Versionshinweise ==================== .. toctree:: :maxdepth: 5 .. list-table:: :widths: 10 10 30 :header-rows: 0 :align: center * - **Version** - **Datum** - **Aktualisierungsbeschreibung** * - V3.9.3 - 2026-02-11 - | 1. Die Schnittstelle `ServoCart()` wurde um einen Parameter für die Erweiterungsachse ergänzt. | 2. Die Schnittstelle `SetOutputResetCtlBoxDO()` wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der DO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll. | 3. Die Schnittstelle `SetOutputResetCtlBoxAO()` wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der AO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll. | 4. Die Schnittstelle `SetOutputResetAxleDO()` wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der DO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll. | 5. Die Schnittstelle `SetOutputResetAxleAO()` wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der AO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll. | 6. Die Schnittstelle `SetOutputResetExtDO()` wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der DO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll. | 7. Die Schnittstelle `SetOutputResetExtAO()` wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der AO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll. | 8. Die Schnittstelle `SetOutputResetSmartToolDO()` wurde um einen Parameter erweitert, der angibt, ob der DO-Zustand vor dem Zurücksetzen nach einer Pausenfortsetzung neu geladen werden soll. | 9. Die Schnittstelle `GetInverseKinExaxis()` zur inversen Kinematikberechnung inklusive Erweiterungsachsenposition wurde hinzugefügt. * - V3.9.2 - 2026-01-26 - | 1. Die Schnittstelle `FT_RotInsertion()` wurde um einen Parameter für die Behandlungsstrategie bei nicht erkannter Kraft/Drehmoment erweitert. | 2. Die Schnittstelle `LaserSensorRecordandReplay()` wurde um Parameter für das robotergestützte Punkt-Tracking ergänzt. | 3. Die Schnittstelle `MoveStationary()` wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle `TCPComputeRPY()` wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle `TCPComputeXYZ()` wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle `TCPRecordFlangePosStart()` wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle `TCPRecordFlangePosEnd()` wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle `TCPGetRecordFlangePos()` wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle `PhotoelectricSensorTCPCalibration()` wurde hinzugefügt. * - V3.9.1 - 2025-12-25 - | 1. Die Schnittstelle `MoveL()` wurde um die Parameter `oacc` (Geschwindigkeitsskalierungsfaktor / physikalische Beschleunigung) ergänzt. | 2. Die Schnittstelle `MoveC()` wurde um die Parameter `oacc` (Geschwindigkeitsskalierungsfaktor / physikalische Beschleunigung) ergänzt. | 3. Die Parameterbeschreibung für `Circle()` hinsichtlich physikalischer Geschwindigkeit und Beschleunigung wurde optimiert. | 4. Eine überladene Funktion `FT_Control()` mit Parametern für Startschwelle und Drehmomenteinstellkoeffizienten für rx, ry wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle `SerCoderCompenParams()` wurde hinzugefügt. * - V3.9.0 - 2025-11-26 - | 1. Die Schnittstelle `JointSensitivityCalibration()` gibt jetzt zusätzlich die Linearität der Gelenke J1~J6 zurück. | 2. Die Schnittstelle `JointHysteresisError()` wurde hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle `JointRepeatability()` wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle `SetAdmittanceParams()` wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle `MoveToIntersectLineStart()` wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle `MoveIntersectLine()` wurde hinzügegefügt. * - V3.8.7 - 2025-10-21 - | 1. `FT_Control()` wurde um Schnittstellen für Massen- und Dämpfungsparameter erweitert. | 2. Die Schnittstelle `JointSensitivityCalibration()` wurde hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle `JointSensitivityCollect()` wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle `MotionQueueClear()` wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle `GetSlavePortErrCounter()` wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle `SlavePortErrCounterClear()` wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle `SetVelFeedForwardRatio()` wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle `GetVelFeedForwardRatio()` wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle `RobotMCULogCollect()` wurde hinzugefügt. | 10. Der Statusstruktur wurden ein Zähler für ServoJ-Befehle und die Zielposition des letzten Befehls hinzugefügt. | 11. Der Parameterstruktur `SpiralParam` für die neue Spirale wurde ein Modus für Geschwindigkeit/Beschleunigung hinzugefügt. * - V3.8.6 - 2025-09-19 - | 1. Die Schnittstelle `SetLoadCoord()` wurde um einen Parameter für die Nutzlastnummer erweitert. | 2. Die Schnittstelle `LaserTrackingLaserOnOff()` wurde hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle `LaserTrackingTrackOnOff()` wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle `LaserTrackingSearchStart_xyz()` wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle `LaserTrackingSearchStart_point()` wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle `LaserTrackingSearchStop()` wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle `LaserTrackingSensorConfig()` wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle `LaserTrackingSensorSamplePeriod()` wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle `LoadPosSensorDriver()` wurde hinzugefügt. | 10. Die Schnittstelle `UnLoadPosSensorDriver()` wurde hinzugefügt. | 11. Die Schnittstelle `LaserSensorRecord1()` wurde hinzugefügt. | 12. Die Schnittstelle `LaserSensorReplay()` wurde hinzugefügt. | 13. Die Schnittstelle `MoveLTR()` wurde hinzugefügt. | 14. Die Schnittstelle `LaserSensorRecordandReplay()` wurde hinzugefügt. | 15. Die Schnittstelle `MoveToLaserRecordStart()` wurde hinzugefügt. | 16. Die Schnittstelle `MoveToLaserRecordEnd()` wurde hinzugefügt. | 17. Die Schnittstelle `MoveToLaserSeamPos()` wurde hinzugefügt. | 18. Die Schnittstelle `GetLaserSeamPos()` wurde hinzugefügt. | 19. Die Schnittstelle `ImpedanceControlStartStop()` wurde hinzugefügt. | 20. Die Schnittstelle `GetToolCoordWithID()` wurde hinzugefügt. | 21. Die Schnittstelle `GetWObjCoordWithID()` wurde hinzugefügt. | 22. Die Schnittstelle `GetExToolCoordWithID()` wurde hinzugefügt. | 23. Die Schnittstelle `GetExAxisCoordWithID()` wurde hinzugefügt. | 24. Die Schnittstelle `GetTargetPayloadWithID()` wurde hinzugefügt. | 25. Die Schnittstelle `GetCurToolCoord()` wurde hinzugefügt. | 26. Die Schnittstelle `GetCurWObjCoord()` wurde hinzugefügt. | 27. Die Schnittstelle `GetCurExToolCoord()` wurde hinzugefügt. | 28. Die Schnittstelle `GetCurExAxisCoord()` wurde hinzugefügt. | 29. Die Schnittstelle `KernelUpgrade()` wurde hinzugefügt. | 30. Die Schnittstelle `GetKernelUpgradeResult()` wurde hinzugefügt. | 31. Die Schnittstelle `CustomWeaveSetPara()` wurde hinzugefügt. | 32. Die Schnittstelle `CustomWeaveGetPara()` wurde hinzugefügt. | 33. Der Statusstruktur wurden Daten zu Werkzeug-, Werkstück-, externem Werkzeug-, Erweiterungsachsen-Koordinatensystem sowie Nutzlastmasse und -schwerpunkt hinzugefügt. * - V3.8.5 - 2025-08-20 - | 1. Den Befehlen `MoveL()`, `MoveC()` und `Circle()` wurde der Parameter `velAccParamMode` hinzugefügt. | 2. Schnittstellen für automatische Vorwärtskinematikberechnung für `MoveJ()`, `SplinePTP()` und `ExtAxisSyncMoveJ()` wurden hinzugefügt. | 3. `LoadTrajectoryLA()` wurde um einen Parameter zum Aktivieren des Vorausschau-Schalters bei konstanter Geschwindigkeit erweitert. | 4. Schnittstellen für automatische inverse Kinematikberechnung für `MoveL()`, `MoveC()`, `Circle()`, `NewSplinePoint()`, `NewSpiral()`, `ExtAxisSyncMoveL()` und `ExtAxisSyncMoveC()` wurden hinzugefügt. | 5. Saugnapfsteuerungsschnittstellen `SetSuckerCtrl()`, `GetSuckerState()`, `WaitSuckerState()` und die Schnittstelle für die Synchronisationsstrategie `SetExAxisRobotPlan()` wurden hinzugefügt. | 6. Steuerungsbefehle für den Roboterslave-Modus wie `OpenLuaUpload()`, `GetFieldBusConfig()`, `FieldBusSlaveWriteDO()`, `FieldBusSlaveWriteAO()`, `FieldBusSlaveReadDI()`, `FieldBusSlaveReadAI()`, `FieldBusSlaveWaitDI()` und `FieldBusSlaveWaitAI()` wurden hinzugefügt. * - V3.8.4 - 2025-07-17 - | 1. Die Schnittstelle `ExtAxisMove()` wurde um den Glättungsparameter `blend` erweitert. | 2. Die Schnittstelle `SetFocusCalibPoint()` wurde hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle `ComputeFocusCalib()` wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle `SetFocusPosition()` wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle `FocusStart()` wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle `FocusEnd()` wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle `SetJointFirmwareUpgrade()` wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle `SetCtrlFirmwareUpgrade()` wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle `SetEndFirmwareUpgrade()` wurde hinzugefügt. | 10. Die Schnittstelle `JointAllParamUpgrade()` wurde hinzugefügt. * - V3.8.3 - 2025-06-24 - | 1. Die Schnittstelle `Circle()` wurde um Parameter für Beschleunigungsprozentsatz und Glättungsradius erweitert. | 2. Die Schnittstelle `EndForceDragControl()` wurde um einen Parameter für die Kollisionserkennung während des unterstützten Ziehens erweitert. | 3. Die Schnittstelle `ServoJ()` wurde um einen Befehl-ID-Parameter erweitert. | 4. Die Schnittstelle `SetWideBoxTempFanMonitorParam()` wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle `GetWideBoxTempFanMonitorParam()` wurde hinzugefügt. | 6. Der Statusstruktur wurden Daten zur Steuerschranktemperatur und zum Lüfterstrom hinzugefügt. * - V3.8.2 - 2025-06-13 - | 1. Die Schnittstelle `WeaveSetPara()` wurde um einen Parameter für den Rollwinkel der Pendelrichtung (Neigung um Pendel-X-Achse) erweitert. | 2. Die Schnittstelle `WeaveChangeStart()` wurde um Parameter für Pendelnummer, Schweißstartgeschwindigkeit und Schweißendgeschwindigkeit erweitert. | 3. Die Schnittstelle `ExtDevSetUDPComParam()` wurde um einen Parameter ergänzt, der angibt, ob nach einem Neustart automatisch eine Verbindung hergestellt werden soll. | 4. Die Schnittstelle `SetCollisionDetectionMethod()` wurde um eine Auswahl für die Art des Kollisionsstufen-Schwellwerts erweitert. | 5. Die Schnittstelle `PtpFIRPlanningStart()` wurde um einen Parameter für den maximalen einheitlichen Gelenkruck erweitert. | 6. Die Schnittstelle `WeldingSetVoltageGradualChangeStart()` wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle `WeldingSetVoltageGradualChangeEnd()` wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle `WeldingSetCurrentGradualChangeStart()` wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle `WeldingSetCurrentGradualChangeEnd()` wurde hinzugefügt. | 10. Die Schnittstelle `ArcWeldTraceAIChannelCurrent()` wurde hinzugefügt. | 11. Die Schnittstelle `ArcWeldTraceAIChannelVoltage()` wurde hinzugefügt. | 12. Die Schnittstelle `ArcWeldTraceCurrentPara()` wurde hinzugefügt. | 13. Die Schnittstelle `ArcWeldTraceVoltagePara()` wurde hinzugefügt. | 14. Die Schnittstelle `GetSmarttoolBtnState()` wurde hinzugefügt. | 15. Die Schnittstelle `ExtAxisGetCoord()` wurde hinzugefügt. * - V3.8.1 - 2025-04-24 - | 1. Die Schnittstelle `ConveyorSetParam()` wurde um Parameter für den Tracking-Bewegungstyp, die Start- und die Endverfolgungsdistanz erweitert. | 2. Die Schnittstelle `AccSmoothStart()` wurde hinzugefügt. | 3. Die Schnittstelle `AccSmoothEnd()` wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle `RbLogDownload()` wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle `AllDataSourceDownload()` wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle `DataPackageDownload()` wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle `GetRobotSN()` wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle `ShutDownRobotOS()` wurde hinzugefügt. | 9. Die Schnittstelle `ConveyorComDetect()` wurde hinzugefügt. | 10. Die Schnittstelle `ConveyorComDetectTrigger()` wurde hinzugefügt. * - V3.8.0 - 2025-02-12 - | 1. Die Schnittstelle `EndForceDragControl()` wurde um einen Parameter zur Singularitätsvermeidung erweitert. | 2. Die Schnittstelle `ArcWeldTraceControl()` wurde um einen Versatzparameter erweitert. | 3. Die Schnittstelle `WeaveChangeStart()` wurde hinzugefügt. | 4. Die Schnittstelle `WeaveChangeEnd()` wurde hinzugefügt. | 5. Die Schnittstelle `LoadTrajectoryLA()` wurde hinzugefügt. | 6. Die Schnittstelle `MoveTrajectoryLA()` wurde hinzugefügt. | 7. Die Schnittstelle `CustomCollisionDetectionStart()` wurde hinzugefügt. | 8. Die Schnittstelle `CustomCollisionDetectionEnd()` wurde hinzugefügt.