand standardmäßiger DI-Ports des Steuerkastens abzurufen; 27.Fügt SetStandardDOLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand standardmäßiger DO-Ports des Steuerkastens einzustellen; 28.Fügt GetStandardDOLevel()-Schnittstelle hinzu, um den aktiven Zustand standardmäßiger DO-Ports des Steuerkastens abzurufen; 29.Fügt SetExAxisCmdDoneTimeUDP()-Schnittstelle hinzu, um die Positionierungsabschlusszeit für Erweiterungsachsen einzustellen; 30.Fügt SendUDPFrameUDP()-Schnittstelle hinzu, um Befehlframes zu senden; 31.Fügt SetUDPCmdRpyCallback()-Schnittstelle hinzu, um Callback-Funktion für Ausführungsergebnisse von über UDP gesendeten SDK-Befehlen einzustellen; 32.Fügt SetVelReducePara()-Schnittstelle hinzu, um Sicherheitsgeschwindigkeitsparameter einzustellen; 33.Fügt OriginPointWeaveStart()-Schnittstelle hinzu, um stationäres Pendeln zu starten; 34.Fügt OriginPointWeaveEnd()-Schnittstelle hinzu, um stationäres Pendeln zu beenden; 35.Fügt SetUserLEDColor()-Schnittstelle hinzu, um benutzerdefinierte LED-Farbe des Roboterendeffektors einzustellen; 36.Fügt MoveToTPDStart()-Schnittstelle hinzu, um zum Startpunkt der TPD-Bahnaufzeichnung zu bewegen; 37.Fügt OpenLuaDownload()-Schnittstelle hinzu, um Open-Protocol-Lua-Dateien herunterzuladen; 38.Fügt OpenLuaDelete()-Schnittstelle hinzu, um Open-Protocol-Lua-Dateien zu löschen; 39.Fügt AllOpenLuaDelete()-Schnittstelle hinzu, um Open-Protocol-Lua-Dateien zu löschen;
V3.9.3	2026-02-11	1. Der Schnittstelle ServoCart() wurde ein Parameter für Erweiterungsachsen hinzugefügt. 2. Der Schnittstelle SetOutputResetCtlBoxDO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der DO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. 3. Der Schnittstelle SetOutputResetCtlBoxAO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der AO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. 4. Der Schnittstelle SetOutputResetAxleDO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der DO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. 5. Der Schnittstelle SetOutputResetAxleAO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der AO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. 6. Der Schnittstelle SetOutputResetExtDO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der DO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. 7. Der Schnittstelle SetOutputResetExtAO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der AO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. 8. Der Schnittstelle SetOutputResetSmartToolDO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der DO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. 9. Die Schnittstelle GetInverseKinExaxis() zur Lösung der inversen Kinematik unter Einbeziehung der Position von Erweiterungsachsen wurde hinzugefügt.
V3.9.2	2026-01-26	1. Der Schnittstelle FT_RotInsertion() wurde ein Parameter für die Strategie bei fehlender Kraft-/Momentenerkennung hinzugefügt. 2. Der Schnittstelle LaserSensorRecordandReplay() wurden Parameter für das robotergestützte Punkt-Tracking hinzugefügt. 3. Die Schnittstelle MoveStationary() wurde hinzugefügt. 4. Die Schnittstelle TCPComputeRPY() wurde hinzugefügt. 5. Die Schnittstelle TCPComputeXYZ() wurde hinzugefügt. 6. Die Schnittstelle TCPRecordFlangePosStart() wurde hinzugefügt. 7. Die Schnittstelle TCPRecordFlangePosEnd() wurde hinzugefügt. 8. Die Schnittstelle TCPGetRecordFlangePos() wurde hinzugefügt. 9. Die Schnittstelle PhotoelectricSensorTCPCalibration() wurde hinzugefügt.
V3.9.1	2025-12-25	1. Der Schnittstelle MoveL() wurden Parameter für den Beschleunigungsskalierungsfaktor (oacc) und die physikalische Beschleunigung hinzugefügt. 2. Der Schnittstelle MoveC() wurden Parameter für den Beschleunigungsskalierungsfaktor (oacc) und die physikalische Beschleunigung hinzugefügt. 3. Die Parameterbeschreibung für physikalische Geschwindigkeit und Beschleunigung in der Circle()-Schnittstelle wurde optimiert. 4. Eine überladene FT_Control()-Funktion mit Parametern für den Startschwellwert von rx, ry und den Momentenanpassungskoeffizienten wurde hinzugefügt. 5. Die Schnittstelle SerCoderCompenParams() wurde hinzugefügt.
V3.9.0	2025-11-26	1. Der Schnittstelle JointSensitivityCalibration() wurde die Rückgabe der Linearität der Gelenke J1~J6 hinzugefügt. 2. Die Schnittstelle JointHysteresisError() wurde hinzugefügt. 3. Die Schnittstelle JointRepeatability() wurde hinzugefügt. 4. Die Schnittstelle SetAdmittanceParams() wurde hinzugefügt. 5. Die Schnittstelle MoveToIntersectLineStart() wurde hinzugefügt. 6. Die Schnittstelle MoveIntersectLine() wurde hinzugefügt.
V3.8.7	2025-10-21	1. Der Schnittstelle NewSpiral() wurde der Parameter velAccMode hinzugefügt. 2. Der Schnittstelle FT_Control() wurden Schnittstellen für Massen- und Dämpfungsparameter hinzugefügt. 3. Die Schnittstelle JointSensitivityCalibration() wurde hinzugefügt. 4. Die Schnittstelle JointSensitivityCollect() wurde hinzugefügt. 5. Die Schnittstelle MotionQueueClear() wurde hinzugefügt. 6. Die Schnittstelle GetSlavePortErrCounter() wurde hinzugefügt. 7. Die Schnittstelle SlavePortErrCounterClear() wurde hinzugefügt. 8. Die Schnittstelle SetVelFeedForwardRatio() wurde hinzugefügt. 9. Die Schnittstelle GetVelFeedForwardRatio() wurde hinzugefügt. 10. Die Schnittstelle RobotMCULogCollect() wurde hinzugefügt. 11. Dem Statusstruktur wurden die letzte ServoJ-Zielposition in der Warteschlange und der ServoJ-Befehlszähler hinzugefügt.
V3.8.6	2025-09-19	1. Der Schnittstelle SetLoadCoord() wurde ein Parameter für die Lastnummer hinzugefügt. 2. Die Schnittstelle LaserTrackingLaserOnOff() wurde hinzugefügt. 3. Die Schnittstelle LaserTrackingTrackOnOff() wurde hinzugefügt. 4. Die Schnittstelle LaserTrackingSearchStart_xyz() wurde hinzugefügt. 5. Die Schnittstelle LaserTrackingSearchStart_point() wurde hinzugefügt. 6. Die Schnittstelle LaserTrackingSearchStop() wurde hinzugefügt. 7. Die Schnittstelle LaserTrackingSensorConfig() wurde hinzugefügt. 8. Die Schnittstelle LaserTrackingSensorSamplePeriod() wurde hinzugefügt. 9. Die Schnittstelle LoadPosSensorDriver() wurde hinzugefügt. 10. Die Schnittstelle UnLoadPosSensorDriver() wurde hinzugefügt. 11. Die Schnittstelle LaserSensorRecord1() wurde hinzugefügt. 12. Die Schnittstelle LaserSensorReplay() wurde hinzugefügt. 13. Die Schnittstelle MoveLTR() wurde hinzugefügt. 14. Die Schnittstelle LaserSensorRecordandReplay() wurde hinzugefügt. 15. Die Schnittstelle MoveToLaserRecordStart() wurde hinzugefügt. 16. Die Schnittstelle MoveToLaserRecordEnd() wurde hinzugefügt. 17. Die Schnittstelle MoveToLaserSeamPos() wurde hinzugefügt. 18. Die Schnittstelle GetLaserSeamPos() wurde hinzugefügt. 19. Die Schnittstelle ImpedanceControlStartStop() wurde hinzugefügt. 20. Die Schnittstelle GetToolCoordWithID() wurde hinzugefügt. 21. Die Schnittstelle GetWObjCoordWithID() wurde hinzugefügt. 22. Die Schnittstelle GetExToolCoordWithID() wurde hinzugefügt. 23. Die Schnittstelle GetExAxisCoordWithID() wurde hinzugefügt. 24. Die Schnittstelle GetTargetPayloadWithID() wurde hinzugefügt. 25. Die Schnittstelle GetExAxisCoordWithID() (doppelt) wurde hinzugefügt. 26. Die Schnittstelle GetCurWObjCoord() wurde hinzugefügt. 27. Die Schnittstelle GetCurExToolCoord() wurde hinzugefügt. 28. Die Schnittstelle GetCurExToolCoord() (doppelt) wurde hinzugefügt. 29. Die Schnittstelle KernelUpgrade() wurde hinzugefügt. 30. Die Schnittstelle GetKernelUpgradeResult() wurde hinzugefügt. 31. Die Schnittstelle CustomWeaveSetPara() wurde hinzugefügt. 32. Die Schnittstelle CustomWeaveGetPara() wurde hinzugefügt. 33. Dem Statusstruktur wurden Daten zu Werkzeug-, Werkstück-, externen Werkzeug- und Erweiterungsachsen-Koordinatensystemen sowie zu Lastmasse und -schwerpunkt hinzugefügt.
V3.8.5	2025-08-20	1. Der Schnittstelle MoveL() wurden der inverse Kinematik-Parameter ‚config‘ und der Parameter ‚velAccParamMode‘ hinzugefügt. 2. Der Schnittstelle MoveC() wurden der inverse Kinematik-Parameter ‚config‘ und der Parameter ‚velAccParamMode‘ hinzugefügt. 3. Der Schnittstelle Circle() wurden der inverse Kinematik-Parameter ‚config‘ und der Parameter ‚velAccParamMode‘ hinzugefügt. 4. Der Schnittstelle NewSpiral() wurde der inverse Kinematik-Parameter ‚config‘ hinzugefügt. 5. Der Schnittstelle NewSplinePoint() wurde der inverse Kinematik-Parameter ‚config‘ hinzugefügt. 6. Der Schnittstelle ExtAxisSyncMoveJ() wurde der inverse Kinematik-Parameter ‚config‘ hinzugefügt. 7. Der Schnittstelle ExtAxisSyncMoveL() wurde der inverse Kinematik-Parameter ‚config‘ hinzugefügt. 8. Der Schnittstelle ExtAxisSyncMoveC() wurde der inverse Kinematik-Parameter ‚config‘ hinzugefügt. 9. Die neue Schnittstelle LaserRecordPoint(coordID) wurde hinzugefügt. 10. Die neue Schnittstelle SetExAxisRobotPlan(strategy) wurde hinzugefügt. 11. Die neue Schnittstelle OpenLuaUpload(filePath) wurde hinzugefügt. 12. Die neue Schnittstelle GetFieldBusConfig() wurde hinzugefügt. 13. Die neue Schnittstelle FieldBusSlaveWriteDO(DOIndex, wirteNum, status) wurde hinzugefügt. 14. Die neue Schnittstelle FieldBusSlaveWriteAO(AOIndex, wirteNum, status) wurde hinzugefügt. 15. Die neue Schnittstelle FieldBusSlaveReadDI(DOIndex, readeNum) wurde hinzugefügt. 16. Die neue Schnittstelle FieldBusSlaveReadAI(AOIndex, readeNum) wurde hinzugefügt. 17. Die neue Schnittstelle FieldBusSlaveWaitDI(DIIndex, status, waitMs) wurde hinzugefügt. 18. Die neue Schnittstelle FieldBusSlaveWaitAI(AIIndex, waitType, value, waitMs) wurde hinzugefügt. 19. Die neue Schnittstelle SetSuckerCtrl(slaveID, len, ctrlValue) wurde hinzugefügt. 20. Die neue Schnittstelle GetSuckerState(slaveID) wurde hinzugefügt. 21. Die neue Schnittstelle WaitSuckerState(slaveID, state, ms) wurde hinzugefügt.
V3.8.4	2025-07-17	1. Der Schnittstelle ExtAxisMove() wurde der Glättungsparameter ‚blend‘ hinzugefügt. 2. Die Schnittstelle SetFocusCalibPoint(pointNum, point) wurde hinzugefügt. 3. Die Schnittstelle ComputeFocusCalib(pointNum) wurde hinzugefügt. 4. Die Schnittstelle FocusStart(kp, kpredic, aMax, vMax, type) wurde hinzugefügt. 5. Die Schnittstelle FocusEnd() wurde hinzugefügt. 6. Die Schnittstelle SetFocusPosition(pos) wurde hinzugefügt. 7. Die Schnittstelle SetEncoderUpgrade(path) wurde hinzugefügt. 8. Die Schnittstelle SetJointFirmwareUpgrade(type, path) wurde hinzugefügt. 9. Die Schnittstelle SetCtrlFirmwareUpgrade(type, path) wurde hinzugefügt. 10. Die Schnittstelle SetEndFirmwareUpgrade(type, path) wurde hinzugefügt. 11. Die Schnittstelle JointAllParamUpgrade(path) wurde hinzugefügt.
V3.8.3	2025-06-24	1. Der Schnittstelle Circle() wurden Parameter für den Beschleunigungsprozentsatz und den Glättungsradius hinzugefügt. 2. Der Schnittstelle EndForceDragControl() wurde ein Parameter für die Kollisionserkennung während der unterstützten Führung hinzugefügt. 3. Der Schnittstelle ServoJ() wurde ein Parameter für die Befehls-ID hinzugefügt. 4. Die Schnittstelle SetSSHScpCmd() wurde hinzugefügt. 5. Die Schnittstelle SetWideBoxTempFanMonitorParam() wurde hinzugefügt. 6. Die Schnittstelle GetWideBoxTempFanMonitorParam() wurde hinzugefügt. 7. Dem Statusstruktur wurden Daten zur Steuerkastentemperatur und zum Lüfterstrom hinzugefügt.
V3.8.2	2025-06-13	1. Der Schnittstelle WeaveSetPara() wurde ein Parameter für den Seitneigungswinkel der Pendelrichtung (Rotation um die Pendel-X-Achse) hinzugefügt. 2. Der Schnittstelle WeaveChangeStart() wurden Parameter für die Pendelnummer, die Start-Schweißgeschwindigkeit und die End-Schweißgeschwindigkeit hinzugefügt. 3. Der Schnittstelle ExtDevSetUDPComParam() wurde ein Parameter für den automatischen Verbindungsaufbau nach einem Neustart hinzugefügt. 4. Der Schnittstelle SetCollisionDetectionMethod() wurde eine Auswahl für die Art des Kollisionsstufen-Schwellwerts hinzugefügt. 5. Der Schnittstelle PtpFIRPlanningStart() wurde ein Parameter für den maximalen Gelenkruck hinzugefügt. 6. Die Schnittstelle WeldingSetVoltageGradualChangeStart() wurde hinzugefügt. 7. Die Schnittstelle WeldingSetVoltageGradualChangeEnd() wurde hinzugefügt. 8. Die Schnittstelle WeldingSetCurrentGradualChangeStart() wurde hinzugefügt. 9. Die Schnittstelle WeldingSetCurrentGradualChangeEnd() wurde hinzugefügt. 10. Die Schnittstelle ArcWeldTraceAIChannelCurrent() wurde hinzugefügt. 11. Die Schnittstelle ArcWeldTraceAIChannelVoltage() wurde hinzugefügt. 12. Die Schnittstelle ArcWeldTraceCurrentPara() wurde hinzugefügt. 13. Die Schnittstelle ArcWeldTraceVoltagePara() wurde hinzugefügt. 14. Die Schnittstelle GetSmarttoolBtnState() wurde hinzugefügt. 15. Die Schnittstelle ExtAxisGetCoord() wurde hinzugefügt.
V3.8.1	2025-04-24	1. Der Schnittstelle ConveyorSetParam() wurden Parameter für den Tracking-Bewegungstyp, den Startabstand und den Endabstand des Trackings hinzugefügt. 2. Die Schnittstelle AccSmoothStart() wurde hinzugefügt. 3. Die Schnittstelle AccSmoothEnd() wurde hinzugefügt. 4. Die Schnittstelle RbLogDownload() wurde hinzugefügt. 5. Die Schnittstelle AllDataSourceDownload() wurde hinzugefügt. 6. Die Schnittstelle DataPackageDownload() wurde hinzugefügt. 7. Die Schnittstelle GetRobotSN() wurde hinzugefügt. 8. Die Schnittstelle ShutDownRobotOS() wurde hinzugefügt. 9. Die Schnittstelle ConveyorComDetect() wurde hinzugefügt. 10. Die Schnittstelle ConveyorComDetectTrigger() wurde hinzugefügt.
V3.8.0	2025-02-12	1. Der Schnittstelle EndForceDragControl() wurde ein Parameter für die Singularitätsstrategie hinzugefügt. 2. Der Schnittstelle ArcWeldTraceControl() wurden Versatzparameter hinzugefügt. 3. Die Schnittstelle WeaveChangeStart() wurde hinzugefügt. 4. Die Schnittstelle WeaveChangeEnd() wurde hinzugefügt. 5. Die Schnittstelle LoadTrajectoryLA() wurde hinzugefügt. 6. Die Schnittstelle MoveTrajectoryLA() wurde hinzugefügt. 7. Die Schnittstelle CustomCollisionDetectionStart() wurde hinzugefügt. 8. Die Schnittstelle CustomCollisionDetectionEnd() wurde hinzugefügt.