Versionshinweise ================ .. toctree:: :maxdepth: 5 .. list-table:: :widths: 10 10 30 :header-rows: 0 :align: center * - **Version** - **Datum** - **Aktualisierungsbeschreibung** * - V3.9.3 - 2026-02-11 - | 1. Der Schnittstelle ServoCart() wurde ein Parameter für Erweiterungsachsen hinzugefügt. | 2. Der Schnittstelle SetOutputResetCtlBoxDO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der DO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. | 3. Der Schnittstelle SetOutputResetCtlBoxAO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der AO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. | 4. Der Schnittstelle SetOutputResetAxleDO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der DO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. | 5. Der Schnittstelle SetOutputResetAxleAO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der AO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. | 6. Der Schnittstelle SetOutputResetExtDO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der DO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. | 7. Der Schnittstelle SetOutputResetExtAO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der AO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. | 8. Der Schnittstelle SetOutputResetSmartToolDO() wurde ein Parameter hinzugefügt, der angibt, ob der DO-Status vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung wiederhergestellt werden soll. | 9. Die Schnittstelle GetInverseKinExaxis() zur Lösung der inversen Kinematik unter Einbeziehung der Position von Erweiterungsachsen wurde hinzugefügt. * - V3.9.2 - 2026-01-26 - | 1. Der Schnittstelle FT_RotInsertion() wurde ein Parameter für die Strategie bei fehlender Kraft-/Momentenerkennung hinzugefügt. | 2. Der Schnittstelle LaserSensorRecordandReplay() wurden Parameter für das robotergestützte Punkt-Tracking hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle MoveStationary() wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle TCPComputeRPY() wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle TCPComputeXYZ() wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle TCPRecordFlangePosStart() wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle TCPRecordFlangePosEnd() wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle TCPGetRecordFlangePos() wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle PhotoelectricSensorTCPCalibration() wurde hinzugefügt. * - V3.9.1 - 2025-12-25 - | 1. Der Schnittstelle MoveL() wurden Parameter für den Beschleunigungsskalierungsfaktor (oacc) und die physikalische Beschleunigung hinzugefügt. | 2. Der Schnittstelle MoveC() wurden Parameter für den Beschleunigungsskalierungsfaktor (oacc) und die physikalische Beschleunigung hinzugefügt. | 3. Die Parameterbeschreibung für physikalische Geschwindigkeit und Beschleunigung in der Circle()-Schnittstelle wurde optimiert. | 4. Eine überladene FT_Control()-Funktion mit Parametern für den Startschwellwert von rx, ry und den Momentenanpassungskoeffizienten wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle SerCoderCompenParams() wurde hinzugefügt. * - V3.9.0 - 2025-11-26 - | 1. Der Schnittstelle JointSensitivityCalibration() wurde die Rückgabe der Linearität der Gelenke J1~J6 hinzugefügt. | 2. Die Schnittstelle JointHysteresisError() wurde hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle JointRepeatability() wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle SetAdmittanceParams() wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle MoveToIntersectLineStart() wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle MoveIntersectLine() wurde hinzugefügt. * - V3.8.7 - 2025-10-21 - | 1. Der Schnittstelle FT_Control() wurden Schnittstellen für Massen- und Dämpfungsparameter hinzugefügt. | 2. Die Schnittstelle JointSensitivityCalibration() wurde hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle JointSensitivityCollect() wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle MotionQueueClear() wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle GetSlavePortErrCounter() wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle SlavePortErrCounterClear() wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle SetVelFeedForwardRatio() wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle GetVelFeedForwardRatio() wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle RobotMCULogCollect() wurde hinzugefügt. | 10. Dem Statusstruktur wurden der ServoJ-Befehlszähler und die Daten der letzten Zielposition eines Befehls hinzugefügt. | 11. Der SpiralParam-Struktur für neue Spiralbewegungen wurde ein Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter hinzugefügt. * - V3.8.6 - 2025-09-19 - | 1. Der Schnittstelle SetLoadCoord() wurde ein Parameter für die Lastnummer hinzugefügt. | 2. Die Schnittstelle LaserTrackingLaserOnOff() wurde hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle LaserTrackingTrackOnOff() wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle LaserTrackingSearchStart_xyz() wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle LaserTrackingSearchStart_point() wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle LaserTrackingSearchStop() wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle LaserTrackingSensorConfig() wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle LaserTrackingSensorSamplePeriod() wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle LoadPosSensorDriver() wurde hinzugefügt. | 10. Die Schnittstelle UnLoadPosSensorDriver() wurde hinzugefügt. | 11. Die Schnittstelle LaserSensorRecord1() wurde hinzugefügt. | 12. Die Schnittstelle LaserSensorReplay() wurde hinzugefügt. | 13. Die Schnittstelle MoveLTR() wurde hinzugefügt. | 14. Die Schnittstelle LaserSensorRecordandReplay() wurde hinzugefügt. | 15. Die Schnittstelle MoveToLaserRecordStart() wurde hinzugefügt. | 16. Die Schnittstelle MoveToLaserRecordEnd() wurde hinzugefügt. | 17. Die Schnittstelle MoveToLaserSeamPos() wurde hinzugefügt. | 18. Die Schnittstelle GetLaserSeamPos() wurde hinzugefügt. | 19. Die Schnittstelle ImpedanceControlStartStop() wurde hinzugefügt. | 20. Die Schnittstelle GetToolCoordWithID() wurde hinzugefügt. | 21. Die Schnittstelle GetWObjCoordWithID() wurde hinzugefügt. | 22. Die Schnittstelle GetExToolCoordWithID() wurde hinzugefügt. | 23. Die Schnittstelle GetExAxisCoordWithID() wurde hinzugefügt. | 24. Die Schnittstelle GetTargetPayloadWithID() wurde hinzugefügt. | 25. Die Schnittstelle GetExAxisCoordWithID() (doppelt) wurde hinzugefügt. | 26. Die Schnittstelle GetCurWObjCoord() wurde hinzugefügt. | 27. Die Schnittstelle GetCurExToolCoord() wurde hinzugefügt. | 28. Die Schnittstelle GetCurExToolCoord() (doppelt) wurde hinzugefügt. | 29. Die Schnittstelle KernelUpgrade() wurde hinzugefügt. | 30. Die Schnittstelle GetKernelUpgradeResult() wurde hinzugefügt. | 31. Die Schnittstelle CustomWeaveSetPara() wurde hinzugefügt. | 32. Die Schnittstelle CustomWeaveGetPara() wurde hinzugefügt. | 33. Dem Statusstruktur wurden Daten zu Werkzeug-, Werkstück-, externen Werkzeug- und Erweiterungsachsen-Koordinatensystemen sowie zu Lastmasse und -schwerpunkt hinzugefügt. * - V3.8.5 - 2025-08-20 - | 1. Die Schnittstelle OpenLuaUpload() wurde hinzugefügt. | 2. Die Schnittstelle GetFieldBusConfig() wurde hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle FieldBusSlaveWriteDO() wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle FieldBusSlaveWriteAO() wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle FieldBusSlaveReadDI() wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle FieldBusSlaveReadAI() wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle FieldBusSlaveWaitDI() wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle FieldBusSlaveWaitAI() wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle SetSuckerCtrl() wurde hinzugefügt. | 10. Die Schnittstelle GetSuckerState() wurde hinzugefügt. | 11. Die Schnittstelle WaitSuckerState() wurde hinzugefügt. | 12. Der Schnittstelle MoveL() wurde ein Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter (velAccParamMode) hinzugefügt. | 13. Eine überladene Funktion MoveL() (Überladung 1) wurde hinzugefügt. | 14. Eine überladene Funktion MoveL() (Überladung 2) wurde hinzugefügt. | 15. Der Schnittstelle MoveC() wurde ein Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter (velAccParamMode) hinzugefügt. | 16. Eine überladene Funktion MoveC() (Überladung 1) wurde hinzugefügt. | 17. Der Schnittstelle Circle() wurde ein Modus für Geschwindigkeits-/Beschleunigungsparameter (velAccParamMode) hinzugefügt. | 18. Eine überladene Funktion Circle() (Überladung 1) wurde hinzugefügt. | 19. Die Schnittstelle SetExAxisRobotPlan() wurde hinzugefügt. * - V3.8.4 - 2025-07-17 - | 1. Der Schnittstelle ExtAxisMove() wurde der Glättungsparameter 'blend' hinzugefügt. | 2. Die Schnittstelle SetFocusCalibPoint() wurde hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle ComputeFocusCalib() wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle FocusStart() wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle FocusEnd() wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle SetFocusPosition() wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle SetEncoderUpgrade() wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle SetJointFirmwareUpgrade() wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle SetCtrlFirmwareUpgrade() wurde hinzugefügt. | 10. Die Schnittstelle SetEndFirmwareUpgrade() wurde hinzugefügt. | 11. Die Schnittstelle JointAllParamUpgrade() wurde hinzugefügt. * - V3.8.3 - 2025-06-24 - | 1. Der Schnittstelle Circle() wurden Parameter für den Beschleunigungsprozentsatz und den Glättungsradius hinzugefügt. | 2. Der Schnittstelle EndForceDragControl() wurde ein Parameter für die Kollisionserkennung während der unterstützten Führung hinzugefügt. | 3. Der Schnittstelle ServoJ() wurde ein Parameter für die Befehls-ID hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle SetSSHScpCmd() wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle SetWideBoxTempFanMonitorParam() wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle GetWideBoxTempFanMonitorParam() wurde hinzugefügt. | 7. Dem Statusstruktur wurden Daten zur Steuerkastentemperatur und zum Lüfterstrom hinzugefügt. * - V3.8.2 - 2025-06-13 - | 1. Der Schnittstelle WeaveSetPara() wurde ein Parameter für den Seitneigungswinkel der Pendelrichtung (Rotation um die Pendel-X-Achse) hinzugefügt. | 2. Der Schnittstelle WeaveChangeStart() wurden Parameter für die Pendelnummer, die Start-Schweißgeschwindigkeit und die End-Schweißgeschwindigkeit hinzugefügt. | 3. Der Schnittstelle ExtDevSetUDPComParam() wurde ein Parameter für den automatischen Verbindungsaufbau nach einem Neustart hinzugefügt. | 4. Der Schnittstelle SetCollisionDetectionMethod() wurde eine Auswahl für die Art des Kollisionsstufen-Schwellwerts hinzugefügt. | 5. Der Schnittstelle PtpFIRPlanningStart() wurde ein Parameter für den maximalen Gelenkruck hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle WeldingSetVoltageGradualChangeStart() wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle WeldingSetVoltageGradualChangeEnd() wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle WeldingSetCurrentGradualChangeStart() wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle WeldingSetCurrentGradualChangeEnd() wurde hinzugefügt. | 10. Die Schnittstelle ArcWeldTraceAIChannelCurrent() wurde hinzugefügt. | 11. Die Schnittstelle ArcWeldTraceAIChannelVoltage() wurde hinzugefügt. | 12. Die Schnittstelle ArcWeldTraceCurrentPara() wurde hinzugefügt. | 13. Die Schnittstelle ArcWeldTraceVoltagePara() wurde hinzugefügt. | 14. Die Schnittstelle GetSmarttoolBtnState() wurde hinzugefügt. | 15. Die Schnittstelle ExtAxisGetCoord() wurde hinzugefügt. * - V3.8.1 - 2025-04-24 - | 1. Der Schnittstelle ConveyorSetParam() wurden Parameter für den Tracking-Bewegungstyp, den Startabstand und den Endabstand des Trackings hinzugefügt. | 2. Die Schnittstelle AccSmoothStart() wurde hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle AccSmoothEnd() wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle RbLogDownload() wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle AllDataSourceDownload() wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle DataPackageDownload() wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle GetRobotSN() wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle ShutDownRobotOS() wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle ConveyorComDetect() wurde hinzugefügt. | 10. Die Schnittstelle ConveyorComDetectTrigger() wurde hinzugefügt.