1. Robotermontage und Inbetriebnahme

1.1. Montage des Roboterarms

Bei der Montage des kollaborativen Roboters auf einer Montagehalterung verwenden Sie bitte die vorgeschriebene Anzahl an Schrauben (Festigkeitsklasse nicht unter 8.8), um den Roboter fest auf der Halterung zu verschrauben. Es wird empfohlen, auf der Montagehalterung zwei vorgesehene Passbohrungen in Verbindung mit Passstiften zur Positionierung des Roboters zu verwenden. Dies verbessert die Montagegenauigkeit des Roboters und verhindert, dass sich der Roboter durch Stöße oder ähnliches bewegt. Wenn hohe Anforderungen an die Laufgenauigkeit des Roboters gestellt werden, müssen auf jeden Fall Passstifte zur Positionierung des Roboters verwendet werden.

Tabelle 1.1-1 Normen für Robotermontageteile

Kollaborativer Robotermodell	Schrauben	Schraubenanzugsmoment	Passbohrungsspezifikation
FR3	4 Stück M6	≥10 Nm	φ5 mm
FR3-WMS	4 Stück M6	≥10 Nm	φ5 mm
FR3-WML	4 Stück M6	≥10 Nm	φ5 mm
FR3-C	4 Stück M6	≥10 Nm	φ5 mm
FR5	4 Stück M8	≥20 Nm	φ8 mm
FR10	4 Stück M8	≥25 Nm	φ8 mm
FR16	4 Stück M8	≥25 Nm	φ8 mm
FR20	6 Stück M10	≥45 Nm	φ8 mm
FR30	6 Stück M10	≥45 Nm	φ8 mm
FR30L	6 Stück M10	≥45 Nm	φ8 mm

Wichtig

Die Montagehalterung des Roboters sollte die folgenden Anforderungen erfüllen, um eine sichere und stabile Befestigung des Roboters zu gewährleisten:

1. Die Montagehalterung muss ausreichend stabil sein und eine ausreichende Tragfähigkeit aufweisen. Sie sollte mindestens das 5-fache des Robotergewichts tragen können und mindestens das 10-fache des Drehmoments der Achse 1 aushalten können.

2. Die Oberfläche der Montagehalterung muss eben sein, um einen festen Kontakt mit der Roboterauflagefläche zu gewährleisten.

3. Die Montagehalterung muss eine ausreichende Steifigkeit aufweisen und fest verankert sein, um Resonanzen mit dem Roboter zu vermeiden.

4. Wenn der Roboter und andere Komponenten gleichzeitig bewegt werden, sollte die Halterung von anderen beweglichen Teilen getrennt sein und nicht mit ihnen verbunden werden, um Vibrationseinflüsse während der Bewegung zu vermeiden.

5. Wenn der Roboter auf einer mobilen Plattform oder einer externen Achse montiert ist, sollte die Beschleunigung der mobilen Plattform oder der externen Achse so gering wie möglich sein.

1.2. Anschließen des Steuerschranks

Die Roboter dieser Serie können mit Steuerschränken betrieben werden, die für drei verschiedene Spannungsversorgungen ausgelegt sind. Detaillierte Informationen zur Spannungsversorgung des Steuerschranks finden Sie auf dem Typenschild des Steuerschranks. Der Roboter muss elektrisch geerdet werden. Alle externen Verbindungen des Steuerungssystems des Manipulators werden mit steckbaren und schnell montierbaren Steckverbindern hergestellt.

1. 30-60 V DC

2. 176-264 V AC ~ 50-60 Hz

3. 100-240 V AC ~ 50-60 Hz

Bemerkung

Bei Steuerschränken mit Wechselstromeingang wird zwischen zwei Versionen unterschieden: Schmalbereich und Weitbereich. Die Anschlussklemmen und die äußere Form der Steuerschränke sind identisch und können nicht allein anhand der Form unterschieden werden. Bitte überprüfen Sie dies anhand des Typenschilds des Steuerschranks, und nehmen Sie die Inbetriebnahme erst nach bestätigter Richtigkeit vor.

Das Anschlussfeld des kollaborativen Roboters ist in der folgenden Abbildung dargestellt:

Abbildung 1.2-1 Anschlussfeld des Steuerschranks

Die Taster-Box-Schnittstelle ist standardmäßig der Anschluss für das Teach Pendant. Die IP-Adresse lautet 192.168.58.2. Verbinden Sie den Anschluss der Taster-Box mit einem Netzwerkkabel mit einem Computer. Stellen Sie die IP-Adresse des Computers auf 192.168.58.10 oder ein anderes im selben Netzwerk ein. Öffnen Sie den Google Chrome Browser und geben Sie 192.168.58.2 ein, um auf die Teach-Pendant-Seite zuzugreifen.

1.3. Lernen der Taster-Box und der LED an der Flanschseite kennen

1.3.1. Taster-Box

1.3.1.1. 60 Taster-Box (POE) (BX01)

Abbildung 1.3-1 60 Taster-Box (POE)

1.3.1.2. 60 Taster-Box (POE) (BX02)-V1.0

Abbildung 1.3-2 Anschlussfeld des Steuerschranks

Tabelle 1.3-1 Erklärung der Tasten am Anschlussfeld des Steuerschranks

Tastenname	Funktion
Not-Halt-Schalter	Wenn der Not-Halt-Schalter gedrückt wird, versetzt der Roboter in den Not-Halt-Zustand.
Start / Stop	Startet / Stoppt das laufende Programm.
Netzwerkanschluss	Verbindung zum Web-Teach-Pendant.
Ausschalten	Derzeit nicht aktiviert.
Punkt aufzeichnen	Aufzeichnen eines Teach-Punkts.
Teach-Modus	Ein-/Ausschalten des Zustands „Verbunden mit Teach Pendant“.
Betriebsmodus	Umschalten zwischen Automatik- / Handmodus.
Ziehemodus (Drag & Drop)	Ein-/Ausschalten des Ziehemodus.

1.3.1.3. 60 Taster-Box (POE) (BX02)-V2.0

Abbildung 1.3-3 Anschlussfeld des Steuerschranks

Tabelle 1.3-2 Erklärung der Tasten am Anschlussfeld des Steuerschranks

Tastenname	Funktion
Not-Halt-Schalter	Wenn der Not-Halt-Schalter gedrückt wird, versetzt der Roboter in den Not-Halt-Zustand.
Start / Stop	Startet / Stoppt das laufende Programm.
Netzwerkanschluss	Verbindung zum Web-Teach-Pendant.
IP-Reset	Setzt die IP-Adresse des Netzwerkanschlusses zurück.
Punkt aufzeichnen	Aufzeichnen eines Teach-Punkts.
Ein-Klick-Löschung	Löscht alle behebbaren Fehler.
Betriebsmodus	Umschalten zwischen Automatik- / Handmodus.
Ziehemodus (Drag & Drop)	Ein-/Ausschalten des Ziehemodus.

1.3.2. LED an der Flanschseite

Tabelle 1.3-3 Definition der LED an der Flanschseite

Funktion	LED-Farbe
Keine Kommunikation hergestellt	Wechselt zwischen „Aus“, „Rot“, „Grün“, „Blau“
Automatikmodus	Blau Dauerlicht
Handmodus	Grün Dauerlicht
Ziehemodus (Drag & Drop)	Weiß-Cyan Dauerlicht
Punktaufzeichnung über Taster-Box (nur bei Verwendung der Taster-Box)	Violett zweimal blinken
Eintritt in den Zustand „Nicht mit Taster-Box verbunden“ (nur bei Verwendung der Taster-Box)	Cyan zweimal blinken
Start Ausführung (nur bei Verwendung der Taster-Box)	Blau zweimal blinken
Stopp Ausführung (nur bei Verwendung der Taster-Box)	Rot zweimal blinken
Fehler (nur bei Verwendung der Taster-Box)	Rot Dauerlicht
Nullpunktkalibrierung abgeschlossen	Weiß-Cyan dreimal blinken
Deaktiviert (Löschen der Bereitschaft)	Gelb zweimal blinken

1.4. Einschalten und Aktivieren (Energiekreis freigeben)

Vor dem Einschalten stellen Sie bitte sicher, dass der Not-Halt-Taster an der Taster-Box entriegelt ist. Drücken Sie den roten Netzschalter am Steuerschrank, um einzuschalten. Nach erfolgreicher Freigabe (Enable) leuchtet die LED an der Flanschseite dauerhaft grün.

1.5. Ausschalten der Spannungsversorgung

Wichtig

Stellen Sie bei der Verwendung dieses Geräts unbedingt sicher, dass Sie vor dem Ausschalten der Spannungsversorgung alle laufenden Programme stoppen, die Statusabfragefunktion deaktivieren und den Betriebsstatus als „Stopped“ (Gestoppt) bestätigen. Diese Maßnahme dient dem Schutz des Geräts und der gespeicherten Daten und soll Datenverlust oder Systemschäden durch plötzliches Abschalten der Spannungsversorgung verhindern.

Abbildung 1.5-1 Ausschalten der Spannungsversorgung